JPH08272929A - 動物体３次元位置抽出装置 - Google Patents
動物体３次元位置抽出装置Info
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- JPH08272929A JPH08272929A JP7071894A JP7189495A JPH08272929A JP H08272929 A JPH08272929 A JP H08272929A JP 7071894 A JP7071894 A JP 7071894A JP 7189495 A JP7189495 A JP 7189495A JP H08272929 A JPH08272929 A JP H08272929A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 制御部３は、３次元位置算出手段、加算手
段、加算量比較手段及び面積比較手段を有する。カメラ
１L ・１R により得られた画像は３次元位置算出手段に
よりその３次元位置が算出される。一方、実空間に任意
の高さの仮想平面を設け、その仮想平面上にカウンタを
設ける。加算手段により上記３次元位置情報に基づいて
カウンタに加算処理が行われる。加算量比較手段は、加
算処理された値と第１しきい値とを比較することにより
誤抽出部分や小物体を除く。さらに、面積比較手段は上
記第１しきい値より大きい値の領域の面積を求め、その
面積と第２しきい値とを比較することにより誤抽出部分
や小物体を除く。 【効果】 誤抽出部分及び小物体の除去が容易であると
共に、信頼性の高い除去が可能となる。
段、加算量比較手段及び面積比較手段を有する。カメラ
１L ・１R により得られた画像は３次元位置算出手段に
よりその３次元位置が算出される。一方、実空間に任意
の高さの仮想平面を設け、その仮想平面上にカウンタを
設ける。加算手段により上記３次元位置情報に基づいて
カウンタに加算処理が行われる。加算量比較手段は、加
算処理された値と第１しきい値とを比較することにより
誤抽出部分や小物体を除く。さらに、面積比較手段は上
記第１しきい値より大きい値の領域の面積を求め、その
面積と第２しきい値とを比較することにより誤抽出部分
や小物体を除く。 【効果】 誤抽出部分及び小物体の除去が容易であると
共に、信頼性の高い除去が可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、侵入者や侵入
物を自動的に検知する監視システム等に利用される動物
体の３次元位置を検出する動物体３次元位置抽出装置に
関するものである。
物を自動的に検知する監視システム等に利用される動物
体の３次元位置を検出する動物体３次元位置抽出装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の動物体の３次元位置を抽出する装
置としては、特開昭６２−２４９２９８号公報に開示さ
れるものがある。上記公報では、複数のカメラから得ら
れた画像より距離画像を求め、その距離画像と予め保持
していた距離画像とを比較することによって動物体の３
次元位置を抽出する。
置としては、特開昭６２−２４９２９８号公報に開示さ
れるものがある。上記公報では、複数のカメラから得ら
れた画像より距離画像を求め、その距離画像と予め保持
していた距離画像とを比較することによって動物体の３
次元位置を抽出する。
【０００３】また、特開平１−２１３０９３号公報、及
び特開平４−３１９９６号公報に開示されているよう
に、画像が変化した部分に対して３次元位置を得る処理
を行うことによって動物体の３次元位置を抽出するもの
がある。
び特開平４−３１９９６号公報に開示されているよう
に、画像が変化した部分に対して３次元位置を得る処理
を行うことによって動物体の３次元位置を抽出するもの
がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、得られる３次元位置情報の精度が低い場合
には、誤差を含んで得られた位置情報の部分が動物体の
部分として抽出されるため、誤抽出部分が数多く生じる
という問題を有している。また、動物体の床や壁に映る
影の部分等も画像に輝度変化を生じさせるため、影の部
分を動物体として誤抽出してしまうという問題を有して
いる。さらに、動物体抽出時において、例えば虫などの
小物体は、抽出対象とせずに抽出結果からの除去を必要
とする場合がある。
来技術では、得られる３次元位置情報の精度が低い場合
には、誤差を含んで得られた位置情報の部分が動物体の
部分として抽出されるため、誤抽出部分が数多く生じる
という問題を有している。また、動物体の床や壁に映る
影の部分等も画像に輝度変化を生じさせるため、影の部
分を動物体として誤抽出してしまうという問題を有して
いる。さらに、動物体抽出時において、例えば虫などの
小物体は、抽出対象とせずに抽出結果からの除去を必要
とする場合がある。
【０００５】本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされ
たものであって、その目的は、誤抽出部分及び小物体を
除去した動物体の３次元位置を抽出する動物体３次元位
置抽出装置を提供することにある。
たものであって、その目的は、誤抽出部分及び小物体を
除去した動物体の３次元位置を抽出する動物体３次元位
置抽出装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の請求項１記載の動物体３次元位置抽出装
置は、同一の空間を撮像する複数の撮像手段（例えば、
カメラ）と、該撮像手段にて得られた、動物体が存在し
ないときの画像と存在するときの画像とを比較すること
により動物体が存在する領域を認識する入力画像比較手
段と、上記領域の３次元位置を算出する３次元位置算出
手段と、該３次元位置算出手段による情報を任意の高さ
における仮想平面上に置換し、仮想平面上での上記情報
に加算処理を行う加算手段と、該加算手段により得られ
た値と予め記憶させておいた第１しきい値とを比較する
加算量比較手段と、上記第１しきい値以上の値を持つ領
域の内、該領域の面積と予め記憶させておいた第２しき
い値とを比較する面積比較手段とを備えることを特徴と
している。
めに、本発明の請求項１記載の動物体３次元位置抽出装
置は、同一の空間を撮像する複数の撮像手段（例えば、
カメラ）と、該撮像手段にて得られた、動物体が存在し
ないときの画像と存在するときの画像とを比較すること
により動物体が存在する領域を認識する入力画像比較手
段と、上記領域の３次元位置を算出する３次元位置算出
手段と、該３次元位置算出手段による情報を任意の高さ
における仮想平面上に置換し、仮想平面上での上記情報
に加算処理を行う加算手段と、該加算手段により得られ
た値と予め記憶させておいた第１しきい値とを比較する
加算量比較手段と、上記第１しきい値以上の値を持つ領
域の内、該領域の面積と予め記憶させておいた第２しき
い値とを比較する面積比較手段とを備えることを特徴と
している。
【０００７】請求項２記載の動物体３次元位置抽出装置
は、上記３次元位置算出手段は同一領域で時間の異なる
複数の３次元位置情報も算出し、さらに、上記複数の３
次元位置情報を互いに比較する３次元位置比較手段を備
えることを特徴としている。
は、上記３次元位置算出手段は同一領域で時間の異なる
複数の３次元位置情報も算出し、さらに、上記複数の３
次元位置情報を互いに比較する３次元位置比較手段を備
えることを特徴としている。
【０００８】請求項３記載の動物体３次元位置抽出装置
は、上記加算手段は、加算対象となる仮想平面上の点の
周囲に対しても加算処理を行うことを特徴としている。
は、上記加算手段は、加算対象となる仮想平面上の点の
周囲に対しても加算処理を行うことを特徴としている。
【０００９】
【作用】請求項１記載の動物体３次元位置抽出装置によ
れば以下のようになる。まず、複数の撮像手段により撮
像された画像は、撮像手段と同数の入力画像比較手段に
それぞれ入力される。入力画像比較手段では、予め動物
体が存在しないときの画像と入力された画像とを比較す
ることにより、動物体領域を認識する。次に、３次元位
置算出手段では、複数の入力画像比較手段により得られ
た同一領域の情報をそれぞれ比較することにより、上記
動物体領域の３次元位置を算出する。
れば以下のようになる。まず、複数の撮像手段により撮
像された画像は、撮像手段と同数の入力画像比較手段に
それぞれ入力される。入力画像比較手段では、予め動物
体が存在しないときの画像と入力された画像とを比較す
ることにより、動物体領域を認識する。次に、３次元位
置算出手段では、複数の入力画像比較手段により得られ
た同一領域の情報をそれぞれ比較することにより、上記
動物体領域の３次元位置を算出する。
【００１０】そして、加算手段では、上記３次元位置の
情報を任意の高さにおける仮想平面上に置換し、仮想平
面上での上記情報に加算処理を行う。加算量比較手段で
は、予め抽出対象とする物体の高さより小さく設定した
第１しきい値と、上記加算手段により得られた情報とを
比較することにより、第１しきい値より小さい領域を誤
抽出部分または小物体であると認識する。即ち、加算手
段により得られる動物体領域の情報は、高さに比例して
大きくなり、上記第１しきい値以上となるが、誤抽出部
分や小物体の情報は、逆に第１しきい値より小さくな
る。従って、領域内の任意の高さにある動物体として誤
って抽出した部分を除去することができる。
情報を任意の高さにおける仮想平面上に置換し、仮想平
面上での上記情報に加算処理を行う。加算量比較手段で
は、予め抽出対象とする物体の高さより小さく設定した
第１しきい値と、上記加算手段により得られた情報とを
比較することにより、第１しきい値より小さい領域を誤
抽出部分または小物体であると認識する。即ち、加算手
段により得られる動物体領域の情報は、高さに比例して
大きくなり、上記第１しきい値以上となるが、誤抽出部
分や小物体の情報は、逆に第１しきい値より小さくな
る。従って、領域内の任意の高さにある動物体として誤
って抽出した部分を除去することができる。
【００１１】その後、面積比較手段は、上記加算量比較
手段により第１しきい値以上であると認識された領域の
面積を各々調べ、予め抽出対象とする物体の面積より小
さく設定した第２しきい値とを比較する。その結果、上
記面積が第２しきい値より小さい領域は、誤抽出領域ま
たは小物体であると認識され、領域内の任意の高さにあ
る動物体として誤って抽出した部分を除去することがで
きる。
手段により第１しきい値以上であると認識された領域の
面積を各々調べ、予め抽出対象とする物体の面積より小
さく設定した第２しきい値とを比較する。その結果、上
記面積が第２しきい値より小さい領域は、誤抽出領域ま
たは小物体であると認識され、領域内の任意の高さにあ
る動物体として誤って抽出した部分を除去することがで
きる。
【００１２】これにより、誤抽出部分及び小物体が、抽
出しようとする動物体部分に比べ微小であることを利用
して、容易に誤抽出部分及び小物体を除去することがで
きる。また、誤抽出部分及び小物体の除去を２段階に行
っているので、信頼性の高い除去が可能となる。
出しようとする動物体部分に比べ微小であることを利用
して、容易に誤抽出部分及び小物体を除去することがで
きる。また、誤抽出部分及び小物体の除去を２段階に行
っているので、信頼性の高い除去が可能となる。
【００１３】請求項２記載の動物体３次元位置抽出装置
によれば、３次元位置算出手段は、入力画像比較手段か
ら得られた同一領域で時間の異なる複数の情報を得るこ
とができる。その複数の３次元位置情報を３次元位置比
較手段にて互いに比較することにより、さらに詳しい動
物体の３次元位置情報を得ることができる。
によれば、３次元位置算出手段は、入力画像比較手段か
ら得られた同一領域で時間の異なる複数の情報を得るこ
とができる。その複数の３次元位置情報を３次元位置比
較手段にて互いに比較することにより、さらに詳しい動
物体の３次元位置情報を得ることができる。
【００１４】これにより、特に、対象物との距離が遠い
場合や暗い部分等、３次元位置情報の精度が低い場合で
も、静止物体の部分を動物体として誤抽出する箇所を減
らすことができる。
場合や暗い部分等、３次元位置情報の精度が低い場合で
も、静止物体の部分を動物体として誤抽出する箇所を減
らすことができる。
【００１５】請求項３の動物体３次元位置抽出装置によ
れば、加算対象となる仮想平面上の点の周囲に対しても
加算処理を行うことで、物体抽出時に物体内部の情報が
欠落するのを防ぐことができる。これは、特に、３次元
位置情報の解像度が高いときに有効である。
れば、加算対象となる仮想平面上の点の周囲に対しても
加算処理を行うことで、物体抽出時に物体内部の情報が
欠落するのを防ぐことができる。これは、特に、３次元
位置情報の解像度が高いときに有効である。
【００１６】
〔実施例１〕本発明の一実施例について図１ないし図４
に基づいて説明すれば、以下の通りである。
に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【００１７】本実施例に係る動物体３次元位置抽出装置
のシステムは、図１に示す通りである。即ち、上記抽出
装置は、同一の空間を撮像するように設置された２台の
カメラ１L ・１R （撮像手段）を有している。カメラ１
L ・１R は、ＣＣＤカメラや赤外線テレビカメラ等から
なり、同一の領域を異なる視点から撮像する。カメラ１
L はＡ／Ｄ変換部２L に接続され、カメラ１R はＡ／Ｄ
変換部２R に接続される。Ａ／Ｄ変換部２L ・２R はカ
メラ１L ・１R からの映像信号をそれぞれデジタル信号
に変換する。
のシステムは、図１に示す通りである。即ち、上記抽出
装置は、同一の空間を撮像するように設置された２台の
カメラ１L ・１R （撮像手段）を有している。カメラ１
L ・１R は、ＣＣＤカメラや赤外線テレビカメラ等から
なり、同一の領域を異なる視点から撮像する。カメラ１
L はＡ／Ｄ変換部２L に接続され、カメラ１R はＡ／Ｄ
変換部２R に接続される。Ａ／Ｄ変換部２L ・２R はカ
メラ１L ・１R からの映像信号をそれぞれデジタル信号
に変換する。
【００１８】制御部３は、図２に示すように、入力画像
比較手段４L ・４R 、３次元位置算出手段５、加算手段
６、加算量比較手段７、及び面積比較手段８を有してい
る。制御部３は、後述の入力画像用メモリＭ1 ・Ｍ2 、
参照画像用メモリＮ1 ・Ｎ2、３次元位置情報用メモリ
Ｄ1 、及びカウンタ用メモリＢ内に格納された情報の処
理を総括して行うものである。
比較手段４L ・４R 、３次元位置算出手段５、加算手段
６、加算量比較手段７、及び面積比較手段８を有してい
る。制御部３は、後述の入力画像用メモリＭ1 ・Ｍ2 、
参照画像用メモリＮ1 ・Ｎ2、３次元位置情報用メモリ
Ｄ1 、及びカウンタ用メモリＢ内に格納された情報の処
理を総括して行うものである。
【００１９】入力画像用メモリＭ1 ・Ｍ2 には、前記カ
メラ１L ・１R により撮像され、Ａ／Ｄ変換部２L ・２
R でそれそれ変換されたデジタル値が転送されるように
なっている。
メラ１L ・１R により撮像され、Ａ／Ｄ変換部２L ・２
R でそれそれ変換されたデジタル値が転送されるように
なっている。
【００２０】また、参照画像用メモリＮ1 ・Ｎ2 には、
予め動物体が存在しないときの映像をカメラ１L ・１R
により撮像したときの情報を格納しておく。参照画像用
メモリＮ1 ・Ｎ2 の格納方法は、画像（横：Ｘ画素、
縦：Ｙ画素）に対し、画像左上の画素から画像右下の画
素へと順に、画素の輝度値（０〜２５５）を１バイトず
つのメモリに格納していく方法である。即ち、座標
（ｘ，ｙ）の輝度値を、メモリの（ｘ＋Ｙ×ｙ）番目の
アドレスに１バイト単位で格納する。なお、画像１枚に
つきメモリ容量は（Ｘ×Ｙ）バイト必要である。
予め動物体が存在しないときの映像をカメラ１L ・１R
により撮像したときの情報を格納しておく。参照画像用
メモリＮ1 ・Ｎ2 の格納方法は、画像（横：Ｘ画素、
縦：Ｙ画素）に対し、画像左上の画素から画像右下の画
素へと順に、画素の輝度値（０〜２５５）を１バイトず
つのメモリに格納していく方法である。即ち、座標
（ｘ，ｙ）の輝度値を、メモリの（ｘ＋Ｙ×ｙ）番目の
アドレスに１バイト単位で格納する。なお、画像１枚に
つきメモリ容量は（Ｘ×Ｙ）バイト必要である。
【００２１】変化画像用メモリＴには、入力画像比較手
段４L ・４R にて上記入力画像用メモリＭ1 ・Ｍ2 と参
照画像用メモリＮ1 ・Ｎ2 との値を比較することによっ
て得られる輝度変化領域を示す値ｔ（ｘ，ｙ）を格納す
るようになっている。格納方法は、上記値ｔ（ｘ，ｙ）
を変化画像用メモリＴの（ｘ＋Ｙ×ｙ）番目のアドレス
に１バイト単位で格納する。なお、画像１枚につきメモ
リ容量は（Ｘ×Ｙ）バイト必要である。
段４L ・４R にて上記入力画像用メモリＭ1 ・Ｍ2 と参
照画像用メモリＮ1 ・Ｎ2 との値を比較することによっ
て得られる輝度変化領域を示す値ｔ（ｘ，ｙ）を格納す
るようになっている。格納方法は、上記値ｔ（ｘ，ｙ）
を変化画像用メモリＴの（ｘ＋Ｙ×ｙ）番目のアドレス
に１バイト単位で格納する。なお、画像１枚につきメモ
リ容量は（Ｘ×Ｙ）バイト必要である。
【００２２】３次元位置情報用メモリＤ1 には、上記輝
度変化領域を動物体領域とし、２つの入力画像比較手段
４L ・４R から得られた情報により３次元位置算出手段
５で算出された上記領域の３次元位置の情報を格納す
る。格納方法は、１≦ｘ≦Ｍｘ，１≦ｙ≦Ｍｙ，１≦ｚ
≦Ｍｚのとき、３次元位置の値ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）を３
次元位置情報用メモリＤ1 の（ｘ×Ｍｙ×Ｍｚ＋ｙ×Ｍ
ｚ＋ｚ）番目のアドレスに１バイト格納する。メモリ容
量は（Ｍｘ×Ｍｙ×Ｍｚ）バイト必要である。
度変化領域を動物体領域とし、２つの入力画像比較手段
４L ・４R から得られた情報により３次元位置算出手段
５で算出された上記領域の３次元位置の情報を格納す
る。格納方法は、１≦ｘ≦Ｍｘ，１≦ｙ≦Ｍｙ，１≦ｚ
≦Ｍｚのとき、３次元位置の値ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）を３
次元位置情報用メモリＤ1 の（ｘ×Ｍｙ×Ｍｚ＋ｙ×Ｍ
ｚ＋ｚ）番目のアドレスに１バイト格納する。メモリ容
量は（Ｍｘ×Ｍｙ×Ｍｚ）バイト必要である。
【００２３】カウンタ用メモリＢには、カウンタＣにお
いて加算手段６にて加算されたカウンタ値ｃ（ｘ，ｙ）
を格納する。カウンタＣは、図３に示すように、実空間
に対して設けられた仮想平面上に設けられる。格納方法
は、カウンタ用メモリＢの（ｘ＋Ｍｙ×ｙ）番目のアド
レスに１バイト単位で格納する。メモリ容量は（Ｍｘ×
Ｍｙ）バイト必要である。
いて加算手段６にて加算されたカウンタ値ｃ（ｘ，ｙ）
を格納する。カウンタＣは、図３に示すように、実空間
に対して設けられた仮想平面上に設けられる。格納方法
は、カウンタ用メモリＢの（ｘ＋Ｍｙ×ｙ）番目のアド
レスに１バイト単位で格納する。メモリ容量は（Ｍｘ×
Ｍｙ）バイト必要である。
【００２４】加算量比較手段７は、上記加算手段６で得
られた値を予め記憶させておいた抽出対象より小さい第
１しきい値ｔｈｈと比較することにより誤抽出部分や小
物体を除く。また、面積比較手段８は上記加算手段６で
得られた値の内、第１しきい値ｔｈｈより大きい値の領
域の面積を求め、その面積と予め記憶させておいた抽出
対象より小さい第２しきい値ｔｈａと比較することによ
り誤抽出部分や小物体を除く。
られた値を予め記憶させておいた抽出対象より小さい第
１しきい値ｔｈｈと比較することにより誤抽出部分や小
物体を除く。また、面積比較手段８は上記加算手段６で
得られた値の内、第１しきい値ｔｈｈより大きい値の領
域の面積を求め、その面積と予め記憶させておいた抽出
対象より小さい第２しきい値ｔｈａと比較することによ
り誤抽出部分や小物体を除く。
【００２５】上記抽出装置システムによる動物体の３次
元位置の抽出動作を図４のフローチャート等に基づいて
説明する。
元位置の抽出動作を図４のフローチャート等に基づいて
説明する。
【００２６】Ｓ１では、カメラ１L により撮像された画
像は、前記Ａ／Ｄ変換部２L でデジタル値に変換され、
入力画像比較手段４L に入力される。入力された画像
は、制御部３により画像輝度値ｍ1 として入力画像用メ
モリＭ1 に格納される。一方、カメラ１R は上記カメラ
１L と同一空間を撮像し、その画像を上記と同様に処理
する。即ち、撮像された画像は、前記Ａ／Ｄ変換部２R
でデジタル値に変換され、入力画像比較手段４R に入力
される。入力された画像は、制御部３により画像輝度値
ｍ2 として入力画像用メモリＭ2 に格納される。
像は、前記Ａ／Ｄ変換部２L でデジタル値に変換され、
入力画像比較手段４L に入力される。入力された画像
は、制御部３により画像輝度値ｍ1 として入力画像用メ
モリＭ1 に格納される。一方、カメラ１R は上記カメラ
１L と同一空間を撮像し、その画像を上記と同様に処理
する。即ち、撮像された画像は、前記Ａ／Ｄ変換部２R
でデジタル値に変換され、入力画像比較手段４R に入力
される。入力された画像は、制御部３により画像輝度値
ｍ2 として入力画像用メモリＭ2 に格納される。
【００２７】Ｓ２では、上記入力画像用メモリＭ1 内の
画像輝度値ｍ1 （ｘ，ｙ）と、予め撮像し保持しておい
た参照画像用メモリＮ1 内の輝度値ｎ1 （ｘ，ｙ）とを
入力画像比較手段４L で比較する。そして、 ｜ｍ1 （ｘ，ｙ）−ｎ1 （ｘ，ｙ）｜ ＞ε ε：撮影時に生じる許容誤差 となる座標（ｘ，ｙ）については、輝度変化領域である
として、制御部３は変化画像用メモリＴに、 ｔ（ｘ，ｙ）＝１ を格納する。その他の座標、即ち、 ｜ｍ1 （ｘ，ｙ）−ｎ1 （ｘ，ｙ）｜ ≦ε となる座標（ｘ，ｙ）については、変化画像用メモリＴ
に、 ｔ（ｘ，ｙ）＝０ を格納する。以上の処理を入力画像用メモリＭ1 内のす
べての座標（ｘ，ｙ）に対して行うことにより、動物体
領域が認識される。一方、入力画像比較手段４Rにおい
ても上記と同様の処理がなされ動物体領域が認識され
る。
画像輝度値ｍ1 （ｘ，ｙ）と、予め撮像し保持しておい
た参照画像用メモリＮ1 内の輝度値ｎ1 （ｘ，ｙ）とを
入力画像比較手段４L で比較する。そして、 ｜ｍ1 （ｘ，ｙ）−ｎ1 （ｘ，ｙ）｜ ＞ε ε：撮影時に生じる許容誤差 となる座標（ｘ，ｙ）については、輝度変化領域である
として、制御部３は変化画像用メモリＴに、 ｔ（ｘ，ｙ）＝１ を格納する。その他の座標、即ち、 ｜ｍ1 （ｘ，ｙ）−ｎ1 （ｘ，ｙ）｜ ≦ε となる座標（ｘ，ｙ）については、変化画像用メモリＴ
に、 ｔ（ｘ，ｙ）＝０ を格納する。以上の処理を入力画像用メモリＭ1 内のす
べての座標（ｘ，ｙ）に対して行うことにより、動物体
領域が認識される。一方、入力画像比較手段４Rにおい
ても上記と同様の処理がなされ動物体領域が認識され
る。
【００２８】Ｓ３では、制御部３が変化画像用メモリＴ
内全体を走査し、変化画像用メモリＴ内にｔ（ｘ，ｙ）
＝１の領域が存在するかどうかを判断する。Ｓ３におい
て、ｔ（ｘ，ｙ）＝１の領域が存在しなかった場合、即
ち、変化を検出した領域が存在しない場合には、動物体
が存在しないとして、Ｓ１の処理に戻る。Ｓ３におい
て、ｔ（ｘ，ｙ）＝１の領域が存在した場合には、Ｓ４
の工程へ進む。
内全体を走査し、変化画像用メモリＴ内にｔ（ｘ，ｙ）
＝１の領域が存在するかどうかを判断する。Ｓ３におい
て、ｔ（ｘ，ｙ）＝１の領域が存在しなかった場合、即
ち、変化を検出した領域が存在しない場合には、動物体
が存在しないとして、Ｓ１の処理に戻る。Ｓ３におい
て、ｔ（ｘ，ｙ）＝１の領域が存在した場合には、Ｓ４
の工程へ進む。
【００２９】Ｓ４では、ｔ（ｘ，ｙ）＝１の領域を動物
体領域とする。３次元位置算出手段５は、入力画像用メ
モリＭ1 に格納された画像の中で、ｔ（ｘａ，ｙａ）＝
１となる点Ａ（ｘａ，ｙａ）について、点Ａの周囲を含
む小領域の輝度値と最も類似度の高い入力画像用メモリ
Ｍ2 内の対応点Ｂ（ｘｂ，ｙｂ）を求める。
体領域とする。３次元位置算出手段５は、入力画像用メ
モリＭ1 に格納された画像の中で、ｔ（ｘａ，ｙａ）＝
１となる点Ａ（ｘａ，ｙａ）について、点Ａの周囲を含
む小領域の輝度値と最も類似度の高い入力画像用メモリ
Ｍ2 内の対応点Ｂ（ｘｂ，ｙｂ）を求める。
【００３０】ここで、同一空間を撮像する視点の異なる
２つの画像からは、画像間の対応点を決定すると、三角
測量の原理により撮像範囲内の３次元位置情報を算出す
るとができる。つまり、点Ａと点Ｂとが実空間上では同
一点であるとすると、点Ａ・点Ｂ間の距離はカメラ１L
・１R から動物体へのそれぞれの距離に応じて変化す
る。従って、カメラ１L ・１R の実空間上の絶対座標や
視線方向等を予め測定しておくことで、点Ａの実空間上
の３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）を算出することができる。
この３次元位置算出方法は、例えば、特開平４−３１９
９６号公報に開示されている。なお、ここでｚは高さ成
分である。
２つの画像からは、画像間の対応点を決定すると、三角
測量の原理により撮像範囲内の３次元位置情報を算出す
るとができる。つまり、点Ａと点Ｂとが実空間上では同
一点であるとすると、点Ａ・点Ｂ間の距離はカメラ１L
・１R から動物体へのそれぞれの距離に応じて変化す
る。従って、カメラ１L ・１R の実空間上の絶対座標や
視線方向等を予め測定しておくことで、点Ａの実空間上
の３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）を算出することができる。
この３次元位置算出方法は、例えば、特開平４−３１９
９６号公報に開示されている。なお、ここでｚは高さ成
分である。
【００３１】３次元位置算出手段５は上記方法で３次元
位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を算出し、３次元位置情報用メ
モリＤ1 に、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１ を格納する。それ以外、即ち動物体領域以外の３次元位
置情報用メモリＤ1 内の座標（ｘ，ｙ，ｚ）について
は、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０ を格納する。
位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を算出し、３次元位置情報用メ
モリＤ1 に、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１ を格納する。それ以外、即ち動物体領域以外の３次元位
置情報用メモリＤ1 内の座標（ｘ，ｙ，ｚ）について
は、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０ を格納する。
【００３２】Ｓ５では、実空間（ｘ，ｙ，ｚ）に対し
て、地平面（ｚ＝０）に水平となる仮想平面（ｚ＝ｈ，
ｈ：任意の定数）上に、図３に示すようなカウンタＣを
設ける。ここで、カウンタＣにおける値をカウンタ値ｃ
（ｘ，ｙ）とする。加算手段６はカウンタ用メモリＢ内
の値をすべて０にした後、３次元位置情報用メモリＤ1
内全体を走査し、ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１の場合、 ｃ（ｘ，ｙ）＝ｃ（ｘ，ｙ）＋１ とする。この時点で動物体の高さ成分の情報は失われる
が、同一（ｘ，ｙ）上でのｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１とな
る部分、即ち動物体部分が多いほどｃ（ｘ，ｙ）の値は
大きくなる。
て、地平面（ｚ＝０）に水平となる仮想平面（ｚ＝ｈ，
ｈ：任意の定数）上に、図３に示すようなカウンタＣを
設ける。ここで、カウンタＣにおける値をカウンタ値ｃ
（ｘ，ｙ）とする。加算手段６はカウンタ用メモリＢ内
の値をすべて０にした後、３次元位置情報用メモリＤ1
内全体を走査し、ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１の場合、 ｃ（ｘ，ｙ）＝ｃ（ｘ，ｙ）＋１ とする。この時点で動物体の高さ成分の情報は失われる
が、同一（ｘ，ｙ）上でのｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１とな
る部分、即ち動物体部分が多いほどｃ（ｘ，ｙ）の値は
大きくなる。
【００３３】Ｓ６では、加算量比較手段７はカウンタ用
メモリＢ内全体を走査し、カウンタ値ｃ（ｘ，ｙ）を第
１しきい値ｔｈｈと比較する。そして、ｃ（ｘ，ｙ）＜
ｔｈｈの場合、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０（１≦ｚ≦Ｍｚ） とし、３次元位置情報用メモリＤ1 に上記値０を格納す
る。カウンタＣの値は動物体の高さに比例するので、第
１しきい値ｔｈｈを予め抽出対象とする物体の高さより
小さく設定しておくと、抽出対象の動物体に対応するカ
ウンタＣの領域については、ｃ（ｘ，ｙ）≧ｔｈｈとな
る。一方、床に映った影や小物体等に対応するカウンタ
Ｃの領域はカウンタ値ｃが小さくなるので、ｃ（ｘ，
ｙ）＜ｔｈｈとなる。これにより、この処理で抽出対象
以外の物体を取り除くことができる。
メモリＢ内全体を走査し、カウンタ値ｃ（ｘ，ｙ）を第
１しきい値ｔｈｈと比較する。そして、ｃ（ｘ，ｙ）＜
ｔｈｈの場合、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０（１≦ｚ≦Ｍｚ） とし、３次元位置情報用メモリＤ1 に上記値０を格納す
る。カウンタＣの値は動物体の高さに比例するので、第
１しきい値ｔｈｈを予め抽出対象とする物体の高さより
小さく設定しておくと、抽出対象の動物体に対応するカ
ウンタＣの領域については、ｃ（ｘ，ｙ）≧ｔｈｈとな
る。一方、床に映った影や小物体等に対応するカウンタ
Ｃの領域はカウンタ値ｃが小さくなるので、ｃ（ｘ，
ｙ）＜ｔｈｈとなる。これにより、この処理で抽出対象
以外の物体を取り除くことができる。
【００３４】Ｓ７では、動物体が存在する場合、カウン
タＣ内でｃ（ｘ，ｙ）≧ｔｈｈとなる領域がいくつか存
在する。面積比較手段８はカウンタ用メモリＢ内全体を
走査し、ｃ（ｘ，ｙ）≧ｔｈｈとなる領域それぞれの面
積Ｓを求める。面積Ｓを第２しきい値ｔｈａと比較し、
Ｓ＜ｔｈａとなる領域ｃ（ｘ，ｙ）内では、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０（１≦ｚ≦Ｍｚ） とし、３次元位置情報用メモリＤ1 に上記値０を格納す
る。第２しきい値ｔｈａを予め抽出対象とする物体が存
在する場合にカウンタＣ内に生じるｃ（ｘ，ｙ）≧ｔｈ
ｈとなる領域の面積より小さく設定しておくと、抽出対
象の動物体に対応するカウンタＣ内の領域については、
Ｓ≧ｔｈａとなる。一方、床に映った影や小物体等に対
応するカウンタＣの領域は面積Ｓの値が小さくなるの
で、Ｓ＜ｔｈａとなる。これにより、この処理で抽出対
象以外の物体を取り除くことができる。
タＣ内でｃ（ｘ，ｙ）≧ｔｈｈとなる領域がいくつか存
在する。面積比較手段８はカウンタ用メモリＢ内全体を
走査し、ｃ（ｘ，ｙ）≧ｔｈｈとなる領域それぞれの面
積Ｓを求める。面積Ｓを第２しきい値ｔｈａと比較し、
Ｓ＜ｔｈａとなる領域ｃ（ｘ，ｙ）内では、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０（１≦ｚ≦Ｍｚ） とし、３次元位置情報用メモリＤ1 に上記値０を格納す
る。第２しきい値ｔｈａを予め抽出対象とする物体が存
在する場合にカウンタＣ内に生じるｃ（ｘ，ｙ）≧ｔｈ
ｈとなる領域の面積より小さく設定しておくと、抽出対
象の動物体に対応するカウンタＣ内の領域については、
Ｓ≧ｔｈａとなる。一方、床に映った影や小物体等に対
応するカウンタＣの領域は面積Ｓの値が小さくなるの
で、Ｓ＜ｔｈａとなる。これにより、この処理で抽出対
象以外の物体を取り除くことができる。
【００３５】Ｓ８では、制御部３は、３次元位置情報用
メモリＤ1 内全体を走査する。Ｓ８において、３次元位
置情報用メモリＤ1 内にｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１の部分
がない場合は、動物体が存在しないとしてＳ１の工程へ
戻る。一方、Ｓ８において、３次元位置情報用メモリＤ
1 内に上記部分がある場合は、動物体が存在するとして
Ｓ９の工程へ進む。Ｓ９では、得られたｄ1 （ｘ，ｙ，
ｚ）＝１の部分を、動物体の３次元位置であると決定す
る。
メモリＤ1 内全体を走査する。Ｓ８において、３次元位
置情報用メモリＤ1 内にｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１の部分
がない場合は、動物体が存在しないとしてＳ１の工程へ
戻る。一方、Ｓ８において、３次元位置情報用メモリＤ
1 内に上記部分がある場合は、動物体が存在するとして
Ｓ９の工程へ進む。Ｓ９では、得られたｄ1 （ｘ，ｙ，
ｚ）＝１の部分を、動物体の３次元位置であると決定す
る。
【００３６】以上の工程により、誤抽出部分及び小物体
が、抽出しようとする動物体部分に比べ微小であること
を利用して、容易に誤抽出部分及び小物体を除去するこ
とができる。また、誤抽出部分及び小物体の除去を２段
階行っているので、信頼性の高い除去が可能となる。
が、抽出しようとする動物体部分に比べ微小であること
を利用して、容易に誤抽出部分及び小物体を除去するこ
とができる。また、誤抽出部分及び小物体の除去を２段
階行っているので、信頼性の高い除去が可能となる。
【００３７】なお、本実施例では、２台のカメラ１L ・
１R を使用しているが、カメラの台数はこれに限定され
るものではない。
１R を使用しているが、カメラの台数はこれに限定され
るものではない。
【００３８】〔実施例２〕本発明の他の実施例について
図５ないし図７に基づいて説明すれば、以下の通りであ
る。なお説明の便宜上、前記の実施例の図面に示した部
材と同一の部材には同一の符号を付記し、その説明を省
略する。
図５ないし図７に基づいて説明すれば、以下の通りであ
る。なお説明の便宜上、前記の実施例の図面に示した部
材と同一の部材には同一の符号を付記し、その説明を省
略する。
【００３９】本実施例の動物体３次元位置抽出装置は、
図５に示すように、実施例１の制御部３の代わりに、制
御部１３を備え、さらに３次元位置参照情報メモリＤ1
を加えた構成である。制御部１３は、図６に示すよう
に、２つの３次元位置算出手段１５L ・１５R 及び３次
元位置比較手段１９を有する構成である。その他は実施
例１の構成と同様である。
図５に示すように、実施例１の制御部３の代わりに、制
御部１３を備え、さらに３次元位置参照情報メモリＤ1
を加えた構成である。制御部１３は、図６に示すよう
に、２つの３次元位置算出手段１５L ・１５R 及び３次
元位置比較手段１９を有する構成である。その他は実施
例１の構成と同様である。
【００４０】３次元位置算出手段１５L は、入力画像比
較手段４L と入力画像比較手段４Ｒとの情報を比較する
ことにより動物体領域の３次元位置を算出する。一方、
３次元位置算出手段１５Ｒ は、上記３次元位置とは異
なる時間で同一領域の画像により得られた入力画像比較
手段４L と入力画像比較手段４R との情報を比較するこ
とにより３次元位置を算出する。この２つの３次元位置
情報を３次元位置比較手段１９にて比較することによ
り、実施例１の場合に比べ、さらに詳しく動物体の３次
元位置を算出する。
較手段４L と入力画像比較手段４Ｒとの情報を比較する
ことにより動物体領域の３次元位置を算出する。一方、
３次元位置算出手段１５Ｒ は、上記３次元位置とは異
なる時間で同一領域の画像により得られた入力画像比較
手段４L と入力画像比較手段４R との情報を比較するこ
とにより３次元位置を算出する。この２つの３次元位置
情報を３次元位置比較手段１９にて比較することによ
り、実施例１の場合に比べ、さらに詳しく動物体の３次
元位置を算出する。
【００４１】即ち、実施例１の３次元位置抽出処理前
に、参照画像用メモリＮ1 ・Ｎ2 に格納された画像の画
素すべてに対して、３次元位置比較手段１９は３次元位
置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を算出し、図５に示す３次元位置
参照情報用メモリＤ0 に、 ｄ0 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１ として格納しておく。但し、ｚは高さ成分である。ま
た、格納方法やメモリ容量は実施例１の３次元位置情報
用メモリＤ1 と同じである。
に、参照画像用メモリＮ1 ・Ｎ2 に格納された画像の画
素すべてに対して、３次元位置比較手段１９は３次元位
置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を算出し、図５に示す３次元位置
参照情報用メモリＤ0 に、 ｄ0 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１ として格納しておく。但し、ｚは高さ成分である。ま
た、格納方法やメモリ容量は実施例１の３次元位置情報
用メモリＤ1 と同じである。
【００４２】上記抽出装置システムによる動物体の３次
元位置の抽出動作を図７に示すフローチャートを用いて
説明する。なお、本実施例では、実施例１のＳ４とＳ５
の間にＳ４’の工程が加わる。即ち、Ｓ１からＳ４、Ｓ
５からＳ９までの工程は実施例１と同様の工程であるの
で説明は省略する。
元位置の抽出動作を図７に示すフローチャートを用いて
説明する。なお、本実施例では、実施例１のＳ４とＳ５
の間にＳ４’の工程が加わる。即ち、Ｓ１からＳ４、Ｓ
５からＳ９までの工程は実施例１と同様の工程であるの
で説明は省略する。
【００４３】Ｓ４では、遠距離や暗部等、３次元位置情
報の精度が低い場合には、１つの動物体においてｄ
1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０と認識される箇所が生じ、ｄ
1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１の箇所が分散する。一方、静止物
体の部分ではｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１と認識される箇所
が生じる。
報の精度が低い場合には、１つの動物体においてｄ
1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０と認識される箇所が生じ、ｄ
1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１の箇所が分散する。一方、静止物
体の部分ではｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１と認識される箇所
が生じる。
【００４４】そこで、Ｓ４’では、３次元位置比較手段
１９が３次元位置情報用メモリＤ1及び３次元位置参照
情報用メモリＤ0 内全体を走査し、時間の異なる上記メ
モリＤ1 ・Ｄ0 内の同一座標（ｘ，ｙ，ｚ）の３次元位
置情報を比較する。そして、 ｄ0 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０ 且つ ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝
１ 即ち、物体が出現した部分のみ ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１ を３次元位置情報用メモリＤ1 に格納する。その他の部
分は、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０ を格納する。このとき、静止物体の部分は３次元位置が
変化しないので、 ｄ0 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１ 且つ ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝
０ となる。この結果、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０ となり、静止物体の部分を動物体と誤抽出する箇所を減
らすことができる。
１９が３次元位置情報用メモリＤ1及び３次元位置参照
情報用メモリＤ0 内全体を走査し、時間の異なる上記メ
モリＤ1 ・Ｄ0 内の同一座標（ｘ，ｙ，ｚ）の３次元位
置情報を比較する。そして、 ｄ0 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０ 且つ ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝
１ 即ち、物体が出現した部分のみ ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１ を３次元位置情報用メモリＤ1 に格納する。その他の部
分は、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０ を格納する。このとき、静止物体の部分は３次元位置が
変化しないので、 ｄ0 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１ 且つ ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝
０ となる。この結果、 ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０ となり、静止物体の部分を動物体と誤抽出する箇所を減
らすことができる。
【００４５】これにより、特に、対象物との距離が遠い
場合や暗い部分等、３次元位置情報の精度が低い場合で
も、静止物体の部分を動物体として誤抽出する箇所を低
減できる。
場合や暗い部分等、３次元位置情報の精度が低い場合で
も、静止物体の部分を動物体として誤抽出する箇所を低
減できる。
【００４６】〔実施例３〕本発明の他の実施例について
図３及び図８に基づいて説明すれば、以下の通りであ
る。なお説明の便宜上、前記の実施例の図面に示した部
材と同一の部材には同一の符号を付記し、その説明を省
略する。
図３及び図８に基づいて説明すれば、以下の通りであ
る。なお説明の便宜上、前記の実施例の図面に示した部
材と同一の部材には同一の符号を付記し、その説明を省
略する。
【００４７】本実施例の動物体３次元位置抽出装置は、
実施例１または実施例２の加算手段６が加算対象となる
仮想平面上の点の周囲に対しても加算処理を行う構成で
ある。その他は実施例１の構成と同様である。
実施例１または実施例２の加算手段６が加算対象となる
仮想平面上の点の周囲に対しても加算処理を行う構成で
ある。その他は実施例１の構成と同様である。
【００４８】上記抽出装置システムによる動物体の３次
元位置の抽出動作を図８に示すフローチャートを用いて
説明する。なお、本実施例では、実施例１のＳ５の工程
がＳ５’の工程に変わる。即ち、Ｓ１からＳ４、Ｓ６か
らＳ９までの工程は実施例１と同様の工程であるので説
明は省略する。
元位置の抽出動作を図８に示すフローチャートを用いて
説明する。なお、本実施例では、実施例１のＳ５の工程
がＳ５’の工程に変わる。即ち、Ｓ１からＳ４、Ｓ６か
らＳ９までの工程は実施例１と同様の工程であるので説
明は省略する。
【００４９】Ｓ５’において、実施例１と同様に、実空
間（ｘ，ｙ，ｚ）に対して、地平面（ｚ＝０）に水平に
なる仮想平面（ｚ＝ｈ，ｈ：任意の定数）上に、図３に
示すようなカウンタＣを設ける。ここで、３次元位置情
報の解像度が高いとき、人間等が撮像範囲内を動いてい
る場合には、体の表面については３次元位置を算出する
ことができるが、体の内部についてはカメラで撮像する
ことができない。従って、体の内部は、画像間の対応点
探索を行うことができず、３次元位置を算出することが
できない。この結果、体の内部についてはＳ４の処理で
ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０のままとなる。
間（ｘ，ｙ，ｚ）に対して、地平面（ｚ＝０）に水平に
なる仮想平面（ｚ＝ｈ，ｈ：任意の定数）上に、図３に
示すようなカウンタＣを設ける。ここで、３次元位置情
報の解像度が高いとき、人間等が撮像範囲内を動いてい
る場合には、体の表面については３次元位置を算出する
ことができるが、体の内部についてはカメラで撮像する
ことができない。従って、体の内部は、画像間の対応点
探索を行うことができず、３次元位置を算出することが
できない。この結果、体の内部についてはＳ４の処理で
ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝０のままとなる。
【００５０】そこで、Ｓ５’では、加算手段はカウンタ
用メモリＢ内の値をすべて０にした後、３次元位置情報
用メモリＤ1 内全体を走査し、ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１
の場合、 ｃ（｛（ｘ，ｙ）の８近傍｝）＝ｃ（｛（ｘ，ｙ）の８近傍｝）＋１ ｃ（ｘ，ｙ） ＝ｃ（ｘ，ｙ） ＋２ とし、カウンタ用メモリＢに値を格納する。体の表面は
ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１となっているので、体の内部に
対応するｃ（ｘ，ｙ）にも体の表面に対応する周囲のｄ
1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１から値が加算され、体が存在する
部分に対応するカウンタＣの領域全体の値が大きくな
る。なお、上記座標（ｘ，ｙ）の８近傍とは、｛（ｘ＋
ｐ，ｙ＋ｑ）；ｍａｘ｛｜ｐ｜，｜ｑ｜｝＝１｝を表
す。
用メモリＢ内の値をすべて０にした後、３次元位置情報
用メモリＤ1 内全体を走査し、ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１
の場合、 ｃ（｛（ｘ，ｙ）の８近傍｝）＝ｃ（｛（ｘ，ｙ）の８近傍｝）＋１ ｃ（ｘ，ｙ） ＝ｃ（ｘ，ｙ） ＋２ とし、カウンタ用メモリＢに値を格納する。体の表面は
ｄ1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１となっているので、体の内部に
対応するｃ（ｘ，ｙ）にも体の表面に対応する周囲のｄ
1 （ｘ，ｙ，ｚ）＝１から値が加算され、体が存在する
部分に対応するカウンタＣの領域全体の値が大きくな
る。なお、上記座標（ｘ，ｙ）の８近傍とは、｛（ｘ＋
ｐ，ｙ＋ｑ）；ｍａｘ｛｜ｐ｜，｜ｑ｜｝＝１｝を表
す。
【００５１】従って、加算対象となる仮想平面上の点の
周囲に対しても加算処理を行うことで、物体抽出時に物
体内部の情報が欠落するのを防ぐことができる。特に、
３次元位置情報の解像度が高いときに有効である。
周囲に対しても加算処理を行うことで、物体抽出時に物
体内部の情報が欠落するのを防ぐことができる。特に、
３次元位置情報の解像度が高いときに有効である。
【００５２】
【発明の効果】以上のように、本発明の請求項１記載の
動物体３次元位置抽出装置は、同一の空間を撮像する複
数の撮像手段と、該撮像手段にて得られた、動物体が存
在しないときの画像と存在するときの画像とを比較する
ことにより動物体が存在する領域を認識する入力画像比
較手段と、上記領域の３次元位置を算出する３次元位置
算出手段と、該３次元位置算出手段による情報を任意の
高さにおける仮想平面上に置換し、仮想平面上での上記
情報に加算処理を行う加算手段と、該加算手段により得
られた値と予め記憶させておいた第１しきい値とを比較
する加算量比較手段と、上記第１しきい値以上の値を持
つ領域の内、該領域の面積と予め記憶させておいた第２
しきい値とを比較する面積比較手段とを備える構成であ
る。
動物体３次元位置抽出装置は、同一の空間を撮像する複
数の撮像手段と、該撮像手段にて得られた、動物体が存
在しないときの画像と存在するときの画像とを比較する
ことにより動物体が存在する領域を認識する入力画像比
較手段と、上記領域の３次元位置を算出する３次元位置
算出手段と、該３次元位置算出手段による情報を任意の
高さにおける仮想平面上に置換し、仮想平面上での上記
情報に加算処理を行う加算手段と、該加算手段により得
られた値と予め記憶させておいた第１しきい値とを比較
する加算量比較手段と、上記第１しきい値以上の値を持
つ領域の内、該領域の面積と予め記憶させておいた第２
しきい値とを比較する面積比較手段とを備える構成であ
る。
【００５３】これにより、誤抽出部分及び小物体が、抽
出しようとする動物体部分に比べ微小であることを利用
して、容易に誤抽出部分及び小物体を除去することがで
きる。また、誤抽出部分及び小物体の除去を２段階行っ
ているので、信頼性の高い除去が可能となるという効果
を奏する。
出しようとする動物体部分に比べ微小であることを利用
して、容易に誤抽出部分及び小物体を除去することがで
きる。また、誤抽出部分及び小物体の除去を２段階行っ
ているので、信頼性の高い除去が可能となるという効果
を奏する。
【００５４】請求項２記載の動物体３次元位置抽出装置
は、上記３次元位置算出手段は同一領域で時間の異なる
複数の３次元位置情報も算出し、さらに、上記複数の３
次元位置情報を互いに比較する３次元位置比較手段を備
える構成である。それゆえ、同一領域で時間の異なる複
数の３次元位置情報を３次元位置比較手段にて互いに比
較することにより、特に、３次元位置情報の精度が低い
場合でも、静止物体の部分を動物体として誤抽出する箇
所を低減することができるという効果を奏する。
は、上記３次元位置算出手段は同一領域で時間の異なる
複数の３次元位置情報も算出し、さらに、上記複数の３
次元位置情報を互いに比較する３次元位置比較手段を備
える構成である。それゆえ、同一領域で時間の異なる複
数の３次元位置情報を３次元位置比較手段にて互いに比
較することにより、特に、３次元位置情報の精度が低い
場合でも、静止物体の部分を動物体として誤抽出する箇
所を低減することができるという効果を奏する。
【００５５】請求項３記載の動物体３次元位置抽出装置
は、上記加算手段は、加算対象となる仮想平面上の点の
周囲に対しても加算処理を行う構成である。これによ
り、動物体の外周部だけでなく内部の情報も考慮してい
るので、特に、３次元位置情報の解像度が高いときの物
体抽出時に、物体内部の情報が欠落するのを防止するこ
とが可能であるという効果を奏する。
は、上記加算手段は、加算対象となる仮想平面上の点の
周囲に対しても加算処理を行う構成である。これによ
り、動物体の外周部だけでなく内部の情報も考慮してい
るので、特に、３次元位置情報の解像度が高いときの物
体抽出時に、物体内部の情報が欠落するのを防止するこ
とが可能であるという効果を奏する。
【図１】本発明の一実施例における動物体３次元位置抽
出装置のシステムを示すブロック図である。
出装置のシステムを示すブロック図である。
【図２】上記動物体３次元位置抽出装置の制御部におけ
る構成を示すブロック図である。
る構成を示すブロック図である。
【図３】仮想平面上に設けたカウンタを示す説明図であ
る。
る。
【図４】上記動物体３次元位置抽出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】本発明の他の実施例における動物体３次元位置
抽出装置のシステムを示すブロック図である。
抽出装置のシステムを示すブロック図である。
【図６】上記動物体３次元位置抽出装置の制御部におけ
る構成を示すブロック図である。
る構成を示すブロック図である。
【図７】上記動物体３次元位置抽出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】本発明のその他の実施例における動物体３次元
位置抽出装置の動作を示すフローチャートである。
位置抽出装置の動作を示すフローチャートである。
１L カメラ（撮像手段） １R カメラ（撮像手段） ３ 制御部 ４L 入力画像比較手段 ４R 入力画像比較手段 ５ ３次元位置算出手段 ６ 加算手段 ７ 加算量比較手段 ８ 面積比較手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/62 ４１５
Claims (3)
- 【請求項１】同一の空間を撮像する複数の撮像手段と、
該撮像手段にて得られた、動物体が存在しないときの画
像と存在するときの画像とを比較することにより動物体
が存在する領域を認識する入力画像比較手段と、上記領
域の３次元位置を算出する３次元位置算出手段と、該３
次元位置算出手段による情報を任意の高さにおける仮想
平面上に置換し、仮想平面上での上記情報に加算処理を
行う加算手段と、該加算手段により得られた値と予め記
憶させておいた第１しきい値とを比較する加算量比較手
段と、上記第１しきい値以上の値を持つ領域の内、該領
域の面積と予め記憶させておいた第２しきい値とを比較
する面積比較手段とを備えることを特徴とする動物体３
次元位置抽出装置。 - 【請求項２】上記３次元位置算出手段は同一領域で時間
の異なる複数の３次元位置情報も算出し、さらに、上記
複数の３次元位置情報を互いに比較する３次元位置比較
手段を備えることを特徴とする請求項１記載の動物体３
次元位置抽出装置。 - 【請求項３】上記加算手段は、加算対象となる仮想平面
上の点の周囲に対しても加算処理を行うことを特徴とし
た請求項１記載の動物体３次元位置抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7071894A JPH08272929A (ja) | 1995-03-29 | 1995-03-29 | 動物体３次元位置抽出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7071894A JPH08272929A (ja) | 1995-03-29 | 1995-03-29 | 動物体３次元位置抽出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08272929A true JPH08272929A (ja) | 1996-10-18 |
Family
ID=13473706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7071894A Pending JPH08272929A (ja) | 1995-03-29 | 1995-03-29 | 動物体３次元位置抽出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08272929A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020096750A (ko) * | 2001-06-21 | 2002-12-31 | 백승헌 | 파노라마 영상 제작시 장애물 제거장치 및 제거방법 |
| WO2006030633A1 (ja) * | 2004-09-15 | 2006-03-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 物体検出装置 |
| JP2007193850A (ja) * | 2007-04-26 | 2007-08-02 | Mitsubishi Electric Corp | 変化領域認識装置 |
-
1995
- 1995-03-29 JP JP7071894A patent/JPH08272929A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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