JPH08263105A - 反復制御装置 - Google Patents
反復制御装置Info
- Publication number
- JPH08263105A JPH08263105A JP9146795A JP9146795A JPH08263105A JP H08263105 A JPH08263105 A JP H08263105A JP 9146795 A JP9146795 A JP 9146795A JP 9146795 A JP9146795 A JP 9146795A JP H08263105 A JPH08263105 A JP H08263105A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- adder
- plant
- control
- inputted
- terminal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 高周波成分を含む広い範囲に亘って目標入力
への追従性を精度よく行うことができるとともに、閉ル
ープ特性に影響を与えることなく制御系の安定化を図る
ことが可能な反復制御装置を提供する。 【構成】 メモリ１０４からの出力指令Ｖi（ｓ）はプ
ラント１に供給されると共に、加算器１０２の一方端に
入力され、プラント１からの制御量Ｙi（ｓ）は加算器
１０３の一方端に反転入力され、他端には目標入力Ｒ
（ｓ）が入力され、偏差Ｅi（ｓ）が出力され、加算器
１０２の他端に入力して、ｉ＋１回目指令として同メモ
リに蓄えられる。プラント１は、指令Ｖi（ｓ）が供給
される比例微分ブロック２の出力が、加算器１１４を通
して供給される比例ブロック１１１の出力と加算され、
一次遅れブロック１１２、積分ブロック１１３に順次供
給されて、制御量Ｙi（ｓ）になると共に、加算器１１
４の他方端子に反転入力される構成をとる。
への追従性を精度よく行うことができるとともに、閉ル
ープ特性に影響を与えることなく制御系の安定化を図る
ことが可能な反復制御装置を提供する。 【構成】 メモリ１０４からの出力指令Ｖi（ｓ）はプ
ラント１に供給されると共に、加算器１０２の一方端に
入力され、プラント１からの制御量Ｙi（ｓ）は加算器
１０３の一方端に反転入力され、他端には目標入力Ｒ
（ｓ）が入力され、偏差Ｅi（ｓ）が出力され、加算器
１０２の他端に入力して、ｉ＋１回目指令として同メモ
リに蓄えられる。プラント１は、指令Ｖi（ｓ）が供給
される比例微分ブロック２の出力が、加算器１１４を通
して供給される比例ブロック１１１の出力と加算され、
一次遅れブロック１１２、積分ブロック１１３に順次供
給されて、制御量Ｙi（ｓ）になると共に、加算器１１
４の他方端子に反転入力される構成をとる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、１周期前の偏差を利用
して周期的な目標入力に追従するように制御する反復制
御装置に関する。
して周期的な目標入力に追従するように制御する反復制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、１周期前の偏差を利用して周期的
な目標入力に追従するように制御する反復制御装置は知
られている。
な目標入力に追従するように制御する反復制御装置は知
られている。
【０００３】図４は、従来の反復制御装置の概念を説明
するためのブロック図であり、かかる従来の反復制御装
置は、主として、制御対象であるプラント１０１、加算
器１０２，１０３およびメモリ１０４により構成されて
いる。
するためのブロック図であり、かかる従来の反復制御装
置は、主として、制御対象であるプラント１０１、加算
器１０２，１０３およびメモリ１０４により構成されて
いる。
【０００４】同図に示すように、ｉ回目試行時の操作量
（以下、「指令」という）Ｖi（ｓ）はプラント１０１
に供給されるとともに、加算器１０２の一方の入力端子
に供給され、プラント１０１からの制御量Ｙi（ｓ）は
加算器１０３の一方の入力端子に反転されて入力され
る。
（以下、「指令」という）Ｖi（ｓ）はプラント１０１
に供給されるとともに、加算器１０２の一方の入力端子
に供給され、プラント１０１からの制御量Ｙi（ｓ）は
加算器１０３の一方の入力端子に反転されて入力され
る。
【０００５】加算器１０３の他方の入力端子には目標入
力Ｒ（ｓ）が入力され、加算器１０３の出力、すなわち
目標入力Ｒ（ｓ）と制御量Ｙi（ｓ）との偏差Ｅi（ｓ）
は、加算器１０２の他方の入力端子に供給される。そし
て、加算器１０２の出力はメモリ１０４に供給されて、
次の指令Ｖi+1（ｓ）となる。
力Ｒ（ｓ）が入力され、加算器１０３の出力、すなわち
目標入力Ｒ（ｓ）と制御量Ｙi（ｓ）との偏差Ｅi（ｓ）
は、加算器１０２の他方の入力端子に供給される。そし
て、加算器１０２の出力はメモリ１０４に供給されて、
次の指令Ｖi+1（ｓ）となる。
【０００６】すなわち、反復制御の特徴は、次の指令Ｖ
i+1（ｓ）が前回の指令Ｖi（ｓ）と偏差Ｅi（ｓ）との
和によって生成されることにある。
i+1（ｓ）が前回の指令Ｖi（ｓ）と偏差Ｅi（ｓ）との
和によって生成されることにある。
【０００７】ここで、偏差Ｅi（ｓ）が試行の度に小さ
くなるための十分条件は、全てのｓに対して、プラント
１０１の伝達関数Ｇ（ｓ）が次式（１０１）を満足する
ことである（美多，加藤，青木：反復制御とロボットア
ームの軌道制御への応用，計測自動制御学会論文集，21
-11,(1985)参照）。
くなるための十分条件は、全てのｓに対して、プラント
１０１の伝達関数Ｇ（ｓ）が次式（１０１）を満足する
ことである（美多，加藤，青木：反復制御とロボットア
ームの軌道制御への応用，計測自動制御学会論文集，21
-11,(1985)参照）。
【０００８】｜１−Ｇ（ｓ）｜＜１ ‥‥（１０１） ｓ＝ｊωとして、この式（１０１）を複素平面上で表現
すると、伝達関数Ｇ（ｊω）のベクトル軌跡が点（１，
０）を中心とした半径１の円（図６の円Ｖ１）内にある
ことを示している。すなわち、Ｇ（ｊω）のベクトル軌
跡が円Ｖ１内にあるときには、制御系が安定であること
を意味している。
すると、伝達関数Ｇ（ｊω）のベクトル軌跡が点（１，
０）を中心とした半径１の円（図６の円Ｖ１）内にある
ことを示している。すなわち、Ｇ（ｊω）のベクトル軌
跡が円Ｖ１内にあるときには、制御系が安定であること
を意味している。
【０００９】図５は、プラント１０１の一例である位置
制御閉ループ系のブロック図であり、この位置制御閉ル
ープ系は、ゲイン定数Ｋｐの比例ブロック１１１と、ゲ
イン定数１および時定数Ｔｖの一次遅れブロック１１２
と、積分ブロック１１３と、加算器１１４とにより構成
されている。
制御閉ループ系のブロック図であり、この位置制御閉ル
ープ系は、ゲイン定数Ｋｐの比例ブロック１１１と、ゲ
イン定数１および時定数Ｔｖの一次遅れブロック１１２
と、積分ブロック１１３と、加算器１１４とにより構成
されている。
【００１０】例えば、Ｋｐ＝８０，Ｔｖ＝０．００３と
して、伝達関数Ｇ（ｓ）のベクトル軌跡を描くと、図６
のベクトル軌跡Ｖ２となり、ベクトル軌跡Ｖ２は円Ｖ１
の外部領域にはみ出した部分を有するため、不安定であ
る。
して、伝達関数Ｇ（ｓ）のベクトル軌跡を描くと、図６
のベクトル軌跡Ｖ２となり、ベクトル軌跡Ｖ２は円Ｖ１
の外部領域にはみ出した部分を有するため、不安定であ
る。
【００１１】実際に、このプラント１０１に対してある
目標値入力を採り、反復制御を実施した場合の制御結果
（反復回数と最大誤差との関係）を図７の曲線ａに示
す。同図に示されるように、反復回数が７回を超える
と、それ以降は誤差が増大しており、制御系が不安定で
あることが分かる。
目標値入力を採り、反復制御を実施した場合の制御結果
（反復回数と最大誤差との関係）を図７の曲線ａに示
す。同図に示されるように、反復回数が７回を超える
と、それ以降は誤差が増大しており、制御系が不安定で
あることが分かる。
【００１２】図８は、従来の反復制御装置を、例えば同
図に示すような特定の軌跡を描かせるような制御（ロボ
ットや各種加工機械その他における制御）に適用したと
きの制御結果を示す図であり、図中、曲線ｒは目標値を
示し、曲線ｄは実位置を示している。そして、（ａ）は
１回目の制御結果を示し、（ｂ）は２０回目の制御結果
を示している。（ａ）と（ｂ）とを比較すると、（ｂ）
の方、すなわち制御回数が多い方が制御系が不安定であ
ることが分かる。
図に示すような特定の軌跡を描かせるような制御（ロボ
ットや各種加工機械その他における制御）に適用したと
きの制御結果を示す図であり、図中、曲線ｒは目標値を
示し、曲線ｄは実位置を示している。そして、（ａ）は
１回目の制御結果を示し、（ｂ）は２０回目の制御結果
を示している。（ａ）と（ｂ）とを比較すると、（ｂ）
の方、すなわち制御回数が多い方が制御系が不安定であ
ることが分かる。
【００１３】このように、制御系が不安定になるのを防
止するために、指令Ｖi（ｓ）を安定化フィルタ（ロー
パスフィルタ）によりフィルタリングする方法が知られ
ている。
止するために、指令Ｖi（ｓ）を安定化フィルタ（ロー
パスフィルタ）によりフィルタリングする方法が知られ
ている。
【００１４】図９は、安定化フィルタを用いて制御系を
安定化させた反復制御装置のブロック図であり、安定化
フィルタ（この伝達関数を“Ｆ（ｓ）”とする）１２１
をメモリ１０４の出力側に付加している。安定化フィル
タ１２１を付加した場合に、前記安定化条件（１０１）
は次式によって表される。
安定化させた反復制御装置のブロック図であり、安定化
フィルタ（この伝達関数を“Ｆ（ｓ）”とする）１２１
をメモリ１０４の出力側に付加している。安定化フィル
タ１２１を付加した場合に、前記安定化条件（１０１）
は次式によって表される。
【００１５】 ｜１−Ｇ（ｓ）｜＜｜１／Ｆ（ｓ）｜ ‥‥（１０２） すなわち、前記図６の複素平面上で、Ｇ（ｓ）のベクト
ル軌跡が点（１，０）を中心とし、径が｜１／Ｆ（ｓ）
｜の領域内に含まれていれば、制御系は安定になる。
ル軌跡が点（１，０）を中心とし、径が｜１／Ｆ（ｓ）
｜の領域内に含まれていれば、制御系は安定になる。
【００１６】例えば、安定化フィルタ１２１として、そ
の伝達関数Ｆ（ｓ）が次式（１０３）で表されるものを
採り、１／Ｆ（ｓ）のベクトル軌跡を描くと、図６の曲
線Ｖ３になる。
の伝達関数Ｆ（ｓ）が次式（１０３）で表されるものを
採り、１／Ｆ（ｓ）のベクトル軌跡を描くと、図６の曲
線Ｖ３になる。
【００１７】 Ｆ（ｓ） ＝ （１＋ｓ／１３２）／（１＋ｓ／１０８） ‥‥（１０３） 同図から分かるように、複素平面上、全てのｓ（すなわ
ちω）に対して曲線Ｖ２上の点は曲線Ｖ３より内側にあ
る、すなわち上記条件（１０２）を満足しているため、
制御系は安定になる。
ちω）に対して曲線Ｖ２上の点は曲線Ｖ３より内側にあ
る、すなわち上記条件（１０２）を満足しているため、
制御系は安定になる。
【００１８】図７の曲線ｂは、被制御対象として前記図
５のプラント１０１を採り、安定化フィルタ１２１とし
て上記式（１０３）の伝達関数で示されるものを採った
場合の制御結果を示しており、同図から、繰り返し（試
行）回数が多くなっても制御系は安定していることが分
かる。
５のプラント１０１を採り、安定化フィルタ１２１とし
て上記式（１０３）の伝達関数で示されるものを採った
場合の制御結果を示しており、同図から、繰り返し（試
行）回数が多くなっても制御系は安定していることが分
かる。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の反復制御装置では、制御系を安定化させるためにロ
ーパスフィルタを挿入しているために、目標入力に対す
る高周波領域での追従精度が悪化する。これは、ローパ
スフィルタにより指令Ｖi（ｓ）の高周波成分を除去し
ているために生ずるもので、目標入力の高周波成分での
追従性を犠牲にして制御系の安定性を優先させているか
らである。
来の反復制御装置では、制御系を安定化させるためにロ
ーパスフィルタを挿入しているために、目標入力に対す
る高周波領域での追従精度が悪化する。これは、ローパ
スフィルタにより指令Ｖi（ｓ）の高周波成分を除去し
ているために生ずるもので、目標入力の高周波成分での
追従性を犠牲にして制御系の安定性を優先させているか
らである。
【００２０】本発明は、上記問題に鑑みてなされたもの
で、高周波成分を含む広い範囲に亘って目標入力への追
従性を精度よく行うことができるとともに、閉ループ系
に影響を与えることなく御系の安定化を図ることが可能
な反復制御装置を提供することを目的とする。
で、高周波成分を含む広い範囲に亘って目標入力への追
従性を精度よく行うことができるとともに、閉ループ系
に影響を与えることなく御系の安定化を図ることが可能
な反復制御装置を提供することを目的とする。
【００２１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、比例要素を含む伝達関数を有する閉ループ制
御系に対して、目標入力と制御量との１周期前の偏差を
利用し、前記制御量を周期的な目標入力に追従させるよ
うに操作量を決定する反復制御装置において、前記操作
量の微分値に比例する量を前記比例要素の出力に加算す
る微分フィードフォワード要素を備えることを特徴とす
る。
本発明は、比例要素を含む伝達関数を有する閉ループ制
御系に対して、目標入力と制御量との１周期前の偏差を
利用し、前記制御量を周期的な目標入力に追従させるよ
うに操作量を決定する反復制御装置において、前記操作
量の微分値に比例する量を前記比例要素の出力に加算す
る微分フィードフォワード要素を備えることを特徴とす
る。
【００２２】
【作用】本発明の構成に依れば、比例要素を含む伝達関
数を有する閉ループ制御系に対して、目標入力と制御量
との１周期前の偏差を利用し、前記制御量を周期的な目
標入力に追従させるように操作量を決定する反復制御装
置において、前記操作量の微分値に比例する量が前記比
例要素の出力に加算されて操作量が決定される。
数を有する閉ループ制御系に対して、目標入力と制御量
との１周期前の偏差を利用し、前記制御量を周期的な目
標入力に追従させるように操作量を決定する反復制御装
置において、前記操作量の微分値に比例する量が前記比
例要素の出力に加算されて操作量が決定される。
【００２３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。
に説明する。
【００２４】図１は、本発明の一実施例に係る反復制御
装置の概略構成を示すブロック図であり、本実施例の反
復制御装置は、前記図４および５の従来の反復制御装置
に対して、被制御対象（プラント１）の伝達関数を変更
した点が異なっている。したがって、図１中、図４およ
び５と同一の構成要素には同一符号を付し、その説明を
省略する。
装置の概略構成を示すブロック図であり、本実施例の反
復制御装置は、前記図４および５の従来の反復制御装置
に対して、被制御対象（プラント１）の伝達関数を変更
した点が異なっている。したがって、図１中、図４およ
び５と同一の構成要素には同一符号を付し、その説明を
省略する。
【００２５】図１において、プラント１は図５のプラン
ト１０１と同一のものを用い、プラント１の伝達関数Ｇ
（ｓ）を図のように変更している。すなわち、前記ブロ
ック１１１〜１１３および加算器１１４に、比例ブロッ
ク１１１と並列に比例微分ブロック２を付加し、指令Ｖ
i（ｓ）をゲイン定数Ｋｆで比例微分した微分結果ｓ・
Ｋｆ・Ｖi（ｓ）を加算器３の一方の入力端子に入力
し、この微分結果ｓ・Ｋｆ・Ｖi（ｓ）と、加算器３の
他方の入力端子に入力された比例ブロック１１１から制
御量Ｙi（ｓ）とを加算して前記一次遅れブロック１１
２に入力する。
ト１０１と同一のものを用い、プラント１の伝達関数Ｇ
（ｓ）を図のように変更している。すなわち、前記ブロ
ック１１１〜１１３および加算器１１４に、比例ブロッ
ク１１１と並列に比例微分ブロック２を付加し、指令Ｖ
i（ｓ）をゲイン定数Ｋｆで比例微分した微分結果ｓ・
Ｋｆ・Ｖi（ｓ）を加算器３の一方の入力端子に入力
し、この微分結果ｓ・Ｋｆ・Ｖi（ｓ）と、加算器３の
他方の入力端子に入力された比例ブロック１１１から制
御量Ｙi（ｓ）とを加算して前記一次遅れブロック１１
２に入力する。
【００２６】このようにして構成されたプラント１の伝
達関数Ｇ（ｓ）は、次式（１）により表される。
達関数Ｇ（ｓ）は、次式（１）により表される。
【００２７】 Ｇ（ｓ） ＝ （Ｋｐ＋Ｋｆ・ｓ）／（Ｔｖ・ｓ2＋ｓ＋Ｋｐ） ‥‥（１） ここで、定数Ｋｐは、一般に４０〜８０ｒａｄ／ｓｅｃ
に選ばれる。定数Ｋｐは、その値を大きくすると、制御
系の剛性を高くすることができるが、値を大きくし過ぎ
ると系が不安定になる。また、定数Ｔｖは、一般に０〜
０．００３ｓｅｃに選ばれ、定数Ｋｆは、一般に“１”
以下に選ばれる。このように定数Ｋｐ，Ｔｖ，Ｋｆを選
択すると、全てのｓ（すなわちω）に対して伝達関数Ｇ
（ｓ）は次式（２）を満足するようになる。
に選ばれる。定数Ｋｐは、その値を大きくすると、制御
系の剛性を高くすることができるが、値を大きくし過ぎ
ると系が不安定になる。また、定数Ｔｖは、一般に０〜
０．００３ｓｅｃに選ばれ、定数Ｋｆは、一般に“１”
以下に選ばれる。このように定数Ｋｐ，Ｔｖ，Ｋｆを選
択すると、全てのｓ（すなわちω）に対して伝達関数Ｇ
（ｓ）は次式（２）を満足するようになる。
【００２８】０＜｜Ｇ（ｓ）｜＜２ ‥‥（２） この式（２）は、伝達関数Ｇ（ｓ）が前記安定化条件
（１０１）を満たすことを意味し、これにより制御系が
安定になっていることが分かる。
（１０１）を満たすことを意味し、これにより制御系が
安定になっていることが分かる。
【００２９】図２は、具体的に、定数Ｋｐ，Ｔｖの値と
してそれぞれ“８０”，“０．００３”（前記従来例で
説明した値と同一値）を採り、定数Ｋｆの値として
“１”を採った場合の伝達関数Ｇ（ｓ）のベクトル軌跡
Ｖ０を示す図である。なお、同図には、前記図６で説明
したプラント１０１の伝達関数Ｇ（ｓ）および安定化フ
ィルタ１２１の伝達関数Ｆ（ｓ）の逆数（１／Ｆ
（ｓ））のベクトル軌跡Ｖ２，Ｖ３も併せて図示されて
いる。図２から分かるように、本実施例のプラント１の
伝達関数Ｇ（ｓ）のベクトル軌跡Ｖ０は円Ｖ１の内部に
あり、前記条件（１０１）を満足しているため、制御系
は安定となる。
してそれぞれ“８０”，“０．００３”（前記従来例で
説明した値と同一値）を採り、定数Ｋｆの値として
“１”を採った場合の伝達関数Ｇ（ｓ）のベクトル軌跡
Ｖ０を示す図である。なお、同図には、前記図６で説明
したプラント１０１の伝達関数Ｇ（ｓ）および安定化フ
ィルタ１２１の伝達関数Ｆ（ｓ）の逆数（１／Ｆ
（ｓ））のベクトル軌跡Ｖ２，Ｖ３も併せて図示されて
いる。図２から分かるように、本実施例のプラント１の
伝達関数Ｇ（ｓ）のベクトル軌跡Ｖ０は円Ｖ１の内部に
あり、前記条件（１０１）を満足しているため、制御系
は安定となる。
【００３０】図３は、図７と同様にプラント１に対して
ある目標入力を採り、反復制御を実施した場合の制御結
果を示す図であり、図中、曲線ａ，ｂはそれぞれ図７の
曲線ａ，ｂを示し、曲線ｃはプラント１に対する制御結
果を示している。曲線ｃから、本実施例の制御系は、前
記安定化フィルタを挿入したとき（曲線ｂ）のように安
定であり、曲線ｂと比較して最大誤差が約１／４に減少
するとともに、曲線ｂが試行回数１０回目で最終値に到
達しているのに対して曲線ｃは試行回数４回目で最終値
に到達しており、収束性にも優れていることが分かる。
ある目標入力を採り、反復制御を実施した場合の制御結
果を示す図であり、図中、曲線ａ，ｂはそれぞれ図７の
曲線ａ，ｂを示し、曲線ｃはプラント１に対する制御結
果を示している。曲線ｃから、本実施例の制御系は、前
記安定化フィルタを挿入したとき（曲線ｂ）のように安
定であり、曲線ｂと比較して最大誤差が約１／４に減少
するとともに、曲線ｂが試行回数１０回目で最終値に到
達しているのに対して曲線ｃは試行回数４回目で最終値
に到達しており、収束性にも優れていることが分かる。
【００３１】以上説明したように本実施例では、指令Ｖ
i（ｓ）を直接比例微分し、その微分結果をゲイン定数
Ｋｐの比例ブロック１１１からの出力に加算するように
構成したので、目標入力の高周波成分への追従性を犠牲
にするローパスフィルタを挿入して制御系の安定化を図
る必要がなくなり、また閉ループ特性へ影響を及ぼすこ
となく、広い周波数帯域に亘った目標入力への追従性お
よび収束性の向上を図ることが可能となる。
i（ｓ）を直接比例微分し、その微分結果をゲイン定数
Ｋｐの比例ブロック１１１からの出力に加算するように
構成したので、目標入力の高周波成分への追従性を犠牲
にするローパスフィルタを挿入して制御系の安定化を図
る必要がなくなり、また閉ループ特性へ影響を及ぼすこ
となく、広い周波数帯域に亘った目標入力への追従性お
よび収束性の向上を図ることが可能となる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に依れば、
比例要素を含む伝達関数を有する閉ループ制御系に対し
て、目標入力と制御量との１周期前の偏差を利用し、前
記制御量を周期的な目標入力に追従させるように操作量
を決定する反復制御装置において、前記操作量の微分値
に比例する量が前記比例要素の出力に加算されて操作量
が決定されるので、高周波成分を含む広い範囲に亘って
目標入力への追従性を精度よく行うことができるととも
に、閉ループ特性に影響を与えることなく制御系の安定
化を図ることが可能となる効果を奏する。
比例要素を含む伝達関数を有する閉ループ制御系に対し
て、目標入力と制御量との１周期前の偏差を利用し、前
記制御量を周期的な目標入力に追従させるように操作量
を決定する反復制御装置において、前記操作量の微分値
に比例する量が前記比例要素の出力に加算されて操作量
が決定されるので、高周波成分を含む広い範囲に亘って
目標入力への追従性を精度よく行うことができるととも
に、閉ループ特性に影響を与えることなく制御系の安定
化を図ることが可能となる効果を奏する。
【図１】本発明の一実施例に係る反復制御装置の概略構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】図１のプラントの伝達関数のベクトル軌跡を示
す図である。
す図である。
【図３】図１のプラントに対してある目標入力を採り、
反復制御を実施した場合の制御結果を示す図である。
反復制御を実施した場合の制御結果を示す図である。
【図４】従来の反復制御装置の概念を説明するためのブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】図４のプラントの伝達関数の一例を示す図であ
る。
る。
【図６】図５のプラントの伝達関数のベクトル軌跡を描
いた図である。
いた図である。
【図７】図５のプラントに対してある目標値入力を採
り、反復制御を実施した場合の制御結果を示す図であ
る。
り、反復制御を実施した場合の制御結果を示す図であ
る。
【図８】従来の反復制御装置を円錐外輪の溝をプランジ
カットするドレッサに適用したときの制御結果を示す図
である。
カットするドレッサに適用したときの制御結果を示す図
である。
【図９】安定化フィルタを用いて制御系を安定化させた
反復制御装置のブロック図である。
反復制御装置のブロック図である。
２ 比例微分ブロック（微分フィードフォワード要素） １０１ プラント（閉ループ制御系） １１１ 比例ブロック（比例要素） Ｅi（ｓ） 偏差 Ｒ（ｓ） 目標入力 Ｙi（ｓ） 制御量
Claims (1)
- 【請求項１】 比例要素を含む伝達関数を有する閉ルー
プ制御系に対して、目標入力と制御量との１周期前の偏
差を利用し、前記制御量を周期的な目標入力に追従させ
るように操作量を決定する反復制御装置において、 前記操作量の微分値に比例する量を前記比例要素の出力
に加算する微分フィードフォワード要素を備えることを
特徴とする反復制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9146795A JPH08263105A (ja) | 1995-03-24 | 1995-03-24 | 反復制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9146795A JPH08263105A (ja) | 1995-03-24 | 1995-03-24 | 反復制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08263105A true JPH08263105A (ja) | 1996-10-11 |
Family
ID=14027196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9146795A Pending JPH08263105A (ja) | 1995-03-24 | 1995-03-24 | 反復制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08263105A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012152808A (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-16 | Jfe Steel Corp | 熱間圧延ラインにおけるロール制御方法 |
| WO2021143319A1 (zh) * | 2020-01-19 | 2021-07-22 | 江南大学 | 一种定制式谐波重复控制器及控制方法 |
-
1995
- 1995-03-24 JP JP9146795A patent/JPH08263105A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012152808A (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-16 | Jfe Steel Corp | 熱間圧延ラインにおけるロール制御方法 |
| WO2021143319A1 (zh) * | 2020-01-19 | 2021-07-22 | 江南大学 | 一种定制式谐波重复控制器及控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR900005546B1 (ko) | 적응프로세스 제어장치 | |
| US6580245B2 (en) | Jerk-limitation with adaptation of the path dynamics | |
| JPS61248104A (ja) | マニピユレ−タの制御装置 | |
| JPH08263105A (ja) | 反復制御装置 | |
| US20230324885A1 (en) | Control assistance device, control system, and control assistance method | |
| CN111546329B (zh) | 一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法 | |
| CN106814607B (zh) | 全闭合环路位置控制器 | |
| JPH0235501A (ja) | ファジィ制御方式 | |
| JP2839679B2 (ja) | 制御パラメータのオートチューニング装置 | |
| JP2791011B2 (ja) | プラント制御系の制御定数設定装置 | |
| JPH087625B2 (ja) | フィードフォワード補償を用いた位置制御装置 | |
| JPH03242730A (ja) | メンバシップ関数設定装置 | |
| JPH0421101A (ja) | 学習コントローラの飽和処理方式 | |
| JPH0934503A (ja) | Ｐｉｄコントローラの調整法 | |
| JP2001290506A (ja) | 制御対象の同定方法およびその同定結果を利用する制御装置 | |
| JPH0275001A (ja) | スライディングモード制御方式 | |
| JPS62269203A (ja) | 位置決め制御系のノツチフイルタ調整方法 | |
| JPS6014362B2 (ja) | 可変サンプリング周期制御方法 | |
| SU1432455A1 (ru) | Многофункциональный регул тор | |
| JP2635786B2 (ja) | ２自由度調節装置 | |
| JP4378903B2 (ja) | Ｐｉｄ調整装置 | |
| JP2709056B2 (ja) | 位置制御方法 | |
| JP2915220B2 (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPH0713607A (ja) | 制御装置 | |
| US20080042609A1 (en) | Motor Control Device And Corresponding Control Method |