JPH08301449A - ピッキングシステム - Google Patents
ピッキングシステムInfo
- Publication number
- JPH08301449A JPH08301449A JP12981195A JP12981195A JPH08301449A JP H08301449 A JPH08301449 A JP H08301449A JP 12981195 A JP12981195 A JP 12981195A JP 12981195 A JP12981195 A JP 12981195A JP H08301449 A JPH08301449 A JP H08301449A
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- JP
- Japan
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- picking
- posture
- article
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品の姿勢不良に拘らず、確実にピッキング
を行う。 【構成】 自動倉庫への入庫直前に、入庫ステーション
にて単品パレットＳの荷姿を、５台のＣＣＤカメラ１
Ｔ、１Ｆ、１Ｂ、１Ｌ、１Ｒにより５面から撮像する。
画像処理により得られた５面の実測輪郭データは、予め
記憶された理論輪郭データと比較され、パレットＰ上に
パレタイズされた各物品Ｗそれぞれの姿勢を知ることが
できる。ピッキング時には、求められた姿勢に従ってピ
ッキング手段が制御される。
を行う。 【構成】 自動倉庫への入庫直前に、入庫ステーション
にて単品パレットＳの荷姿を、５台のＣＣＤカメラ１
Ｔ、１Ｆ、１Ｂ、１Ｌ、１Ｒにより５面から撮像する。
画像処理により得られた５面の実測輪郭データは、予め
記憶された理論輪郭データと比較され、パレットＰ上に
パレタイズされた各物品Ｗそれぞれの姿勢を知ることが
できる。ピッキング時には、求められた姿勢に従ってピ
ッキング手段が制御される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫に複数収納さ
れた単品パレットからピッキングを行うピッキングシス
テムに関し、特に個々の物品の姿勢の乱れに拘らず確実
にピッキングを行うことができるピッキングシステムに
関する。
れた単品パレットからピッキングを行うピッキングシス
テムに関し、特に個々の物品の姿勢の乱れに拘らず確実
にピッキングを行うことができるピッキングシステムに
関する。
【０００２】
【従来の技術】配送センター等において、顧客の注文に
応じて、自動倉庫に収納されている単品パレットから直
接、または単品パレットを一旦出庫した後、注文された
種類の物品を注文された数だけパレット上に混載するピ
ッキングシステムが実用されている。単品パレットから
自動的にピッキングを行うピッキングロボットは、物品
を１つづつ把持することのできるハンドを有している。
応じて、自動倉庫に収納されている単品パレットから直
接、または単品パレットを一旦出庫した後、注文された
種類の物品を注文された数だけパレット上に混載するピ
ッキングシステムが実用されている。単品パレットから
自動的にピッキングを行うピッキングロボットは、物品
を１つづつ把持することのできるハンドを有している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようなピッキング
システムにおいては、単品パレットの荷姿不良が問題と
なる。自動倉庫に単品パレットを入庫する前に、著しい
荷姿不良の単品パレットは荷崩れを起こす可能性がある
ので荷姿チェックを行い、人手で荷姿不良を補正するこ
とが行われている。この荷姿チェックをクリアしたとし
ても、自動倉庫に入庫できる程度の荷姿不良を伴う単品
パレットがある。このような荷姿不良を伴う単品パレッ
トからピッキングロボットによりピッキングを行おうと
すると、ピッキングロボットが有している各単品パレッ
トごとの理想的な荷姿に基づくデータとの誤差により、
ハンドによる物品が把持できない場合がある。
システムにおいては、単品パレットの荷姿不良が問題と
なる。自動倉庫に単品パレットを入庫する前に、著しい
荷姿不良の単品パレットは荷崩れを起こす可能性がある
ので荷姿チェックを行い、人手で荷姿不良を補正するこ
とが行われている。この荷姿チェックをクリアしたとし
ても、自動倉庫に入庫できる程度の荷姿不良を伴う単品
パレットがある。このような荷姿不良を伴う単品パレッ
トからピッキングロボットによりピッキングを行おうと
すると、ピッキングロボットが有している各単品パレッ
トごとの理想的な荷姿に基づくデータとの誤差により、
ハンドによる物品が把持できない場合がある。
【０００４】よって本発明の目的は、荷姿不良に拘ら
ず、確実にピッキングを行うことができるピッキングシ
ステムを提供することにある。
ず、確実にピッキングを行うことができるピッキングシ
ステムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、自動倉庫に複数収納された
単品パレットからピッキングするピッキングシステムに
おいて、ピッキング以前に各単品パレット上の個々の物
品の姿勢を検出する姿勢検出手段と、該姿勢検出手段が
検出した各単品パレット上の各物品の姿勢に従ってピッ
キングを行うピッキング手段とを含んでピッキングシス
テムを構成した。
に請求項１に記載の発明は、自動倉庫に複数収納された
単品パレットからピッキングするピッキングシステムに
おいて、ピッキング以前に各単品パレット上の個々の物
品の姿勢を検出する姿勢検出手段と、該姿勢検出手段が
検出した各単品パレット上の各物品の姿勢に従ってピッ
キングを行うピッキング手段とを含んでピッキングシス
テムを構成した。
【０００６】請求項２に記載の発明は、前記姿勢検出手
段は、略直方体形状の荷姿を５面から撮像し、各面の輪
郭を実測輪郭データとして得る輪郭検出手段と、前記輪
郭検出手段により得られた計測輪郭データと、理想的な
荷姿を表示する理論輪郭データとを比較して各物品ごと
の実際の姿勢を演算により求める姿勢演算手段とからな
るように請求項１に記載のピッキングシステムを構成し
た。
段は、略直方体形状の荷姿を５面から撮像し、各面の輪
郭を実測輪郭データとして得る輪郭検出手段と、前記輪
郭検出手段により得られた計測輪郭データと、理想的な
荷姿を表示する理論輪郭データとを比較して各物品ごと
の実際の姿勢を演算により求める姿勢演算手段とからな
るように請求項１に記載のピッキングシステムを構成し
た。
【０００７】請求項３に記載の発明は、前記姿勢検出手
段は、自動倉庫の入庫ステーションに載置された単品パ
レット上の個々の物品の姿勢を検出するように請求項１
に記載のピッキングシステムを構成した。
段は、自動倉庫の入庫ステーションに載置された単品パ
レット上の個々の物品の姿勢を検出するように請求項１
に記載のピッキングシステムを構成した。
【０００８】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００９】請求項１に記載の発明に係るピッキングシ
ステムにおいては、姿勢検出手段はピッキングの前に各
単品パレット上の個々の物品の姿勢を検出する。ピッキ
ング手段は、姿勢検出手段が検出した各単品パレット上
の各物品の姿勢に従ってピッキングを行う。
ステムにおいては、姿勢検出手段はピッキングの前に各
単品パレット上の個々の物品の姿勢を検出する。ピッキ
ング手段は、姿勢検出手段が検出した各単品パレット上
の各物品の姿勢に従ってピッキングを行う。
【００１０】請求項２に記載の発明に係るピッキングシ
ステムにおいては、輪郭検出手段が略直方体形状の荷姿
を５面から撮像し、各面の輪郭を実測輪郭データとして
得る。この実測輪郭データは、姿勢演算手段により理想
的な荷姿を表示する理論輪郭データと比較され、これに
より各物品ごとの実際の姿勢が求められる。
ステムにおいては、輪郭検出手段が略直方体形状の荷姿
を５面から撮像し、各面の輪郭を実測輪郭データとして
得る。この実測輪郭データは、姿勢演算手段により理想
的な荷姿を表示する理論輪郭データと比較され、これに
より各物品ごとの実際の姿勢が求められる。
【００１１】請求項３に記載の発明に係るピッキングシ
ステムにおいては、姿勢検出は自動倉庫の入庫ステーシ
ョンに載置された単品パレットについて行われる。
ステムにおいては、姿勢検出は自動倉庫の入庫ステーシ
ョンに載置された単品パレットについて行われる。
【００１２】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【００１３】図１は、本発明に係るピッキングシステム
の一実施例の姿勢検出部を示す斜視図であり、図２は姿
勢検出の原理を示す図である。
の一実施例の姿勢検出部を示す斜視図であり、図２は姿
勢検出の原理を示す図である。
【００１４】図１において、単品パレットＳは、パレッ
トＰ上に同一種類の直方体形状の物品Ｗを複数パレタイ
ズして構成されている。姿勢検出部には、５台のＣＣＤ
カメラ１Ｔ、１Ｆ、１Ｂ、１Ｒ、１Ｌが配置されてい
る。図視手前を前方とすると、ＣＣＤカメラ１Ｔは単品
パレットＳの上面を撮像し、ＣＣＤカメラ１Ｆは単品パ
レットＳの前面を撮像し、同様にＣＣＤカメラ１Ｂ、１
Ｒ、１Ｌはそれぞれ後面、右側面、左側面を撮像する。
この姿勢検出部は、図示しない自動倉庫の入庫ステーシ
ョンに配置されている。
トＰ上に同一種類の直方体形状の物品Ｗを複数パレタイ
ズして構成されている。姿勢検出部には、５台のＣＣＤ
カメラ１Ｔ、１Ｆ、１Ｂ、１Ｒ、１Ｌが配置されてい
る。図視手前を前方とすると、ＣＣＤカメラ１Ｔは単品
パレットＳの上面を撮像し、ＣＣＤカメラ１Ｆは単品パ
レットＳの前面を撮像し、同様にＣＣＤカメラ１Ｂ、１
Ｒ、１Ｌはそれぞれ後面、右側面、左側面を撮像する。
この姿勢検出部は、図示しない自動倉庫の入庫ステーシ
ョンに配置されている。
【００１５】各ＣＣＤカメラ１それぞれの座標及び姿勢
は既知であるから、荷姿座標はパレタイズされた物品Ｗ
の頂点として求められる。すなわちＣＣＤカメラ１Ｔに
より上面の座標（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４）、ＣＣＤカ
メラ１Ｆにより前面の座標（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ
４）、・・・左側面の座標（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４）
の各座標が求められる。これらの座標に基づき、公知の
方法により各面の輪郭を実測輪郭データとして求めるこ
とができる。
は既知であるから、荷姿座標はパレタイズされた物品Ｗ
の頂点として求められる。すなわちＣＣＤカメラ１Ｔに
より上面の座標（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４）、ＣＣＤカ
メラ１Ｆにより前面の座標（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ
４）、・・・左側面の座標（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４）
の各座標が求められる。これらの座標に基づき、公知の
方法により各面の輪郭を実測輪郭データとして求めるこ
とができる。
【００１６】各座標を求めた後、各座標に基づいて荷姿
の各面の実測輪郭データを求める演算は、図３に示すよ
うに各ＣＣＤカメラ１に接続されている姿勢演算部２に
おいて行われる。姿勢演算部２はＬＡＮに接続されてい
る。ＬＡＮには、ホストコンピュータ３、スタッカクレ
ーン制御部４、ピッキングロボット制御部５も接続され
ており、ホストコンピュータ３に接続されたマスターデ
ータ６や個別データ７を相互に共有している。
の各面の実測輪郭データを求める演算は、図３に示すよ
うに各ＣＣＤカメラ１に接続されている姿勢演算部２に
おいて行われる。姿勢演算部２はＬＡＮに接続されてい
る。ＬＡＮには、ホストコンピュータ３、スタッカクレ
ーン制御部４、ピッキングロボット制御部５も接続され
ており、ホストコンピュータ３に接続されたマスターデ
ータ６や個別データ７を相互に共有している。
【００１７】姿勢演算部２は、実測輪郭データを求めた
後に、マスターデータ６から該当する理論輪郭データを
転送させて、比較することにより各物品の姿勢を求め
る。理論輪郭データは、物品のサイズ（幅、奥行き、高
さ）、各層毎の数量、総数量、パレタイズパターンから
なる。
後に、マスターデータ６から該当する理論輪郭データを
転送させて、比較することにより各物品の姿勢を求め
る。理論輪郭データは、物品のサイズ（幅、奥行き、高
さ）、各層毎の数量、総数量、パレタイズパターンから
なる。
【００１８】各物品の姿勢は、パレタイズされた各層の
位置と長さとを基準に求める。各層の輪郭の位置の計測
値と理論値とのズレにより、実際の層の位置が前後左右
にどれだけずれているかを知ることができる。また計測
値と理論値との長さの差を物品の積載隙間に均等分割
し、各積載隙間の大きさを知ることができる。
位置と長さとを基準に求める。各層の輪郭の位置の計測
値と理論値とのズレにより、実際の層の位置が前後左右
にどれだけずれているかを知ることができる。また計測
値と理論値との長さの差を物品の積載隙間に均等分割
し、各積載隙間の大きさを知ることができる。
【００１９】このような演算により、各物品ごとの姿勢
を求め、その結果はホストコンピュータ３に転送され、
各単品パレットＳ毎に個別データ７に記憶される。
を求め、その結果はホストコンピュータ３に転送され、
各単品パレットＳ毎に個別データ７に記憶される。
【００２０】ホストコンピュータ３はピッキングシステ
ムを構成する各機器の上位にあってそれらの動作を管理
しており、入庫要求が発生すると単品パレットＳを自動
倉庫に入庫させるべく各搬送機器に指令を与える。自動
倉庫の入庫ステーションに到着した単品パレットＳは、
上述のように各物品毎の姿勢が求められ、個別データ７
に記憶された後、スタッカクレーンにより自動倉庫の１
つの棚に収納される。
ムを構成する各機器の上位にあってそれらの動作を管理
しており、入庫要求が発生すると単品パレットＳを自動
倉庫に入庫させるべく各搬送機器に指令を与える。自動
倉庫の入庫ステーションに到着した単品パレットＳは、
上述のように各物品毎の姿勢が求められ、個別データ７
に記憶された後、スタッカクレーンにより自動倉庫の１
つの棚に収納される。
【００２１】出荷要求が生じると、ホストコンピュータ
３は出荷要求の内容に対応する単品パレットＳを出庫す
るようにスタッカクレーン制御部４に指令を与えるとと
もに、同じ単品パレットＳの各物品毎の姿勢のデータを
ピッキングロボット制御部５に転送する。ピッキングロ
ボット制御部５は、各物品毎の姿勢のデータに従ってハ
ンドを制御し、ピッキングを行う。
３は出荷要求の内容に対応する単品パレットＳを出庫す
るようにスタッカクレーン制御部４に指令を与えるとと
もに、同じ単品パレットＳの各物品毎の姿勢のデータを
ピッキングロボット制御部５に転送する。ピッキングロ
ボット制御部５は、各物品毎の姿勢のデータに従ってハ
ンドを制御し、ピッキングを行う。
【００２２】以上のように本実施例のピッキングシステ
ムによると、ピッキングロボットは各物品毎の姿勢デー
タに従ってハンドを制御するので、物品の姿勢不良に拘
らず確実に物品を把持し、ピッキングを行うことができ
る。
ムによると、ピッキングロボットは各物品毎の姿勢デー
タに従ってハンドを制御するので、物品の姿勢不良に拘
らず確実に物品を把持し、ピッキングを行うことができ
る。
【００２３】また、姿勢検出は、荷姿を５面から撮像
し、各面の輪郭を実測輪郭データとして得て、理論輪郭
データとの比較において各物品毎の姿勢を求めるので、
比較的容易に個々の物品の姿勢を検出することができ
る。
し、各面の輪郭を実測輪郭データとして得て、理論輪郭
データとの比較において各物品毎の姿勢を求めるので、
比較的容易に個々の物品の姿勢を検出することができ
る。
【００２４】さらにまた、姿勢検出は自動倉庫の入庫ス
テーションに載置され、入庫直前の単品パレットＳにつ
いて行われるので、より正確なデータを得ることができ
る。
テーションに載置され、入庫直前の単品パレットＳにつ
いて行われるので、より正確なデータを得ることができ
る。
【００２５】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２６】例えば、５面を撮像するために図示の実施
例では５台のＣＣＤカメラを用意したが、単品パレット
Ｓを回転させて撮像すれば、２台乃至３台のＣＣＤカメ
ラで足りる。また、実施例では、自動倉庫から単品パレ
ットＳを一旦出庫し、ピッキングロボットの近くまで搬
送してピッキングするシステムだったが、自動倉庫中に
単品パレットＳを収納したまま、ピッキングロボットの
方を移動させてピッキングを行うようなシステムにも適
用可能である。
例では５台のＣＣＤカメラを用意したが、単品パレット
Ｓを回転させて撮像すれば、２台乃至３台のＣＣＤカメ
ラで足りる。また、実施例では、自動倉庫から単品パレ
ットＳを一旦出庫し、ピッキングロボットの近くまで搬
送してピッキングするシステムだったが、自動倉庫中に
単品パレットＳを収納したまま、ピッキングロボットの
方を移動させてピッキングを行うようなシステムにも適
用可能である。
【００２７】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載の発明に係
るピッキングシステムによると、ピッキング手段は各物
品毎の姿勢データに従ってピッキングを行うので、物品
の姿勢不良に拘らず確実に物品を把持し、ピッキングを
行うことができる。
るピッキングシステムによると、ピッキング手段は各物
品毎の姿勢データに従ってピッキングを行うので、物品
の姿勢不良に拘らず確実に物品を把持し、ピッキングを
行うことができる。
【００２８】請求項２に記載の発明に係るピッキングシ
ステムによると、姿勢検出は、荷姿を５面から撮像し、
各面の輪郭を実測輪郭データとして得て、理論輪郭デー
タとの比較において各物品毎の姿勢を演算により求める
ので、比較的容易に個々の物品の姿勢を検出することが
できる。
ステムによると、姿勢検出は、荷姿を５面から撮像し、
各面の輪郭を実測輪郭データとして得て、理論輪郭デー
タとの比較において各物品毎の姿勢を演算により求める
ので、比較的容易に個々の物品の姿勢を検出することが
できる。
【００２９】請求項３に記載の発明に係るピッキングシ
ステムによると、姿勢検出は自動倉庫の入庫ステーショ
ンに載置され、入庫直前の単品パレットについて行われ
るので、より正確なデータを得ることができる。
ステムによると、姿勢検出は自動倉庫の入庫ステーショ
ンに載置され、入庫直前の単品パレットについて行われ
るので、より正確なデータを得ることができる。
【図１】図１は、本発明に係るピッキングシステムのの
一実施例における姿勢検出部を示す斜視図である。
一実施例における姿勢検出部を示す斜視図である。
【図２】図２は、図１の実施例における姿勢検出の原理
を示す図である。
を示す図である。
【図３】図３は、図１と同じ実施例の制御構造の主要部
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【符号の説明】 １Ｔ、１Ｆ、１Ｂ、１Ｌ、１Ｒ ＣＣＤカメラ Ｐ パレット Ｗ 物品 Ｓ 単品パレット
Claims (3)
- 【請求項１】 自動倉庫に複数収納された単品パレット
からピッキングするピッキングシステムにおいて、ピッ
キング以前に各単品パレット上の個々の物品の姿勢を検
出する姿勢検出手段と、該姿勢検出手段が検出した各単
品パレット上の各物品の姿勢に従ってピッキングを行う
ピッキング手段とを含むことを特徴とするピッキングシ
ステム。 - 【請求項２】 前記姿勢検出手段は、略直方体形状の荷
姿を５面から撮像し、各面の輪郭を実測輪郭データとし
て得る輪郭検出手段と、前記輪郭検出手段により得られ
た計測輪郭データと、理想的な荷姿を表示する理論輪郭
データとを比較して各物品ごとの実際の姿勢を演算によ
り求める姿勢演算手段とからなる請求項１に記載のピッ
キングシステム。 - 【請求項３】 前記姿勢検出手段は、自動倉庫の入庫ス
テーションに載置された単品パレット上の個々の物品の
姿勢を検出する請求項１に記載のピッキングシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12981195A JPH08301449A (ja) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | ピッキングシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12981195A JPH08301449A (ja) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | ピッキングシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08301449A true JPH08301449A (ja) | 1996-11-19 |
Family
ID=15018815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12981195A Pending JPH08301449A (ja) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | ピッキングシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08301449A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004155540A (ja) * | 2002-11-06 | 2004-06-03 | Daifuku Co Ltd | 物品群の積み付け組み様式の認識方法および装置ならびに認識装置を具備した物品移載設備 |
| JP2017081744A (ja) * | 2015-10-30 | 2017-05-18 | 金剛株式会社 | 物体管理装置 |
| WO2017202832A1 (de) * | 2016-05-24 | 2017-11-30 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Übergabe mit konturenkontrolle |
| JP2019189438A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 株式会社ダイフク | ピッキング設備 |
| CN111410045A (zh) * | 2019-01-08 | 2020-07-14 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 货箱搬运方法和装置 |
| FR3102468A1 (fr) * | 2019-10-29 | 2021-04-30 | Fives Syleps | Systeme et procede de paletisation et depalettisation |
| CN114535143A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-05-27 | 阿丘机器人科技(苏州)有限公司 | 物流货物拣选方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115246547A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-10-28 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 垛型续码方法、装置、计算设备及计算机存储介质 |
-
1995
- 1995-04-28 JP JP12981195A patent/JPH08301449A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111936404B (zh) * | 2018-04-27 | 2022-08-09 | 株式会社大福 | 拾取设备 |
| JP2019189438A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 株式会社ダイフク | ピッキング設備 |
| WO2019208292A1 (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 株式会社ダイフク | ピッキング設備（ｐｉｃｋｉｎｇ ｆａｃｉｌｉｔｙ） |
| CN111936404A (zh) * | 2018-04-27 | 2020-11-13 | 株式会社大福 | 拾取设备 |
| KR20210002481A (ko) * | 2018-04-27 | 2021-01-08 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 피킹 설비 |
| TWI803624B (zh) * | 2018-04-27 | 2023-06-01 | 日商大福股份有限公司 | 揀貨設備 |
| CN111410045A (zh) * | 2019-01-08 | 2020-07-14 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 货箱搬运方法和装置 |
| FR3102468A1 (fr) * | 2019-10-29 | 2021-04-30 | Fives Syleps | Systeme et procede de paletisation et depalettisation |
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| CN115246547B (zh) * | 2021-10-21 | 2023-09-12 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 垛型续码方法、装置、计算设备及计算机存储介质 |
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