CN115246547A - 垛型续码方法、装置、计算设备及计算机存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种垛型续码方法、装置、计算设备及计算机存储介质，该方法包括：获取垛型顶层中各个物体的位姿信息；将各个物体的位姿信息与垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定垛型顶层对应的可码放位置信息；其中，各个物体理论位姿信息根据垛型所对应的码垛规则以及物体的尺寸而确定；根据可码放位置信息进行续码操作。本发明实施例的方法中，通过将识别到的顶层的各个物体的位姿信息与理论上的物体位姿信息进行比对，确定垛型顶层对应的空置的可码放位置，后续在空置的可码放位置继续码放物品，该方式能够提升续码场景中垛型识别的准确率和效率。

Description

垛型续码方法、装置、计算设备及计算机存储介质
技术领域
本发明涉及仓储物流B25J9/16的机械手控制技术领域，具体涉及一种垛型续码方法、装置、计算设备及计算机存储介质。
背景技术
仓储物流智能化包括通过机械手对箱体垛型进行拆解、码放、整合等操作，操作前需要对垛型进行识别，基于垛型的摆放情况给出拆解、码放、整合执行方案的参考。
在实际应用中，存在先前的码垛工作中断、之后再在已有的垛型上继续码放物体的场景，即续码场景，在续码场景中对已经码放的垛型进行识别，确定垛型中空置的能够继续码放物体的位置，以便继续码放物体。但是，现有技术中缺乏精准高效的垛型识别处理方式。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的垛型续码方法、装置、计算设备及计算机存储介质。
根据本发明的一个方面，提供了一种垛型续码方法，包括：
获取垛型顶层中各个物体的位姿信息；
将各个物体的位姿信息与垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定垛型顶层对应的可码放位置信息；
其中，各个物体理论位姿信息根据垛型所对应的码垛规则以及物体的尺寸而确定；
根据可码放位置信息进行续码操作。
根据本发明的另一方面，提供了一种垛型续码装置，包括：
位姿获取模块，适于获取垛型顶层中各个物体的位姿信息；
匹配模块，适于将各个物体的位姿信息与垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定垛型顶层对应的可码放位置信息；其中，各个物体理论位姿信息根据垛型所对应的码垛规则以及物体的尺寸而确定；
续码模块，适于根据可码放位置信息进行续码操作。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述垛型续码方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述垛型续码方法对应的操作。
根据本发明的垛型续码方法、装置、计算设备及计算机存储介质，获取垛型顶层中各个物体的位姿信息；将各个物体的位姿信息与垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定垛型顶层对应的可码放位置信息；其中，各个物体理论位姿信息根据垛型所对应的码垛规则以及物体的尺寸而确定；根据可码放位置信息进行续码操作。本发明实施例的方法中，通过将识别到的顶层的各个物体的位姿信息与理论上的物体理论位姿信息进行比对，确定垛型顶层对应的空置的可码放位置，后续继续在空置的可码放位置继续码放物品，该方式能够提升续码场景中垛型识别的准确率和效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的垛型续码方法的流程图；
图2示出了本发明另一实施例提供的垛型续码方法的流程图；
图3示出了本发明另一实施例提供的垛型续码方法的流程图；
图4示出了本发明实施例提供的垛型续码装置的结构示意图；
图5示出了本发明实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了本发明实施例提供的垛型续码方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S110，获取垛型顶层中各个物体的位姿信息。
码垛过程中物体按层堆叠放置，且每一层遵循一定的规律构成相应的垛型。可选地，通过设置在垛型上方的3D相机采集场景图像和深度图像，对场景图像和深度图像进行处理得到点云，点云中即包括各个3D点的位姿信息，3D点的位姿信息包括3D点在空间的XYZ轴的坐标值等等。之后，基于点云，采取边缘检测、2D匹配或者3D匹配等手段，识别出垛型顶层中的各个物体的位姿信息以及尺寸信息。
在一种可选的方式中，在通过点云获取到各个物体的位姿信息和尺寸之后，根据理论物体位姿信息和理论物体尺寸信息对识别的各个物体的位姿信息和尺寸信息进行校准。
步骤S120，将各个物体的位姿信息与垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定垛型顶层对应的可码放位置信息。
其中，各个物体理论位姿信息根据垛型所对应的码垛规则以及物体的尺寸而确定。垛型所对应的码垛规则即码垛所采用的码垛规则，例如，码垛规则为从左到右按列码放，每一个层码放9*9的物品，根据码垛所采用的码垛顺序和物体的尺寸，能够确定垛型的理论位姿信息。
针对于任一物体的位姿信息，分别将其与各个物体理论位姿信息进行匹配，若两者之间的差值处于可容忍的误差范围内，则判定匹配成功；相反地，如果存在至少一个物体的位姿信息与物体理论位姿信息之间的差值不处于可容忍的误差范围内，则判定匹配失败。
如果识别出的各个物体的位姿信息均有匹配的物体理论位姿信息，则根据物体理论位姿信息中与各个物体的位姿信息相匹配的各个物体理论位姿信息之外的其他物体理论位姿信息，确定垛型顶层对应的可码放位置信息。
步骤S130，根据可码放位置信息进行续码操作。
确定可码放位置信息之后，计算合理的码垛顺序，码放物体到顶层中空置的位置以将垛型的顶层填满，顶层填满之后，则按照满垛的续码方式继续码放物体。
根据本实施例所提供的垛型续码方法，获取垛型顶层中各个物体的位姿信息；将各个物体的位姿信息与垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定垛型顶层对应的可码放位置信息；各个物体理论位姿信息根据垛型所对应的码垛规则以及物体的尺寸而确定；根据可码放位置信息进行续码操作。本实施例的方式，通过将识别到的顶层的各个物体的位姿信息与理论上的物体位姿信息进行比对，确定垛型顶层对应的空置的可码放位置，后续继续在空置的可码放位置继续码放物品，该方式能够提升续码场景中垛型识别的准确率和效率。
图2示出了本发明另一实施例提供的垛型续码方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S210，获取垛型顶层中各个物体的位姿信息。
获取顶层中各个物体的位姿信息的具体实施方式可参见上述实施例中的描述，在此不进行赘述。
步骤S220，针对于任一物体的位姿信息，将该物体的位姿信息与各个物体理论位姿信息进行匹配。
其中，各个物体理论位姿信息根据垛型所对应的码垛规则以及物体的尺寸而确定。任一物体的位姿信息包括：第一方向的位姿信息、第二方向的位姿信息、绕第三方向坐标轴的旋转角度信息；任一物体理论位姿信息包括：第一方向的物体理论位姿信息、第二方向的物体理论位姿信息以及绕第三方向坐标轴的理论旋转角度信息，第一方向和第二方向所在平面与第三方向垂直，且第一方向和第二方向相互垂直。例如空间坐标系XYZ，第一方向为X轴正方向，第二方向为Y轴正方向，第三方向为Z轴正方向。
本实施例的匹配方式为逐一匹配，具体将识别出的任一物体的位姿信息与所有的物体理论位姿信息进行匹配，针对于任一物体的位姿信息以及任一物体理论位姿信息，计算该物体的第一方向的位姿信息与第一方向上的理论位姿信息之间的第一差值，计算该物体的第二方向的位姿信息与第二方向上的理论位姿信息之间的第二差值，以及计算物体的绕第三方向坐标轴的旋转角度信息与绕第三方向坐标轴的理论旋转角度信息之间的第三差值；若第一差值处于第一阈值范围内，第二差值处于第二阈值范围内，并且，第三差值处于第三阈值范围内，则判定该物体的位姿信息与该物体理论位姿信息相匹配。
其中，第一阈值范围也就是第一方向上的误差范围，第二阈值范围是第二方向上的误差范围内，第三阈值范围是绕第三方向坐标轴的角度范围误差。沿用上述示例，若物体的X向位姿与理论的X向位姿的距离在距离误差范围内，物体的Y向位姿与理论的Y向位姿的距离在距离误差范围内，物体的绕Z轴角度和绕Z轴的理论角度在角度误差范围内，则此物体匹配成功。
反之，如果第一差值不处于第一阈值范围内，或者第二差值不处于第二阈值范围内，或者，第三差值不处于第三阈值范围内，则判定该物体的位姿信息与该物体理论位姿信息不匹配。由前所述，垛型都是按照一定规则码放的，理论上讲，在不存在码垛错误的情况下，实际识别出垛型物体的位姿应当与跟按照码放规则所确定的理论位姿一致，即便存在误差，误差也是在可接受的范围内。因此，如果存在至少一个物体的位姿信息与所有的物体理论位姿信息不相匹配，表明垛型码错了，不能在现有垛型上继续码垛，则输出匹配错误提示信息。例如输出至控制系统或者监测终端，以提示相关人员匹配出现错误。也即，若存在至少一个物体的位姿信息不存在相匹配的物体理论位姿信息，则说明垛型码放出错，输出匹配错误提示信息。
步骤S230，若各个物体的位姿信息均具有相匹配的物体理论位姿信息，根据除与各个物体的位姿信息相匹配的各个物体理论位姿信息之外的其他物体理论位姿信息，确定垛型顶层对应的可码放位置信息。
通过上述步骤的逐一匹配方式，能够确定存在相匹配的物体的位姿信息的第一物体理论位姿信息，以及，不存在相匹配的物体的位姿信息的第二物体理论位姿信息，第二物体理论位姿信息对应空置的可码放位置。
步骤S240，根据可码放位置信息进行续码操作。
由此可见，本实施例的方式是通过逐一匹配的方式确定垛型顶层对应的空置可码放位置，这种方式的精确度较高，能够将每一个空位都识别出来，适用于不允许垛型中出现空位的场景。
其中，如果匹配结果表示各个物体的位姿信息与各个物体理论位姿信息之间一一对应，则表明此时垛型为满垛，垛型顶层中已被物体填满，则确定可码放位置信息为垛型顶层的下一层，在垛型顶层之上继续码放物体即可。
根据本实施例所提供的垛型续码方法，通过将识别到的顶层的各个物体的位姿信息与理论上的物体理论位姿信息逐一进行比对，确定垛型顶层对应的空置的可码放位置，后续继续在空置的可码放位置继续码放物品，该方式能够提升续码场景中垛型识别的准确率和效率。
图3示出了本发明另一实施例提供的垛型续码方法的流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤S310，获取垛型顶层的高度以及次顶层的高度。
其中，如果垛型为满垛，则只能获取到垛型顶层的高度，无法获取到次顶层的高度。反之，如果垛型不是满垛，次顶层的物体会露出，因此可以获取到次顶层的高度。高度信息可以通过点云获取到。
步骤S320，判断顶层的高度和次顶层的高度之间的高度差与物体理论高度之间的第四差值是否处于第四阈值范围内。
计算顶层的高度和次顶层的高度之间的差值，理论上讲顶层的高度和次顶层的高度之间高度差应该为一个物体的高度，实际获取到的高度差可能存在一定的误差。则将顶层的高度和次顶层的高度之间的高度差与物体的理论高度作差得到第四差值，判断第四差值是否处于第四阈值范围内，第四阈值范围也就是允许的误差范围。
步骤S330，若第四差值处于第四阈值范围内，获取垛型顶层中各个物体的位姿信息。
如果第四差值不处于第四阈值范围内，则表明通过顶层高度和次顶层高度所计算的物体高度与物体的理论高度相差过大，可能是垛型码放错误所导致的，不再进行后续的可码放位置识别等处理，能够节省计算资源，在一种可选的方式中，还输出匹配错误提示信息，以提示相关人员匹配出现错误。
如果第四差值处于第四阈值范围内，则表明通过顶层高度和次顶层高度所计算的物体高度与物体的理论高度之间的误差处于误差范围内，则进行后续的可码放位置识别等处理。
上述方式中，通过比对顶层物体的高度和物体理论高度，确定是否执行后续的垛型识别处理的相关步骤。在一种可选的方式中，还可以根据垛型整体高度确定垛型是否是码放正确，进而确定是否执行后续的可码放位置识别的相关步骤。具体步骤如下：
获取垛型顶层的高度和托盘的高度，计算垛型顶层与托盘之间的高度差；判断高度差是否满足预设垛型高度条件；其中，预设垛型高度条件根据物体理论高度而确定；若是，则执行获取垛型顶层中各个物体的位姿信息的步骤。
其中，垛型顶层和托盘之间的高度差也就是垛型中码放的物体的总高度，理论上讲，假设物体的理论高度为h，垛型的总层数为N，则垛型中码放的物体的总高度为h*N，N的取值为正整数。预设垛型高度条件本质上也是基于误差范围的判断条件，如果是严格按照码垛规则进行码放物品的，那么，码放的物体的总高度与h*N之间的差值也应当是处于可控范围内的。因此，通过将顶层与托盘之间的高度差与h*N计算差值，N的取值为使该差值最小的值，如果该差值处于误差范围内，进行后续的可码放位置识别等处理。反之，如果差值不处于误差范围内，直接输出匹配错误提示信息。由此可见，该方式中通过预先比对垛型中码放的物体的总高度，初步判断该垛型是否出现码放错误的情况，如果是，则直接提示匹配错误，不再进行后续的可码放位置识别等处理。通过这种方式，同样能够节省计算资源。
步骤S340，根据各个物体的位姿信息，将各个物体划归到各个垛型排列单元中；确定每一个垛型排列单元中最后码放的物体，匹配确定该垛型排列单元的各个物体理论位姿信息中与最后码放的物体的位姿信息相匹配的目标物体理论位姿信息。
步骤S350，根据垛型所对应的码垛顺序，确定目标物体理论位姿信息之后的物体理论位姿信息；根据目标物体理论位姿信息之后的物体理论位姿信息，确定垛型顶层对应的可码放位置信息。
其中，不同码垛顺序下对应不同的垛型排列单元，例如，码垛顺序为按行码垛，则一行为一个垛型排列单元；码垛顺序为按列码垛，则一列为一个垛型排列单元。
当码垛顺序为按行码垛时，首先，根据各个物体在列方向上的位姿信息，将各个物体分别划归到各行中，同一行的物体在列方向上的位姿信息一致；然后，针对于划归到每一行的各个物体，根据行方向上的位姿信息，确定该行中最后码放的物体；之后，确定该行的物体理论位姿信息中与最后码放的物体的位姿信息相匹配的目标物体理论位姿信息。之后，根据该垛型所对应的码垛顺序，确定目标理论位姿信息之后的各个物体理论位姿信息，该之后的各个物体理论位姿信息即对应垛型顶层中空置的可码放位置。该方式中，只关心每一行最后码放的物体的位姿信息是否匹配该行中各个理论位姿信息，如果匹配，则确定该行中最后码放的物体的位置之后的位置即为空位。
当码垛顺序为按列码垛时，首先，根据各个物体在行方向上的位姿信息，将各个物体分别划归到各列中，同一列的物体在行方向上的位姿信息一致；然后，针对于划归到每一列的各个物体，根据列方向上的位姿信息，确定该列中最后码放的物体；之后，确定该列的物体理论位姿信息中与最后码放的物体的位姿信息相匹配的目标物体理论位姿信息；之后，根据该垛型所对应的码垛顺序，确定目标理论位姿信息之后的各个物体理论位姿信息，该之后的各个物体理论位姿信息即对应垛型顶层中空置的可码放位置。该方式中，只关心每一列最后码放的物体的位姿信息是否匹配该列中的各个理论位姿信息，如果匹配，在确定该列中最后码放的物体的位置之后的位置即为空位。
需要说明的是，如果存在至少一个物体不能划归到任一垛型排列单元中，则表明垛型码放错误，输出匹配错误提示消息。或者，如果垛型排列单元中最后码放的物体的位姿信息与该垛型排列单元中的任一物体理论位姿信息不匹配，则表明垛型码放出错，输出匹配错误提示消息。
由此可见，本实施例的方式中，只关注每一行或者列中最后码放物体，最后码放物体的后面的位置即对应可码放位置，该方式中未识别出顶层中所有的空位，适用于无需识别出垛型中所有空位的场景。
在一种可选的方式中，本实施例的方法还包括以下步骤：获取托盘的位姿信息；根据托盘的位姿信息与垛型顶层中各个物体的位姿信息之间的相对关系，判断托盘位置是否符合码垛规则；则根据可码放位置信息进行续码操作进一步包括：若判断出托盘未发生角度位置翻转，根据可码放位置信息进行续码操作。
实际应用中，托盘一般为长方形，因此托盘到指定位置时，可能与所需的托盘位置相差180度，而为了避免碰撞，码垛规则大多采用先码放远处的物体，再码放近处的物体，因此，需要判断托盘位置是否能够满足上述码垛规则。比如，如果根据位姿信息识别出垛型顶层中的各个物体处于远离机器人的一侧，则表明托盘位置符合码垛规则，反之，如果根据位姿信息识别出垛型顶层中的各个物体均处于靠近机器人的一侧，则表明托盘不符合码垛规则，输出角度位置调整提示消息。
在一种可选的方式中，本实施例的方法还包括：根据各个物体的位姿信息与各个物体理论位姿信息之间的差值信息，计算托盘位姿调整参数，根据所述托盘位姿调整参数对理论托盘位姿信息进行调整，根据调整后的理论托盘位姿信息以及所述可码放位置信息进行续码操作。为了保证后续码垛不发生碰撞干涉，根据识别出来的各个物体位姿，对托盘位置进行修正，使得基于修生后的托盘位姿生成后续码放位姿不会与已码放的物体位姿干涉，修正包括左右上下四个方向上的平移修正。举例来说，托盘理论高度为10厘米，而识别出来的托盘高度为11厘米，则以托盘理论高度继续码放物体的话，已经码放的物体会被挤压，再如，物体的理论位姿为(5，5)，下一个待码放的理论位姿应当为(10，5)，而识别出来的物体位置为(6，5)，垛型中下一个待码放的位姿为(11，5)，如果机器人按照理论位姿(10，5)码放物体，则会挤压到(6，5)处的物体。因此，通过根据物体的实际位姿对软件里用于码垛的托盘位姿进行修正，保证后续码垛不会挤压已码放的物体。
具体地，计算各个物体的位姿信息和与其相匹配的物体理论位姿信息之间的差值的平均值，根据平均值计算托盘位姿调整参数。其中，位姿信息包括第一方向的位姿信息、第二方向的位姿信息以及绕Z轴的旋转角度信息，相应地，托盘位姿调整参数也包括：第一方向的位姿调整参数、第二方向的位姿调整参数以及旋转角度调整参数。相当于，该方式是通过计算各个物体的位姿信息与理论物体位姿信息之间的平均误差，以确定托盘位姿调整参数，进而对软件中托盘理论位姿进行修正。当然，还可以采取其他统计学方法评估物体位姿信息与物体理论位姿信息之间的误差，进而根据误差调整软件中托盘理论位姿信息，本发明对此不作限定。
由此可见，本实施例的方式是通过匹配行或列中最后码放的位姿和行或列中的理论位姿信息是否匹配，按照码放顺序确定最后码放的物体之后的位置即为空置的可码放位置，该方式能够提升续码场景中垛型空位识别的准确率和效率；同时，还提供了托盘位姿校准方法，以便后续过程码垛过程中不会挤压干涉已码放的物体。
图4示出了本发明实施例提供的垛型续码装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
位姿获取模块41，适于获取垛型顶层中各个物体的位姿信息；
匹配模块42，适于将各个物体的位姿信息与垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定垛型顶层对应的可码放位置信息；其中，各个物体理论位姿信息根据垛型所对应的码垛规则以及物体的尺寸而确定；
续码模块43，适于根据可码放位置信息进行续码操作。
在一种可选的方式中，匹配模块42进一步适于：
针对于任一物体的位姿信息，将该物体的位姿信息与各个物体理论位置信息进行匹配；
若各个物体的位姿信息均具有相匹配的物体理论位姿信息，根据除与各个物体的位姿信息相匹配的各个物体理论位姿信息之外的其他物体理论位姿信息，确定垛型顶层对应的可码放位置信息。
在一种可选的方式中，匹配模块42进一步适于：
根据各个物体的位姿信息，将各个物体划归到各个垛型排列单元中；
确定每一个垛型排列单元中最后码放的物体，匹配确定该垛型排列单元的各个物体理论位姿信息中与所述最后码放的物体的位姿信息相匹配的目标物体理论位姿信息；
根据垛型所对应的码垛顺序，确定目标物体理论位姿信息之后的物体理论位姿信息；根据目标物体理论位姿信息之后的物体理论位姿信息，确定垛型顶层对应的可码放位置信息。
在一种可选的方式中，物体的位姿信息包括：第一方向的位姿信息、第二方向的位姿信息以及绕第三方向坐标轴的旋转角度信息，物体理论位姿信息包括第一方向的理论位姿信息、第二方向的理论位姿信息以及绕第三方向坐标轴的理论旋转角度信息；其中，第一方向和第二方向所在平面与第三方向垂直且相互垂直；
匹配模块42进一步适于：针对于任一物体的位姿信息以及任一物体理论位姿信息，计算物体的第一方向的位姿信息与第一方向的物体理论位姿信息之间的第一差值，计算物体的第二方向的位姿信息与第二方向的物体理论位姿信息之间的第二差值，以及计算物体的绕第三方向坐标轴的旋转角度信息与绕第三方向坐标轴的理论旋转角度信息之间的第三差值；
若第一差值处于第一阈值范围内，并且，第二差值处于第二阈值范围内，、所述第三差值处于第三阈值范围内，则判定该物体的位姿信息与该物体理论位姿信息相匹配。
在一种可选的方式中，位姿获取模块41进一步适于：
获取垛型顶层的高度以及次顶层的高度；
匹配模块42进一步适于：判断顶层的高度和次顶层的高度之间的高度差与物体的理论高度之间的第四差值是否处于第四阈值范围内；
位姿获取模块41进一步适于：若第四差值处于第四阈值范围内，则执行获取垛型顶层中各个物体的位姿信息的步骤。
在一种可选的方式中，位姿获取模块41进一步适于：获取垛型顶层的高度和托盘的高度，计算垛型顶层与托盘之间的高度差；
匹配模块42进一步适于：判断高度差是否满足预设垛型高度条件；其中，预设垛型高度条件根据物体理论高度而确定；
位姿获取模块41进一步适于：若高度差满足预设垛型高度条件，则执行获取垛型顶层中各个物体的位姿信息的步骤。
在一种可选的方式中，装置进一步包括：
告警模块，适于若顶层的高度和次顶层的高度之间的高度差与物体理论高度之间的差值不处于第三阈值范围内，或者，若垛型顶层与托盘之间的高度差不满足预设垛型高度条件，输出匹配错误提示信息。
在一种可选的方式中，位姿获取模块41进一步适于：获取托盘的位姿信息；
匹配模块42进一步适于：根据托盘的位姿信息与垛型顶层中各个物体的位姿信息之间的相对关系，判断托盘位置是否符合码垛规则；
续码模块43进一步包括：若判断出托盘符合码垛规则，根据可码放位置信息进行续码操作。
在一种可选的方式中，告警模块进一步适于：
若判断出托盘不符合码垛规则，输出角度位置调整提示消息。
在一种可选的方式中，装置还包括：调整模块，适于根据各个物体的位姿信息与各个物体理论位姿信息之间的差值信息，计算托盘位姿调整参数；
根据所述托盘位姿调整参数对理论托盘位姿信息进行调整；
续码模块43进一步适于：根据调整后的理论托盘位姿信息以及所述可码放位置信息进行续码操作。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的垛型续码方法。
图5示出了本发明计算设备实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。
如图5所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)502、通信接口(Communications Interface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。
其中：处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。通信接口504，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述用于计算设备的垛型续码方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器502可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (22)

1.一种垛型续码方法，包括：
获取垛型顶层中各个物体的位姿信息；
将所述各个物体的位姿信息与所述垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定所述垛型顶层对应的可码放位置信息；
其中，所述各个物体理论位姿信息根据所述垛型所对应的码垛规则以及所述物体的尺寸而确定；
根据所述可码放位置信息进行续码操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述各个物体的位姿信息与所述垛型对应的各个物体的理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定所述垛型顶层对应的可码放位置信息进一步包括：
针对于任一物体的位姿信息，将该物体的位姿信息与所述各个物体理论位置信息进行匹配；
若所述各个物体的位姿信息均具有相匹配的物体理论位姿信息，根据除与所述各个物体的位姿信息相匹配的各个物体理论位姿信息之外的其他物体理论位姿信息，确定所述垛型顶层对应的可码放位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述各个物体的位姿信息与所述垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定所述垛型顶层对应的可码放位置信息进一步包括：
根据所述各个物体的位姿信息，将各个物体划归到各个垛型排列单元中；
确定每一个垛型排列单元中最后码放的物体，匹配确定该垛型排列单元的各个物体理论位姿信息中与所述最后码放的物体的位姿信息相匹配的目标物体理论位姿信息；
根据所述垛型所对应的码垛顺序，确定所述目标物体理论位姿信息之后的物体理论位姿信息；
根据所述目标物体理论位姿信息之后的物体理论位姿信息，确定所述垛型顶层对应的可码放位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物体的位姿信息包括：第一方向的位姿信息、第二方向的位姿信息以及绕第三方向坐标轴的旋转角度信息，所述物体理论位姿信息包括第一方向的理论位姿信息、第二方向的理论位姿信息以及绕第三方向坐标轴的理论旋转角度信息；其中，所述第一方向和第二方向所在平面与第三方向垂直且相互垂直；
所述将所述各个物体的位姿信息与所述垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配进一步包括：
针对于任一物体的位姿信息以及任一物体理论位姿信息，计算物体的第一方向的位姿信息与第一方向的物体理论位姿信息之间的第一差值，计算物体的第二方向的位姿信息与第二方向的物体理论位姿信息之间的第二差值，以及计算物体的绕第三方向坐标轴的旋转角度信息与绕第三方向坐标轴的理论旋转角度信息之间的第三差值；
若所述第一差值处于第一阈值范围内、所述第二差值处于第二阈值范围内、所述第三差值处于第三阈值范围内，则判定该物体的位姿信息与该物体理论位姿信息相匹配。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法执行之前，进一步包括：
获取所述垛型顶层的高度以及次顶层的高度；
判断所述顶层的高度和所述次顶层的高度之间的高度差与物体理论高度之间的第四差值是否处于第四阈值范围内；
若是，则执行获取垛型顶层中各个物体的位姿信息的步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法执行之前，进一步包括：
获取所述垛型顶层的高度和托盘的高度，计算所述垛型顶层与托盘之间的高度差；
判断所述高度差是否满足预设垛型高度条件；其中，所述预设垛型高度条件根据所述物体理论高度而确定；
若是，则执行获取垛型顶层中各个物体的位姿信息的步骤。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
若所述顶层的高度和所述次顶层的高度之间的高度差与物体理论高度之间的第四差值不处于所述第四阈值范围内，或者，若所述垛型顶层与所述托盘之间的高度差不满足所述预设垛型高度条件，输出匹配错误提示信息。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述根据所述可码放位置信息进行续码操作之前，所述方法进一步包括：
获取托盘的位姿信息；根据所述托盘的位姿信息与所述垛型顶层中各个物体的位姿信息之间的相对关系，判断所述托盘位置是否符合码垛规则；
所述根据所述可码放位置信息进行续码操作进一步包括：
若判断出所述托盘符合码垛规则，根据所述可码放位置信息进行续码操作。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
若判断出所述托盘不符合码垛规则，输出角度位置调整提示消息。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，所述根据所述可码放位置信息进行续码操作之前，所述进一步包括：
根据各个物体的位姿信息与各个物体理论位姿信息之间的差值信息，计算托盘位姿调整参数；
根据所述托盘位姿调整参数对理论托盘位姿信息进行调整；
所述根据所述可码放位置信息进行续码操作进一步包括：
根据调整后的理论托盘位姿信息以及所述可码放位置信息进行续码操作。
11.一种垛型续码装置，包括：
位姿获取模块，适于获取垛型顶层中各个物体的位姿信息；
匹配模块，适于将所述各个物体的位姿信息与所述垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定所述垛型顶层对应的可码放位置信息；其中，所述各个物体理论位姿信息根据所述垛型所对应的码垛规则以及所述物体的尺寸而确定；
续码模块，适于根据所述可码放位置信息进行续码操作。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述匹配模块进一步适于：
针对于任一物体的位姿信息，将该物体的位姿信息与所述各个物体理论位置信息进行匹配；
若所述各个物体的位姿信息均具有相匹配的物体理论位姿信息，根据除与所述各个物体的位姿信息相匹配的各个物体理论位姿信息之外的其他物体理论位姿信息，确定所述垛型顶层对应的可码放位置信息。
13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述匹配模块进一步适于：
根据所述各个物体的位姿信息，将各个物体划归到各个垛型排列单元中；
确定每一个垛型排列单元中最后码放的物体，匹配确定该垛型排列单元的各个物体理论位姿信息中与所述最后码放的物体的位姿信息相匹配的目标物体理论位姿信息；
根据所述垛型所对应的码垛顺序，确定所述目标物体理论位姿信息之后的物体理论位姿信息；
根据所述目标物体理论位姿信息之后的物体理论位姿信息，确定所述垛型顶层对应的可码放位置信息。
14.根据权利要求11所述的装置，其中，所述物体的位姿信息包括：第一方向的位姿信息、第二方向的位姿信息以及绕第三方向坐标轴的旋转角度信息，所述物体理论位姿信息包括第一方向的理论位姿信息、第二方向的理论位姿信息以及绕第三方向坐标轴的理论旋转角度信息；其中，所述第一方向和第二方向所在平面与第三方向垂直且相互垂直；
所述匹配模块进一步适于：
针对于任一物体的位姿信息以及任一物体理论位姿信息，计算物体的第一方向的位姿信息与第一方向的物体理论位姿信息之间的第一差值，计算物体的第二方向的位姿信息与第二方向的物体理论位姿信息之间的第二差值，以及计算物体的绕第三方向坐标轴的旋转角度信息与绕第三方向坐标轴的理论旋转角度信息之间的第三差值；
若所述第一差值处于第一阈值范围内、所述第二差值处于第二阈值范围内、所述第三差值处于第三阈值范围内，则判定该物体的位姿信息与该物体理论位姿信息相匹配。
15.根据权利要求11所述的装置，其中，所述位姿获取模块进一步适于：
获取所述垛型顶层的高度以及次顶层的高度；
所述匹配模块进一步适于：判断所述顶层的高度和所述次顶层的高度之间的高度差与物体理论高度之间的第四差值是否处于第四阈值范围内；
所述位姿获取模块进一步适于：若第四差值处于第四阈值范围内，则执行获取垛型顶层中各个物体的位姿信息的步骤。
16.根据权利要求11所述的装置，其中，所述位姿获取模块进一步适于：获取所述垛型顶层的高度和托盘的高度，计算所述垛型顶层与托盘之间的高度差；
所述匹配模块进一步适于：判断所述高度差是否满足预设垛型高度条件；其中，所述预设垛型高度条件根据所述物体理论高度而确定；
所述位姿获取模块进一步适于：若所述高度差满足预设垛型高度条件，则执行获取垛型顶层中各个物体的位姿信息的步骤。
17.根据权利要求15或16所述的装置，其中，所述装置进一步包括：
告警模块，适于若所述顶层的高度和所述次顶层的高度之间的高度差与物体理论高度之间的第四差值不处于所述第四阈值范围内，或者，若所述垛型顶层与所述托盘之间的高度差不满足所述预设垛型高度条件，输出匹配错误提示信息。
18.根据权利要求11-17中任一项所述的装置，其中，所述位姿获取模块进一步适于：获取托盘的位姿信息；
所述匹配模块进一步适于：根据所述托盘的位姿信息与所述垛型顶层中各个物体的位姿信息之间的相对关系，判断所述托盘位置是否符合码垛规则；
所述续码模块进一步包括：若判断出所述托盘符合码垛规则，根据所述可码放位置信息进行续码操作。
19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述告警模块进一步适于：
若判断出所述托盘不符合码垛规则，输出角度位置调整提示消息。
20.根据权利要求11-19中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：调整模块，适于根据各个物体的位姿信息与各个物体理论位姿信息之间的差值信息，计算托盘位姿调整参数，根据所述托盘位姿调整参数对理论托盘位姿信息进行调整；
所述续码模块进一步适于：根据调整后的理论托盘位姿信息以及所述可码放位置信息进行续码操作。
21.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-10中任一项所述的垛型续码方法对应的操作。
22.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-10中任一项所述的垛型续码方法对应的操作。
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