JPH08301456A - 連続式アンローダの運転制御方法及び運転制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 連続式アンローダのバラ荷掘削作業において
手動介入後の自動運転制御への復帰を効率よく行うこと
を目的とする。 【構成】 自動運転制御途中で障害物Ｎの回避のための
手動運転制御を行う際に、先ず運転制御装置６０が、自
動運転制御の中断位置Ｐを検出した後に、オペレータに
よる手動運転制御が開始される。その後に、障害物Ｎを
回避して手動運転制御が終了し、再び自動運転制御を再
開させると運転制御装置６０がその終了位置Ｑを検出
し、終了位置Ｑが移動軌跡上にないときのみ終了位置Ｑ
から最寄りの移動軌跡上の自動運転制御再開位置Ｒを算
出してそこまで自動移動させる。そして、中断位置Ｐに
ある前記自動運転制御の位置データを前記再開位置Ｒに
補正して、前記自動運転制御を再開する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、船倉内のバラ荷を連
続的に掻き取り搬出する連続式アンローダの荷役に際し
て、連続式アンローダの手動運転制御から自動運転制御
への復帰を効率良く行うことができる連続式アンローダ
の運転制御方法及び運転制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、船倉内の鉱石，石炭等のバラ荷を
連続的に掻き取り搬出するために、バケットエレベータ
形の連続式アンローダが一般的に用いられており、この
バケットエレベータの掘削部を船倉内全体で移動させる
ことにより、船倉内に収容してある大量のバラ荷を全て
掻き取って搬出するようにしている。そこで、従来の連
続式アンローダの自動運転制御方法を開示した典型的な
例としては、特開昭６０−１０６７２４号公報が挙げら
れる。これは、先ず運転者が船倉内のバラ荷を連続式ア
ンローダ内の運転室から目視あるいは監視モニターを使
用することによって手動運転制御しながらその移動軌跡
及び走行速度を演算制御装置によって記憶させることに
より、ティーチング操作を行う。次に、このティーチン
グ操作が終了し、バケットコンベヤの掘削部が、開始点
へ戻ったらプレイバックと称される自動運転制御が開始
される。

【０００３】この自動運転制御では、現在位置からティ
ーチング操作によって記憶している目標位置までの距
離，速度を演算して定量掻き取り制御の要求する速度と
の比により各動作の速度を求め、さらに、必要距離移動
したことを検出して次の目標へ進むことにより行われ
る。このようにして、全ての船倉内のバラ荷を手動運転
制御と実質的に同様の経路及び速度を再現することによ
り掻き取り搬出を行うものである。

【０００４】また、同じ出願人の特開昭６０−１９７５
３５号公報に記載された連続式アンローダの自動運転制
御方法は、スタート点と設定された目標点との間を掘削
部がその距離を比例した速度で直線移動するものとし
て、その掘削部移動距離を一定距離毎に分割し、各分割
位置における各動作位置を前もって算出して、自動運転
制御時に算出された各動作位置を順次実現しつつ、その
掘削部の先端を直線移動させることにより、バケットエ
レベータの掘削部を所望軌跡通りに移動させるいわゆる
ポイント・トウ・ポイント方式である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の連続
式アンローダの自動運転制御方法にあっては、ティーチ
ング操作時またはプログラム入力時に把握できなかった
障害物等がプレイバック運転時において船倉内の移動軌
跡上にあるときは、手動を介入して障害物の回避を行う
必要があった。しかしながら、手動運転制御が終了して
再び移動軌跡上の自動運転制御復帰点に移動して、その
まま自動運転制御を再開すると、自動移動軌跡上の手動
介入開始点と自動運転制御復帰点とは同一点と認識して
自動運転制御が再開され、実際の移動軌跡が目標の移動
軌跡から逸脱してしまうという問題があった。そのため
に、手動介入開始点の位置データを自動運転制御復帰点
の位置データにオペレータがその都度補正しなくてはな
らず、その補正作業に非常に手間がかかっていた。

【０００６】また、一般的に同じ型式の船舶は、同じテ
ィーチングデータまたはプログラムデータによってプレ
イバックされるが、同じ型式であっても全ての船舶の船
倉内の形状が、同じでない場合があり、このときも手動
を介入して、その都度位置データの補正を加えつつ自動
移動させるために荷役時間が増加するという問題があっ
た。

【０００７】さらに、手動を介入しても、その移動軌跡
がティーチング操作によって記録されていないために、
毎回同じ補正を手動運転制御により行う必要があった。
この発明はこれらの諸問題を解決するものであり、連続
式アンローダの荷役において手動介入後の自動運転制御
への復帰を効率よく行い、さらに一度行われた手動運転
制御の移動軌跡を自動運転制御によってプレイバックす
ることができる連続式アンローダの運転制御方法及びそ
の装置を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するために、この発明の連続式アンローダの運転制御方
法は、連続式アンローダの荷役に際して、その連続式ア
ンローダの掘削部を手動により操作しながら、その移動
軌跡を演算制御装置により記憶させたティーチングデー
タと、計測情報または図面から算出して得た情報に基づ
いて移動軌跡を入力したプログラムデータとのいずれか
に従って移動軌跡上を自動走行する自動運転制御と、こ
の自動運転制御途中に移動軌跡上に生じた障害物の回避
や、船倉内に取り残したバラ荷の掻き出しを行うため
に、掘削部が手動により適宜船倉内を移動する手動運転
制御とを併用する連続式アンローダの運転制御方法にお
いて、前記自動運転制御途中でオペレータが前記手動運
転制御に切換える際に、前記自動運転制御の中断位置を
検出して手動運転を行い、その手動運転制御の終了時に
その終了位置を検出する。そのときに終了位置が前記自
動運転制御による移動軌跡上にないときは、終了位置か
ら最寄りの前記移動軌跡上の自動運転制御再開位置を算
出して掘削部をそこまで移動させた後に、中断位置にあ
る前記自動運転制御の位置データを、前記再開位置に補
正して、前記自動運転制御を再開することを特徴として
いる。

【０００９】また、別の連続式アンローダの運転制御方
法としては、前記自動運転制御を中断して行われる前記
手動運転制御から前記自動運転制御への再開時に、前記
手動運転制御終了位置を検出し、前記手動運転制御終了
位置から最寄りの前記移動軌跡上の自動運転制御開始位
置を算出してその位置を運転室の監視モニター等に表示
し、オペレータは前記掘削部をモニター上の前記表示位
置まで手動により移動させた後に、前記自動運転制御の
中断位置の位置データを、前記自動運転制御再開位置の
位置データに自動補正して、前記自動運転制御を再開す
ることを特徴としている。

【００１０】さらに上述の連続式アンローダの運転制御
方法において、前記手動運転制御をティーチング操作す
ることにより、前記手動運転制御の移動軌跡を記憶し、
オペレータが予め記憶されてあるティーチングデータま
たはプログラムデータを前記手動運転制御によって移動
した移動軌跡に適宜修正することによって、次回以降の
障害物回避等を自動運転制御によってプレイバックする
こともできる。

【００１１】また、上述の連続式アンローダの運転制御
方法を実施するための運転制御装置は、連続式アンロー
ダの掘削部をティーチングデータまたはプログラムデー
タに記憶された位置情報によって移動軌跡上を移動させ
る自動運転制御と、手動によって適宜移動させる手動運
転制御とを切り換え可能にした連続式アンローダの運転
制御装置において、連続式アンローダの掘削部をティー
チングデータまたはプログラムデータに記憶された位置
情報によって移動軌跡上を移動させる自動運転制御と、
手動によって適宜移動させる手動運転制御とを切り換え
可能にした連続式アンローダの運転制御装置において、
前記自動運転制御途中で前記手動運転制御を行う際に、
前記自動運転制御の掘削部の中断位置を検出する中断位
置検出手段と、前記手動運転制御の終了時にその終了位
置を検出する終了位置検出手段と、その終了位置検出手
段により入力された前記終了位置から最寄りの前記移動
軌跡上の自動運転制御再開位置を算出する再開位置算出
手段と、前記中断位置検出手段により入力された位置デ
ータを、前記終了位置検出手段により入力された位置デ
ータに補正するための補正手段とを備えたことを特徴と
している。さらに算出された前記自動運転制御再開位置
を表示するための監視モニター等からなる表示手段を備
えている場合がある。また、前記手動運転制御によって
移動した掘削部の移動軌跡を記憶する記憶手段を備えて
いる場合がある。

【００１２】

【作用】この発明の連続式アンローダの運転制御方法及
びそれを実施する運転制御装置によれば、連続式アンロ
ーダの荷役に際して、オペレータが手動により操作しな
がらその移動軌跡を一定時間ごとに演算制御装置により
記憶させた情報、または、予め計測情報または図面から
算出して得た情報を入力したデータに従って、連続式ア
ンローダの掘削部は記憶された軌跡上を自動運転制御に
よって移動する。そして、この自動運転制御途中におい
て移動軌跡上に障害物があって自動運転制御を続行する
ことができない場合等には、オペレータが自動運転制御
を中断し、手動運転制御に切り換えて障害物を回避する
ことにより、掘削部が船倉内の艙璧等に衝突する事故を
未然に防止する。

【００１３】さらに、再び自動運転制御を再開する際
に、手動運転制御終了位置が自動運転制御の移動軌跡上
にない場合には、運転制御装置が、その手動運転制御終
了位置を終了位置検出手段により検出し、そこを基準点
として、そこから最寄りである移動軌跡上の自動運転制
御開始位置の位置データを再開位置算出手段により算出
する。さらに掘削部を手動運転制御終了位置から自動運
転制御再開位置まで自走移動することにより、オペレー
タの操作に頼ることなく最寄りの自動運転制御再開位置
から速やかに自動運転制御を再開することができる。ま
た、手動運転制御終了位置から自動運転制御再開位置ま
で自動運転制御の位置データを自動的に補正することに
より、掘削部は記憶された軌跡上から逸脱することなく
自動運転制御によって移動する。

【００１４】また、前記手動運転制御終了位置から最寄
りの前記移動軌跡上の自動運転制御開始位置を算出し
て、その位置をモニター等の表示手段により、表示する
ことにより、オペレータはその表示位置を目標点として
手動運転制御により正確且つ迅速に移動させることがで
きる。また、上述の連続式アンローダの運転制御方法に
おける手動運転制御の移動軌跡をティーチング操作し
て、その移動軌跡を記憶し、オペレータが予め記憶され
てあるティーチングデータまたはプログラムデータを適
宜修正することにより、次回以降の同位置の障害物等の
回避は、このティーチングデータに従ってプレイバック
運転させることができる。

【００１５】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、この発明の第１実施例を示す概略構成
図であり、図中の符号１はバケットエレベータ形の連続
式アンローダであって、貨物船等の船倉２０内にある鉄
鉱石やコークス等のバラ荷Ｍを、連続的に掻き取って地
上側設備１９に搬出するものである。

【００１６】この連続式アンローダ１は、岸壁３０の上
面に平行に敷設された二本のレール３０ａに沿って移動
する走行フレーム２と、その走行フレーム２の上に旋回
自在に設けられた旋回フレーム３と、その旋回フレーム
３から横方向に突設されたバケットエレベータ支持部４
０と、そのバケットエレベータ支持部４０の突出した先
端部（図では左側）に鉛直に配設されたバケットエレベ
ータ５と、で構成されている。

【００１７】走行フレーム２は、下端にレール３０ａ上
を転動する車輪２ａを装着した四本の角柱でなる脚２ｂ
と、これらの脚２ｂの上面を一体固定するように配され
て前記旋回フレーム３を旋回自在に支持する方形の水平
板でなる支持プレート２ｃとで構成されている。支持プ
レート２ｃは、その上面に旋回フレーム３を旋回自在に
支持していると共に、中央部に支持プレート２ｃを上下
に貫通するホッパー１６が配設され、このホッパー１６
の下端切出口には、この切出口から切出されるバラ荷Ｍ
を岸壁３０に設置した地上側設備１９に搬送する機内コ
ンベヤ１８が配設されている。

【００１８】旋回フレーム３は、支持プレート２ｃ上に
旋回自在に支持されて、中央部にホッパー１６を挿通す
る円形の開口を有する方形の旋回プレート３ａと、旋回
プレート３ａの上部に垂直に突設された垂直フレーム３
ｂと、旋回プレート３ａの上部と垂直フレーム３ｂの上
端部との間に斜めに配設された前後一対の傾斜フレーム
３ｃと、で構成されている。バケットエレベータ支持部
４０は、前記旋回プレート３ａの上端の回転軸６ａに水
平方向に回転自在に配設されたバランシングレバー６Ｒ
と、前記旋回フレーム３の上端部から水平方向に突設さ
れたバランシングレバー６Ｌと、前記バランシングレバ
ー６Ｒに対向するようにして回転自在に配設された角筒
状のブーム４と、バランシングレバー６Ｌの左側端部間
の水平方向に延長して橋架された回転軸６ｇ及び前記ブ
ーム４の自由端側の下端部間の水平方向に延長して橋架
された固定軸６ｆとの間に配設されたＬ形フレーム６ｅ
と、バランシングレバー６Ｒの右側自由端にバランシン
グレバー６Ｒ，６Ｌの両端部に懸かる重力のバランスを
保つために配設された円柱状のカウンタウエイト７と、
回転軸６ａの両端部からバランシングレバー６Ｒ，６Ｌ
の間に突設された補強部材６ｂと、補強部材６ｂの上端
部間の水平方向に延長して橋架された軸６ｈと、軸６ｈ
とブーム４の自由端部との間に配設された前後一対の補
強部材６ｃと、軸６ｈとバランシングレバー６の右側自
由端との間に配設された前後一対の補強部材６ｃ，６ｄ
と、前記旋回プレート３ａの自由端部の前記回転軸４ａ
に回転自在に配設されて、バケットエレベータ支持部４
０の俯仰角度を調整するシリンダ１４と、で構成されて
いる。

【００１９】なお、ブーム４内部には、バラ荷Ｍをホッ
パー１６に搬送するためのブームコンベヤ１５が配設さ
れている。また、シリンダ１４のピストンロッド１４ａ
を伸長させるとブーム４は上向きとなってバケットエレ
ベータ５が上昇し、シリンダ１４のピストンロッド１４
ａを収縮させるとブーム４は下向きとなってバケットエ
レベータ５が下降する。

【００２０】ここでは特に、Ｌ形フレーム６ｅ，ブーム
４，傾斜フレーム３ｃ及びバランシングレバー６Ｒ，６
Ｌにより平行リンクが構成されているので、Ｌ形フレー
ム６ｅと傾斜フレーム３ｃとは常に平行となる。この傾
斜フレーム３ｃの傾斜角度は常に一定であり、Ｌ形フレ
ーム６ｅの傾斜角度も常に一定となるので、ブーム４の
突出端部（図では左側）に配置されたバケットエレベー
タ５が常に鉛直になるように、Ｌ形フレーム６ｅに支持
されている。よって、バケットエレベータ５は、ブーム
４の俯仰角度に関係なく常に鉛直に保たれる。

【００２１】バケットエレベータ５は、Ｌ形フレーム６
ｅに支持された底面に開口部を有する中空の立方体でな
る旋回支持部５ａと、この旋回支持部５ａの底面の下方
に垂直に延長し、バケットエレベータ５のエレベータシ
ャフトとして作用する円筒状のコラム部材８と、コラム
部材８の下方に取り付けられたＬ字状の掘削部１１とで
構成されている。

【００２２】旋回支持部５ａの内部からコラム部材８の
底面から下方には、それらの高さ方向中心軸に延長され
全体が円筒状で下端部が前方（図では左側）にやや屈曲
した形状の旋回部材５ｂが、旋回支持部５ａの底面の開
口部に旋回自在に配設されている。前記旋回部材５ｂの
上端部からやや前方（図では左側）には、上下２本の回
転軸１０ａｘ，１０ｂｘが回転自在に配設されている。

【００２３】また、この回転軸１０ａｘと回転軸１０ｂ
ｘとの両端部には、一対のスプロケット１０ａと一対の
スプロケット１０ｂとがそれぞれ配設されている。旋回
部材５ｂの下端部には、シリンダ１３が水平に配設さ
れ、このシリンダ１３の先端側（図では左方）と接続端
側（図では右方）の両側には、一対のスプロケット１０
ｃと一対のスプロケット１０ｄが、それぞれ配設されて
いる。

【００２４】チェーンバケット１２は、スプロケット１
０ａ〜１０ｄの間に無端状に掛け渡された一対のチェー
ン１２ａと、これらのチェーン１２ａの間に回転自在に
吊り下げて配設された複数のバケット（図示せず）とで
構成され、矢印方向に周回移動する。また、スプロケッ
ト１０ｃ，１０ｄの間に配設されたシリンダ１３のシリ
ンダロッド１３ａを前後に移動させることにより、チェ
ーンバケット１２の周回軌跡を変えることができる。

【００２５】さらに、チェーン１２ａに取付けられてい
るバケットがスプロケット１０ａの頂部で上向きから下
向きに転回する際に、その下向きになったバケット９の
開口部と上下に対向する位置に、排出用シュート（図示
せず）が旋回部材５ｂに接続されている。この排出用シ
ュートの切出口の下には、バラ荷Ｍをブーム４側に定量
化して搬送させる回転フィーダ２１が、前記旋回支持部
５ａの底部に水平に配設されている。

【００２６】さらに、バケットエレベータ５の旋回支持
部５ａの外側面下端部の前側（図では左側）には、運転
室２３が突設している。そして、コラム部材８の下端部
両側面には、連続式アンローダ１の掘削状況を確認する
ための監視カメラ２２が設置されている。また、この連
続式アンローダ１には、走行フレーム２を走行させる油
圧モータ２ｍｏ，旋回フレーム３を旋回させる油圧モー
タ３ｍｏ，バケットエレベータ５の旋回部材５ｂを旋回
させて掘削部１１を旋回させる油圧モータ１１ｍｏ，バ
ケットエレベータ５を駆動する油圧モータ５ｍｏ，ブー
ムコンベヤ１５を駆動させる油圧モータ１５ｍｏ，ベル
トフィーダ１７を駆動させる油圧モータ１７ｍｏ，機内
コンベヤ１８を駆動する油圧モータ１８ｍｏ，ブーム４
を俯仰させる油圧シリンダ１４を駆動させる油圧ポンプ
１４ｐ及びバケットエレベータ５の掘削部１１の長さを
変化させる油圧シリンダ１３を駆動させる油圧ポンプ１
３ｐが、それぞれ所定の位置に配置されている。（図示
せず） なお、回転フィーダ２１は、バケットエレベータ５の回
転により連動して回転する構造になっている。

【００２７】さらに、この連続式アンローダ１には、走
行フレーム２の走行距離Ｄを検知する走行フレーム用ス
トロークセンサ２ｓ，旋回フレーム３の旋回角度θを検
知する旋回フレーム用旋回角度センサ３ｓ，ブーム４の
俯仰角度φを検知するブーム用俯仰角度センサ４ｓ，バ
ケットエレベータ５の掘削部１１の旋回角度ψを検知す
る掘削部用旋回角度センサ１１ｓ，伸縮自在のシリンダ
１３の長さを検知するシリンダ伸縮用ストロークセンサ
１３ｓ，バケットエレベータ５の回転速度を検知するバ
ケットエレベータ用回転速度センサ５ｓ，ブームコンベ
ヤ１５の回転速度を検知するブームコンベヤ用回転速度
センサ１５ｓ，ベルトフィーダ１７の回転速度を検知す
るベルトフィーダ用回転速度センサ１７ｓ及び機内コン
ベヤ１８の回転速度を検知する機内コンベヤ１８用回転
速度センサ１８ｓが、それぞれ所定の位置に配置されて
いる。（図示せず） この場合は、走行フレーム２の走行距離Ｄを検出するス
トロークセンサ２ｓとしてレーザ測距機を使用し、掘削
部１１のシリンダ１３の変位を検出するストロークセン
サ１３ｓとしてポテンショメータを使用し、旋回フレー
ム３の旋回角度θ，ブーム４の俯仰角度φ及び掘削部１
１の旋回角度ψ等を検出する角度センサ３ｓ，４ｓ，１
１ｓとしてロータリーポテンショメータを使用する。

【００２８】また、バケットエレベータ５，ブームコン
ベヤ１５，ベルトフィーダ１７及び機内コンベヤ１８の
回転速度センサ５ｓ，１５ｓ，１７ｓ，１８ｓとして
は、タコジュネレータを使用する。このような構成を備
えた連続式アンローダ１は、以下の手順で船倉２０内の
バラ荷Ｍを連続的に掘削し掻き取って地上側設備１９に
搬出することができる。

【００２９】すなわち、側面掘削方式のバケットエレベ
ータ５の掘削部１１を船倉２０内に挿し入れて、チェー
ンバケット１２を矢印の所定方向に周回移動させること
により、チェーン１２ａに配設されたバケット９が、掘
削部１１下面にあるコークスや鉱石等のバラ荷Ｍを次々
と掻き取る。次に、これらのバケット９に掻き取られた
バラ荷Ｍは、チェーン１２ａの上昇に伴ってバケットエ
レベータ５の旋回支持部５ａまで垂直に搬送され、バケ
ット９がスプロケット１０ａの頂部を越えたところで転
回することにより、バラ荷Ｍは当該バケット９から排出
され、前記搬出用シュート（図示せず）を介して、回転
フィーダ２１に供給される。

【００３０】さらに、この回転フィーダ２１が、前記バ
ラ荷Ｍを定量化してブームコンベヤ１５に搬送する。最
後に、バラ荷Ｍはブームコンベヤ１５からホッパー１６
を介してベルトフィーダ１７及び機内コンベヤ１８に連
続して搬送され、地上側設備１９のベルトコンベヤ（図
示せず）に搬出される。

【００３１】これらを順次繰り返して行うことで、船倉
２０内のバラ荷Ｍの陸揚げ作業が行われる。一方、この
連続式アンローダ１の自動運転をする方法としては、例
えば、バケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位置
が、図２に示すような移動軌跡を通るように、あらかじ
め通過すべき点Ａから点Ｌまでの位置情報を、ティーチ
ングまたはプログラミング等により制御装置内の記憶装
置に記憶させておき、自動運転時には、移動中のバケッ
トエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位置を常に各種セ
ンサで検知してその位置を算出しつつ、バケットエレベ
ータ５の旋回部材５ｂの中心位置と移動目標となる点Ａ
から点Ｌまでとの位置関係を認識しながら、これらの地
点を逐次通過するように連続式アンローダ１を自動運転
制御する方法がある。

【００３２】この発明に係る連続式アンローダ１の運転
制御方法は、上記のような自動運転の途中で、運転室２
３のオペレータが監視カメラ２２等により、掘削部の移
動軌跡上に障害物Ｎを発見した場合に、オペレータが判
断して自動運転を中断し、その中断位置Ｐから手動運転
により前記障害物Ｎを回避する。そして、手動運転終了
時におけるバケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心
位置Ｑから最短距離にある自動運転の移動軌跡上の位置
Ｒの座標を、運転制御装置６０内のマイクロコンピュー
タ５０が算出し、バケットエレベータ５の旋回部材５ｂ
の中心位置を位置Ｑから移動軌跡上の位置Ｒに、自動運
転若しくは手動運転で移動し、そこから自動運転を再開
する方法である。

【００３３】図３は、上述の自動運転中に、適宜手動運
転を介入することができる連続式アンローダの運転制御
装置６０のシステム構成を示すブロック図である。この
運転制御装置６０は、前記各センサが検知したアナログ
信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２ａｄ，
３ａｄ・・と、これらのディジタル信号等の処理を行う
マイクロコンピュータ５０と、このマイクロコンピュー
タ５０の処理した制御信号に従って各油圧モータ２ｍ
ｏ，３ｍｏ・・や油圧ポンプ１３ｐ，１４ｐを駆動させ
るための駆動回路２ｍｃ，３ｍｃ・・と、前記監視カメ
ラ２２から送られるビデオ信号を画像処理する画像処理
装置５５とで構成されている。

【００３４】このマイクロコンピュータ５０は、演算処
理装置５１と、入力インターフェイス回路５２と、出力
インターフェイス回路５３と、記憶装置５４とを少なく
とも有して構成される。運転制御装置６０の入力インタ
ーフェイス回路５２には、連続式アンローダ１の自動運
転を開始または終了させるための自動運転スイッチ６１
と、手動運転を開始または終了させるための手動運転ス
イッチ６２と、バケットエレベータ５の掘削状況を確認
するための監視カメラ２２とが直接接続され、連続式ア
ンローダ１の各部分の作動を検知するための各センサ２
ｓ，３ｓ・・が、それぞれのＡ／Ｄ変換器２ａｄ，３ａ
ｄ・・を介して接続されている。

【００３５】一方、運転制御装置６０の出力側の出力イ
ンターフェイス回路５３には、連続式アンローダ１の各
部分を駆動させる油圧モータ２ｍｏ，３ｍｏ・・や、油
圧ポンプ１３ｐ，１４ｐが、各種駆動回路２ｍｃ，３ｍ
ｃ・・を介して接続されている。また、運転制御装置６
０の画像処理装置５５には、監視カメラ２２と、この監
視カメラ２２の映像等を表示する監視モニター６３とが
接続されている。

【００３６】演算処理装置５１は、油圧モータ２ｍｏ，
３ｍｏ・・等の目標となる駆動量を算出し、現在の各駆
動量との差値を算出して、これに応じた制御量を各種駆
動回路２ｍｃ，３ｍｃ・・に出力する。また、記憶装置
５４は、演算処理装置５１の演算処理に必要なプログラ
ムをあらかじめ記憶しているともに、演算処理過程での
必要な値及び演算結果を逐次記憶する。

【００３７】次に、上記実施例の動作を、マイクロコン
ピュータ５０の演算処理装置５１の処理手順の一例を示
す図４を伴って説明する。すなわち、図４の処理は所定
時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎に実行され、まずステッ
プＳ１で手動運転スイッチ６２がオンか否かが判断さ
れ、手動運転スイッチ６２がオフ状態であるときには、
自動運転がそのまま続行され（ステップＳ１ａ）、手動
運転スイッチ６２がオン状態になると、ステップＳ２に
移行する。

【００３８】ステップＳ２では、自動運転を中断したか
否かが判断され、自動運転を中断していないと判断した
場合には、当初から手動運転が行われていた場合と考え
られるので、そのまま手動運転が続行される（ステップ
Ｓ１ｂ）。一方、自動運転を中断したと判断した場合に
は、自動運転中にオペレータが障害物Ｎ等を発見して、
自動運転を中断した場合であり、その場合はステップＳ
３に移行する。

【００３９】ステップＳ３では、自動運転中断時のバケ
ットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位置Ｐの座標を
算出して記憶装置５４内に記憶する。次いでステップＳ
４に移行して、走行フレーム２の走行距離Ｄ，旋回フレ
ーム３の旋回角度θ，ブーム４の俯仰角度φ及び掘削部
１１の旋回角度ψの各値がそれぞれのセンサ２ｓ，３
ｓ，４ｓ，１１ｓからそれぞれのＡ／Ｄ変換器２ａｄ，
３ａｄ，４ａｄ，１１ａｄ及び入力インターフェイス回
路５２を介して読み込まれる。

【００４０】次いでステップＳ５に移行して、移動中の
バケットエレベータ５の中心の座標Ｑを算出し、記憶装
置５４内に記憶する。次いでステップＳ６に移行して、
移動中のバケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位
置Ｑの座標データを、図５に示す運転室２３のモニター
画面に表すカーソルデータとして画像処理装置５５に出
力する。

【００４１】そして、この画像処理装置５５からの画像
信号により、監視モニター６３の画面上には、監視カメ
ラ２２が撮影した障害物Ｎの画像と、このバケットエレ
ベータ５の旋回部材５ｂの中心位置Ｑの座標を示すカー
ソルとが重畳表示される。次いでステップＳ７に移行し
て、手動運転スイッチ６２がオンか否かが判断され、手
動運転スイッチ６２がオン状態のままであるときには、
手動運転による前記障害物Ｎの回避が続行されており、
この演算処理装置５１はステップＳ４からステップＳ６
までの各処理を繰り返す。

【００４２】このときオペレータは、この障害物Ｎの画
像と移動中のバケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中
心位置Ｑを示すカーソル表示との相互関係を見ながら、
容易に障害物Ｎを回避する手動運転を行っている。一
方、手動運転スイッチ６２がオフ状態になると、ステッ
プＳ８に移行して、演算処理装置５１は、手動運転終了
時のバケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位置Ｑ
から最寄りの自動運転の移動軌跡表示式の算出し記憶装
置５４内に記憶する。 次いでステップＳ９に移行し
て、手動運転終了時のバケットエレベータ５の旋回部材
５ｂの中心位置Ｑから最短距離にある自動運転の移動軌
跡上の位置Ｒの位置を算出し、記憶装置５４内に記憶す
る。

【００４３】次いでステップＳ１０に移行して、自動運
転の移動軌跡上の位置Ｒの座標データを、図５に示す運
転室２３のモニター画面に表すカーソルデータとして画
像処理装置５５に出力する。このとき、画像処理装置５
５からの画像信号により、監視モニター６３の画面上に
は、監視カメラ２２が撮影した障害物Ｎの画像と、この
バケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位置Ｑの座
標を示すカーソルと、自動運転の移動軌跡上の位置Ｒの
座標を示すカーソルとが表示される。

【００４４】次いでステップＳ１１に移行して、自動運
転スイッチ６１がオンか否かが判断され、自動運転スイ
ッチ６１がオフ状態のままであるときには、再度手動運
転によりバケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位
置Ｑを移動しなければならないとオペレータが判断した
ことを意味するので、演算処理装置５１はステップＳ４
からの処理を繰り返す。

【００４５】一方、自動運転スイッチ６１がオン状態に
なると、ステップＳ１２に移行してバケットエレベータ
５の旋回部材５ｂの中心位置Ｑを自動運転の移動軌跡上
の位置Ｒへ移動するための制御信号が各駆動回路２ｍ
ｃ，３ｍｃ・・に送出されて、各油圧モータ２ｍｏ，３
ｍｏ・・及び油圧ポンプ１３ｐ，１４ｐが駆動し、バケ
ットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位置Ｑを自動運
転の移動軌跡上の位置Ｒへ移動させる。

【００４６】次いでステップＳ１３に移行して、走行フ
レーム２の走行距離Ｄ，旋回フレーム３の旋回角度θ，
ブーム４の俯仰角度φ及び掘削部１１の旋回角度ψの各
値をそれぞれのセンサ２ｓ，３ｓ，４ｓ，１１ｓからＡ
／Ｄ変換器２ａｄ，３ａｄ，４ａｄ，１１ａｄ及び入力
インターフェイス回路５２を介して読み込む。次いでス
テップＳ１４に移行して、移動中のバケットエレベータ
５の中心の座標Ｑを算出し記憶装置５４内に記憶する。

【００４７】次いでステップＳ１５に移行し、移動中の
バケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位置Ｑの座
標データを、図５に示す運転室２３のモニター画面に表
すカーソルデータとして画像処理装置５５に出力する。
このとき、画像処理装置５５からの画像信号により、監
視モニター６３の画面上には、監視カメラ２２が撮影し
た障害物Ｎの画像と、このバケットエレベータ５の旋回
部材５ｂの中心位置Ｑの座標を示すカーソルと、自動運
転の移動軌跡上の位置Ｒの座標を示すカーソルとが表示
される。

【００４８】次いでステップＳ１６に移行して、バケッ
トエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位置Ｑが自動運転
の移動軌跡上の位置Ｒに到達したか否かが判断され、バ
ケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位置Ｑが自動
運転の移動軌跡上の位置Ｒに到達していないと判断され
たとき、すなわちＲ−Ｑ≠０であるときには、再度ステ
ップＳ１２からの処理が繰り返し行われる。

【００４９】一方、バケットエレベータ５の旋回部材５
ｂの中心位置Ｑが自動運転の移動軌跡上の位置Ｒに到達
したと判断されたとき、すなわちＲ−Ｑ＝０のなったと
きには、ステップＳ１７に移行して、ステップＳ３で記
憶装置５４が記憶した自動運転中断時のバケットエレベ
ータ５の旋回部材５ｂの中心位置Ｐを、この自動運転の
移動軌跡上の位置Ｒに置き換える補正を行う。

【００５０】次いでステップＳ１８に移行して、この連
続式アンローダ１の運転制御を終了するか否かが判断さ
れ、終了しない場合には再度自動運転もしくは手動運転
が行われ、終了する場合には連続式アンローダ１の運転
制御が終了する。なお、図４の処理において、ステップ
Ｓ３の処理が、自動運転制御の中断位置を検出する中断
位置検出手段に対応し、ステップＳ４・Ｓ５及びステッ
プＳ１３・Ｓ１４の処理が、手動運転制御の終了位置を
検出する終了位置検出手段に対応し、ステップＳ８・Ｓ
９の処理が、手動運転終了位置から自動運転の移動軌跡
上の自動運転制御再開位置を算出する再開位置算出手段
に対応し、ステップＳ１７の処理が、前記自動運転制御
の中断位置検出手段により検出された位置データを前記
自動運転制御再開位置算出手段により検出された位置デ
ータに置き換える補正をするための補正手段に対応し、
ステップＳ６，ステップＳ１０及びステップＳ１５の処
理が、算出された手動運転終了位置及び自動運転制御再
開位置等を監視モニターに表示する表示手段にそれぞれ
対応している。

【００５１】次に、この発明の第２実施例について説明
する。この第２実施例では、上記第１実施例のように、
障害物Ｎを回避する手動運転が終了したときのバケット
エレベータ５の旋回部材５ｂの中心位置Ｑから、自動運
転の移動軌跡上の位置Ｒまで自動運転する場合に代え
て、移動経路を表示することにより手動運転によって位
置Ｒに移動させるようにしたものである。

【００５２】この場合の演算処理装置５１の処理手順の
一例を図６に示す。図６の処理手順については、図４で
示した処理手順と比較して説明するが、ステップＳ１０
までの処理手順は図４の処理手順と全く同じであるので
ステップＳ１１以降について説明する。まず、ステップ
Ｓ１１では、手動運転スイッチ６２がオンか否かが判断
され、手動運転スイッチ６２がオフ状態のままであると
きには、再度ステップＳ４からの処理が繰り返し行われ
る。

【００５３】一方、自動運転スイッチ６１がオン状態に
なると、ステップＳ１２に移行し、走行フレーム２の走
行距離Ｄ，旋回フレーム３の旋回角度θ，ブーム４の俯
仰角度φ及び掘削部１１の旋回角度ψの各値を、各セン
サ２ｓ，３ｓ，４ｓ，１１ｓから各Ａ／Ｄ変換器２ａ
ｄ，３ａｄ，４ａｄ，１１ａｄ及び入力インターフェイ
ス回路５２を介して読み込む。

【００５４】次いでステップＳ１３に移行し、移動中の
バケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心の座標Ｑを
算出し記憶装置５４内に記憶する。次いでステップＳ１
４に移行して、前記バケットエレベータ５の旋回部材５
ｂの中心位置Ｑの座標データを、モニター画面に表すカ
ーソルデータ及びカーソル移動軌跡データとして画像処
理装置５５に出力する。

【００５５】このとき、画像処理装置５５からの画像信
号により監視モニター６３の画面上に、監視カメラ２２
が撮影した障害物Ｎの画像と、このバケットエレベータ
５の中心位置Ｑの座標を示すカーソルと、自動運転の移
動軌跡上の位置Ｒの座標を示すカーソルとが表示され
る。オペレータはモーター６３の画面で移動中のバケッ
トエレベータの中心位置Ｑを示すカーソル表示と自動運
転の移動軌跡上の位置Ｒを示すカーソル表示との相互関
係を見ながら、バケットエレベータ５の旋回部材５ｂの
中心位置Ｑを自動運転の移動軌跡上の位置Ｒへ移動させ
る。

【００５６】ここでバケットエレベータ５の旋回部材５
ｂの中心位置Ｑが自動運転の移動軌跡上の位置Ｒに到達
したか否かをオペレータがモーター６３の画面を見て判
断し、バケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心位置
Ｑがまだ自動運転の移動軌跡上の位置Ｒに到達していな
いと判断したときには、自動運転スイッチ６１がオンか
否かを判断するステップＳ１５において、自動運転スイ
ッチ６１はオフ状態であり、演算処理装置５１は、再度
ステップＳ１２からの処理を行いながら、オペレータが
手動運転でバケットエレベータ５の旋回部材５ｂの中心
位置Ｑを自動運転の移動軌跡上の位置Ｒに移動する。

【００５７】一方、バケットエレベータ５の旋回部材５
ｂの中心位置Ｑが自動運転の移動軌跡上の位置Ｒに到達
したと判断されたときには、ステップＳ１５において、
自動運転スイッチ６１はオン状態となり、ステップＳ１
６に移行して、ステップＳ３で記憶装置５４が記憶した
自動運転中断時のバケットエレベータ５の旋回部材５ｂ
の中心位置Ｐを、この自動運転の移動軌跡上の位置Ｒに
置き換える補正を行う。

【００５８】次いでステップＳ１７に移行して、この連
続式アンローダ１の運転制御を終了するか否かが判断さ
れ、運転制御を終了しない場合には、再度自動運転もし
くは手動運転が行われ、運転制御を終了する場合には、
連続式アンローダ１の運転が終了する。なお、図６の処
理において、ステップＳ３の処理が自動運転制御の中断
位置を検出する中断位置検出手段に対応し、ステップＳ
４・Ｓ５及びステップＳ１２・Ｓ１３の処理が、手動運
転制御の終了位置を検出する終了位置検出手段に対応し
ステップＳ８・Ｓ９の処理が、手動運転終了位置から最
寄りの自動運転の移動軌跡上の自動運転制御再開位置を
算出する再開位置算出手段に対応し、ステップＳ１６の
処理が、前記自動運転制御の中断位置検出手段により検
出された位置データを、前記自動運転制御再開位置算出
手段により検出された位置データに置き換える補正をす
るための補正手段に対応し、ステップＳ６，ステップＳ
１０及びステップＳ１４の処理が、算出された手動運転
終了位置及び自動運転制御再開位置等を監視モニターに
表示する表示手段にそれぞれ対応している。

【００５９】なお、上記二つの実施例で示す連続式アン
ローダ１の運転制御において、再度同じ障害物Ｎを回避
しながら自動運転を行う場合、例えば、将来、同じ障害
物Ｎを有する同型の船倉内のバラ荷Ｍを搬出するために
この連続式アンローダ１を自動運転する場合には、オペ
レータが今回行った手動運転の走行データを、記憶装置
５４内に設けられた、自動運転の移動軌跡変更用のＲＡ
Ｍに記憶し、自動運転経路をその手動運転の走行データ
により修正すれば、手動運転を介入することなく自動運
転だけで障害物を回避して走行することができる。

【００６０】この場合、第１実施例における図４のステ
ップＳ５，Ｓ１４の処理と第２実施例における図６のス
テップＳ５，Ｓ１３の処理とが、手動運転による移動軌
跡のデータを前記自動運転の移動軌跡変更用のＲＡＭに
記憶する記憶手段に対応している。このように、連続式
アンローダ１の運転制御方法及びそれを実施する運転制
御装置によると、連続式アンローダ１の自動運転の経路
上に障害物がある場合に、自動運転を中断して、手動運
転でその障害物を回避した場合においても、容易に自動
運転を再開することができる。

【００６１】また、再度同一の障害物を回避する場合に
は、最初に手動運転した時のデータを基にして自動運転
の経路を変更しておけば、次回以降は、自動運転のみで
同一障害物を自動的に回避することができるので、作業
効率が従来に比較して著しく向上する。なお、上記実施
例においては、バケットエレベータ形の連続式アンロー
ダの運転制御について説明したが、これに限定されるも
のではなく、ベルトコンベヤ形の連続式アンローダや、
上記実施例で説明した構造以外のバケットエレベータ形
の連続式アンローダ等の運転制御にも適用できることは
勿論である。

【００６２】また、上記実施例においては、駆動モータ
として油圧モータを用いた場合について説明したが、こ
れに限定されるものではなく、強力な電動モータを用い
る場合も考えられる。さらに、上記実施例においては、
走行フレーム２の走行距離Ｄを検出するストロークセン
サ２ｓとしてレーザ測距機を適用したが、これに限定さ
れるものではなく、走行フレーム側の地上側設備１９の
側面に、検出コイルを全移動経路に沿って配置し、走行
フレーム２の移動にともなって変化する検出コイルのイ
ンピーダンス又はインダクタンスを検知して、走行フレ
ーム２の走行距離Ｄを検出する変位センサ等の任意の相
対変位検出手段を適用することができる。

【００６３】また、上記実施例においては、掘削部１１
のシリンダ１３の変位を検出するストロークセンサ１３
ｓとしてポテンショメータを適用したが、これに限定さ
れるものではなく、走行フレーム２と地上側設備１９と
の相対距離を検出する超音波距離センサ等の任意の相対
変位検出手段を適用することができる。さらにまた、上
記実施例においては、旋回フレーム３の旋回角度θ，ブ
ーム４の俯仰角度φ及び掘削部１１の旋回角度ψ等を検
出する角度センサ３ｓ，４ｓ，１１ｓとしてロータリー
ポテンショメータを適用したが、これに限定されるもの
ではなく、ロータリーエンコーダ等の任意の回転角検出
手段を適用することもできる。

【００６４】さらにまた上記実施例においては、バケッ
トエレベータ５，ブームコンベヤ１５，ベルトフィーダ
１７及び機内コンベヤ１８の回転速度センサ５ｓ，１５
ｓ，１７ｓ，１８ｓとしてタコジェネレータを適用した
が、これに限定されるものではなく、ロータリーエンコ
ーダ等を利用した任意の回転速度検出手段を適用するこ
ともできる。

【００６５】また、上記実施例においては、運転制御装
置６０をマイクロコンピュータ５０を適用して構成する
場合について説明したが、これに限定されるものではな
く、所定の微分回路や積分回路、システム遅れ時間を計
数するカウンタ、そのカウンタ値を設定値と比較する比
較器、所定の演算を行う演算回路、比較器の比較出力に
基づいて演算回路の出力を選択する選択回路、この選択
回路の選択出力に基づいて各油圧モータや油圧ポンプを
駆動する駆動回路等の電子回路を組合せて構成するよう
にしてもよい。

【００６６】また、上記実施例においては、この連続式
アンローダ１の自動運転時に、バケットエレベータ５の
旋回部材５ｂが通る軌跡として、図２に示すＡ〜Ｌを逐
次通る軌跡としたが、これに限定されるものではなく、
任意の多角形を描くような軌跡等にしてもよいことは勿
論である。

【００６７】

【発明の効果】以上、説明したようにこの発明の連続式
アンローダの運転制御方法及びこれを実施する運転制御
装置によれば、手動運転制御の終了位置から最寄りの自
動運転制御開始位置を算出して、掘削部をそこまで自動
もしくは手動により移動し、自動運転制御再開時には手
動運転制御終了位置から自動運転制御再開位置までの位
置データを自動的に補正することにより、掘削部は記憶
された軌跡上から逸脱することなく短時間で自動運転制
御へ再開することができる。これにより、荷役時間の大
幅な短縮が可能となる。

【００６８】さらに手動運転制御における移動軌跡をテ
ィーチング操作によって記憶して、次回以降の掘削作業
においては、手動運転制御を行うことなくそのティーチ
ングデータに従って自動運転制御により走行することが
できるために、荷役効率が向上し、さらに荷役時間の短
縮が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】連続式アンローダの構造を示す概略構成図であ
る。

【図２】連続式アンローダの掘削部の移動軌跡を示す概
略図である。

【図３】連続式アンローダの運転制御装置のシステム構
成を示したブロック図である。

【図４】連続式アンローダの運転制御装置の処理手順を
示したフローチャートである。

【図５】連続式アンローダの運転室内の監視モニターの
画面を示す図である。

【図６】連続式アンローダの運転制御装置の処理手順を
示したフローチャートである。

【符号の説明】

１ 連続式アンローダ ２ 走行フレーム ３ 旋回フレーム ４ ブーム ５ バケットエレベータ ６ バランシングレバー ７ カウンタウエイト ８ コラム部材 ９ バケット １１ 掘削部 １２ チェーンバケット １３ シリンダ １４ シリンダ １５ ブームコンベヤ １６ ホッパー １８ 機内コンベヤ ２０ 船倉 ２１ 回転フィーダ ２２ 監視カメラ ２３ 運転室 ３０ 岸壁 ４０ バケットエレベータ支持部 ５０ マイクロコンピュータ ６０ 運転制御装置 Ｄ 走行フレームの走行距離 θ 旋回フレームの旋回角度 φ ブームの俯仰角度 ψ 掘削部の旋回角度

フロントページの続き (72)発明者 細見 和夫 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 石川 知己 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 石川 裕昭 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 兼田 経博 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 大神 正通 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 井田 傑 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 藤田 昌男 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 林岡 卓巳 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川鉄物流株式会社水島支社内 (72)発明者 小田上 徹 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川鉄物流株式会社水島支社内 (72)発明者 伊藤 義和 愛媛県新居浜市惣開町５番２号 住友重機 械工業株式会社新居浜製造所内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 連続式アンローダによる荷役に際して、
   前記連続式アンローダの掘削部を、ティーチングデータ
   またはプログラムデータとして記憶された位置情報に基
   づく移動軌跡上で移動させる自動運転制御と、手動によ
   って適宜移動させる手動運転制御とを選択可能な連続式
   アンローダの運転制御方法において、 前記自動運転制御途中に前記手動運転制御に切換える際
   に、前記自動運転制御の中断位置を検出し、前記手動運
   転制御の終了時にその終了位置を検出し、前記終了位置
   が前記自動運転制御による移動軌跡上にないときは、前
   記終了位置から最寄りの前記移動軌跡上の自動運転制御
   再開位置を算出してそこまで移動させた後に、前記中断
   位置にある前記自動運転制御の位置データを、前記再開
   位置に補正して、前記自動運転制御を再開することを特
   徴とする連続式アンローダの運転制御方法。
2. 【請求項２】 連続式アンローダによる荷役に際して、
   前記連続式アンローダの掘削部を、ティーチングデータ
   またはプログラムデータとして記憶された位置情報に基
   づく移動軌跡上で移動させる自動運転制御と、手動によ
   って適宜移動させる手動運転制御とを選択可能な連続式
   アンローダの運転制御方法において、 前記自動運転制御途中に前記手動運転制御に切換える際
   に、前記自動運転制御の中断位置を検出し、前記手動運
   転制御の終了時にその終了位置を検出し、前記終了位置
   が前記自動運転制御による移動軌跡上にないときは、前
   記終了位置から最寄りの前記移動軌跡上の自動運転制御
   再開位置を算出してその位置を表示し、前記掘削部を前
   記表示位置まで移動させた後に、前記中断位置にある前
   記自動運転制御の位置データを前記再開位置に補正し
   て、前記自動運転制御を再開することを特徴とする連続
   式アンローダの運転制御方法。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の連続式
   アンローダの運転制御方法において、前記手動運転制御
   をティーチング操作することにより、前記手動運転制御
   の移動軌跡を記憶することを特徴とする連続式アンロー
   ダの運転制御方法。
4. 【請求項４】 連続式アンローダの掘削部をティーチン
   グデータまたはプログラムデータとして記憶された位置
   情報によって移動軌跡上を移動させる自動運転制御と、
   手動によって適宜移動させる手動運転制御とを切り換え
   可能にした連続式アンローダの運転制御装置において、 前記自動運転制御途中で前記手動運転制御を行う際に、
   前記自動運転制御による掘削の中断位置を検出する中断
   位置検出手段と、前記手動運転制御の終了時による掘削
   の終了位置を検出する終了位置検出手段と、その終了位
   置検出手段により入力された前記終了位置から最寄りの
   前記移動軌跡上の自動運転制御再開位置を算出する再開
   位置算出手段と、前記中断位置検出手段により入力され
   た位置データを、前記再開位置算出手段により入力され
   た位置データに補正する補正手段と、を備えたことを特
   徴とする連続式アンローダの運転制御装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の連続式アンローダの運
   転制御装置において、算出された前記自動運転制御再開
   位置を表示するための表示手段を備えたことを特徴とす
   る連続式アンローダの運転制御装置。
6. 【請求項６】 請求項４に記載の連続式アンローダの運
   転制御装置において、前記手動運転制御によって移動し
   た移動軌跡を記憶する記憶手段を備えたことを特徴とす
   る連続式アンローダの運転制御装置。