KR100217016B1 - 이동기 트랙킹 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 코렉스 원료 처리 설비의 스태커와 리클레이머(이하 "이동기"라 함.)의 트랙킹 시스템으로 이동기간의 충돌 방지 감시 및 야드 관리를 효율적으로 할 수 있는 것으로, 각각 이동기의 주행 상태를 감지하는 주행 센서(3)와, 이동기 붐(1)의 스윙 각도를 감지하는 스윙 센서(4)와, 이동기 붐(1)의 상하 각도를 감지하는 상하 센서(5)와, 상기 각 센서로부터 이동기의 상태에 대한 정보를 입력받아 이동기 상호간의 충돌이 발생하지 않도록 각 이동기의 동작을 제어하는 제어부로 이루어지는 이동기 상호간의 충돌 방지 시스템과, 이동기 붐(1)의 상단에 야드에 야적된 파일의 적치 상태를 감지할 수 있는 초음파 레벨러(2)를 통하여 파일의 상태 및 파일과의 거리를 산출하여 운전실의 화면에 디스플레이 하여 줌으로써 이동기가 파일에 충돌하는 것을 방지해 주는 이동기와 파일간의 충돌 방지 시스템으로 구성된다.
Description
제1도는 본 고안에 따른 이동기 트랙킹 시스템이 적용되는 야적장의 구성도.
제2도는 본 고안에 따른 이동기 트랙킹 시스템에서 이동기 상호간의 충돌 방지 시스템의 구성도.
제3도는 본 고안에 따른 이동기 트랙킹 시스템 이동기와 파일간의 충돌 방지 시스템의 구성도.
제4도는 본 고안에 따른 이동기 트랙킹 시스템에서 이동기간의 충돌 방지 방법을 나타낸 순서도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 붐 2 : 초음파 레벨러
3 : 주행 센서 4 : 스윙 센서
5 : 상하 센서 31∼33 : 초음파 센서
본 발명은 이동기 트랙킹 시스템에 관한 것으로, 특히 코렉스(COREX) 원료 처리 설비의 스태커(STACKER)와 리클레이머(RECLAIMER)의 트랙킹 시스템으로 각 이동기에 설치된 각종 센서로부터 상태 정보를 입력받아 중앙 운전실 운전자에게 화면을 통해 각 이동기의 주행, 선회, 부양 위치에 대한 정보와 야드에 적치된 파일(PILE)의 적치 시작점 및 종료점, 적치량, 파일의 높이 등을 표시해 줌으로써 이동기간의 충돌 방지 감시 및 야드 관리를 효율적으로 할 수 있는 이동기 트랙킹 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 철강 공정의 원료 처리 설비중 해송 및 육송으로 원료 공장에 반입되는 원료의 효율적 관리를 위한 야드(YARD)라는 야적장이 있다.
이 원료 야드에는 벨트 컨베이어로 반입되는 원로를 야드에 적치하기 위한 스태커와 야드에 적치된 원료를 반출하기 위한 리클레이머라는 원료 반입·반출장비(이하 "이동기"라 함.)가 있어 원료의 원활한 흐름을 조성하고 있다.
그런데, 종래에는 이동기 운전 방식이 원료 처리 설비의 야드 이동기 원격 운전 자동화 시스템이 구축되지 않아 이동기 1기당 1인의 운전자가 탑승하여 운전하는 수동 운전 방식이었다. 따라서, 현장의 이동기 상황을 이동기 운전자가 육안으로 감시할 수 있어 이동기 상호간 또는 이동기와 파일간의 충돌 감시를 위한 충돌 방지 시스템의 필요성이 없었다.
그러나, 근래에 들어서는 열악한 작업 환경 즉, 분진 등으로 인한 불량 환경 및 1인 1기 조업에 따른 노동 생산성 저하 등의 문제점을 해소하기 위하여 중앙 운전실에서 집중 운전 제어가 가능한 이동기 원격 운전 자동화 시스템을 구축하게 됨으로써, 현장의 모든 이동기가 자동 운전되기 때문에 이동기 하나하나의 상태 감시를 통해 이동기 충돌로 인한 인적, 물적 사고를 방지하기 위한 중앙 운전실에서의 이동기 상황을 감시할 수 있는 시스템이 필요하게 되었다.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로 이동기 상호간의 충돌과 이동기와 파일간의 충돌을 방지할 수 있는 이동기 트랙킹 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위하여 각각 이동기의 주행 상태를 감지하는 주행 센서와 이동기 붐의 스윙 각도를 감지하는 스윙 센서와 이동기 붐의 상하 각도를 감지하는 상하 센서와 상기 각 센서로부터 이동기의 상태에 대한 정보를 입력받아 이동기 상호간의 충돌이 발생하지 않도록 각 이동기의 동작을 제어하는 제어부로 이루어지는 이동기 상호간의 충돌 방지 시스템과, 이동기 붐의 상단에 야드에 야적된 파일의 적치 상태를 감지할 수 있는 초음파 레벨러를 통하여 파일의 상태 및 파일과의 거리를 산출하여 운전실의 화면에 디스플레이 하여 줌으로써 이동기가 파일에 충돌하는 것을 방지해 주는 이동기와 파일간의 충돌 방지 시스템으로 구성된 이동기 트랙킹 시스템을 제공한다.
이하에 본 발명에 따른 이동기 트랙킹 시스템에 대하여 제1실시예를 통하여 상세하게 설명한다.
제1도는 본 고안에 따른 이동기 트랙킹 시스템이 적용되는 야적장의 구성도이고, 제2도는 본 고안에 따른 이동기 트랙킹 시스템에서 이동기 상호간의 충돌 방지 시스템의 구성도이다. 그리고, 제3도는 본 고안에 따른 이동기 트랙킹 시스템 이동기와 파일간의 충돌 방지 시스템의 구성도이며, 제4도는 본 고안에 따른 이동기 트랙킹 시스템의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
먼저, 이동기간의 충돌 방지 시스템의 구성 및 그 동작에 대해서 제1도 및 제2도를 참조하여 설명한다.
이동기 원격 자동 운전을 행함에 있어서 이동기 상호간에 충돌하는 경우가 발생하는데, 이를 방지하기 위하여 각 이동기의 하부에 주행 센서(3)를 설치하여 주행 상태를 감지하고, 이동기 붐(1)의 회전부에 스윙 센서(4)를 설치하여 붐(1)의 회전상태를 체크한다. 그리고, 붐(1)의 관절부에 상하 센서(5)를 설치하여 붐(1)이 상하 이동하는 것을 체크한다.
제4도를 참조하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.
(단, MS는 이동기의 현 주행 위치, θ는 이동기의 선회각도, BS는 이동기 붐(1)의 위치, 1 cosθ = b, BS = MS + b)
+㉮ 이동기별 평균 속도 계산
이동기가 출발할 때의 출발 위치(Sp)와 출발 시각(St)을 관리한다.
+㉯ 현재의 MS1, BS1의 1분 후의 위치 계산
+㉰ 충돌 감시를 수행할 이동기의 MS2', BS2'를 구한다.(+㉯와 같은 방법으로)
+㉱ 상방 이동기의 1분 후 위치를 파악하여 충돌 여부 판단
대상 이동기의 1분 후의 MS2', BS2' 위치가 상기와 같은 범위에 들어가면 충돌의 위험이 있으므로 이동기를 정지시킨다.
다음으로, 제3도를 참조하여 이동기와 파일간의 충돌을 방지하는 시스템에 대하여 상세하게 설명한다.
먼저, 초음파 레벨러(2)는 초음파를 이용하여 파일의 적치 상태를 파악하는 것으로, 즉, 초음파를 파일에 발사하여 반사되어 수신되는 초음파의 상태를 파악하여 붐(1)과 파일간의 거리를 파악하여 파일과의 충돌을 방지하는 것으로, 파일의 좌우 폭을 감지하는 초음파 센서(31)와, 전방 파일과의 거리를 감지하는 초음파 센서(32)와, 파일의 상단과의 거리를 감지하는 초음파 센서(33)로 이루어진다.
그리고, 상기와 같이 파일의 상태를 감지하는 초음파 레벨러(2)에 의해 파일의 상태를 감지한 제어부는 이동기와 파일과의 거리를 산출하여 운전실의 화면에 디스플레이하여 이동기와 파일이 충돌하는 것을 방지하도록 한다.
상기한 바와 같이 구성되어 동작하는 본 발명은 이동기 상호간의 충돌과 이동기와 파일간의 충돌을 방지할 수 있는 효과를 제공한다.
Claims (2)
- 코렉스 원료 처리 설비의 스태커와 리클레이머(이하, "이동기"라 함.)의 트랙킹 시스템에서, 각각 이동기의 주행 상태를 감지하는 주행 센서(3)와, 이동기 붐(1)의 스윙 각도를 감지하는 스윙 센서(4)와, 이동기 붐(1)의 상하 각도를 감지하는 상하 센서(5)와, 상기 각 센서로부터 이동기의 상태에 대한 정보를 입력받아 이동기 상호간의 충돌이 발생하지 않도록 각 이동기의 동작을 제어하는 제어부로 이루어지는 이동기 상호간의 충돌 방지 시스템과, 이동기 붐(1)의 상단에 야드에 야적된 파일의 적치 상태를 감지할 수 있는 초음파 레벨러(2)를 통하여 파일의 상태 및 파일과의 거리를 산출하여 운전실의 화면에 디스플레이하여 줌으로써 이동기가 파일에 충돌하는 것을 방지해 주는 이동기와 파일간의 충돌 방지 시스템으로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동기 트랙킹 시스템.
- 제1항에 있어서, 상기 초음파 레벨러(2)는 초음파를 파일에 발사하여 반사되어 수신되는 초음파의 상태를 파악하여 붐(1)과 파일간의 거리를 파악하여 파일과의 충돌을 방지하는 것으로, 파일의 좌우 폭을 감지하는 초음파 센서(31)와, 전방 파일과의 거리를 감지하는 초음파 센서(32)와, 파일의 상단과의 거리를 감지하는 초음파 센서(33)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동기 트랙킹 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950046899A KR100217016B1 (ko) | 1995-12-05 | 1995-12-05 | 이동기 트랙킹 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950046899A KR100217016B1 (ko) | 1995-12-05 | 1995-12-05 | 이동기 트랙킹 시스템 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| KR970042179A KR970042179A (ko) | 1997-07-24 |
| KR100217016B1 true KR100217016B1 (ko) | 1999-10-01 |
Family
ID=19437940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR1019950046899A KR100217016B1 (ko) | 1995-12-05 | 1995-12-05 | 이동기 트랙킹 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100217016B1 (ko) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100775470B1 (ko) * | 2001-09-27 | 2007-11-12 | 주식회사 포스코 | 제철원료의 미세 적치방법 |
| KR100849426B1 (ko) * | 2008-01-24 | 2008-08-14 | 대영테크윈(주) | 모노레일형 운반시스템의 전압 변동률 판별장치 |
-
1995
- 1995-12-05 KR KR1019950046899A patent/KR100217016B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100775470B1 (ko) * | 2001-09-27 | 2007-11-12 | 주식회사 포스코 | 제철원료의 미세 적치방법 |
| KR100849426B1 (ko) * | 2008-01-24 | 2008-08-14 | 대영테크윈(주) | 모노레일형 운반시스템의 전압 변동률 판별장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970042179A (ko) | 1997-07-24 |
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