JPH08275266A - 遠隔制御システムおよび遠隔制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 遠隔操作装置からの信号が混信することを防
止し、複数の遠隔操作装置を含めて統括的に被制御装置
を操作できる遠隔制御システムおよび遠隔制御方法を提
供する。 【解決手段】 複数の遠隔操作装置１０１、１０２、１
０３、画像入力装置１０４、モニタ部１０５、記録装置
１０６などの被制御装置、およびコンピュータ１０７か
ら構成される遠隔制御システムが開示される。かかるシ
ステムにおいてコンピュータ１０７はＩＤコードを有す
る遠隔操作装置の送信を許可する送信許可信号を被制御
装置を介して送信する。ＩＤコードが一致した遠隔操作
装置は送信許可を受けて制御信号を被制御装置に送信す
る。コンピュータ１０７は被制御装置を介して受信した
制御信号から制御コマンドを解釈して被制御装置に制御
コマンドを送信する。被制御装置は制御コマンドに応じ
た動作を行なう。したがって、複数の遠隔操作装置が同
時に制御信号を送信することは回避され、混信を回避で
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔制御システム
および遠隔制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の遠隔制御システムと
してテレビ会議システムが知られている。図９は従来の
テレビ会議システムの構成を示すブロック図である。図
において、６０１、６０２、６０３、６０４は専用の遠
隔操作装置である。また、６０５は画像入力装置、６０
６はモニタ部、６０７は記録装置（ＶＴＲ）、６０８は
通信システムであり、これらはパーソナルコンピュータ
６０９によって制御される被制御装置である。ここで、
図中実線の矢印はコンピュータ６０９から各被制御装置
に接続された信号線を示し、破線の矢印は遠隔操作装置
６０１、６０２、６０３、６０４から各被制御装置に送
信される信号の流れを示す。

【０００３】このような従来の遠隔制御システムでは、
操作者はパーソナルコンピュータ６０９を使用して画像
入力装置６０５、モニタ部６０６、ＶＴＲ６０７、通信
システム６０８等の被制御装置の電源ＯＮ／ＯＦＦやデ
ータ通信などを統括的に操作できる。また、操作者は専
用の遠隔操作装置６０１、６０２、６０３、６０４を使
用することによりパーソナルコンピュータ６０９の前か
ら離れても遠隔操作の有効範囲内であれば被制御装置を
制御できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、パーソ
ナルコンピュータ６０９と遠隔操作装置６０１、６０
２、６０３、６０４を併用した従来のテレビ会議システ
ムでは以下に掲げる問題があり、尚一層の改善が要望さ
れていた。すなわち、遠隔操作装置６０１、６０２、６
０３、６０４がその有効範囲内で複数使用されると、遠
隔操作装置６０１、６０２、６０３、６０４から同時に
送信された制御信号が混信してしまい操作者の思惑通り
の制御ができなくなったり、操作中に別の操作者によっ
て操作が妨害されてしまうといったおそれがあった。

【０００５】また、遠隔操作装置６０１、６０２、６０
３、６０４を使用して被制御装置を操作すると、パーソ
ナルコンピュータ６０９で管理していた被制御装置の動
作状況が勝手に変化してしまい、パーソナルコンピュー
タ６０９から行なう操作と矛盾が生じてしまうおそれが
あった。

【０００６】さらに、遠隔操作装置６０１、６０２、６
０３、６０４を用いて被制御装置を操作する場合、既に
操作中などの理由で操作が受け付けられないときには操
作者がそのことを認識できなかったため、操作ミスが起
こるおそれがあった。

【０００７】そこで、本発明は上述の問題を全てあるい
は個々に解決することを目的とする。

【０００８】また、本発明は遠隔操作装置からの信号が
混信することを防止し、複数の遠隔操作装置を含めて統
括的に被制御装置を操作できる遠隔制御システムおよび
遠隔制御方法を提供することを他の目的とする。

【０００９】さらに、本発明は使い勝手を向上させた遠
隔制御システムを提供することを他の目的とする。

【００１０】また、本発明はテレビ会議システムに好適
な遠隔制御システムを提供することを更に他の目的とす
る。

【００１１】さらに、本発明は複数の参加者によって共
通のテレビ会議端末を制御することを更に他の目的とす
る。

【００１２】また、本発明の更に他の目的および特徴と
する処は以下に続く実施の形態および図面から明らかに
なるであろう。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る遠隔制御システムは、制御コマンド
を送信する複数の遠隔操作装置と、該遠隔操作装置から
送信された制御コマンドを受信し、該受信した制御コマ
ンドに従って動作する受信装置とを備えた遠隔制御シス
テムにおいて、前記受信装置は、前記複数の遠隔操作装
置から送信される複数の制御コマンドを調停する調停手
段を備えたことを特徴とする。

【００１４】請求項２に係る遠隔制御システムでは、請
求項１に係る遠隔制御システムにおいて前記受信装置
は、前記制御コマンドに従って物理的に動作する動作手
段を備えたことを特徴とする。

【００１５】請求項３に係る遠隔制御システムでは、請
求項２に係る遠隔制御システムにおいて前記調停手段
は、前記制御コマンドを受信してから前記動作手段が物
理的に動作するまでの応答遅れ時間を調停することを特
徴とする。

【００１６】請求項４に係る遠隔制御システムでは、請
求項３に係る遠隔制御システムにおいて前記調停手段
は、前記応答遅れ時間中、前記制御コマンドを保持する
ことを特徴とする。

【００１７】請求項５に係る遠隔制御システムでは、請
求項１に係る遠隔制御システムにおいて前記受信装置
は、対象画像を電気信号に変換する変換手段と、該変換
された電気信号を通信する通信手段とを備えたことを特
徴とする。

【００１８】請求項６に係る遠隔制御システムでは、請
求項５に係る遠隔制御システムにおいて前記変換手段
は、動画像を表す電気信号に変換することを特徴とす
る。

【００１９】請求項７に係る遠隔制御システムでは、請
求項１に係る遠隔制御システムにおいて前記調停手段
は、前記複数の制御コマンドの優先順位に従った順序で
該制御コマンドに応じた動作を前記受信装置に行わせる
ことを特徴とする。

【００２０】請求項８に係る遠隔制御システムでは、請
求項１に係る遠隔制御システムにおいて前記調停手段
は、前記複数の遠隔操作装置から複数の制御コマンドが
同時に送信されないように前記複数の遠隔操作装置を制
御する制御手段を備えたことを特徴とする。

【００２１】請求項９に係る遠隔制御システムでは、請
求項８に係る遠隔制御システムにおいて前記制御手段
は、前記複数の遠隔操作装置のそれぞれに前記制御コマ
ンドの送信を許可する信号を出力することを特徴とす
る。

【００２２】請求項１０に係る受信装置は、制御コマン
ドを送信する遠隔操作装置と共に用いられる受信装置に
おいて、前記制御コマンドを受信する受信手段と、該受
信手段により受信された制御コマンドに従って動作する
動作手段と、前記複数の遠隔操作装置から送信される複
数のコマンドを調停する調停手段とを備えたことを特徴
とする。

【００２３】請求項１１に係る受信装置では、請求項１
０に係る受信装置において前記動作手段は、前記制御コ
マンドに従って物理的に動作することを特徴とする。

【００２４】請求項１２に係る受信装置では、請求項１
１に係る受信装置において前記調停手段は、前記制御コ
マンドを受信してから前記動作手段が物理的に動作する
までの応答遅れ時間を調停することを特徴とする。

【００２５】請求項１３に係る受信装置では、請求項１
２に係る受信装置において前記調停手段は、前記応答遅
れ時間中、前記制御コマンドを保持することを特徴とす
る。

【００２６】請求項１４に係る受信装置は、請求項１０
に係る受信装置において対象画像を電気信号に変換する
変換手段と、該変換された電気信号を通信する通信手段
とを備えたことを特徴とする。

【００２７】請求項１５に係る受信装置では、請求項１
４に係る受信装置において前記変換手段は、動画像を表
す電気信号に変換することを特徴とする。

【００２８】請求項１６に係る受信装置では、請求項１
０に係る受信装置において前記調停手段は、前記複数の
制御コマンドの優先順位に従った順序で該制御コマンド
に応じた動作を前記動作手段に行わせることを特徴とす
る。

【００２９】請求項１７に係る受信装置では、請求項１
０に係る受信装置において前記調停手段は、前記複数の
遠隔操作装置から複数の制御コマンドが同時に送信され
ないように前記複数の遠隔操作装置を制御する制御手段
を備えたことを特徴とする。

【００３０】請求項１８に係る受信装置では、請求項１
７に係る受信装置において前記制御手段は、前記複数の
遠隔操作装置のそれぞれに前記制御コマンドの送信を許
可する信号を出力することを特徴とする。

【００３１】請求項１９に係る遠隔制御システムでは、
主制御装置に接続された被制御装置を遠隔操作装置によ
り制御する遠隔制御システムにおいて、前記遠隔操作装
置は前記主制御装置からの送信許可信号を受信する送信
許可信号受信手段と、該受信した送信許可信号に応じて
制御信号を送信する制御信号送信手段とを備え、前記主
制御装置は前記遠隔操作装置に前記送信許可信号を送信
する送信許可信号送信手段と、前記被制御装置の動作状
況を管理する動作状況管理手段と、該管理された動作状
況および前記制御信号に基づいて、前記被制御装置を制
御する制御手段とを備えたことを特徴とする。

【００３２】請求項２０に係る遠隔制御システムでは、
請求項１９に係る遠隔制御システムにおいて、前記被制
御装置は前記遠隔操作装置からの制御信号を受信する制
御信号受信手段を備え、前記主制御装置は前記被制御装
置を介して前記制御信号を読み取る制御信号読取手段を
備える。

【００３３】請求項２１に係る遠隔制御システムでは、
請求項１９に係る遠隔制御システムにおいて、前記遠隔
操作装置は前記送信許可信号を判別する判別手段と、前
記制御信号を記憶する制御信号記憶手段と、識別符号を
設定する識別符号設定手段と、該設定された識別符号を
記憶する識別符号記憶手段と、該記憶された識別符号を
前記制御信号に付加する付加手段とを備える。

【００３４】請求項２２に係る遠隔制御システムでは、
請求項１９に係る遠隔制御システムにおいて、前記主制
御装置は前記被制御装置の動作状況を表示する表示手段
を備える。

【００３５】請求項２３に係る遠隔制御システムでは、
請求項１９に係る遠隔制御システムにおいて、前記主制
御装置は前記制御信号に受信エラーが発生したか否かを
判別する判別手段と、該受信エラーの発生を前記遠隔操
作装置に報知する報知手段とを備える。

【００３６】請求項２４に係る遠隔制御システムでは、
請求項１９に係る遠隔制御システムにおいて、前記主制
御装置は前記被制御装置の動作状況を含む各種の情報を
前記遠隔操作装置に送信する情報送信手段を備え、前記
遠隔操作装置は受信した前記情報を可視情報に変換する
変換手段と、該変換された可視情報を表示する表示手段
とを備える。

【００３７】請求項２５に係る遠隔制御システムでは、
請求項２１に係る遠隔制御システムにおいて、前記主制
御装置は前記識別符号に基づいて前記遠隔操作装置から
の制御信号を受け付けるか否かを判別する識別符号判別
手段と、該受け付けた制御信号に応じて前記被制御装置
を制御するか否かを、前記識別符号に基づく優先順位に
したがって決定する優先順位決定手段とを備える。

【００３８】請求項２６に係る遠隔制御方法では、主制
御装置に接続された被制御装置を遠隔操作装置により操
作する遠隔制御方法において、前記遠隔操作装置は前記
主制御装置からの送信許可信号を受信し、該受信した送
信許可信号に応じて制御信号を送信し、前記主制御装置
は前記遠隔操作装置に前記送信許可信号を送信し、前記
被制御装置の動作状況を管理し、該管理された動作状況
および前記制御信号に基づいて前記被制御装置を制御す
る。

【００３９】

【発明の実施の形態】つぎに、本発明の遠隔制御システ
ムおよび遠隔制御方法の実施の形態を図面に基づいて説
明する。

【００４０】［第１の実施の形態］図１は遠隔制御シス
テムの全体構成を概略的に示すブロック図である。図１
において、１０１、１０２および１０３は遠隔操作装置
である。遠隔操作装置１０１は操作者などの被写体を撮
像する画像入力装置１０４を操作する。遠隔操作装置１
０２は画像入力装置１０４で得られた映像を表示するモ
ニタ部１０５を操作する。遠隔操作装置１０３は映像情
報を記録、再生する記録装置１０６を操作する。上記画
像入力装置１０４、モニタ部１０５および記録装置１０
６は遠隔操作装置１０１、１０２、１０３あるいはコン
ピュータ１０７によって制御される被制御装置である。
コンピュータ１０７は画像入力装置１０４、モニタ部１
０５、記録装置１０６などを管理し、制御の他にデータ
処理や通信を行なう。

【００４１】図２は被制御装置の構成を概略的に示すブ
ロック図である。図２において、２０２は遠隔操作装置
１０１、１０２、１０３からの制御信号を受信する信号
受信部、２０３は制御用マイクロコンピュータ２０７に
内蔵されているメモリ部、２０４は遠隔制御システム全
体を制御しているコンピュータ１０７と通信を行なうデ
ータ送受信部、２０５はコンピュータ１０７から送られ
てきたコマンドを解釈するコマンド解釈部、２０６はコ
マンド解釈部２０５で解釈されたコマンドを実行する動
作部である。２０７はメモリ部２０３やコマンド解釈部
２０５を内蔵し、信号受信部２０２、データ送受信部２
０４、動作部２０６、信号送信部２０８などの各部を制
御する制御用マイクロコンピュータである。２０８はコ
ンピュータ１０７から送られた遠隔操作装置の送信許可
信号などを遠隔操作装置１０１、１０２、１０３に送信
する信号送信部である。

【００４２】図３は遠隔操作装置１０１、１０２、１０
３の夫々の構成を概略的に示すブロック図である。尚、
かかる装置１０１、１０２、１０３は全て同様の構成で
ある。図３において４０１は遠隔操作装置１０１、１０
２、１０３に内蔵されたキーインターフェース、４０２
は遠隔操作装置１０１、１０２、１０３を制御するＣＰ
Ｕ、４０３は情報を記憶するメモリ、４０４は遠隔操作
装置１０１、１０２、１０３から制御信号を発信するた
めの信号発信部、４０５は後述するＩＤコードの入力時
にモードを切り替えるモードセレクタであり、使用者に
よって切り換えられる。あるいは外部からの指示によっ
て切り換えられる。

【００４３】４０６は被制御装置から発信されたコンピ
ュータ１０７による送信許可信号などを受信する信号受
信部である。遠隔操作装置１０１、１０２、１０３はＩ
Ｄコードを制御信号に付加して信号発信部４０４から制
御信号を送信する。信号発信部４０４から送信される制
御信号は赤外線信号である。

【００４４】上記構成を有する遠隔制御システムにおい
て、操作者はコンピュータ１０７を使用して図１に示す
モニタ部１０５を見ながら希望の画像になるように、画
像入力装置１０４（例えば、カメラ）の方向やズーム位
置を制御する。モニタ部１０５の画像表示と同時に画像
情報を記録しておきたい場合には記録装置１０６を操作
して記録する。このとき、コンピュータ１０７から送信
された制御コマンドは被制御装置のデータ送受信部２０
４を経てコマンド解釈部２０５に入力される。マイクロ
コンピュータ２０７内蔵のコマンド解釈部２０５によっ
て制御コマンドが解釈され、動作部２０６において解釈
された制御コマンドを実行する。動作部２０６の動作
後、マイクロコンピュータ２０７はデータ送受信部２０
４を介してコンピュータ１０７に返り値を返す。

【００４５】また、操作者は遠隔操作装置を複数台使用
する場合にそれぞれの遠隔操作装置１０１、１０２、１
０３に夫々互いに異なるＩＤコードを設定する。ＩＤコ
ードを設定するためには、手動でモードセレクタ４０５
をＩＤコード入力モードに切り換えた後に手動でキーイ
ンターフェース４０１を介してＩＤコードを入力する。
入力されたＩＤコードがメモリ４０３に記憶されると、
ＩＤコード入力モードは解除される。ＣＰＵ４０２が制
御信号を送信するときにメモリ４０３に記憶されたＩＤ
コードは読み出される。ＣＰＵ４０２は読み出したＩＤ
コードを制御信号に付加して信号発信部４０４から被制
御装置に向けて送信する。

【００４６】以上示した構成を有する遠隔操作システム
の動作について説明する。

【００４７】図４はコンピュータ１０７が実行する送信
許可信号の発信ルーチンを示すフローチャートである。
コンピュータ１０７は遠隔操作装置１０１、１０２、１
０３が同時に制御信号を送信することを防止するため
に、設定可能な任意の間隔で特定のＩＤコードを有する
遠隔操作装置にのみ送信を許可する送信許可信号を信号
送信部２０８から送信し続ける（ステップＳ３０１）。
この間に該当するＩＤコードを有する遠隔操作装置から
制御信号が送信されたか否かを判別する（ステップＳ３
０２）。

【００４８】遠隔操作装置が制御信号を送信していない
ときは、遠隔操作装置からの制御信号の受信を所定時間
待機し（ステップＳ３０３）、所定時間待機しても制御
信号を受信しないときは本ルーチンを終了する。この場
合、別のＩＤコードを有する遠隔操作装置に制御信号の
送信を許可するために同様の処理の流れを実行するため
図４のフローチャートに示される処理を繰り返す。尚、
操作者は待機する所定時間を任意に設定できる。また、
遠隔操作装置からの制御信号の送信を確認すると、制御
信号の受信が完了するまで（ステップＳ３０４）次のス
テップは実行しない。従って、次の送信許可信号の発信
を停止する（ステップＳ３０４）。

【００４９】次に、遠隔操作装置１０１、１０２、１０
３について説明する。かかる装置１０１、１０２、１０
３においては制御信号を送信しようとする場合にはまず
コンピュータ１０７から送信されてくる送信許可信号を
信号受信部４０６により受信する。遠隔操作装置１０
１、１０２、１０３内のＣＰＵ４０２は制御信号の送信
が許可されているか否かを判別する。判別の結果、メモ
リ４０３に記憶された自らのＩＤコードと送信許可信号
に含まれるＩＤコードとが一致して送信が許可されてい
るときは、即座に信号発信部４０４を介して制御信号の
送信を開始する。反対に、送信が許可されていないとき
は、ＣＰＵ４０２は制御信号を一旦メモリ４０３に記憶
し、送信が許可された時点で信号発信部４０４を介して
制御信号を送信する。

【００５０】このように、コンピュータ１０７がＩＤコ
ードに基づいて遠隔操作装置の送信タイミングをコント
ロールすることにより複数の遠隔操作装置が同時に制御
信号を送信することを防止でき、混信による受信エラー
の発生を低減できる。

【００５１】また、遠隔操作装置から送信された制御信
号は被制御装置の信号受信部２０２に受信される。受信
された制御信号はマイクロコンピュータ２０７に内蔵さ
れたメモリ部２０３に記憶され、データ送受信部２０４
を介してコンピュータ１０７に送られる。

【００５２】図５はコンピュータ１０７が実行する遠隔
操作に応答する処理ルーチンを示すフローチャートであ
る。まず、コンピュータ１０７は遠隔操作装置１０１、
１０２、１０３からの制御信号に含まれるＩＤコードを
判別し、そのＩＤコードを有する遠隔操作装置からの制
御信号を受け付けるか否かを判別する（ステップＳ５０
１）。

【００５３】受け付けないと判別されたときは制御信号
が受け付けられなかったことをコンピュータ１０７のデ
ィスプレイに表示する。制御信号が受け付けられたとき
はかかる制御信号を送信した装置のＩＤコードの優先順
位を判別する（ステップＳ５０２）。即ち、コンピュー
タ１０７が既に他の装置からの制御信号に基づいて既に
動作していた場合、かかる他の装置からと新たに制御信
号を受け付けた装置との優先順位を判定する。そして、
優先順位の高い遠隔操作装置からの制御信号を受け付
け、優先順位の低い遠隔操作装置からの制御信号を受け
付けることなく本ルーチンを終了する。

【００５４】受け付けられた遠隔操作装置から送信され
る制御信号を受信し、受信した制御信号から制御コマン
ドを解釈する（ステップＳ５０３）。制御コマンドによ
っては被制御装置が現在動作中で新たなコマンドを受け
られない状態であったり、遠隔操作装置による制御が禁
止されている場合があるため、被制御装置が実行可能で
あるか否かを判断する必要があり、コンピュータ１０７
は現在の被制御装置の動作状況を判別する（ステップＳ
５０４）。

【００５５】被制御装置が動作していないと判別された
ときはその被制御装置に制御コマンドを送信する（ステ
ップＳ５０５）。被制御装置は受信した制御コマンドに
応じた動作を行なう。このとき、コンピュータ１０７の
ディスプレイには実行された制御コマンドの内容などの
情報が表示され、操作者は被制御装置の動作内容を確認
できる。

【００５６】一方、ステップＳ５０４で被制御装置が既
に動作中であるときには、新規の制御コマンドの実行を
待機するか否かを判別する（ステップＳ５０６）。かか
る判別は既に動作中のコマンドの優先順位と新規の制御
コマンドの優先順位との比較に応じて判別する。待機す
るときは、現在実行中の制御コマンドの終了を待つ（ス
テップＳ５０７）。現在実行中の制御コマンドが終了す
るまでかあるいは新規の制御コマンドの送信を一定時間
見合わせるかして送信可能になった時点で制御コマンド
を被制御装置に送信し（ステップＳ５０５）、その結果
をディスプレイに表示する（ステップＳ５０９）。即
ち、送信可能になったこと及び受信した制御コマンドの
内容の両方を表示あるいはそのうちのいずれか一方を表
示する。または、新規の制御コマンドが入力されたこと
のみを表示するようにしてもよい。

【００５７】ステップ５０６で待機しないで実行すると
きは、新規の制御コマンドを即座に実行するかあるいは
新規の制御コマンドを破棄するかを判別する（ステップ
Ｓ５０８）。新規の制御コマンドを破棄した場合、どの
ような制御コマンドが実行されたのか、また破棄された
のかなどの理由をコンピュータ１０７のディスプレイに
表示して（ステップＳ５０９）本ルーチンを終了する。
操作者はディスプレイを見て現在の動作状況がどのよう
な状態であるかを知ることができる。

【００５８】また、ステップＳ５０８で新規の制御コマ
ンドが破棄されない場合で、新規の制御コマンドを実行
しようとしたときに被制御装置が既に別の制御コマンド
にしたがって動作しているときにはその動作を停止する
（ステップＳ５１０）。即ち、この場合には実行中の動
作を停止して新規の制御コマンドを実行することを（ス
テップＳ５０５）ディスプレイに表示して（ステップＳ
５０９）本ルーチンを終了する。

【００５９】尚、優先順位をコンピュータ１０７に予め
設定しておくことで、優先順位の高い制御信号を優先的
に動作させることが可能である。また、ステップＳ５０
９では動作中の制御コマンドがキャンセルされたり、ま
たは制御信号が受け付けられなかった場合には制御信号
が受け付けられなかったことを表示する。

【００６０】このように、本実施の形態の遠隔制御シス
テムでは、コンピュータ１０７が遠隔操作装置のＩＤコ
ードを用意しておくことにより、遠隔操作装置の有効範
囲内で複数の同じ遠隔操作装置が同時に使用されても許
可を受けていない遠隔操作装置の制御信号は無視される
ので、複数の遠隔操作装置の使用における混乱を回避で
きる。

【００６１】また、遠隔操作装置の制御信号はコンピュ
ータ１０７の送信許可信号に同期して送信されるので、
制御信号が混信して送信エラーが発生するのを低減でき
る。さらに、制御信号はコンピュータ１０７に送信され
ると、コンピュータ１０７はその内部で制御信号に応じ
た制御コマンドを実行するか否かを判断するので、遠隔
操作装置を独立して使用した場合と比較して制御上の矛
盾が生じにくく、操作者の操作ミスを防止できる。

【００６２】尚、本実施の形態では遠隔操作装置は赤外
線を使用したが、その他の通信手段、例えば無線電波信
号でも差し支えない。また、コンピュータ１０７にはワ
ークステーションや専用のターミナルを用いてもよい。

【００６３】［第２の実施の形態］つぎに、第２の実施
の形態の遠隔制御システムおよびその方法について説明
する。本実施の形態の遠隔制御システムの全体構成は前
記第１の実施の形態と同じである。前記第１の実施の形
態の遠隔制御システムでは、遠隔操作装置が制御信号を
送信するときにキーインターフェース４０１を介して入
力された新たな制御信号はＣＰＵ４０２によって一旦メ
モリ４０３に記憶される。したがって、新たな制御信号
は後に送信可能状態となるが、コンピュータ１０７の送
信許可信号を受けて、遠隔操作装置が送信する制御信号
は障害物などの存在により信号が変化してしまうことが
ある。そこで、第２の実施の形態の遠隔制御システムで
は、受信エラーを検出してそのような場合に対処するこ
ととする。

【００６４】図６は第２の実施の形態における送信許可
信号の送信ルーチンを示すフローチャートである。ステ
ップＳ３０１〜ステップＳ３０４は前記第１の実施の形
態と同一のステップなので、その説明を省略する。ステ
ップＳ３０４で、コンピュータ１０７は遠隔操作装置か
らの制御信号の受信が完了したか否かを判別し、受信が
完了していないときには受信エラーが発生したか否かを
判別する（ステップＳ８０１）。受信エラーが発生して
いないときは受信を継続し、受信エラーが発生していた
ときにはエラーコードのエラー信号を遠隔操作装置に送
信し（ステップＳ８０３）、ステップＳ３０１に戻って
再度、同一のＩＤコードを有する遠隔操作装置からの制
御信号の受信処理に移行する。

【００６５】尚、受信エラーの判定のためには前記制御
信号に予め誤り訂正またはパリティビットと呼ばれる符
号を挿入するようにしてもよい。また、受信した制御信
号が実行不能な場合にはエラーと判定するようにしても
よい。要はエラーが判別できる方法であればよい。

【００６６】エラー信号は信号受信部４０６を介して受
信され、ＣＰＵ４０２によって解釈される。ＣＰＵ４０
２は送信エラーが起こったので、メモリ４０３に記憶し
てある制御信号を再び読み出し、改めて信号発信部４０
４を介して制御信号を送信する。

【００６７】ステップＳ３０４で受信が完了していると
きには受信した制御信号にエラーが発生したか否かを判
別する（ステップＳ８０２）。エラーが発生したときに
はエラー信号を遠隔操作装置に送信し（ステップＳ８０
３）、エラーが発生していないときは本ルーチンを終了
する。

【００６８】このように、本実施の形態の遠隔制御シス
テムでは、送受信中にエラーが発生しても再度同じ制御
信号を送信することにより遠隔操作装置の操作性を一層
高めることができる。

【００６９】［第３の実施の形態］つぎに、第３の実施
の形態の遠隔制御システムおよびその方法について説明
する。図７は第３の実施の形態における遠隔操作装置の
構成を概略的に示すブロック図である。図７において、
９０１は遠隔操作装置の操作者に情報を表示する表示部
であり、９０２は表示部９０１に文字を表示するための
キャラクタジェネレータである。その他、前記第１の実
施の形態と同一の構成要素は同一の符号で付されてい
る。

【００７０】遠隔操作装置は制御信号を発信する前にコ
ンピュータ１０７から常時送信されてくる送信許可信号
を信号受信部４０６で受信し、ＣＰＵ４０２は制御信号
の送信許可を判別する。判別の結果、メモリ４０３に記
憶された自らのＩＤコードと送信されたＩＤコードが一
致して送信が許可されるときは、信号発信部４０４を介
して制御信号の送信を開始する。反対に、送信が許可さ
れていないときは、ＣＰＵ４０２は一旦メモリ４０３に
制御信号を記憶し、次に送信されるＩＤコードに一致し
て送信が許可されるまで待機し、送信が許可された時点
で信号発信部４０４を介して制御信号を送信する。

【００７１】送信された制御信号は被制御装置を中継し
てコンピュータ１０７に送信される。コンピュータ１０
７は制御信号を受信すると、遠隔操作装置の操作者に被
制御装置の動作状況や画像入力装置のズーム位置情報や
雲台部の位置情報などを送信する。被制御装置は更に送
信された制御信号に基づいた動作を行う。送信された情
報は信号受信部４０６からＣＰＵ４０２に送られる。Ｃ
ＰＵ４０２は受信した情報を解釈し、キャラクタジェネ
レータ９０２を介して表示部９０１に表示して遠隔操作
装置の操作者に現在の状況を知らせる。表示部９０１に
は例えば液晶ディスプレイを使用することができる。

【００７２】このように、従来では遠隔操作装置から制
御信号が送信されるだけで、実際に信号が受け付けられ
たか否かの判別や現在の状況の認識が困難であったが、
本実施の形態ではコンピュータ１０７からの情報を遠隔
操作装置に表示することが可能になったので、遠隔操作
装置の操作者は状況を把握でき、より適切な制御が可能
になる。

【００７３】［第４の実施の形態］つぎに、第４の実施
の形態の遠隔制御システムおよびその方法について説明
する。図８は第４の実施の形態における遠隔制御システ
ムの全体構成を概略的に示す説明図である。図８におい
て、７０１〜７０４は複数の被制御装置Ａ〜Ｄであり、
７０５は遠隔操作装置７０６およびコンピュータ１０７
と信号のやり取りを行なう送受信ユニットである。

【００７４】前記第１、第２および第３の実施の形態で
は、被制御装置に専用の遠隔操作装置を使用した遠隔制
御システムについて説明したが、第４の実施の形態にお
ける被制御装置Ａ〜Ｄはデータ送受信部２０４を介して
コンピュータ１０７と送受信するだけであり、遠隔操作
装置７０６は送受信ユニット７０５を介してコンピュー
タ１０７と送受信する。したがって、遠隔操作装置７０
６から送信される制御信号は総てコンピュータ１０７に
おいて解析される。

【００７５】このように、本実施の形態では被制御装置
専用の遠隔操作装置を使用する必要はなく、予め遠隔操
作装置からの制御信号と制御コマンドとの関係を割り振
っておくことによって任意の遠隔操作装置を使用した
り、被制御装置付属の遠隔操作装置のいずれを使用して
も、すべての被制御装置を制御することができる。

【００７６】また、遠隔操作装置と送受信する信号送信
部２０８、信号受信部２０２を総ての被制御装置に設け
なくてもよくなり、信号送信部２０８、信号受信部２０
２の機能を１つにまとめた送受信ユニット７０５を使用
することにより、遠隔制御システムの構成を簡単にでき
る。

【００７７】したがって、遠隔操作装置７０６と制御信
号や情報のやり取りは一括して送受信ユニット７０５が
行ない、送受信ユニット７０５からの制御信号はコンピ
ュータ１０７によって制御コマンドとして解釈され、コ
ンピュータ１０７は制御コマンドを用いて被制御装置Ａ
〜Ｄを操作する。

【００７８】このように、コンピュータ１０７で制御で
きるものは、被制御装置としてすべて本遠隔制御システ
ムに組み込むことができるので、システムの拡張性を高
めることができる。また、被制御装置が多くなっても、
少なくとも１つの遠隔操作装置があれば総ての被制御装
置を制御できるので、省空間を図ることができる。

【００７９】尚、本実施の形態では４台の被制御装置を
設けたが、その数によらないで構成できることは勿論で
ある。

【００８０】また、本実施の形態における図５のステッ
プＳ５０２における優先順位の判別は、ＩＤコードにし
たがって予め決められた優先順位テーブルに従って行う
ものでもよいし、あるいは、制御コマンドにしたがって
予め決められた優先順位テーブルに従って行うものでも
よい。

【００８１】さらに、テレビ会議システムにおいては制
御コマンドとしてカメラ制御に関連するコマンド、例え
ばカメラの撮影方向を変えるためのコマンドと、それ以
外の通信制御に関するコマンドとがある場合、通信制御
に関するコマンド、例えば通信を終了するコマンドがカ
メラ制御に関連するコマンドよりも優先するように設定
してもよい。これは、通信制御に関するコマンドはカメ
ラ制御に関連するコマンドよりも迅速に処理しなければ
ならないからである。

【００８２】本実施の形態における遠隔制御システムに
よれば、主制御装置に接続された被制御装置を遠隔操作
装置により制御する際に、前記遠隔操作装置は送信許可
信号受信手段により前記主制御装置からの送信許可信号
を受信し、該受信した送信許可信号に応じて制御信号を
制御信号送信手段により送信し、前記主制御装置は送信
許可信号送信手段により前記遠隔操作装置に前記送信許
可信号を送信し、動作状況管理手段により前記被制御装
置の動作状況を管理し、該管理された動作状況および前
記制御信号に基づいて、制御手段により前記被制御装置
を制御するので、遠隔操作装置と主制御装置とで双方向
通信を行なうことにより、遠隔操作装置を使用した場合
に関する問題を解決できる。すなわち、遠隔操作装置が
その有効範囲内で複数使用され、遠隔操作装置から制御
信号が混信してしまって操作者の思惑通りの制御ができ
なくなったり、操作中に別の操作者によって操作が妨害
されてしまうといったおそれを解消できる。

【００８３】また、遠隔操作装置を使用して被制御装置
を操作しても主制御装置が被制御装置の動作状況を管理
しているので、主制御装置から行なう操作に矛盾が生じ
ることを抑えることができる。

【００８４】このように、遠隔操作装置と主制御装置と
いう２つの独立した制御系統を１つにまとめることによ
り、システム全体を主制御装置によって管理でき、複数
の遠隔操作装置を使用した場合の問題も解決でき、より
効率的な遠隔制御システムを実現できる。

【００８５】また、他の実施の形態における遠隔制御シ
ステムによれば、前記被制御装置は制御信号受信手段に
より前記遠隔操作装置からの制御信号を受信し、前記主
制御装置は制御信号読取手段により前記被制御装置を介
して前記制御信号を読み取るので、従来の遠隔制御シス
テムの構成をそのまま使用して機能を向上させることが
できる。

【００８６】さらに、他の実施の形態における遠隔制御
システムによれば、前記遠隔操作装置は判別手段により
前記送信許可信号を判別し、制御信号記憶手段により前
記制御信号を記憶し、識別符号設定手段により識別符号
を設定し、識別符号記憶手段により該設定された識別符
号を記憶し、付加手段により該記憶された識別符号を前
記制御信号に付加するので、識別符号を使用することに
より遠隔操作装置による遠隔制御の確実性を高めること
ができる。

【００８７】また、他の実施の形態における遠隔制御シ
ステムによれば、前記主制御装置は表示手段により前記
被制御装置の動作状況を表示するので、操作者は動作状
況を容易に把握できる。

【００８８】さらに、他の実施の形態における遠隔制御
システムによれば、前記主制御装置は判別手段より前記
制御信号に受信エラーが発生したか否かを判別し、報知
手段により該受信エラーの発生を前記遠隔操作装置に報
知するので、操作者は遠隔操作装置からの制御信号の送
信エラーを知ることができ、再送信により制御信号の送
信を確実なものにできる。

【００８９】また、他の実施の形態における遠隔制御シ
ステムによれば、前記主制御装置は情報送信手段により
前記被制御装置の動作状況を含む各種の情報を前記遠隔
操作装置に送信し、前記遠隔操作装置は文字化手段によ
り受信した前記情報を文字情報に変換し、文字情報表示
手段により該変換された文字情報を表示するので、操作
者は被制御装置の動作状況を含む各種の情報を遠隔操作
装置に表示された文字情報から容易に把握できる。

【００９０】さらに、他の実施の形態における遠隔制御
システムによれば、前記主制御装置は識別符号判別手段
により前記識別符号に基づいて前記遠隔操作装置からの
制御信号を受け付けるか否かを判別し、優先順位決定手
段により該受け付けた制御信号に応じて前記被制御装置
を制御するか否かを前記識別符号に基づく優先順位にし
たがって決定するので、識別符号を用いることにより確
実に遠隔操作装置を複数の中から選択でき、しかも優先
順位を付けることにより一層効果的な遠隔制御を実現で
きる。

【００９１】また、他の実施の形態における遠隔制御方
法によれば、前記遠隔操作装置は、前記主制御装置から
の送信許可信号を受信し、該受信した送信許可信号に応
じて制御信号を送信し、前記主制御装置は前記遠隔操作
装置に前記送信許可信号を送信し、前記被制御装置の動
作状況を管理し、該管理された動作状況および前記制御
信号に基づいて前記被制御装置を制御するので、遠隔操
作装置がその有効範囲内で複数使用され、操作者の思惑
通りの制御ができなくなったり、操作中に別の操作者に
よって操作が妨害されてしまうといったおそれを解消で
きる。

【００９２】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る遠隔制御システ
ムによれば、複数の遠隔操作装置により制御コマンドを
送信し、受信装置により該遠隔操作装置から送信された
制御コマンドを受信し、該受信した制御コマンドに従っ
て動作する際、調停手段により前記複数の遠隔操作装置
から送信される複数の制御コマンドを調停するので、複
数の遠隔操作装置からの制御コマンドが混信することを
防止できる。また、複数の遠隔操作装置を含めて統括的
に受信装置を操作でき、使い勝手を向上できる。

【００９３】請求項２に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記受信装置は、前記制御コマンドに従って物理的
に動作する動作手段を備えたので、制御コマンドの混信
による誤動作を回避できる。

【００９４】請求項３に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記調停手段は、前記制御コマンドを受信してから
前記動作手段が物理的に動作するまでの応答遅れ時間を
調停するので、動作中により操作が受け付けられないこ
とを回避できる。

【００９５】請求項４に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記調停手段は、前記応答遅れ時間中、前記制御コ
マンドを保持するので、再度、制御コマンドを送信しな
くて済む。

【００９６】請求項５に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記受信装置は、対象画像を電気信号に変換する変
換手段と、該変換された電気信号を通信する通信手段と
を備えるので、テレビ会議システムに適用できる。

【００９７】請求項６に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記変換手段は、動画像を表す電気信号に変換する
ので、テレビ会議システムに適用できる。

【００９８】請求項７に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記調停手段は、前記複数の制御コマンドの優先順
位に従った順序で該制御コマンドに応じた動作を前記受
信装置に行わせるので、例えば、テレビ会議システムな
どでカメラ制御に関連する制御コマンドよりも迅速に処
理しなければならない通信制御に関する制御コマンドに
応じた動作を優先させることができる。

【００９９】請求項８に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記調停手段は、前記複数の遠隔操作装置から複数
の制御コマンドが同時に送信されないように前記複数の
遠隔操作装置を制御する制御手段を備えるので、複数の
遠隔操作装置からの制御コマンドが混信することを防止
できる。したがって、例えば、複数の参加者によって共
通のテレビ会議端末を好適に制御できる。

【０１００】請求項９に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記制御手段は、前記複数の遠隔操作装置のそれぞ
れに前記制御コマンドの送信を許可する信号を出力する
ので、複数の遠隔操作装置のいずれを使用しても制御コ
マンドを送信できる。

【０１０１】請求項１０に係る受信装置によれば、受信
手段により前記制御コマンドを受信し、動作手段により
該受信手段により受信された制御コマンドに従って動作
し、調停手段により前記複数の遠隔操作装置から送信さ
れる複数のコマンドを調停するので、複数の遠隔操作装
置からの制御コマンドが混信することを防止できる。ま
た、複数の遠隔操作装置を含めて統括的に受信装置を操
作でき、使い勝手を向上できる。

【０１０２】請求項１１に係る受信装置によれば、前記
動作手段は、前記制御コマンドに従って物理的に動作す
るので、制御コマンドの混信による誤動作を回避でき
る。

【０１０３】請求項１２に係る受信装置によれば、前記
調停手段は、前記制御コマンドを受信してから前記動作
手段が物理的に動作するまでの応答遅れ時間を調停する
ので、動作中により操作が受け付けられないことを回避
できる。

【０１０４】請求項１３に係る受信装置によれば、前記
調停手段は、前記応答遅れ時間中、前記制御コマンドを
保持するので、再度、制御コマンドを送信しなくて済
む。

【０１０５】請求項１４に係る受信装置によれば、対象
画像を電気信号に変換する変換手段と、該変換された電
気信号を通信する通信手段とを備えたので、テレビ会議
システムに適用できる。

【０１０６】請求項１５に係る受信装置によれば、前記
変換手段は、動画像を表す電気信号に変換するので、テ
レビ会議システムに適用できる。

【０１０７】請求項１６に係る受信装置によれば、前記
調停手段は、前記複数の制御コマンドの優先順位に従っ
た順序で該制御コマンドに応じた動作を前記動作手段に
行わせるので、例えば、テレビ会議システムなどでカメ
ラ制御に関するコマンドよりも迅速に処理しなければな
らない通信制御に関する制御コマンドに応じた動作を優
先させることができる。

【０１０８】請求項１７に係る受信装置によれば、前記
調停手段は、前記複数の遠隔操作装置から複数の制御コ
マンドが同時に送信されないように前記複数の遠隔操作
装置を制御する制御手段を備えるので、複数の遠隔操作
装置からの制御コマンドが混信することを防止できる。
したがって、例えば、複数の参加者によって共通のテレ
ビ会議端末を好適に制御できる。

【０１０９】請求項１８に係る受信装置によれば、前記
制御手段は、前記複数の遠隔操作装置のそれぞれに前記
制御コマンドの送信を許可する信号を出力するので、複
数の遠隔操作装置のいずれを使用しても制御コマンドを
送信できる。

【０１１０】請求項１９に係る遠隔制御システムによれ
ば、主制御装置に接続された被制御装置を遠隔操作装置
により制御する際に、前記遠隔操作装置は送信許可信号
受信手段により前記主制御装置からの送信許可信号を受
信し、該受信した送信許可信号に応じて制御信号を制御
信号送信手段により送信し、前記主制御装置は送信許可
信号送信手段により前記遠隔操作装置に前記送信許可信
号を送信し、動作状況管理手段により前記被制御装置の
動作状況を管理し、該管理された動作状況および前記制
御信号に基づいて、制御手段により前記被制御装置を制
御するので、遠隔操作装置と主制御装置とで双方向通信
を行なうことにより、遠隔操作装置を使用した場合に関
する問題を解決できる。すなわち、遠隔操作装置がその
有効範囲内で複数使用され、遠隔操作装置から制御信号
が混信してしまって操作者の思惑通りの制御ができなく
なったり、操作中に別の操作者によって操作が妨害され
てしまうといったおそれを解消できる。

【０１１１】また、遠隔操作装置を使用して被制御装置
を操作しても主制御装置が被制御装置の動作状況を管理
しているので、主制御装置から行なう操作に矛盾が生じ
ることを抑えることができる。

【０１１２】このように、遠隔操作装置と主制御装置と
いう２つの独立した制御系統を１つにまとめることによ
り、システム全体を主制御装置によって管理でき、複数
の遠隔操作装置を使用した場合の問題も解決でき、より
効率的な遠隔制御システムを実現できる。

【０１１３】請求項２０に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記被制御装置は制御信号受信手段により前記遠隔
操作装置からの制御信号を受信し、前記主制御装置は制
御信号読取手段により前記被制御装置を介して前記制御
信号を読み取るので、従来の遠隔制御システムの構成を
そのまま使用して機能を向上させることができる。

【０１１４】請求項２１に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記遠隔操作装置は判別手段により前記送信許可信
号を判別し、制御信号記憶手段により前記制御信号を記
憶し、識別符号設定手段により識別符号を設定し、識別
符号記憶手段により該設定された識別符号を記憶し、付
加手段により該記憶された識別符号を前記制御信号に付
加するので、識別符号を使用することにより遠隔操作装
置による遠隔制御の確実性を高めることができる。

【０１１５】請求項２２に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記主制御装置は表示手段により前記被制御装置の
動作状況を表示するので、操作者は動作状況を容易に把
握できる。

【０１１６】請求項２３に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記主制御装置は判別手段より前記制御信号に受信
エラーが発生したか否かを判別し、報知手段により該受
信エラーの発生を前記遠隔操作装置に報知するので、操
作者は遠隔操作装置からの制御信号の送信エラーを知る
ことができ、再送信により制御信号の送信を確実なもの
にできる。

【０１１７】請求項２４に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記主制御装置は情報送信手段により前記被制御装
置の動作状況を含む各種の情報を前記遠隔操作装置に送
信し、前記遠隔操作装置は変換手段により受信した前記
情報を可視情報に変換し、表示手段により該変換された
可視情報を表示するので、操作者は被制御装置の動作状
況を含む各種の情報を遠隔操作装置に表示された可視情
報から容易に把握できる。

【０１１８】請求項２５に係る遠隔制御システムによれ
ば、前記主制御装置は識別符号判別手段により前記識別
符号に基づいて前記遠隔操作装置からの制御信号を受け
付けるか否かを判別し、優先順位決定手段により該受け
付けた制御信号に応じて前記被制御装置を制御するか否
かを前記識別符号に基づく優先順位にしたがって決定す
るので、識別符号を用いることにより確実に遠隔操作装
置を複数の中から選択でき、しかも優先順位を付けるこ
とにより一層効果的な遠隔制御を実現できる。

【０１１９】請求項２６に係る遠隔制御方法によれば、
前記遠隔操作装置は、前記主制御装置からの送信許可信
号を受信し、該受信した送信許可信号に応じて制御信号
を送信し、前記主制御装置は前記遠隔操作装置に前記送
信許可信号を送信し、前記被制御装置の動作状況を管理
し、該管理された動作状況および前記制御信号に基づい
て前記被制御装置を制御するので、遠隔操作装置がその
有効範囲内で複数使用され、操作者の思惑通りの制御が
できなくなったり、操作中に別の操作者によって操作が
妨害されてしまうといったおそれを解消できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】遠隔制御システムの全体構成を概略的に示すブ
ロック図である。

【図２】被制御装置の構成を概略的に示すブロック図で
ある。

【図３】遠隔操作装置の構成を概略的に示すブロック図
である。

【図４】コンピュータが実行する送信許可信号の発信ル
ーチンを示すフローチャートである。

【図５】コンピュータが実行する遠隔操作処理ルーチン
を示すフローチャートである。

【図６】第２の実施の形態における送信許可信号の発信
ルーチンを示すフローチャートである。

【図７】第３の実施の形態における遠隔操作装置の構成
を概略的に示すブロック図である。

【図８】第４の実施の形態における遠隔制御システムの
全体構成を概略的に示す説明図である。

【図９】従来のテレビ会議システムの構成を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

１０１、１０２、１０３ … 遠隔操作装置 １０４ … 画像入力装置 １０５ … モニタ部 １０６ … 記録装置 １０７ … コンピュータ ２０２ … 信号受信部 ２０４ … データ送受信部 ２０７ … マイクロコンピュータ ２０８ … 信号送信部

Claims (26)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御コマンドを送信する複数の遠隔操作
   装置と、 該遠隔操作装置から送信された制御コマンドを受信し、
   該受信した制御コマンドに従って動作する受信装置とを
   備えた遠隔制御システムにおいて、 前記受信装置は、前記複数の遠隔操作装置から送信され
   る複数の制御コマンドを調停する調停手段を備えたこと
   を特徴とする遠隔制御システム。
2. 【請求項２】 前記受信装置は、前記制御コマンドに従
   って物理的に動作する動作手段を備えたことを特徴とす
   る請求項１記載の遠隔制御システム。
3. 【請求項３】 前記調停手段は、前記制御コマンドを受
   信してから前記動作手段が物理的に動作するまでの応答
   遅れ時間を調停することを特徴とする請求項２記載の遠
   隔制御システム。
4. 【請求項４】 前記調停手段は、前記応答遅れ時間中、
   前記制御コマンドを保持することを特徴とする請求項３
   記載の遠隔制御システム。
5. 【請求項５】 前記受信装置は、 対象画像を電気信号に変換する変換手段と、 該変換された電気信号を通信する通信手段とを備えたこ
   とを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
6. 【請求項６】 前記変換手段は、動画像を表す電気信号
   に変換することを特徴とする請求項５記載の遠隔制御シ
   ステム。
7. 【請求項７】 前記調停手段は、前記複数の制御コマン
   ドの優先順位に従った順序で該制御コマンドに応じた動
   作を前記受信装置に行わせることを特徴とする請求項１
   記載の遠隔制御システム。
8. 【請求項８】 前記調停手段は、前記複数の遠隔操作装
   置から複数の制御コマンドが同時に送信されないように
   前記複数の遠隔操作装置を制御する制御手段を備えたこ
   とを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
9. 【請求項９】 前記制御手段は、前記複数の遠隔操作装
   置のそれぞれに前記制御コマンドの送信を許可する信号
   を出力することを特徴とする請求項８記載の遠隔制御シ
   ステム。
10. 【請求項１０】 制御コマンドを送信する遠隔操作装置
    と共に用いられる受信装置において、 前記制御コマンドを受信する受信手段と、 該受信手段により受信された制御コマンドに従って動作
    する動作手段と、 前記複数の遠隔操作装置から送信される複数のコマンド
    を調停する調停手段とを備えたことを特徴とする受信装
    置。
11. 【請求項１１】 前記動作手段は、前記制御コマンドに
    従って物理的に動作することを特徴とする請求項１０記
    載の受信装置。
12. 【請求項１２】 前記調停手段は、前記制御コマンドを
    受信してから前記動作手段が物理的に動作するまでの応
    答遅れ時間を調停することを特徴とする請求項１１記載
    の受信装置。
13. 【請求項１３】 前記調停手段は、前記応答遅れ時間
    中、前記制御コマンドを保持することを特徴とする請求
    項１２記載の受信装置。
14. 【請求項１４】 対象画像を電気信号に変換する変換手
    段と、 該変換された電気信号を通信する通信手段とを備えたこ
    とを特徴とする請求項１０記載の受信装置。
15. 【請求項１５】 前記変換手段は、動画像を表す電気信
    号に変換することを特徴とする請求項１４記載の受信装
    置。
16. 【請求項１６】 前記調停手段は、前記複数の制御コマ
    ンドの優先順位に従った順序で該制御コマンドに応じた
    動作を前記動作手段に行わせることを特徴とする請求項
    １０記載の受信装置。
17. 【請求項１７】 前記調停手段は、前記複数の遠隔操作
    装置から複数の制御コマンドが同時に送信されないよう
    に前記複数の遠隔操作装置を制御する制御手段を備えた
    ことを特徴とする請求項１０記載の受信装置。
18. 【請求項１８】 前記制御手段は、前記複数の遠隔操作
    装置のそれぞれに前記制御コマンドの送信を許可する信
    号を出力することを特徴とする請求項１７記載の受信装
    置。
19. 【請求項１９】 主制御装置に接続された被制御装置を
    遠隔操作装置により制御する遠隔制御システムにおい
    て、 前記遠隔操作装置は、 前記主制御装置からの送信許可信号を受信する送信許可
    信号受信手段と、 該受信した送信許可信号に応じて制御信号を送信する制
    御信号送信手段とを備え、 前記主制御装置は、 前記遠隔操作装置に前記送信許可信号を送信する送信許
    可信号送信手段と、 前記被制御装置の動作状況を管理する動作状況管理手段
    と、 該管理された動作状況および前記制御信号に基づいて、
    前記被制御装置を制御する制御手段とを備えたことを特
    徴とする遠隔制御システム。
20. 【請求項２０】 前記被制御装置は、 前記遠隔操作装置からの制御信号を受信する制御信号受
    信手段を備え、 前記主制御装置は前記被制御装置を介して前記制御信号
    を読み取る制御信号読取手段を備えたことを特徴とする
    請求項１９記載の遠隔制御システム。
21. 【請求項２１】 前記遠隔操作装置は、 前記送信許可信号を判別する判別手段と、 前記制御信号を記憶する制御信号記憶手段と、 識別符号を設定する識別符号設定手段と、 該設定された識別符号を記憶する識別符号記憶手段と、 該記憶された識別符号を前記制御信号に付加する付加手
    段とを備えたことを特徴とする請求項１９記載の遠隔制
    御システム。
22. 【請求項２２】 前記主制御装置は前記被制御装置の動
    作状況を表示する表示手段を備えたことを特徴とする請
    求項１９記載の遠隔制御システム。
23. 【請求項２３】 前記主制御装置は、 前記制御信号に受信エラーが発生したか否かを判別する
    判別手段と、 該受信エラーの発生を前記遠隔操作装置に報知する報知
    手段とを備えたことを特徴とする請求項１９記載の遠隔
    制御システム。
24. 【請求項２４】 前記主制御装置は前記被制御装置の動
    作状況を含む各種の情報を前記遠隔操作装置に送信する
    情報送信手段を備え、 前記遠隔操作装置は、 受信した前記情報を可視情報に変換する変換手段と、 該変換された可視情報を表示する表示手段とを備えたこ
    とを請求項１９記載の遠隔制御システム。
25. 【請求項２５】 前記主制御装置は、前記識別符号に基
    づいて前記遠隔操作装置からの制御信号を受け付けるか
    否かを判別する識別符号判別手段と、 該受け付けた制御信号に応じて前記被制御装置を制御す
    るか否かを、前記識別符号に基づく優先順位にしたがっ
    て決定する優先順位決定手段とを備えたことを特徴とす
    る請求項２１記載の遠隔制御システム。
26. 【請求項２６】 主制御装置に接続された被制御装置を
    遠隔操作装置により操作する遠隔制御方法において、 前記遠隔操作装置は、 前記主制御装置からの送信許可信号を受信し、 該受信した送信許可信号に応じて制御信号を送信し、 前記主制御装置は、 前記遠隔操作装置に前記送信許可信号を送信し、 前記被制御装置の動作状況を管理し、 該管理された動作状況および前記制御信号に基づいて前
    記被制御装置を制御することを特徴とする遠隔制御方
    法。