JPH08276898A - オートパイロット装置 - Google Patents
オートパイロット装置Info
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- JPH08276898A JPH08276898A JP7080229A JP8022995A JPH08276898A JP H08276898 A JPH08276898 A JP H08276898A JP 7080229 A JP7080229 A JP 7080229A JP 8022995 A JP8022995 A JP 8022995A JP H08276898 A JPH08276898 A JP H08276898A
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- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 14
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 abstract description 11
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】基準姿勢を更新する際の姿勢トランジェントを
防止し得、かつ、制御アクチュエータのセンタリングを
可能とする。 【構成】記憶器12に記憶されたアクチュエータ作動基
準は、加算器11により制御演算器3の出力と加算さ
れ、アクチュエータ目標位置となる。アクチュエータ制
御器5は、上記アクチュエータ目標位置に応じて制御ア
クチュエータ6を駆動し操縦舵面を制御する。トリムリ
リース操作が行なわれると、現在姿勢と基準姿勢との偏
差が「0」となり、制御演算器3の出力も「0」とな
る。また、トリムリリース操作によりフェードアウト回
路14の出力が時間と共に減少し、記憶器12に保持さ
れるアクチュエータ作動基準も徐々に減少する。それに
伴い加算器11から出力されるアクチュエータ目標位置
も徐々に低下し、制御アクチュエータ6によるセンタリ
ングが徐々に行なわれ、トランジェントの発生が防止さ
れる。
防止し得、かつ、制御アクチュエータのセンタリングを
可能とする。 【構成】記憶器12に記憶されたアクチュエータ作動基
準は、加算器11により制御演算器3の出力と加算さ
れ、アクチュエータ目標位置となる。アクチュエータ制
御器5は、上記アクチュエータ目標位置に応じて制御ア
クチュエータ6を駆動し操縦舵面を制御する。トリムリ
リース操作が行なわれると、現在姿勢と基準姿勢との偏
差が「0」となり、制御演算器3の出力も「0」とな
る。また、トリムリリース操作によりフェードアウト回
路14の出力が時間と共に減少し、記憶器12に保持さ
れるアクチュエータ作動基準も徐々に減少する。それに
伴い加算器11から出力されるアクチュエータ目標位置
も徐々に低下し、制御アクチュエータ6によるセンタリ
ングが徐々に行なわれ、トランジェントの発生が防止さ
れる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、トランジェント防止機
能を備えた航空機用オートパイロット装置に関する。
能を備えた航空機用オートパイロット装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の航空機用オートパイロット装置
は、図4に示すように構成されている。すなわち、機体
の姿勢がセンサにより検出されて記憶器1に入力される
と共に、減算器2に入力される。記憶器1は、パイロッ
トのトリムリリース操作によってトリムリリース信号が
与えられた時に上記姿勢信号を基準姿勢として記憶し、
その記憶した姿勢信号を減算器2に入力する。減算器2
は、現在の姿勢信号から記憶器1に記憶されている基準
の姿勢信号を減算し、その姿勢偏差を制御演算器3に入
力する。制御演算器3は、姿勢偏差に基づいてアクチュ
エータ目標位置を求め、減算器4の「+端子」側を介し
て介してアクチュエータ制御器5に入力する。このアク
チュエータ制御器5は、減算器4を介して入力されるア
クチュエータ目標位置に従ってコマンドを出力し、制御
アクチュエータ6を駆動して操縦舵面をコントロールす
る。また、上記制御アクチュエータ6の作動量は、減算
器4の「−端子」にフィードバックされる。
は、図4に示すように構成されている。すなわち、機体
の姿勢がセンサにより検出されて記憶器1に入力される
と共に、減算器2に入力される。記憶器1は、パイロッ
トのトリムリリース操作によってトリムリリース信号が
与えられた時に上記姿勢信号を基準姿勢として記憶し、
その記憶した姿勢信号を減算器2に入力する。減算器2
は、現在の姿勢信号から記憶器1に記憶されている基準
の姿勢信号を減算し、その姿勢偏差を制御演算器3に入
力する。制御演算器3は、姿勢偏差に基づいてアクチュ
エータ目標位置を求め、減算器4の「+端子」側を介し
て介してアクチュエータ制御器5に入力する。このアク
チュエータ制御器5は、減算器4を介して入力されるア
クチュエータ目標位置に従ってコマンドを出力し、制御
アクチュエータ6を駆動して操縦舵面をコントロールす
る。また、上記制御アクチュエータ6の作動量は、減算
器4の「−端子」にフィードバックされる。
【0003】上記のように構成されたオートパイロット
装置において、新たに基準姿勢を更新する際は、パイロ
ットのトリムリリース操作により、機体の現在の姿勢を
記憶器1に記憶させ、基準姿勢として減算器2に入力す
る。このトリムリリース操作が行なわれている間は、減
算器2により求めた現在姿勢と基準姿勢の偏差が「0」
となって制御演算器3に入力される。従って、このとき
制御演算器3の出力、つまり、制御アクチュエータ6の
目標位置が「0」となる。上記のようにトリムリリース
操作が行なわれた時に、制御演算器3の出力を「0」と
することで、制御アクチュエータ6をセンタリングす
る。
装置において、新たに基準姿勢を更新する際は、パイロ
ットのトリムリリース操作により、機体の現在の姿勢を
記憶器1に記憶させ、基準姿勢として減算器2に入力す
る。このトリムリリース操作が行なわれている間は、減
算器2により求めた現在姿勢と基準姿勢の偏差が「0」
となって制御演算器3に入力される。従って、このとき
制御演算器3の出力、つまり、制御アクチュエータ6の
目標位置が「0」となる。上記のようにトリムリリース
操作が行なわれた時に、制御演算器3の出力を「0」と
することで、制御アクチュエータ6をセンタリングす
る。
【0004】上記トリムリリース操作後は、記憶器1に
記憶された基準姿勢と現在姿勢の偏差を減算器2で求め
て制御演算器3に入力し、この制御演算器3の出力に応
じてアクチュエータ制御器5により制御アクチュエータ
6を駆動し、操縦舵面をコントロールして機体の姿勢を
基準姿勢に一致させる。
記憶された基準姿勢と現在姿勢の偏差を減算器2で求め
て制御演算器3に入力し、この制御演算器3の出力に応
じてアクチュエータ制御器5により制御アクチュエータ
6を駆動し、操縦舵面をコントロールして機体の姿勢を
基準姿勢に一致させる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のオートパイ
ロット装置では、パイロットのトリムリリース操作時に
制御アクチュエータ6がステップ的にセンタリングする
ため、操縦舵面が動いて機体の姿勢にトランジェントが
発生する。また、このトランジェントを防止するために
制御アクチュエータ6のセンタリングを止めた場合、ア
クチュエータストロークが有限であることから制御アク
チュエータ出力の飽和が生じ、オートパイロット機能が
不良となる。以上のことは、シリーズアクチュエータの
みを用いたオートパイロット装置において顕著である。
ロット装置では、パイロットのトリムリリース操作時に
制御アクチュエータ6がステップ的にセンタリングする
ため、操縦舵面が動いて機体の姿勢にトランジェントが
発生する。また、このトランジェントを防止するために
制御アクチュエータ6のセンタリングを止めた場合、ア
クチュエータストロークが有限であることから制御アク
チュエータ出力の飽和が生じ、オートパイロット機能が
不良となる。以上のことは、シリーズアクチュエータの
みを用いたオートパイロット装置において顕著である。
【0006】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、基準姿勢を更新する際の機体姿勢のトランジェント
を防止し得、かつ、制御アクチュエータのセンタリング
も可能なトランジェント防止機能を備えたオートパイロ
ット装置を提供することを目的とする。
で、基準姿勢を更新する際の機体姿勢のトランジェント
を防止し得、かつ、制御アクチュエータのセンタリング
も可能なトランジェント防止機能を備えたオートパイロ
ット装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明は、センサにより
検出した機体姿勢と第1の記憶器に記憶している基準姿
勢との姿勢偏差を求め、この姿勢偏差に基づいて制御演
算器により制御演算を行なってアクチュエータ目標シフ
ト量を求め、このアクチュエータ目標シフト量に基づい
て制御アクチュエータを駆動し操縦舵面を制御するオー
トパイロット装置において、上記制御アクチュエータの
位置を取り込み、トリムリリース操作時にその値を徐々
に減少させるフェードアウト回路と、上記トリムリリー
ス操作の終了により、上記フェードアウト回路の出力値
をアクチュエータ作動基準として記憶する第2の記憶器
と、この第2の記憶器に記憶されたアクチュエータ作動
基準と上記制御演算器から出力されるアクチュエータ目
標シフト量とを加算してアクチュエータ目標位置を得る
加算器と、この加算器から出力されるアクチュエータ目
標位置に従って上記制御アクチュエータを駆動して操縦
舵面を制御するアクチュエータ制御器とを具備したこと
を特徴とする。
検出した機体姿勢と第1の記憶器に記憶している基準姿
勢との姿勢偏差を求め、この姿勢偏差に基づいて制御演
算器により制御演算を行なってアクチュエータ目標シフ
ト量を求め、このアクチュエータ目標シフト量に基づい
て制御アクチュエータを駆動し操縦舵面を制御するオー
トパイロット装置において、上記制御アクチュエータの
位置を取り込み、トリムリリース操作時にその値を徐々
に減少させるフェードアウト回路と、上記トリムリリー
ス操作の終了により、上記フェードアウト回路の出力値
をアクチュエータ作動基準として記憶する第2の記憶器
と、この第2の記憶器に記憶されたアクチュエータ作動
基準と上記制御演算器から出力されるアクチュエータ目
標シフト量とを加算してアクチュエータ目標位置を得る
加算器と、この加算器から出力されるアクチュエータ目
標位置に従って上記制御アクチュエータを駆動して操縦
舵面を制御するアクチュエータ制御器とを具備したこと
を特徴とする。
【0008】
【作用】通常の状態では、制御アクチュエータの出力が
フェードアウト回路に入力され、フェードアウト回路の
出力は、制御アクチュエータの出力と同じになってい
る。そして、第2の記憶器には、トリムリリース操作終
了時におけるフェードアウト回路の出力がアクチュエー
タ作動基準として記憶される。この第2の記憶器に記憶
されたアクチュエータ作動基準は、加算器に入力されて
制御演算器から出力されるアクチュエータ目標シフト量
と加算され、アクチュエータ目標位置としてアクチュエ
ータ制御器に入力される。アクチュエータ制御器は、上
記アクチュエータ目標位置に応じてコマンドを出力し、
制御アクチュエータを駆動して操縦舵面をコントロール
する。
フェードアウト回路に入力され、フェードアウト回路の
出力は、制御アクチュエータの出力と同じになってい
る。そして、第2の記憶器には、トリムリリース操作終
了時におけるフェードアウト回路の出力がアクチュエー
タ作動基準として記憶される。この第2の記憶器に記憶
されたアクチュエータ作動基準は、加算器に入力されて
制御演算器から出力されるアクチュエータ目標シフト量
と加算され、アクチュエータ目標位置としてアクチュエ
ータ制御器に入力される。アクチュエータ制御器は、上
記アクチュエータ目標位置に応じてコマンドを出力し、
制御アクチュエータを駆動して操縦舵面をコントロール
する。
【0009】この状態で、新たに基準姿勢を更新する際
は、パイロットがトリムリリース操作を行なう。このト
リムリリース操作が行なわれている間は、現在姿勢と基
準姿勢との偏差が「0」となり、制御演算器から出力さ
れるアクチュエータ目標シフト量も「0」となる。
は、パイロットがトリムリリース操作を行なう。このト
リムリリース操作が行なわれている間は、現在姿勢と基
準姿勢との偏差が「0」となり、制御演算器から出力さ
れるアクチュエータ目標シフト量も「0」となる。
【0010】また、上記トリムリリース操作により、フ
ェードアウト回路への入力が遮断され、その出力が時間
と共に減少する。この結果、第2の記憶器に保持される
アクチュエータ作動基準がトリムリリース操作が行なわ
れている間、徐々に減少する。このアクチュエータ作動
基準の減少に伴い、加算器から出力されるアクチュエー
タ目標位置も徐々に低下する。
ェードアウト回路への入力が遮断され、その出力が時間
と共に減少する。この結果、第2の記憶器に保持される
アクチュエータ作動基準がトリムリリース操作が行なわ
れている間、徐々に減少する。このアクチュエータ作動
基準の減少に伴い、加算器から出力されるアクチュエー
タ目標位置も徐々に低下する。
【0011】上記のようにトリムリリース操作時に加算
器から出力されるアクチュエータ目標位置が徐々に減少
するので、制御アクチュエータによるセンタリングが徐
々に行なわれ、姿勢トランジェントの発生が防止され
る。
器から出力されるアクチュエータ目標位置が徐々に減少
するので、制御アクチュエータによるセンタリングが徐
々に行なわれ、姿勢トランジェントの発生が防止され
る。
【0012】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。
明する。
【0013】図1は、本発明の一実施例に係る航空機用
オートパイロット装置の基本構成図である。
オートパイロット装置の基本構成図である。
【0014】航空機の機体姿勢がセンサにより検出され
て記憶器1に入力されると共に、減算器2に入力され
る。記憶器1は、パイロットのトリムリリース操作によ
ってトリムリリース信号が与えられた時に上記姿勢信号
を基準姿勢として記憶し、その記憶した姿勢信号を減算
器2に入力する。減算器2は、現在の姿勢信号から記憶
器1に記憶されている基準の姿勢信号を減算し、その姿
勢偏差を制御演算器3に入力する。制御演算器3は、姿
勢偏差に基づいてアクチュエータ目標シフト量を求め、
加算器11に入力する。また、この加算器11には、記
憶器12に記憶されているアクチュエータ作動基準が入
力される。上記加算器11は、制御演算器3からのアク
チュエータ目標シフト量と、記憶器12に記憶されてい
るアクチュエータ作動基準とを加算し、アクチュエータ
目標位置として減算器4の「+端子」側を介して介して
アクチュエータ制御器5に入力する。このアクチュエー
タ制御器5は、減算器4を介して入力されるアクチュエ
ータ目標位置に応じてコマンドを出力し、制御アクチュ
エータ6を駆動して操縦舵面をコントロールする。ま
た、上記制御アクチュエータ6の作動量は、減算器4の
「−端子」にフィードバックされると共に、トリムリリ
ース操作時にオフするスイッチ13を介してフェードア
ウト回路14に入力される。このフェードアウト回路1
4は、スイッチ13がオフして入力が遮断されると、出
力を順次減少させるもので、その出力はスイッチ15を
介して記憶器12に入力される。上記スイッチ15は、
2極式のスイッチで、切換え接点a,bを備えており、
接点a側に記憶器12の出力が入力され、接点b側にフ
ェードアウト回路14の出力が入力される。上記スイッ
チ15は、トリムリリースの操作に応じて切換えられる
もので、トリムリリース操作以外は接点a側に接続され
ており、トリムリリース操作が行なわれると、その間接
点b側に切換えられる。
て記憶器1に入力されると共に、減算器2に入力され
る。記憶器1は、パイロットのトリムリリース操作によ
ってトリムリリース信号が与えられた時に上記姿勢信号
を基準姿勢として記憶し、その記憶した姿勢信号を減算
器2に入力する。減算器2は、現在の姿勢信号から記憶
器1に記憶されている基準の姿勢信号を減算し、その姿
勢偏差を制御演算器3に入力する。制御演算器3は、姿
勢偏差に基づいてアクチュエータ目標シフト量を求め、
加算器11に入力する。また、この加算器11には、記
憶器12に記憶されているアクチュエータ作動基準が入
力される。上記加算器11は、制御演算器3からのアク
チュエータ目標シフト量と、記憶器12に記憶されてい
るアクチュエータ作動基準とを加算し、アクチュエータ
目標位置として減算器4の「+端子」側を介して介して
アクチュエータ制御器5に入力する。このアクチュエー
タ制御器5は、減算器4を介して入力されるアクチュエ
ータ目標位置に応じてコマンドを出力し、制御アクチュ
エータ6を駆動して操縦舵面をコントロールする。ま
た、上記制御アクチュエータ6の作動量は、減算器4の
「−端子」にフィードバックされると共に、トリムリリ
ース操作時にオフするスイッチ13を介してフェードア
ウト回路14に入力される。このフェードアウト回路1
4は、スイッチ13がオフして入力が遮断されると、出
力を順次減少させるもので、その出力はスイッチ15を
介して記憶器12に入力される。上記スイッチ15は、
2極式のスイッチで、切換え接点a,bを備えており、
接点a側に記憶器12の出力が入力され、接点b側にフ
ェードアウト回路14の出力が入力される。上記スイッ
チ15は、トリムリリースの操作に応じて切換えられる
もので、トリムリリース操作以外は接点a側に接続され
ており、トリムリリース操作が行なわれると、その間接
点b側に切換えられる。
【0015】次に上記図1の動作を図2のタイムチャー
トを参照して説明する。
トを参照して説明する。
【0016】図2において、(a)は機体の姿勢信号及
び基準姿勢、(b)は制御演算器3から出力されるアク
チュエータ目標シフト量、(c)は記憶器12に保持さ
れているアクチュエータ作動基準、(d)は加算器11
から出力されるアクチュエータ目標位置である。
び基準姿勢、(b)は制御演算器3から出力されるアク
チュエータ目標シフト量、(c)は記憶器12に保持さ
れているアクチュエータ作動基準、(d)は加算器11
から出力されるアクチュエータ目標位置である。
【0017】通常の状態では、スイッチ13がオンして
おり、制御アクチュエータ6の出力がフェードアウト回
路14に入力されている。このためフェードアウト回路
14の出力は、制御アクチュエータ6の出力と同じにな
る。一方、スイッチ15は、トリムリリース操作以外は
接点a側に接続されているるので、トリムリリース操作
を行なっていた最後の瞬間のフェードアウト回路14の
出力が記憶器12に保持される。この記憶器12に保持
された値がアクチュエータ作動基準として加算器11に
入力される。加算器11は、制御演算器3から出力され
るアクチュエータ目標シフト量と記憶器12に保持され
ているアクチュエータ作動基準とを加算し、図2(d)
に示すようにアクチュエータ目標位置として出力する。
このアクチュエータ目標位置は、減算器4を介してアク
チュエータ制御器5に入力される。アクチュエータ制御
器5は、上記アクチュエータ目標位置に応じてコマンド
を出力し、制御アクチュエータ6を駆動して操縦舵面を
コントロールする。
おり、制御アクチュエータ6の出力がフェードアウト回
路14に入力されている。このためフェードアウト回路
14の出力は、制御アクチュエータ6の出力と同じにな
る。一方、スイッチ15は、トリムリリース操作以外は
接点a側に接続されているるので、トリムリリース操作
を行なっていた最後の瞬間のフェードアウト回路14の
出力が記憶器12に保持される。この記憶器12に保持
された値がアクチュエータ作動基準として加算器11に
入力される。加算器11は、制御演算器3から出力され
るアクチュエータ目標シフト量と記憶器12に保持され
ているアクチュエータ作動基準とを加算し、図2(d)
に示すようにアクチュエータ目標位置として出力する。
このアクチュエータ目標位置は、減算器4を介してアク
チュエータ制御器5に入力される。アクチュエータ制御
器5は、上記アクチュエータ目標位置に応じてコマンド
を出力し、制御アクチュエータ6を駆動して操縦舵面を
コントロールする。
【0018】この状態で、新たに基準姿勢を更新する際
は、パイロットがトリムリリース操作を行なう。今、図
2に示すようにt1 時点においてトリムリリース操作が
行なわれたとすると、トリムリリース信号が出力されて
機体の現在の姿勢が記憶器1に記憶され、基準姿勢とし
て減算器2に入力される。このトリムリリース操作中
は、パイロットにより操舵が行なわれる。上記トリムリ
リース操作が行なわれている間は現在の機体姿勢が記憶
器1に書込まれるので、減算器2から出力される現在姿
勢と基準姿勢との偏差が「0」となり、図2(b)に示
すように制御演算器3から出力されるアクチュエータ目
標シフト量も「0」となる。
は、パイロットがトリムリリース操作を行なう。今、図
2に示すようにt1 時点においてトリムリリース操作が
行なわれたとすると、トリムリリース信号が出力されて
機体の現在の姿勢が記憶器1に記憶され、基準姿勢とし
て減算器2に入力される。このトリムリリース操作中
は、パイロットにより操舵が行なわれる。上記トリムリ
リース操作が行なわれている間は現在の機体姿勢が記憶
器1に書込まれるので、減算器2から出力される現在姿
勢と基準姿勢との偏差が「0」となり、図2(b)に示
すように制御演算器3から出力されるアクチュエータ目
標シフト量も「0」となる。
【0019】また、上記トリムリリース操作によりスイ
ッチ13がオフし、フェードアウト回路14への入力が
遮断されるので、このフェードアウト回路14の出力
は、時間と共に減少していく。また、上記トリムリリー
ス操作によりスイッチ15が接点b側に切換えられ、フ
ェードアウト回路14の出力が記憶器12に入力される
ようになる。この結果、記憶器12に保持されるアクチ
ュエータ作動基準は、図2(c)に示すようにトリムリ
リース操作が行なわれている間、徐々に減少する。この
アクチュエータ作動基準の減少に伴い、図2(d)に示
すように加算器11から出力されるアクチュエータ目標
位置も徐々に低下する。この場合、トリムリリース操作
が行なわれている間は、制御演算器3の出力が「0」で
あるので、上記記憶器12から出力されるアクチュエー
タ作動基準がそのまま加算器11を介してアクチュエー
タ目標位置として出力される。
ッチ13がオフし、フェードアウト回路14への入力が
遮断されるので、このフェードアウト回路14の出力
は、時間と共に減少していく。また、上記トリムリリー
ス操作によりスイッチ15が接点b側に切換えられ、フ
ェードアウト回路14の出力が記憶器12に入力される
ようになる。この結果、記憶器12に保持されるアクチ
ュエータ作動基準は、図2(c)に示すようにトリムリ
リース操作が行なわれている間、徐々に減少する。この
アクチュエータ作動基準の減少に伴い、図2(d)に示
すように加算器11から出力されるアクチュエータ目標
位置も徐々に低下する。この場合、トリムリリース操作
が行なわれている間は、制御演算器3の出力が「0」で
あるので、上記記憶器12から出力されるアクチュエー
タ作動基準がそのまま加算器11を介してアクチュエー
タ目標位置として出力される。
【0020】上記のようにトリムリリース操作時に加算
器11から出力されるアクチュエータ目標位置は徐々に
減少するので、制御アクチュエータ6によるセンタリン
グが徐々に行なわれる。このときのセンタリング速度
は、機体姿勢にトランジェントを発生させない大きさに
設定される。
器11から出力されるアクチュエータ目標位置は徐々に
減少するので、制御アクチュエータ6によるセンタリン
グが徐々に行なわれる。このときのセンタリング速度
は、機体姿勢にトランジェントを発生させない大きさに
設定される。
【0021】そして、図2にt2 時点でトリムリリース
操作を終了すると、記憶器1へのトリムリリース信号が
オフすると共に、スイッチ13がオフ、スイッチ15が
接点a側に切換わり、通常の制御動作に戻る。この場
合、図2(a)に示すようにt2 時点における機体姿勢
が新たな基準姿勢として記憶器1に保持され、以後、こ
の新たな基準姿勢に基づいて姿勢制御が行なわれる。
操作を終了すると、記憶器1へのトリムリリース信号が
オフすると共に、スイッチ13がオフ、スイッチ15が
接点a側に切換わり、通常の制御動作に戻る。この場
合、図2(a)に示すようにt2 時点における機体姿勢
が新たな基準姿勢として記憶器1に保持され、以後、こ
の新たな基準姿勢に基づいて姿勢制御が行なわれる。
【0022】また、制御アクチュエータ6が完全にセン
タリングする前にトリムリリース操作を終了させた場合
は、トリムリリース操作を行なっていた最後の瞬間の制
御アクチュエータ6の出力、即ち、フェードアウト回路
14の出力がアクチュエータ作動基準として記憶器12
に保持され、以後、これを中心として新たな姿勢保持制
御が行なわれるが、制御アクチュエータ6のストローク
が充分に確保されないときは、必要に応じて再度トリム
リリース操作を行なうことで、制御アクチュエータ6を
確実にセンタリングさせることができる。
タリングする前にトリムリリース操作を終了させた場合
は、トリムリリース操作を行なっていた最後の瞬間の制
御アクチュエータ6の出力、即ち、フェードアウト回路
14の出力がアクチュエータ作動基準として記憶器12
に保持され、以後、これを中心として新たな姿勢保持制
御が行なわれるが、制御アクチュエータ6のストローク
が充分に確保されないときは、必要に応じて再度トリム
リリース操作を行なうことで、制御アクチュエータ6を
確実にセンタリングさせることができる。
【0023】次に上記オートパイロット装置におけるト
ランジェント防止機能部分の具体的な構成を図3により
説明する。
ランジェント防止機能部分の具体的な構成を図3により
説明する。
【0024】図3に示すようにアクチュエータ制御器5
と制御アクチュエータ6との間に、姿勢保持機能のエン
ゲージ信号によりオン/オフされるスイッチ20を設け
ている。この場合、上記エンゲージ信号をインバータ2
1に入力し、その出力信号によりスイッチ20をオン/
オフ制御している。また、上記インバータ21の出力信
号及びトリムリリース信号をオア回路22に入力し、こ
のオア回路22の出力信号によりスイッチ15の接点
a,bを切換えている。更に、上記トリムリリース信号
により、スイッチ13をオン/オフ制御している。その
他は、図1の場合と同様の構成であるので、詳細な説明
は省略する。
と制御アクチュエータ6との間に、姿勢保持機能のエン
ゲージ信号によりオン/オフされるスイッチ20を設け
ている。この場合、上記エンゲージ信号をインバータ2
1に入力し、その出力信号によりスイッチ20をオン/
オフ制御している。また、上記インバータ21の出力信
号及びトリムリリース信号をオア回路22に入力し、こ
のオア回路22の出力信号によりスイッチ15の接点
a,bを切換えている。更に、上記トリムリリース信号
により、スイッチ13をオン/オフ制御している。その
他は、図1の場合と同様の構成であるので、詳細な説明
は省略する。
【0025】上記の構成において、姿勢保持機能をディ
スエンゲージすると、エンゲージ信号が“0”、インバ
ータ21の出力信号が“1”となり、スイッチ20がオ
フされる。また、上記インバータ21の出力信号は、オ
ア回路22より出力され、スイッチ15を接点aから接
点bに切換える。
スエンゲージすると、エンゲージ信号が“0”、インバ
ータ21の出力信号が“1”となり、スイッチ20がオ
フされる。また、上記インバータ21の出力信号は、オ
ア回路22より出力され、スイッチ15を接点aから接
点bに切換える。
【0026】そして、上記スイッチ20がオフすること
により、アクチュエータ制御器5から制御アクチュエー
タ6へ送られているコマンドが直ちに遮断され、制御ア
クチュエータ6が停止する。この結果、機体姿勢のトラ
ンジェントを防止することができる。
により、アクチュエータ制御器5から制御アクチュエー
タ6へ送られているコマンドが直ちに遮断され、制御ア
クチュエータ6が停止する。この結果、機体姿勢のトラ
ンジェントを防止することができる。
【0027】この状態では、通常、制御アクチュエータ
6はセンタリングしていないが、制御アクチュエータ6
の位置データは、フェードアウト回路14を通り、スイ
ッチ15を介して記憶器12に記憶される。この状態に
おいて、次に姿勢保持機能をエンゲージすると、エンゲ
ージ信号が“1”となり、インバータ21の出力信号が
“0”に反転する。この結果、スイッチ20がオンする
と共にスイッチ15が接点a側に切換わり、エンゲージ
直前の制御アクチュエータ6の位置がアクチュエータ作
動基準として記憶器12に保持される。
6はセンタリングしていないが、制御アクチュエータ6
の位置データは、フェードアウト回路14を通り、スイ
ッチ15を介して記憶器12に記憶される。この状態に
おいて、次に姿勢保持機能をエンゲージすると、エンゲ
ージ信号が“1”となり、インバータ21の出力信号が
“0”に反転する。この結果、スイッチ20がオンする
と共にスイッチ15が接点a側に切換わり、エンゲージ
直前の制御アクチュエータ6の位置がアクチュエータ作
動基準として記憶器12に保持される。
【0028】上記記憶器12に記憶されたアクチュエー
タ作動基準は加算器11に入力され、エンゲージ時には
「0」となるアクチュエータ目標シフト量と加算されて
アクチュエータ目標位置となる。従って、エンゲージ時
のアクチュエータ目標位置は、エンゲージ前のアクチュ
エータ位置と等しくなり、現在のアクチュエータ位置と
の差分は「0」となる。この結果、アクチュエータ制御
器5から出力されるコマンドも「0」となり、制御アク
チュエータ6はエンゲージ時の位置を保持することにな
り、機体姿勢のトランジェントが防止される。
タ作動基準は加算器11に入力され、エンゲージ時には
「0」となるアクチュエータ目標シフト量と加算されて
アクチュエータ目標位置となる。従って、エンゲージ時
のアクチュエータ目標位置は、エンゲージ前のアクチュ
エータ位置と等しくなり、現在のアクチュエータ位置と
の差分は「0」となる。この結果、アクチュエータ制御
器5から出力されるコマンドも「0」となり、制御アク
チュエータ6はエンゲージ時の位置を保持することにな
り、機体姿勢のトランジェントが防止される。
【0029】一方、姿勢保持機能エンゲージ中に、トリ
ムリリース操作を行なうと、トリムリリース信号が
“1”となってスイッチ13がオフし、フェードアウト
回路14の出力が現在の制御アクチュエータ6の位置か
ら徐々に減少する。また、この状態では、スイッチ15
が接点b側に切換えられて、フェードアウト回路14の
出力が記憶器12に書込まれるので、記憶器12から出
力されるアクチュエータ作動基準は、現在の制御アクチ
ュエータ6の位置から徐々に減少する。トリムリリース
中では、制御演算器3から出力されるアクチュエータ目
標シフト量が「0」であるので、加算器11から出力さ
れるアクチュエータ目標位置も徐々に現象することにな
り、機体姿勢のトランジェントが防止される。
ムリリース操作を行なうと、トリムリリース信号が
“1”となってスイッチ13がオフし、フェードアウト
回路14の出力が現在の制御アクチュエータ6の位置か
ら徐々に減少する。また、この状態では、スイッチ15
が接点b側に切換えられて、フェードアウト回路14の
出力が記憶器12に書込まれるので、記憶器12から出
力されるアクチュエータ作動基準は、現在の制御アクチ
ュエータ6の位置から徐々に減少する。トリムリリース
中では、制御演算器3から出力されるアクチュエータ目
標シフト量が「0」であるので、加算器11から出力さ
れるアクチュエータ目標位置も徐々に現象することにな
り、機体姿勢のトランジェントが防止される。
【0030】上記トリムリリース操作か中断されてトリ
ムリリース信号が“0”になると、スイッチ15がせて
名接点a側に切換えられるので、その時のフェードアウ
ト回路14の出力が新たなアクチュエータ作動基準とし
て記憶器12に記憶され、この基準を中心として制御ア
クチュエータ6が作動し、トリムリリース操作前と比較
して制御アクチュエータ6のストローク余裕が増加して
姿勢保持性能が向上するが、更にトリムリリース操作を
行なうことで確実に制御アクチュエータ6のセンタリン
グが可能となる。
ムリリース信号が“0”になると、スイッチ15がせて
名接点a側に切換えられるので、その時のフェードアウ
ト回路14の出力が新たなアクチュエータ作動基準とし
て記憶器12に記憶され、この基準を中心として制御ア
クチュエータ6が作動し、トリムリリース操作前と比較
して制御アクチュエータ6のストローク余裕が増加して
姿勢保持性能が向上するが、更にトリムリリース操作を
行なうことで確実に制御アクチュエータ6のセンタリン
グが可能となる。
【0031】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、オ
ートパイロット装置において、トリムリリース操作時に
アクチュエータ位置を入力し出力を徐々に減少させるフ
ェードアウト回路を設けると共に、トリムリリース操作
の終了時にフェードアウト回路の出力値を記憶する記憶
器を設けることで、トリムリリース操作中にアクチュエ
ータ目標位置のトランジェントを防止して機体姿勢のト
ランジェントを防止し、かつ、有限のストロークの制御
アクチュエータの作動範囲を確保するため制御アクチュ
エータを確実にセンタリングすることができる。
ートパイロット装置において、トリムリリース操作時に
アクチュエータ位置を入力し出力を徐々に減少させるフ
ェードアウト回路を設けると共に、トリムリリース操作
の終了時にフェードアウト回路の出力値を記憶する記憶
器を設けることで、トリムリリース操作中にアクチュエ
ータ目標位置のトランジェントを防止して機体姿勢のト
ランジェントを防止し、かつ、有限のストロークの制御
アクチュエータの作動範囲を確保するため制御アクチュ
エータを確実にセンタリングすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例に係るオートパイロット装置
の基本構成を示すブロック図。
の基本構成を示すブロック図。
【図2】同実施例の動作を説明するためのタイムチャー
ト。
ト。
【図3】本発明におけるトランジェント防止機能部分の
具体的な構成を示すブロック図。
具体的な構成を示すブロック図。
【図4】従来のオートパイロット装置を示すブロック
図。
図。
1 記憶器 2 減算器 3 制御演算器 4 減算器 5 アクチュエータ制御器 6 制御アクチュエータ 11 加算器 12 記憶器 13 スイッチ 14 フェードアウト回路 15 スイッチ
Claims (1)
- 【請求項1】 センサにより検出した機体姿勢と第1の
記憶器に記憶している基準姿勢との姿勢偏差を求め、こ
の姿勢偏差に基づいて制御演算器により制御演算を行な
ってアクチュエータ目標シフト量を求め、このアクチュ
エータ目標シフト量に基づいて制御アクチュエータを駆
動し操縦舵面を制御するオートパイロット装置におい
て、 上記制御アクチュエータの位置を取り込み、トリムリリ
ース操作時にその値を徐々に減少させるフェードアウト
回路と、上記トリムリリース操作の終了により、上記フ
ェードアウト回路の出力値をアクチュエータ作動基準と
して記憶する第2の記憶器と、この第2の記憶器に記憶
されたアクチュエータ作動基準と上記制御演算器から出
力されるアクチュエータ目標シフト量とを加算してアク
チュエータ目標位置を得る加算器と、この加算器から出
力されるアクチュエータ目標位置に従って上記制御アク
チュエータを駆動して操縦舵面を制御するアクチュエー
タ制御器とを具備したことを特徴とするオートパイロッ
ト装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7080229A JPH08276898A (ja) | 1995-04-05 | 1995-04-05 | オートパイロット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7080229A JPH08276898A (ja) | 1995-04-05 | 1995-04-05 | オートパイロット装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08276898A true JPH08276898A (ja) | 1996-10-22 |
Family
ID=13712529
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7080229A Withdrawn JPH08276898A (ja) | 1995-04-05 | 1995-04-05 | オートパイロット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08276898A (ja) |
-
1995
- 1995-04-05 JP JP7080229A patent/JPH08276898A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020702 |