JPH08275472A - 電動機、駆動ユニット及び制御装置 - Google Patents
電動機、駆動ユニット及び制御装置Info
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- JPH08275472A JPH08275472A JP7076460A JP7646095A JPH08275472A JP H08275472 A JPH08275472 A JP H08275472A JP 7076460 A JP7076460 A JP 7076460A JP 7646095 A JP7646095 A JP 7646095A JP H08275472 A JPH08275472 A JP H08275472A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ステア機構を設けることなく、電気自動車の
平面運動の走行を可能にすることにより、車両の軽量化
を図り、一充電当り走行距離の増大を達成すること。 【構成】 中空な固定部材１は、互いに略直交する２つ
の平面（ＸＹ、ＹＺ平面）に沿って回転磁界を発生する
第１、第２の回転磁界発生手段１１、１２を有する。第
１、第２の回転磁界発生手段１１、１２は、それぞれ、
鉄心及び三相のＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイルを有する。球状
回転部材２は、固定部材１の中空部に配され、２つの回
転磁界の中心近傍を回転中心とする二極着磁された永久
磁石を有する。保持部材３は、固定部材１の中空部の周
面と球状回転部材２の外周面とに接触状態にあり、球状
回転部材２を固定部材１の中空部において回転自在に保
持する。
平面運動の走行を可能にすることにより、車両の軽量化
を図り、一充電当り走行距離の増大を達成すること。 【構成】 中空な固定部材１は、互いに略直交する２つ
の平面（ＸＹ、ＹＺ平面）に沿って回転磁界を発生する
第１、第２の回転磁界発生手段１１、１２を有する。第
１、第２の回転磁界発生手段１１、１２は、それぞれ、
鉄心及び三相のＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイルを有する。球状
回転部材２は、固定部材１の中空部に配され、２つの回
転磁界の中心近傍を回転中心とする二極着磁された永久
磁石を有する。保持部材３は、固定部材１の中空部の周
面と球状回転部材２の外周面とに接触状態にあり、球状
回転部材２を固定部材１の中空部において回転自在に保
持する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電気自動車に好適な電
動機、駆動ユニット及び制御装置に関するものである。
動機、駆動ユニット及び制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電気自動車に搭載される電動機は、同期
機、誘導機を問わず、ロータとステータから構成され、
ロータは、回転軸回りにのみ回転可能とされ、ロータの
回転運動は駆動輪の回転運動として伝達されるのみであ
るため、従来の電気自動車においては、ステア角を可変
にする手段を備えることによって平面運動の走行を可能
にしている。以下、図７に基づいて従来の電気自動車の
駆動システムを具体的に説明する。
機、誘導機を問わず、ロータとステータから構成され、
ロータは、回転軸回りにのみ回転可能とされ、ロータの
回転運動は駆動輪の回転運動として伝達されるのみであ
るため、従来の電気自動車においては、ステア角を可変
にする手段を備えることによって平面運動の走行を可能
にしている。以下、図７に基づいて従来の電気自動車の
駆動システムを具体的に説明する。
【０００３】図７は、従来の電動機を用いた電気自動車
の構成図を示している。図７に示す電気自動車は、前輪
１輪が駆動輪とされ、後輪２輪が従動輪とされる三輪タ
イプの電気自動車である。
の構成図を示している。図７に示す電気自動車は、前輪
１輪が駆動輪とされ、後輪２輪が従動輪とされる三輪タ
イプの電気自動車である。
【０００４】図７において、電動機Ｍのトルクは減速機
Ｇによって増大され、この増大されたトルクによって駆
動輪ＤＷは回転する。減速機Ｇと駆動輪ＤＷとの間のト
ルク伝達路には、ステアリングホイールＳＴの操作に応
じて駆動輪ＤＷのステア角を制御するステア機構Ｓが配
設されている。なお、他の符号Ｂは、ブレーキ、ＡＰ
は、アクセルペダル、ＢＰは、ブレーキペダル、ＢＡＴ
は、バッテリ、ＩＮＶは、インバータ、ＣＮＴは、制御
装置、ＡＳは、アクセルセンサ、ＢＳは、ブレーキスイ
ッチ、ＡＢは、補機バッテリをそれぞれ表している。
Ｇによって増大され、この増大されたトルクによって駆
動輪ＤＷは回転する。減速機Ｇと駆動輪ＤＷとの間のト
ルク伝達路には、ステアリングホイールＳＴの操作に応
じて駆動輪ＤＷのステア角を制御するステア機構Ｓが配
設されている。なお、他の符号Ｂは、ブレーキ、ＡＰ
は、アクセルペダル、ＢＰは、ブレーキペダル、ＢＡＴ
は、バッテリ、ＩＮＶは、インバータ、ＣＮＴは、制御
装置、ＡＳは、アクセルセンサ、ＢＳは、ブレーキスイ
ッチ、ＡＢは、補機バッテリをそれぞれ表している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の電
気自動車において、ステア機構Ｓは、複雑な機械部品で
構成されているため、重量が比較的大きい。このため、
一充電当りの走行距離の増大化の要請から、車両の軽量
化が望まれる電気自動車において、ステア機構Ｓは、車
両の重量化を招くものであり、上記要請に十分応えるこ
とができない原因となっている。
気自動車において、ステア機構Ｓは、複雑な機械部品で
構成されているため、重量が比較的大きい。このため、
一充電当りの走行距離の増大化の要請から、車両の軽量
化が望まれる電気自動車において、ステア機構Ｓは、車
両の重量化を招くものであり、上記要請に十分応えるこ
とができない原因となっている。
【０００６】本発明は、上記にかんがみなされたもので
あり、その目的とするところは、ステア機構を設けるこ
となく、電気自動車の平面運動の走行を可能にすること
により、車両の軽量化を図り、一充電当り走行距離の増
大を達成することにある。
あり、その目的とするところは、ステア機構を設けるこ
となく、電気自動車の平面運動の走行を可能にすること
により、車両の軽量化を図り、一充電当り走行距離の増
大を達成することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１では、互いに略
直交する２つの平面に沿って回転磁界を発生する第１、
第２の回転磁界発生手段を有する中空な固定部材と、前
記固定部材の中空部に配され、前記２つの回転磁界の中
心近傍を回転中心とする二極着磁された永久磁石を有す
る球状回転部材と、前記球状回転部材を前記固定部材の
中空部において回転自在に保持する保持部材とを備える
ことを特徴とする電動機を採用する。
直交する２つの平面に沿って回転磁界を発生する第１、
第２の回転磁界発生手段を有する中空な固定部材と、前
記固定部材の中空部に配され、前記２つの回転磁界の中
心近傍を回転中心とする二極着磁された永久磁石を有す
る球状回転部材と、前記球状回転部材を前記固定部材の
中空部において回転自在に保持する保持部材とを備える
ことを特徴とする電動機を採用する。
【０００８】請求項２では、前記第１、第２の回転磁界
発生手段は、それぞれ、鉄心及び第１、第２、第３のコ
イルを有することを特徴とする請求項１に記載の電動機
を採用する。
発生手段は、それぞれ、鉄心及び第１、第２、第３のコ
イルを有することを特徴とする請求項１に記載の電動機
を採用する。
【０００９】請求項３では、前記第１、第２、第３のコ
イルは、三相のＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイルであることを特
徴とする請求項２に記載の電動機を採用する。
イルは、三相のＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイルであることを特
徴とする請求項２に記載の電動機を採用する。
【００１０】請求項４では、前記保持部材は、前記固定
部材の中空部の周面と前記球状回転部材の外周面とに接
触状態にある複数の球体からなることを特徴とする請求
項１〜３のいずれかに記載の電動機を採用する。
部材の中空部の周面と前記球状回転部材の外周面とに接
触状態にある複数の球体からなることを特徴とする請求
項１〜３のいずれかに記載の電動機を採用する。
【００１１】請求項５では、互いに略直交する２つの平
面に沿って回転磁界を発生する第１、第２の回転磁界発
生手段を有する中空な固定部材と、前記固定部材の中空
部に配され、前記２つの回転磁界の中心近傍を回転中心
とする二極着磁された永久磁石を有する球状回転部材
と、前記球状回転部材を前記固定部材の中空部において
回転自在に保持する保持部材と、中空なハウジングと、
前記ハウジングの中空部に配され、前記回転部材と接
触状態にある球状駆動輪と、前記球状駆動輪を前記ハウ
ジングの中空部において回転自在に保持する他の保持部
材と、前記固定部材に設けられ、前記球状回転部材に摩
擦力を加えるブレーキ機構とを備えることを特徴とする
駆動ユニットを採用する。
面に沿って回転磁界を発生する第１、第２の回転磁界発
生手段を有する中空な固定部材と、前記固定部材の中空
部に配され、前記２つの回転磁界の中心近傍を回転中心
とする二極着磁された永久磁石を有する球状回転部材
と、前記球状回転部材を前記固定部材の中空部において
回転自在に保持する保持部材と、中空なハウジングと、
前記ハウジングの中空部に配され、前記回転部材と接
触状態にある球状駆動輪と、前記球状駆動輪を前記ハウ
ジングの中空部において回転自在に保持する他の保持部
材と、前記固定部材に設けられ、前記球状回転部材に摩
擦力を加えるブレーキ機構とを備えることを特徴とする
駆動ユニットを採用する。
【００１２】請求項６では、互いに略直交する２つの平
面に沿って回転磁界を発生する第１、第２の回転磁界発
生手段を有する中空な固定部材と、前記固定部材の中空
部に配され、前記２つの回転磁界の中心近傍を回転中心
とする二極着磁された永久磁石を有する球状回転部材
と、前記球状回転部材を前記固定部材の中空部において
回転自在に保持する保持部材とを備える電動機の制御装
置であって、前記第１、第２の回転磁界発生手段を駆動
する第１、第２のインバータと、前記第１、第２の回転
磁界発生手段に流れる電流を検出する第１、第２の電流
センサと、前記球状回転部材に発生させるべきトルク指
令値を演算するトルク演算手段と、前記第１、第２の回
転磁界発生手段に発生する逆起電力を検出する第１、第
２の電圧検出器と、前記トルク演算手段により演算され
たトルク指令値と前記第１、第２の電圧検出器の検出電
圧とから前記第１、第２の回転磁界発生手段に通電すべ
き第１、第２の電流指令値を演算する電流指令値演算手
段と、前記電流指令値演算手段により演算された第１の
電流指令値と前記第１の電流センサの検出電流とに基づ
き前記第１のインバータへ駆動信号を出力する第１の電
流サーボ回路と、前記電流指令値演算手段により演算さ
れた第２の電流指令値と前記第２の電流センサの検出電
流に基づき前記第２のインバータへ駆動信号を出力する
第２の電流サーボ回路とを備えることを特徴とする制御
装置を採用する。
面に沿って回転磁界を発生する第１、第２の回転磁界発
生手段を有する中空な固定部材と、前記固定部材の中空
部に配され、前記２つの回転磁界の中心近傍を回転中心
とする二極着磁された永久磁石を有する球状回転部材
と、前記球状回転部材を前記固定部材の中空部において
回転自在に保持する保持部材とを備える電動機の制御装
置であって、前記第１、第２の回転磁界発生手段を駆動
する第１、第２のインバータと、前記第１、第２の回転
磁界発生手段に流れる電流を検出する第１、第２の電流
センサと、前記球状回転部材に発生させるべきトルク指
令値を演算するトルク演算手段と、前記第１、第２の回
転磁界発生手段に発生する逆起電力を検出する第１、第
２の電圧検出器と、前記トルク演算手段により演算され
たトルク指令値と前記第１、第２の電圧検出器の検出電
圧とから前記第１、第２の回転磁界発生手段に通電すべ
き第１、第２の電流指令値を演算する電流指令値演算手
段と、前記電流指令値演算手段により演算された第１の
電流指令値と前記第１の電流センサの検出電流とに基づ
き前記第１のインバータへ駆動信号を出力する第１の電
流サーボ回路と、前記電流指令値演算手段により演算さ
れた第２の電流指令値と前記第２の電流センサの検出電
流に基づき前記第２のインバータへ駆動信号を出力する
第２の電流サーボ回路とを備えることを特徴とする制御
装置を採用する。
【００１３】
【発明の作用効果】請求項１に係る電動機において、第
１の回転磁界発生手段により発生される平面に沿った回
転磁界と、第２の回転磁界発生手段により発生される他
の平面に沿った回転磁界とは、合成されて三次元の回転
磁界となる。そして、永久磁石は、この三次元の回転磁
界に追従して回転する。すなわち、球状回転部材は三次
元の回転運動をする。従って、請求項１に係る電動機に
よると、電気自動車に適用した場合、ステア機構を設け
ることなく電気自動車の平面運動を可能にすることがで
きる。
１の回転磁界発生手段により発生される平面に沿った回
転磁界と、第２の回転磁界発生手段により発生される他
の平面に沿った回転磁界とは、合成されて三次元の回転
磁界となる。そして、永久磁石は、この三次元の回転磁
界に追従して回転する。すなわち、球状回転部材は三次
元の回転運動をする。従って、請求項１に係る電動機に
よると、電気自動車に適用した場合、ステア機構を設け
ることなく電気自動車の平面運動を可能にすることがで
きる。
【００１４】請求項２に係る電動機によると、第１、第
２、第３のコイルへの通電を制御することにより、任意
の回転磁界を容易に得ることができる。
２、第３のコイルへの通電を制御することにより、任意
の回転磁界を容易に得ることができる。
【００１５】請求項３に係る電動機は、一般的な三相交
流により回転磁界を発生させるものである。
流により回転磁界を発生させるものである。
【００１６】請求項４に係る電動機は、保持部材の最適
な具体例を示したものである。
な具体例を示したものである。
【００１７】請求項５に係る駆動ユニットは、請求項１
に係る電動機と駆動輪との組合せに係るものであり、こ
の駆動ユニットによると、ステア機構を設けることなく
電気自動車の平面運動を可能にすることができる。
に係る電動機と駆動輪との組合せに係るものであり、こ
の駆動ユニットによると、ステア機構を設けることなく
電気自動車の平面運動を可能にすることができる。
【００１８】請求項６に係る制御装置は、請求項１に係
る電動機を制御する制御装置として最適な例を示したも
のである。
る電動機を制御する制御装置として最適な例を示したも
のである。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
【００２０】図１は、一実施例に係る電動機の概念構成
図を示している。
図を示している。
【００２１】図１において、電動機Ｍは、固定部材１と
回転部材２と保持部材３とから構成される。
回転部材２と保持部材３とから構成される。
【００２２】固定部材１は、中空球状をしており、互い
に略直交する２つの平面（ＸＹ面，ＹＺ面）に沿って回
転磁界を発生する第１の回転磁界発生手段１１及び第２
の回転磁界発生手段１２を有する。第１、第２の回転磁
界発生手段１１，１２は、それぞれ、図示しないが公知
の三相同期機と同様、鉄心及びＵ相、Ｖ相、Ｗ相に対応
する第１、第２、第３のコイルを有し、第１、第２、第
３のコイルに三相交流電流を流すことで、互いに１２０
°の位相差を有する磁界を発生するよう構成されてい
る。
に略直交する２つの平面（ＸＹ面，ＹＺ面）に沿って回
転磁界を発生する第１の回転磁界発生手段１１及び第２
の回転磁界発生手段１２を有する。第１、第２の回転磁
界発生手段１１，１２は、それぞれ、図示しないが公知
の三相同期機と同様、鉄心及びＵ相、Ｖ相、Ｗ相に対応
する第１、第２、第３のコイルを有し、第１、第２、第
３のコイルに三相交流電流を流すことで、互いに１２０
°の位相差を有する磁界を発生するよう構成されてい
る。
【００２３】回転部材２は、球状をしており、２つの回
転磁界の中心近傍を回転中心とする二極着磁された永久
磁石を有する。
転磁界の中心近傍を回転中心とする二極着磁された永久
磁石を有する。
【００２４】保持部材３は、複数の球体からなり、各球
体は、固定部材１の内周面と回転部材２の外周面との間
に接触状態で配設され、回転部材２を固定部材１の内側
において回転自在に保持する。
体は、固定部材１の内周面と回転部材２の外周面との間
に接触状態で配設され、回転部材２を固定部材１の内側
において回転自在に保持する。
【００２５】次に、上記のように構成された電動機Ｍの
作動原理を、図２に示すベクトル図に基づいて説明す
る。
作動原理を、図２に示すベクトル図に基づいて説明す
る。
【００２６】まず、第１の回転磁界発生手段１１に対
し、ＸＹ平面上を角速度ωで回転する電流ベクトルＶＩ
XY（添字Ｖは、便宜上定めたベクトルを意味する記号で
ある。）を通電すると、電流ベクトルＶＩXYにより発生
する磁束ベクトルＶφXYは、電流ベクトルＶＩXYの回転
に同期して回転する。ここで、電流ベクトルＶＩXYは、
回転部材２の磁極位置に対し、回転部材２に発生させる
トルク指令値に関係する所定の位相角θXYでＸＹ平面上
を回転する。ここで、第２の回転磁界発生手段１２への
通電は行われていないものとすると、回転部材２は、通
常の永久磁石式同期電動機の永久磁石（ロータ）とし
て、Ｚ軸を回転軸としてＸＹ平面上を回転する。
し、ＸＹ平面上を角速度ωで回転する電流ベクトルＶＩ
XY（添字Ｖは、便宜上定めたベクトルを意味する記号で
ある。）を通電すると、電流ベクトルＶＩXYにより発生
する磁束ベクトルＶφXYは、電流ベクトルＶＩXYの回転
に同期して回転する。ここで、電流ベクトルＶＩXYは、
回転部材２の磁極位置に対し、回転部材２に発生させる
トルク指令値に関係する所定の位相角θXYでＸＹ平面上
を回転する。ここで、第２の回転磁界発生手段１２への
通電は行われていないものとすると、回転部材２は、通
常の永久磁石式同期電動機の永久磁石（ロータ）とし
て、Ｚ軸を回転軸としてＸＹ平面上を回転する。
【００２７】次に、第２の回転磁界発生手段１２に対し
ても通電するものとし、第２の回転磁界発生手段１２に
電流ベクトルＶＩYZを通電すると、電流ベクトルＶＩYZ
により発生する磁束ベクトルＶφYZは、電流ベクトルＶ
ＩYZの回転に同期して回転する。ここで、電流ベクトル
ＶＩYZは、回転部材２の磁極位置に対し、回転部材２に
発生させるトルク指令値に関係する所定の位相角θYZで
ＹＺ平面上を回転する。
ても通電するものとし、第２の回転磁界発生手段１２に
電流ベクトルＶＩYZを通電すると、電流ベクトルＶＩYZ
により発生する磁束ベクトルＶφYZは、電流ベクトルＶ
ＩYZの回転に同期して回転する。ここで、電流ベクトル
ＶＩYZは、回転部材２の磁極位置に対し、回転部材２に
発生させるトルク指令値に関係する所定の位相角θYZで
ＹＺ平面上を回転する。
【００２８】従って、電流ベクトルＶＩXYと電流ベクト
ルＶＩYZの合成電流ベクトルＶＩは、各電流ベクトルＶ
ＩXY，ＶＩYZの大きさ及び位相角を設定することでＸＹ
Ｚ空間の任意の電流ベクトルとして設定可能であり、ま
た、磁束ベクトルＶφXYと磁束ベクトルＶφYZの合成磁
束ベクトルＶφは、合成電流ベクトルＶＩに基づきＸＹ
Ｚ空間の任意の磁束ベクトルとして設定可能である。こ
のため、合成磁束ベクトルＶφの回転に追従して回転す
る回転部材２は、ＸＹＺ空間の任意の回転軸回りに回転
可能となり、三次元の回転運動をすることができる。
ルＶＩYZの合成電流ベクトルＶＩは、各電流ベクトルＶ
ＩXY，ＶＩYZの大きさ及び位相角を設定することでＸＹ
Ｚ空間の任意の電流ベクトルとして設定可能であり、ま
た、磁束ベクトルＶφXYと磁束ベクトルＶφYZの合成磁
束ベクトルＶφは、合成電流ベクトルＶＩに基づきＸＹ
Ｚ空間の任意の磁束ベクトルとして設定可能である。こ
のため、合成磁束ベクトルＶφの回転に追従して回転す
る回転部材２は、ＸＹＺ空間の任意の回転軸回りに回転
可能となり、三次元の回転運動をすることができる。
【００２９】図３は、図１に示した電動機Ｍが適用され
る電気自動車の構成図、図４は、上記電動機Ｍが組み込
まれた駆動ユニットの構成図、図５は、上記電動機Ｍを
制御する制御装置ＣＮＴの構成図をそれぞれ示してい
る。
る電気自動車の構成図、図４は、上記電動機Ｍが組み込
まれた駆動ユニットの構成図、図５は、上記電動機Ｍを
制御する制御装置ＣＮＴの構成図をそれぞれ示してい
る。
【００３０】図３に示す電気自動車は、上述した図７の
電気自動車と同様、前輪１輪が駆動輪とされ、後輪２輪
が従動輪とされる三輪タイプの電気自動車である。
電気自動車と同様、前輪１輪が駆動輪とされ、後輪２輪
が従動輪とされる三輪タイプの電気自動車である。
【００３１】図３において、１０は、図１に示した電動
機Ｍと駆動輪ＤＷとの組合せに係る駆動ユニットを表し
ている。駆動ユニット１０は、三相のＵ，Ｖ，Ｗ各相コ
イルを内蔵した第１、第２の回転磁界発生手段１１，１
２を備え、第１の回転磁界発生手段１１の各相コイル
は、第１の電圧ＰＷＭ型インバータ２１により駆動さ
れ、第２の回転磁界発生手段１２の各相コイルは、第２
の電圧ＰＷＭ型インバータ２２により駆動される。第
１、第２の電圧ＰＷＭ型インバータ２１，２２は、バッ
テリＢＡＴを電源とし、制御装置ＣＮＴによって制御さ
れる。制御装置ＣＮＴは、補機バッテリＡＢを電源と
し、アクセルペダルＡＰに取り付けられたポテンショメ
ータ式のアクセルセンサＡＳからのアクセル開度信号Ａ
ＣＣ、ブレーキペダルＢＰに連動して作動するブレーキ
スイッチＢＳからのブレーキ信号ＢＫ、及び、ステアリ
ングホイールＳＴの回転に連動して作動するポテンショ
メータ式のステアリングセンサ３０からのステア角信号
ＳＴＲを入力し、後述するように所定の演算処理を行っ
て第１、第２の電圧ＰＷＭ型インバータ２１，２２を制
御する。
機Ｍと駆動輪ＤＷとの組合せに係る駆動ユニットを表し
ている。駆動ユニット１０は、三相のＵ，Ｖ，Ｗ各相コ
イルを内蔵した第１、第２の回転磁界発生手段１１，１
２を備え、第１の回転磁界発生手段１１の各相コイル
は、第１の電圧ＰＷＭ型インバータ２１により駆動さ
れ、第２の回転磁界発生手段１２の各相コイルは、第２
の電圧ＰＷＭ型インバータ２２により駆動される。第
１、第２の電圧ＰＷＭ型インバータ２１，２２は、バッ
テリＢＡＴを電源とし、制御装置ＣＮＴによって制御さ
れる。制御装置ＣＮＴは、補機バッテリＡＢを電源と
し、アクセルペダルＡＰに取り付けられたポテンショメ
ータ式のアクセルセンサＡＳからのアクセル開度信号Ａ
ＣＣ、ブレーキペダルＢＰに連動して作動するブレーキ
スイッチＢＳからのブレーキ信号ＢＫ、及び、ステアリ
ングホイールＳＴの回転に連動して作動するポテンショ
メータ式のステアリングセンサ３０からのステア角信号
ＳＴＲを入力し、後述するように所定の演算処理を行っ
て第１、第２の電圧ＰＷＭ型インバータ２１，２２を制
御する。
【００３２】駆動ユニット１０は、図４に示すように構
成される。
成される。
【００３３】図４において、駆動輪ＤＷは、球状をして
おり、下部が開口した中空球状のハウジング４の内部に
複数の保持部材（ボールベアリング）５によって回転可
能に保持されている。駆動輪ＤＷの上方には、電動機Ｍ
が配設されている。電動機Ｍは、固定部材１と回転部材
２と保持部材３とからなる。固定部材１は、下部が開口
した中空球状の非磁性材料からなり、その下端は、駆動
輪ＤＷのハウジング４に固定されている。また、固定部
材１は、互いに略直交する２つの平面（ＸＹ面，ＹＺ
面）に沿って回転磁界を発生する第１、第２の回転磁界
発生手段１１，１２を備えている。回転部材２は、球状
をしており、二極着磁された円筒状の永久磁石を内蔵し
ている。回転部材２は、固定部材１の内部に保持部材３
によって回転可能に保持され、駆動輪ＤＷと接触した状
態にある。なお、固定部材１には、回転部材２の回転運
動を摩擦力で停止する油圧式のブレーキ機構６が配設さ
れている。
おり、下部が開口した中空球状のハウジング４の内部に
複数の保持部材（ボールベアリング）５によって回転可
能に保持されている。駆動輪ＤＷの上方には、電動機Ｍ
が配設されている。電動機Ｍは、固定部材１と回転部材
２と保持部材３とからなる。固定部材１は、下部が開口
した中空球状の非磁性材料からなり、その下端は、駆動
輪ＤＷのハウジング４に固定されている。また、固定部
材１は、互いに略直交する２つの平面（ＸＹ面，ＹＺ
面）に沿って回転磁界を発生する第１、第２の回転磁界
発生手段１１，１２を備えている。回転部材２は、球状
をしており、二極着磁された円筒状の永久磁石を内蔵し
ている。回転部材２は、固定部材１の内部に保持部材３
によって回転可能に保持され、駆動輪ＤＷと接触した状
態にある。なお、固定部材１には、回転部材２の回転運
動を摩擦力で停止する油圧式のブレーキ機構６が配設さ
れている。
【００３４】制御装置ＣＮＴは、図５に示すように構成
される。なお、図５において、制御装置ＣＮＴの周囲に
は、図３に既に示したように、アクセルセンサＡＳ、ブ
レーキスイッチＢＳ、ステアリングセンサ３０、第１の
電圧ＰＷＭ型インバータ２１、第２の電圧ＰＷＭ型イン
バータ２２が配され、さらに、第１の電圧ＰＷＭ型イン
バータ２１には、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相コイル１１１，１１
２，１１３がスター結線された第１の回転磁界発生手段
１１が接続され、また、第２の電圧ＰＷＭ型インバータ
２２には、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相コイル１２１，１２２，１
２３がスター結線された第２の回転磁界発生手段１２が
接続されている。また、第１の電圧ＰＷＭ型インバータ
２１には、Ｕ相、Ｗ相コイル１１１，１１３をそれぞれ
流れる電流ＩUXY ，ＩWXY を検出する公知の第１の電流
センサ２１１が内蔵されているとともに、回転部材２が
回転する度にＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイル１１１，１１２，
１１３にそれぞれ誘起される逆起電力ＥUXY ，ＥVXY ，
ＥWXY を検出する公知の第１の電圧検出器２１２が内蔵
されている。同様に、第２の電圧ＰＷＭ型インバータ２
２には、Ｕ相、Ｗ相コイル１２１，１２３をそれぞれ流
れる電流ＩUYZ ，Ｉ WYZ を検出する公知の第２の電流セ
ンサ２２１が内蔵されているとともに、回転部材２が回
転する度にＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイル１２１，１２２，１
２３にそれぞれ誘起される逆起電力ＥUYZ ，ＥVYZ ，Ｅ
WYZ を検出する公知の第２の電圧検出器２２２が内蔵さ
れている。
される。なお、図５において、制御装置ＣＮＴの周囲に
は、図３に既に示したように、アクセルセンサＡＳ、ブ
レーキスイッチＢＳ、ステアリングセンサ３０、第１の
電圧ＰＷＭ型インバータ２１、第２の電圧ＰＷＭ型イン
バータ２２が配され、さらに、第１の電圧ＰＷＭ型イン
バータ２１には、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相コイル１１１，１１
２，１１３がスター結線された第１の回転磁界発生手段
１１が接続され、また、第２の電圧ＰＷＭ型インバータ
２２には、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相コイル１２１，１２２，１
２３がスター結線された第２の回転磁界発生手段１２が
接続されている。また、第１の電圧ＰＷＭ型インバータ
２１には、Ｕ相、Ｗ相コイル１１１，１１３をそれぞれ
流れる電流ＩUXY ，ＩWXY を検出する公知の第１の電流
センサ２１１が内蔵されているとともに、回転部材２が
回転する度にＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイル１１１，１１２，
１１３にそれぞれ誘起される逆起電力ＥUXY ，ＥVXY ，
ＥWXY を検出する公知の第１の電圧検出器２１２が内蔵
されている。同様に、第２の電圧ＰＷＭ型インバータ２
２には、Ｕ相、Ｗ相コイル１２１，１２３をそれぞれ流
れる電流ＩUYZ ，Ｉ WYZ を検出する公知の第２の電流セ
ンサ２２１が内蔵されているとともに、回転部材２が回
転する度にＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイル１２１，１２２，１
２３にそれぞれ誘起される逆起電力ＥUYZ ，ＥVYZ ，Ｅ
WYZ を検出する公知の第２の電圧検出器２２２が内蔵さ
れている。
【００３５】制御装置ＣＮＴは、第１の電圧検出器２１
２の出力電圧ＥUXY ，ＥVXY ，ＥWX Y を増幅する第１の
増幅回路５１、及び、第２の電圧検出器２２２の出力電
圧Ｅ UYZ ，ＥVYZ ，ＥWYZ を増幅する第２の増幅回路５
２を備える。また、各増幅回路５１，５２の出力を入力
し、第１、第２の回転磁界発生手段１１，１２に誘起さ
れる逆起電力ベクトルＶＥXY，ＶＥYZを演算する逆起電
力ベクトル演算手段５３を備える。また、逆起電力ベク
トルＶＥXY，ＶＥYZに基づき回転部材２の回転数Ｎm を
演算する回転数演算手段５４を備える。また、回転数Ｎ
m 、アクセルセンサＡＳからのアクセル開度信号ＡＣ
Ｃ、ブレーキスイッチＢＳからのブレーキ信号ＢＫ及び
ステアリングセンサ３０からのステア角信号ＳＴＲに基
づいて、電動機Ｍに発生させるべきトルク指令値Ｔ＾の
ＸＹ平面成分、ＹＺ平面成分であるトルク指令値Ｔ
XY＾，ＴYZ＾を演算するトルク演算手段５５を備える。
また、トルク指令値ＴXY＾，ＴYZ＾と逆起電力ベクトル
ＶＥXY，ＶＥYZとに基づき、第１、第２の回転磁界発生
手段１１，１２に通電すべき電流ベクトル指令値ＶＩXY
＾，ＶＩYZ＾を演算する電流ベクトル演算手段５６を備
える。電流ベクトル演算手段５６は、逆起電力ベクトル
ＶＥXYとＶＥYZとから回転部材２の位置である基準位置
を検出する公知の基準位置検出手段を備える。また、第
１の電流センサ２１１の出力電流ＩUXY ，ＩWXY を増幅
して実電流ベクトルＶＩXYを出力する第３の増幅回路５
７、及び、電流ベクトル指令値ＶＩXY＾と実電流ベクト
ルＶＩXYとに基づき、第１の電圧ＰＷＭ型インバータ２
１に第１のＰＷＭ信号を出力する第１の電流サーボ回路
５８を備える。同様に、第２の電流センサ２２１の出力
電流Ｉ UYZ ，ＩWYZ を増幅して実電流ベクトルＶＩYZを
出力する第４の増幅回路５９、及び、電流ベクトル指令
値ＶＩYZ＾と実電流ベクトルＶＩYZとに基づき、第２の
電圧ＰＷＭ型インバータ２２に第２のＰＷＭ信号を出力
する第２の電流サーボ回路６０を備える。
２の出力電圧ＥUXY ，ＥVXY ，ＥWX Y を増幅する第１の
増幅回路５１、及び、第２の電圧検出器２２２の出力電
圧Ｅ UYZ ，ＥVYZ ，ＥWYZ を増幅する第２の増幅回路５
２を備える。また、各増幅回路５１，５２の出力を入力
し、第１、第２の回転磁界発生手段１１，１２に誘起さ
れる逆起電力ベクトルＶＥXY，ＶＥYZを演算する逆起電
力ベクトル演算手段５３を備える。また、逆起電力ベク
トルＶＥXY，ＶＥYZに基づき回転部材２の回転数Ｎm を
演算する回転数演算手段５４を備える。また、回転数Ｎ
m 、アクセルセンサＡＳからのアクセル開度信号ＡＣ
Ｃ、ブレーキスイッチＢＳからのブレーキ信号ＢＫ及び
ステアリングセンサ３０からのステア角信号ＳＴＲに基
づいて、電動機Ｍに発生させるべきトルク指令値Ｔ＾の
ＸＹ平面成分、ＹＺ平面成分であるトルク指令値Ｔ
XY＾，ＴYZ＾を演算するトルク演算手段５５を備える。
また、トルク指令値ＴXY＾，ＴYZ＾と逆起電力ベクトル
ＶＥXY，ＶＥYZとに基づき、第１、第２の回転磁界発生
手段１１，１２に通電すべき電流ベクトル指令値ＶＩXY
＾，ＶＩYZ＾を演算する電流ベクトル演算手段５６を備
える。電流ベクトル演算手段５６は、逆起電力ベクトル
ＶＥXYとＶＥYZとから回転部材２の位置である基準位置
を検出する公知の基準位置検出手段を備える。また、第
１の電流センサ２１１の出力電流ＩUXY ，ＩWXY を増幅
して実電流ベクトルＶＩXYを出力する第３の増幅回路５
７、及び、電流ベクトル指令値ＶＩXY＾と実電流ベクト
ルＶＩXYとに基づき、第１の電圧ＰＷＭ型インバータ２
１に第１のＰＷＭ信号を出力する第１の電流サーボ回路
５８を備える。同様に、第２の電流センサ２２１の出力
電流Ｉ UYZ ，ＩWYZ を増幅して実電流ベクトルＶＩYZを
出力する第４の増幅回路５９、及び、電流ベクトル指令
値ＶＩYZ＾と実電流ベクトルＶＩYZとに基づき、第２の
電圧ＰＷＭ型インバータ２２に第２のＰＷＭ信号を出力
する第２の電流サーボ回路６０を備える。
【００３６】次に、上記のように構成された制御装置Ｃ
ＮＴの動作を説明する。
ＮＴの動作を説明する。
【００３７】第１の増幅回路５１は、第１の電圧検出器
２１２の出力電圧ＥUXY ，ＥVXY ，ＥWXY を増幅し、一
方、第２の増幅回路５２は、第２の電圧検出器２２２の
出力電圧ＥUYZ ，ＥVYZ ，ＥWYZ を増幅する。逆起電力
ベクトル演算手段５３は、各増幅回路５１，５２の出力
を入力し、第１、第２の回転磁界発生手段１１，１２に
誘起される逆起電力ベクトルＶＥXY，ＶＥYZを演算す
る。回転数演算手段５４は、逆起電力ベクトルＶＥXY，
ＶＥYZに基づき回転部材２の回転数Ｎm を演算する。ト
ルク演算手段５５は、回転数Ｎm とアクセルセンサＡＳ
からのアクセル開度信号ＡＣＣとから、図６のグラフに
基づいて、電動機Ｍに発生させるべきトルク指令値Ｔ＾
を演算する。さらに、トルク演算手段５５は、トルク指
令値Ｔ＾とステアリングセンサ３０からのステア角信号
ＳＴＲとから、下記式(1) ，(2) によりトルク指令値Ｔ
＾のＸＹ平面成分、ＹＺ平面成分であるトルク指令値Ｔ
XY＾，ＴYZ＾を演算する。
２１２の出力電圧ＥUXY ，ＥVXY ，ＥWXY を増幅し、一
方、第２の増幅回路５２は、第２の電圧検出器２２２の
出力電圧ＥUYZ ，ＥVYZ ，ＥWYZ を増幅する。逆起電力
ベクトル演算手段５３は、各増幅回路５１，５２の出力
を入力し、第１、第２の回転磁界発生手段１１，１２に
誘起される逆起電力ベクトルＶＥXY，ＶＥYZを演算す
る。回転数演算手段５４は、逆起電力ベクトルＶＥXY，
ＶＥYZに基づき回転部材２の回転数Ｎm を演算する。ト
ルク演算手段５５は、回転数Ｎm とアクセルセンサＡＳ
からのアクセル開度信号ＡＣＣとから、図６のグラフに
基づいて、電動機Ｍに発生させるべきトルク指令値Ｔ＾
を演算する。さらに、トルク演算手段５５は、トルク指
令値Ｔ＾とステアリングセンサ３０からのステア角信号
ＳＴＲとから、下記式(1) ，(2) によりトルク指令値Ｔ
＾のＸＹ平面成分、ＹＺ平面成分であるトルク指令値Ｔ
XY＾，ＴYZ＾を演算する。
【００３８】 ＴXY＾＝Ｔ＾・ｃｏｓ（（π／４）−ＳＴＲ） (1) ＴYZ＾＝Ｔ＾・ｓｉｎ（（π／４）−ＳＴＲ） (2) なお、上記式(1) ，(2) において、π／４は、車両直進
方向に対するＸＹ座標のオフセット角である。
方向に対するＸＹ座標のオフセット角である。
【００３９】電流ベクトル演算手段５６は、トルク指令
値ＴXY＾，ＴYZ＾に基づき、第１、第２の回転磁界発生
手段１１，１２に通電すべき電流ベクトル指令値ＶＩXY
＾，ＶＩYZ＾を演算する。ここで、電流ベクトル指令値
ＶＩXY＾，ＶＩYZ＾は、予め測定した発生トルクと電流
ベクトルとの関係に基づき、電流ベクトルの大きさ
Ｉ XY，ＩYZと、回転部材２の基準位置からの位相角
θXY，θYZとをパラメータとしてマップ化した下記式
(3) ，(4) の関数から求める。
値ＴXY＾，ＴYZ＾に基づき、第１、第２の回転磁界発生
手段１１，１２に通電すべき電流ベクトル指令値ＶＩXY
＾，ＶＩYZ＾を演算する。ここで、電流ベクトル指令値
ＶＩXY＾，ＶＩYZ＾は、予め測定した発生トルクと電流
ベクトルとの関係に基づき、電流ベクトルの大きさ
Ｉ XY，ＩYZと、回転部材２の基準位置からの位相角
θXY，θYZとをパラメータとしてマップ化した下記式
(3) ，(4) の関数から求める。
【００４０】ＶＩXY＾＝ｆ（ＩXY，θXY） (3) ＶＩYZ＾＝ｇ（ＩYZ，θYZ） (4) 第１の電流サーボ回路５８は、第３の増幅回路５７から
フィードバックされてくる実電流ベクトルＶＩXYを電流
ベクトル指令値ＶＩXY＾に等しくするよう、第１の電圧
ＰＷＭ型インバータ２１に第１のＰＷＭ信号を出力す
る。一方、第２の電流サーボ回路６０は、第４の増幅回
路５９からフィードバックされてくる実電流ベクトルＶ
ＩYZを電流べクトル指令値ＶＩYZ＾に等しくするよう、
第２の電圧ＰＷＭ型インバータ２２に第２のＰＷＭ信号
を出力する。
フィードバックされてくる実電流ベクトルＶＩXYを電流
ベクトル指令値ＶＩXY＾に等しくするよう、第１の電圧
ＰＷＭ型インバータ２１に第１のＰＷＭ信号を出力す
る。一方、第２の電流サーボ回路６０は、第４の増幅回
路５９からフィードバックされてくる実電流ベクトルＶ
ＩYZを電流べクトル指令値ＶＩYZ＾に等しくするよう、
第２の電圧ＰＷＭ型インバータ２２に第２のＰＷＭ信号
を出力する。
【００４１】第１の電圧ＰＷＭ型インバータ２１は、第
１のＰＷＭ信号に応じて、第１の回転磁界発生手段１１
のＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイル１１１，１１２，１１３に印
加する電圧ＵXY，ＶXY，ＷXYを発生する。一方、第２の
電圧ＰＷＭ型インバータ２２は、第２のＰＷＭ信号に応
じて、第２の回転磁界発生手段１２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相
コイル１２１，１２２，１２３に印加する電圧ＵYZ，Ｖ
YZ，ＷYZを発生する。
１のＰＷＭ信号に応じて、第１の回転磁界発生手段１１
のＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイル１１１，１１２，１１３に印
加する電圧ＵXY，ＶXY，ＷXYを発生する。一方、第２の
電圧ＰＷＭ型インバータ２２は、第２のＰＷＭ信号に応
じて、第２の回転磁界発生手段１２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相
コイル１２１，１２２，１２３に印加する電圧ＵYZ，Ｖ
YZ，ＷYZを発生する。
【００４２】従って、第１の回転磁界発生手段１１は、
電流ベクトル指令値ＶＩXY＾に等しい実電流ベクトルＶ
ＩXYに応じた回転磁界ＶφXYを発生し、一方、第２の回
転磁界発生手段１２は、電流ベクトル指令値ＶＩYZ＾に
等しい実電流ベクトルＶＩYZに応じた回転磁界ＶφYZを
発生し、回転磁界ＶφXYと回転磁界ＶφYZとの合成回転
磁界Ｖφが生成される。回転部材２は、この合成回転磁
界Ｖφに追従して回転し、回転部材２のトルクが駆動輪
ＤＷに伝達され、駆動輪ＤＷが回転し、自動車は、所定
の進行方向へ向かって走行する。なお、本実施例は球状
回転部材２の基準位置を逆起電力ベクトルＶＥXY，ＶＥ
YZから演算により求めたが、固定部材１に公知のホール
素子を用いた磁極位置センサを備えてもよい。
電流ベクトル指令値ＶＩXY＾に等しい実電流ベクトルＶ
ＩXYに応じた回転磁界ＶφXYを発生し、一方、第２の回
転磁界発生手段１２は、電流ベクトル指令値ＶＩYZ＾に
等しい実電流ベクトルＶＩYZに応じた回転磁界ＶφYZを
発生し、回転磁界ＶφXYと回転磁界ＶφYZとの合成回転
磁界Ｖφが生成される。回転部材２は、この合成回転磁
界Ｖφに追従して回転し、回転部材２のトルクが駆動輪
ＤＷに伝達され、駆動輪ＤＷが回転し、自動車は、所定
の進行方向へ向かって走行する。なお、本実施例は球状
回転部材２の基準位置を逆起電力ベクトルＶＥXY，ＶＥ
YZから演算により求めたが、固定部材１に公知のホール
素子を用いた磁極位置センサを備えてもよい。
【図１】一実施例に係る電動機の概念構成図
【図２】上記電動機の作動原理を示すベクトル図
【図３】上記電動機が適用される電気自動車の構成図
【図４】上記電動機が組み込まれた駆動ユニットの構成
図
図
【図５】上記電動機を制御する制御装置の構成図
【図６】上記制御装置の動作説明図
【図７】従来の電動機を用いた電気自動車の構成図
Ｍ 電動機 １ 固定部材 １１ 第１の回転磁界発生手段 １２ 第２の回転磁界発生手段 ２ 球状回転部材 ３ 保持部材 １０ 駆動ユニット ＤＷ 駆動輪 ４ ハウジング ５ 他の保持部材 ６ ブレーキ機構 ＣＮＴ 制御装置 ２１ 第１のインバータ ２２ 第２のインバータ ２１２ 第１の電圧検出器 ２２２ 第２の電圧検出器 ５５ トルク演算手段 ５６ 電流ベクトル演算手段（電流指令値演算手段） ５８ 第１の電流サーボ回路 ６０ 第２の電流サーボ回路
Claims (6)
- 【請求項１】 互いに略直交する２つの平面に沿って回
転磁界を発生する第１、第２の回転磁界発生手段を有す
る中空な固定部材と、 前記固定部材の中空部に配され、前記２つの回転磁界の
中心近傍を回転中心とする二極着磁された永久磁石を有
する球状回転部材と、 前記球状回転部材を前記固定部材の中空部において回転
自在に保持する保持部材と、 を備えることを特徴とする電動機。 - 【請求項２】 前記第１、第２の回転磁界発生手段は、
それぞれ、鉄心及び第１、第２、第３のコイルを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の電動機。 - 【請求項３】 前記第１、第２、第３のコイルは、三相
のＵ相、Ｖ相、Ｗ相コイルであることを特徴とする請求
項２に記載の電動機。 - 【請求項４】 前記保持部材は、前記固定部材の中空部
の周面と前記球状回転部材の外周面とに接触状態にある
複数の球体からなることを特徴とする請求項１〜３のい
ずれかに記載の電動機。 - 【請求項５】 互いに略直交する２つの平面に沿って回
転磁界を発生する第１、第２の回転磁界発生手段を有す
る中空な固定部材と、 前記固定部材の中空部に配され、前記２つの回転磁界の
中心近傍を回転中心とする二極着磁された永久磁石を有
する球状回転部材と、 前記球状回転部材を前記固定部材の中空部において回転
自在に保持する保持部材と、 中空なハウジングと、 前記ハウジングの中空部に配され、前記回転部材と接触
状態にある球状駆動輪と、 前記球状駆動輪を前記ハウジングの中空部において回転
自在に保持する他の保持部材と、 前記固定部材に設けられ、前記球状回転部材に摩擦力を
加えるブレーキ機構と、 を備えることを特徴とする駆動ユニット。 - 【請求項６】 互いに略直交する２つの平面に沿って回
転磁界を発生する第１、第２の回転磁界発生手段を有す
る中空な固定部材と、前記固定部材の中空部に配され、
前記２つの回転磁界の中心近傍を回転中心とする二極着
磁された永久磁石を有する球状回転部材と、前記球状回
転部材を前記固定部材の中空部において回転自在に保持
する保持部材とを備える電動機の制御装置であって、 前記第１、第２の回転磁界発生手段を駆動する第１、第
２のインバータと、 前記第１、第２の回転磁界発生手段に流れる電流を検出
する第１、第２の電流センサと、 前記球状回転部材に発生させるべきトルク指令値を演算
するトルク演算手段と、 前記第１、第２の回転磁界発生手段に発生する逆起電力
を検出する第１、第２の電圧検出器と、 前記トルク演算手段により演算されたトルク指令値と前
記第１、第２の電圧検出器の検出電圧とから前記第１、
第２の回転磁界発生手段に通電すべき第１、第２の電流
指令値を演算する電流指令値演算手段と、 前記電流指令値演算手段により演算された第１の電流指
令値と前記第１の電流センサの検出電流とに基づき前記
第１のインバータへ駆動信号を出力する第１の電流サー
ボ回路と、 前記電流指令値演算手段により演算された第２の電流指
令値と前記第２の電流センサの検出電流に基づき前記第
２のインバータへ駆動信号を出力する第２の電流サーボ
回路と、を備えることを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7076460A JPH08275472A (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | 電動機、駆動ユニット及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7076460A JPH08275472A (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | 電動機、駆動ユニット及び制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08275472A true JPH08275472A (ja) | 1996-10-18 |
Family
ID=13605782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7076460A Pending JPH08275472A (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | 電動機、駆動ユニット及び制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08275472A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110273052A1 (en) * | 2009-11-06 | 2011-11-10 | Electric Gorilla, LLC | Dynamoelectric device |
| CN111293924A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-06-16 | 天津大学 | 压电式任意方向振动能量采集器 |
-
1995
- 1995-03-31 JP JP7076460A patent/JPH08275472A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110273052A1 (en) * | 2009-11-06 | 2011-11-10 | Electric Gorilla, LLC | Dynamoelectric device |
| US8816557B2 (en) * | 2009-11-06 | 2014-08-26 | Electric Gorilla, LLC | Dynamoelectric device |
| CN111293924A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-06-16 | 天津大学 | 压电式任意方向振动能量采集器 |
| CN111293924B (zh) * | 2020-02-25 | 2023-02-24 | 天津大学 | 压电式任意方向振动能量采集器 |
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