JPH0825630B2 - 搬送車用移載ステーション - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、物品を積み付けたパレットを搬送車に移
載するための，搬送車用移載ステーションに関するもの
である。

（従来の技術） 例えば、印刷物等の物品を無人搬送車等に搭載する場
合、予め物品をパレット上に積み付け、物品の積み付け
られたパレットを搬送車に搭載することが行なわれてい
る。

また、物品の積み付けられたパレットを搬送車に移載
する，移載ステーションへの空パレットの回送は、その
搬送車を利用して行なわれており、移載ステーションに
おいては搬送車は回送してきた空パレットを降ろした
後、物品の積み付けられたパレットの搭載が行なわれ
る。

（発明が解決しようとする課題） ところで、かかる移載ステーションは物品の製造ライ
ンの下流端部に設置され、製造ラインから供給される物
品が滞貨となることも多いので、大きな設置スペースが
必要である。

また、パレットへの物品の積み付け作業は人手により
行なわれることも多く、長い作業時間を要するものであ
るため、製造ラインから搬送車による搬送までの物品の
全体的な流れの中ではこの作業がネックとなり、その処
理能力の増大が望まれている。

この発明は、このような事情に基づいてなされたもの
で、かかる移載ステーションにおいて、設置スペースが
小さく、同時にその処理能力の増大を図ることを目的と
するものである。

（課題を解決するための手段） この目的を達成するために、この発明は、平面視矩形
状に形成された二段式リフタからなり、その一辺側に搬
送車用停止位置を設けたメインステーショと、 このメインステーションの前記搬送車用停止位置と直
交する辺側には第１の積み付け作業テーブルを隣接して
設置し、前記メインステーションとこの第１の積み付け
作業テーブルとの間でパレットの受渡しを行なう第１の
移送手段を設け、 さらに、前記メインステーションの搬送車用停止位置
の設けられた前記一辺に対向する辺側には第２の積み付
け作業テーブルを隣接して設置し、前記メインステーシ
ョンとこの第２の積み付け作業テーブルとの間でパレッ
トの受渡しを行なう第２の移送手段を設け、前記第１の
積み付け作業テーブルには第２の移送手段の移送方向に
平行な第３の移送手段を設けたものである。

（作用） この発明によれば、二段リフタからなるメインステー
ションに第１および第２の２つの積み付け作業テーブル
を隣接して設置し、これらの積み付け作業テーブルとメ
インステーションとの間にそれぞれパレットの移送手段
を設けてあるから、第１あるいは第２の積み付け作業テ
ーブルのいずれに対するパレットの移載に際しても、そ
の単一のメインステーションを利用してパレットを移動
することができ、移載作業を円滑に行なうことができ
る。

したがって、２つの積み付け作業テーブルの移載作業
が単一のメインステーションにより円滑に行なうことが
できるので、設置スペースはそれほど増大せず、設置ス
ペースが小さく、作業時間を要する積み付け作業は２つ
の積み付け作業テーブルで並行して行えるので、処理能
力を向上することができる。

（実施例） 以下、図面に示す一実施例によりこの発明を説明す
る。

第１図において、１は搬送車用移載ステーション、２
は無人搬送車である。

搬送車用移載ステーション（以下、移載ステーション
という）１は、メインステーション３と、第１および第
２の積み付け作業テーブル（以下、作業テーブルとい
う）4,5とを有する。

メインステーション３は、第１図に示すように平面視
矩形状に形成され、また第２図に示すように二段式に構
成された２枚の棚板6,7を有する，チェーンリフタから
なるもので、これらの棚板6,7は一定の間隔を保ったま
ま昇降可能に構成されている。

このメインステーション３の一辺側には、無人搬送車
（以下、AGVという）２の通路Ｒを配置するとともに、
このAGV2の通路Ｒ側となるメインステーション３の一辺
の下方には、AGV2の到着検知や停止および前進・後退の
運転指示信号を発信する，投受光フォトセンサなどの検
知指示センサSOを備え、AGV2のセンサASとの間で指令信
号を交信できるようになって、AGV2の停止位置R1とされ
ている。

このメインステーション３に上下に設置された棚板6,
7の上面には前記AGV2の通路Ｒ側から直角方向への物品
の移送を可能としたローラコンベヤ6a,7aがそれぞれ設
置されており、これらのローラコンベヤ6a,7aはそれぞ
れ設置されたサイクロモータ等の駆動装置で正転・逆転
駆動できるようになっている。

そして、前記AGV2の通路Ｒ側に臨み，メインステーシ
ョン３に隣接した位置には、第１の作業テーブル４が配
置され、この第１の作業テーブル４のAGV2の通路Ｒ側の
一辺の下方には、AGV2の到着検知や停止および前進・後
退の運転指示信号を発信する投受光フォトセンサなどの
検知指示センサS1を備え、AGV2の第２の停止位置R2が設
定されている。

なお、図中STは移載ステーション１の上流側に設けら
れた待機用センサであって、前記検知指示センサSOと同
様のものである。

また、メインステーション３の前記AGV2の停止位置R1
とは対向する辺側に隣接して第２の作業テーブル５が配
置され、この結果、移載ステーション１の平面視での全
体形状は略Ｌ字状に形成されている。

これらの第１および第２の作業テーブル4,5は、とも
にフロアＦに形成されたピット８の底部に設置されたテ
ーブルリフタからなり（第２の作業テーブル５について
のみ図示するが、第１の作業テーブル４についても同様
である）、これらの作業テーブル4,5の上面にもローラ
コンベア4a,5aがそれぞれ設置されている。

そして、これらのローラコンベヤ4a,5aも前記AGV2の
通路Ｒに対して直角方向への物品の移送が可能となる向
きに設置され、サイクロモータ等の駆動装置により正転
・逆転駆動が行なわれるようになっている。

前記メインステーション３の，前記第１の作業テーブ
ル４と対向する側の辺に沿って、サイクロモータ等の駆
動装置で進退駆動可能に構成されたプッシャ９が設置さ
れており、また第１の作業テーブル４側の縁部には通路
Ｒと直交する方向に軸支した乗り移りローラ3aがAGV2の
上面の高さで設置されている。

このように構成された実施例の移載ステーション１に
おいて、プッシャ９はメインステーション３と第１の作
業テーブル４との間での物品の移送手段であり、また、
前記ローラコンベヤ6a,7aおよびローラコンベヤ5aはメ
インステーション３と第２の作業テーブル５との間での
物品の移送手段である。また、ローラコンベヤ4aは第３
の移送手段である。

AGV2は、コンピュータに制御されて無人で所定の通路
Ｒを走行して所定の巡回路を巡回するものであって、第
７図に示すように、その巡回路中に設置された搬送コン
ベヤラインＷにおいて所要の物品を積み付けた状態の積
荷パレットP1を降ろし（第７図（ａ）参照）、パレット
ストッカＱから搬送コンベヤラインＷ上に供給された空
パレットP2を搭載（第７図（ｂ）参照）してパレットＰ
の運搬を行なうものである。

このAGV2の上面にも前記各作業テーブル4,5と同様に
ローラコンベヤ2aが設置されており、このローラコンベ
ヤ2aも駆動装置で正転逆転駆動されることにより車両の
側方への物品の受渡しが可能となるようになっている。

このように構成された移載ステーション１は、第１図
に示すように、この実施例では印刷物の製造ライン11の
下流端部の近傍に設置されており、この製造ライン11か
ら供給される物品としての印刷物はスカラー型ロボット
12により、第１あるいは第２の作業テーブル4,5直近の
作業空間S1,S2内に分配して配送するようになってい
る。

これらの作業テーブル4,5においては、このように供
給される印刷物を作業者が、各作業テーブル4,5上に載
置されたパレット上に所定の状態に積み上げる，積み付
け作業が行なわれるものである。

そして、この移載ステーション１は、所要の作業以外
については、第８図に示す制御システムにより、所定の
コンピュータのプログラムに基づいて自動的に動作する
ようになっている。

以下、第４図から第６図に示すフローチャートに基づ
き、第１図，第２図および第３図各図を参照しつつ、こ
の実施例における作業と移載ステーション１での動作と
を順に説明する。

この移載ステーション１を起動させると、第４図に示
すように、まずステップ１によりAGV2の呼び出しの有無
が判断される。

YESの場合には、ステップ２に進み、NOの場合にはス
テップ３に進む。

ステップ２においては、AGV2の呼び出しが第１の作業
テーブル４からの呼び出しであるか否かが判断される。

YESの場合には、Ａに進み、第５図に示した第１の作
業テーブル４に関する制御が行なわれる。NOの場合に
は、ステップ４に進み、AGV2の呼び出しが第２の作業テ
ーブル５からの呼び出しであるか否かが判断される。

ステップ４において、YESの場合には、第６図に示
す，第２の作業テーブル５に関する制御が行なわれ、NO
の場合には第１の作業テーブル４の上昇ボタンまたは第
２の作業テーブル５の上昇ボタンを作業者が操作するの
を待つ。

作業者が第１の作業テーブル４の上昇ボタンを操作す
るとＡに進み、第２の作業テーブル５の操作ボタンを操
作するとＢに進む。

他方、ステップ１でAGV2の呼び出しが無く、NOと判断
された場合、ステップ３で第１の作業テーブル４の下降
動作が開始し、ステップ５に進む。

ステップ５は、第１の作業テーブル４の下降動作の終
了を監視するもので、第１の作業テーブル４の上面がフ
ロア面と一致した状態となるまで第１の作業テーブル４
の下降動作は継続され、この状態となるとその下降動作
が終了して停止する。

第１の作業テーブル４がこの状態となると、ステップ
６に進み、作業者が第１の作業テーブル４で物品の積み
付け作業を行い、エンドとなる。

ステップ２においてYESと判断された場合、あるいは
ステップ４でNOと判断され、作業者が第１の作業テーブ
ルの上昇ボタンを操作した場合、Ａにより、第５図に示
すフローチャートに基づく制御が行なわれる。

すなわち、この場合Ａによりステップ７に進み、AGV2
にメインステーション３の停止位置R1までの移動命令を
発し、ステップ８でメインステーション３に下降動作の
開始を命令する。

さらにステップ９で、第１の作業テーブル４に上昇動
作の開始を命令した後、ステップ10に進む。

ステップ10においては、ステップ７で発した命令によ
りAGV2がメインステーション３の停止位置R1に位置して
いるか否かを監視し、AGV2がメインステーション３の所
要の停止位置R1への移動が終了している場合には、ステ
ップ11に進む。

ステップ11においては、ステップ８で発したメインス
テーション３の下降動作が終了したか否かを監視する。

このステップ11でのメインステーション３の下降動作
は、メインステーション３の上側の棚板６が第３図
（ｄ）と同様に、AGV2の上面と一致する高さとなるまで
行なわれ、この状態となると下降動作が終了して停止さ
れ、次のステップ12に進む。

ステップ12は、ステップ９において第１の作業テーブ
ル４に発せられた命令の終了を監視するもので、第１の
作業テーブル４の上面が前記メインステーション３の上
側の棚板６の上面と同一の高さ，すなわちAGV2の上面と
同一の高さになるまで上昇動作を行い、この高さとなる
と上昇動作が終了して停止する。

この後、ステップ13に進み、AGV2が上面に搭載してき
た空のパレットのメインステーション３への移載動作が
行なわれる。

すなわち、このパレットの移載動作は、AGV2の上面の
ローラコンベヤ2aとメインステーション３の棚板６のロ
ーラコンベア6aとを、それぞれの駆動装置をともにメイ
ンステーション３側に駆動させて行なう。

ステップ14は、このAGV2からメインステーション３へ
の空のパレットの移載作業の終了を監視するもので、こ
の移載作業の終了によってステップ15に進む。

ステップ15においては、前記AGV2を停止位置R1から，
第１の作業テーブル４の側方の第２の停止位置R2に向け
ての移動を命令し、ステップ16においてこのAGV2の移動
動作の終了を監視する。

この後、ステップ17において、第１の作業テーブル４
上のパレットをAGV2に移載する命令が発せられる。

この第１の作業テーブル４からのAGV2へのパレットの
移載動作は、前記ステップ13のAGV2から棚板６へのパレ
ットの移載作業と同様に、第１の作業テーブル４の上面
とAGV2の上面とのそれぞれに設置されているローラコン
ベヤ4a,2aをそれぞれの駆動装置を共動して通路Ｒ側に
駆動することにより行なわれる。

このパレットの移載動作は、第１の作業テーブル４に
おいて作業者により印刷物の積み付けられたパレットを
AGV2により搬出するための準備動作である。

そして、この移載動作はステップ18において監視さ
れ、移載が終了するとステップ19に進む。

また、これと同時にＣにより第６図のステップ20に進
み、印刷物を積み付けたパレットを搭載したAGV2に対す
る発信命令が発せられ、印刷物の搬出が行なわれエンド
となる。

ステップ19においてはメインステーション３の上側の
棚板６上に搭載した、空のパレットを第１の作業テーブ
ル４への移載命令が発せられる。

このステップ19でのパレットの棚板６からの第１の作
業テーブル４への移載は、AGV2の上面と同一高さに位置
する棚板６の上面直近に配置されたプッシャ９を進出駆
動することにより、パレットをローラコンベヤ4aの回転
軸方向に押圧して摺動させ、乗り移りローラ3a上を経て
行なわれる。

このステップ19によるパレットの移載命令の後、この
パレットの移載の終了はステップ21で監視され、移載が
終了すると、Ｄにより第４図のステップ３に進み、第１
の作業テーブル４が下降し、この第１の作業テーブル４
上の空のパレットへの印刷物の積み付け作業が作業者に
より行なわれ、エンドとなる。

一方、ステップ４でYESと判断された場合、あるいは
ステップ４でNOと判断され、作業者が第２の作業テーブ
ル５の上昇ボタンを操作した場合、Ｂにより第６図のフ
ローチャートによる制御が行なわれる。

すなわち、この場合ステップ22に進み、AGV2にメイン
ステーション３に停止位置R1まで移動させる命令を発
し、この後ステップ23でメインステーション３に下降動
作の開始を命令する。

さらにステップ24に進み、第２の作業テーブル５に上
昇動作の開始を命令した後、ステップ25に進む。

ステップ25においては、ステップ23で発したメインス
テーション３の下降動作が終了したか否かを監視する。

このステップ25でのメインステーション３の下降動作
は、前記ステップ11の場合と同様である。

この後、ステップ26に進み、このステップ26は、ステ
ップ24において第２の作業テーブル５に発せられた命令
の終了を監視するもので、第２の作業テーブル５の上面
は前記ステップ12の場合と同様にAGV2の上面と同一の高
さになるまで上昇動作を行い、この高さとなると上昇動
作が終了して停止し、ステップ27に進む。

ステップ27は、第２の作業テーブル５上のパレットP1
をメインステーション３の上側の棚板６上への移載命令
であって、第２の作業テーブル５のローラコンベヤ5aと
棚板６のローラコンベヤ6aとをそれぞれの駆動装置を共
動して通路Ｒ側に駆動させることにより行なわれる（第
３図（ａ）参照）。

なお、このように第２の作業テーブル５から移載され
るパレットP1上には、作業者により積み付け作業の行な
われた印刷物が載置されている。

このパレットP1の棚板６上への移載作業は、ステップ
28において監視され、移載作業が終了するとステップ29
に進む。

ステップ29においては、メインステーション３に上昇
動作の命令を発し、この動作はステップ30で監視され
る。

このステップ29の上昇動作は、第３図（ｂ）に示すよ
うに、下側の棚板７の上面がAGV2の上面と一致するまで
行なわれ、この状態で上昇動作が停止される。

ステップ30でメインステーション３の上昇動作が終了
したと判断されると、ステップ31に進む。

ステップ31は、ステップ22で発した命令の実行を確認
するもので、メインステーション３の所定の停止位置R1
にAGV2が位置していることにより、ステップ32に進む。

ステップ32においては、メインステーション３の下側
の棚板７上に載置していたパレットP2を第２の作業テー
ブル５に移載する命令を発する。

なお、この棚板７上のパレットP2は、後述のステップ
34において予め供給されていたものである。

このステップ32におけるパレットP2の棚板７から第２
の作業テーブル５への移載作業は、前記ステップ27の場
合と同様に、棚板７のローラコンベヤ7aと第２の作業テ
ーブル5aとを駆動することにより行なわれる。

ステップ33で、このパレットP2の移載作業の終了が確
認されると、ステップ34に進む。

また、これと同時にステップ35に進み、第２の作業テ
ーブル５を下降させて、ステップ36で第２の作業テーブ
ル５をフロアＦ面と一致した高さで停止させ、第２の作
業テーブル５上に供給された空のパレットP2への作業者
による印刷物の積み付け作業がステップ37で行なわれエ
ンドとなる。

他方、ステップ34においては、AGV2が搭載してきた新
たな空のパレットP2をメインステーション３の下側の棚
板７上に移載する命令を発し、その移載作業の終了をス
テップ38で監視する（第３図（ｃ）参照）。

なお、このパレットP2の移載作業は前記ステップ13と
同様であり、この棚板７上に移載されたパレットP2は次
回のステップ32で使用するものである。

この後、ステップ39において、メインステーション３
に下降動作の命令が発せられ、この下降動作はステップ
40で監視される。

なお、このメインステーション３の下降動作はおよび
その監視は、前記ステップ23およびステップ25と同様で
ある。

ステップ40でYESと判断されると、ステップ41に進
み、メインステーション３の上側の棚板６上に載置され
ていたパレットP1をAGV2に移載する命令を発し、この移
載作業はステップ42で監視される（第３図（ｄ）参
照）。

このパレットP1の棚板６からAGV2への移載動作は、棚
板６とAGV2のローラコンベヤ6a,2aをともにAGV2側に向
けて駆動することにより行なわれる。

この移載されるパレットP1上には、前記のように印刷
物が積み付けられているので、これをAGV2上に移載する
ことで、印刷物がAGV2によりこの移載ステーション１か
ら搬出されることになる。

ステップ42でパレットP1のAGV2への移載の終了が確認
されると、ステップ20に進み、印刷物の積み付けられた
パレットP1を搭載したAGV2に発信命令が発せられ、印刷
物の搬出が行なわれエンドとなる。

このようにして、積荷パレットP1を搭載して発進した
AGV2は、通路Ｒを走行し、前述の搬送コンベヤラインＷ
にパレットP1を降ろし、空パレットP2を搭載して再び移
載ステーション１に向けて巡回路を走行することとな
る。

以上説明したように、この移載ステーション１は、第
１の作業テーブル４と第２の作業テーブル５とを有し、
単一のメインステーション３との間でパレットＰの受渡
しを行なうので、前記のようにメインステーション３を
共用するものであり、設置スペースが比較的小さいもの
である。

そして、この移載ステーション１の使用に際して、前
記第１の作業テーブル４での積み付け作業の完了するタ
イミングと、前記第２の作業テーブル５での積み付け作
業の完了するタイミングとを異ならせることにより、こ
れらの第１および第２の作業テーブル4,5での積み付け
作業を並行して進めることができるので、移載作業の効
率が向上する。

なお、以上説明した実施例において、メインステーシ
ョン３と各作業テーブル4,5との間でのパレットＰの受
渡しを、ローラコンベヤ4a,5a,6aやプッシャ９を用いて
いるが、本願はこれに限らず、公知の移送装置を用いて
も実施することができる。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明によれば、二段リフタ
からなるメインステーションに第１および第２の２つの
積み付け作業テーブルを隣接して設置し、これらの積み
付け作業テーブルとメインステーションとの間にそれぞ
れパレットの移送手段を設けてあるから、第１あるいは
第２の積み付け作業テーブルのいずれに対するパレット
の移載に際しても、その単一のメインステーションを利
用してパレットを移動することができ、移載作業を円滑
に行なうことができる。

したがって、２つの積み付け作業テーブルの移載作業
が単一のメインステーションにより円滑に行なうことが
できるので、設置スペースはそれほど増大せず、設置ス
ペースが小さく、作業時間を要する積み付け作業は２つ
の積み付け作業テーブルで並行して行えるので、処理能
力を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例に関するもので、第１図は移載
ステーションの全体的平面図、第２図は第１図のII-II
線に沿う側面図、第３図（ａ）〜（ｄ）は第２図に示す
側面において第２図の状態に継続して行なわれる動作お
よび作業の説明図、第４図は移載ステーションに関する
スタート部分のフローチャート、第５図は第４図のＡに
連なるフローチャート、第６図は第４図のＢに連なるフ
ローチャート、第７図（ａ）はAGVにより搬送された後
の積荷パレットP1の搬送コンベヤラインＷへの移載動作
を説明する平面図、第７図（ｂ）は搬送コンベヤライン
Ｗ上の空パレットP2のAGVへの供給動作を説明する平面
図、第８図は移載ステーションを動作させる制御システ
ムのブロック図である。 P;パレット、P1;積荷パレット、P2;空パレット、Q;パレ
ットストッカ、R;通路、R1;停止位置、R2;第２の停止位
置、W;搬送コンベヤライン、1;搬送車用移載ステーショ
ン、2;搬送車（無人搬送車）、3;メインステーション、
4;第１の積み付け作業テーブル、4a;第３の移送手段
（ローラコンベヤ）、5a,6a,7a;第２の移送手段（ロー
ラコンベヤ）、5;第２の積み付け作業テーブル、9;第１
の移送手段（プッシャ）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】平面視矩形状に形成された二段式リフタか
   らなり、その一辺側に搬送車用停止位置を設けたメイン
   ステーションと、 このメインステーションの前記搬送車用停止位置と直交
   する辺側には第１の積み付け作業テーブルを隣接して設
   置し、前記メインステーションとこの第１の積み付け作
   業テーブルとの間でパレットの受渡しを行なう第１の移
   送手段を設け、 さらに、前記メインステーションの搬送車用停止位置の
   設けられた前記一辺に対向する辺側には第２の積み付け
   作業テーブルを隣接して設置し、前記メインステーショ
   ンとこの第２の積み付け作業テーブルとの間でパレット
   の受渡しを行なう第２の移送手段を設け、前記第１の積
   み付け作業テーブルには第２の移送手段の移送方向に平
   行な第３の移送手段を設けたことを特徴とする搬送車用
   移載ステーション。