JPH08253059A - 車両用運転支援システム - Google Patents
車両用運転支援システムInfo
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- JPH08253059A JPH08253059A JP8618095A JP8618095A JPH08253059A JP H08253059 A JPH08253059 A JP H08253059A JP 8618095 A JP8618095 A JP 8618095A JP 8618095 A JP8618095 A JP 8618095A JP H08253059 A JPH08253059 A JP H08253059A
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- vehicle
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Abstract
(57)【要約】
〔目的〕 車両位置の検出に高精度を必要とせずに、ま
た、地図データの作成時の労力や蓄積可能なデータの容
量を増大させることもなく、道路の形状線を車両前方の
光景と重ね合わせてヘッドアップ表示できる車両用観点
支援システムを提供する。 〔構成〕 車両前方の光景を撮影する撮影手段(1) と、
この撮影された画面内に含まれる道路の輪郭その他の形
状線を抽出する道路形状線抽出手段(2) と、この抽出さ
れた道路形状線の虚像を車両前方の光景に重ね合わせて
結像させるヘッドアップ型表示手段(3) とを備える。
た、地図データの作成時の労力や蓄積可能なデータの容
量を増大させることもなく、道路の形状線を車両前方の
光景と重ね合わせてヘッドアップ表示できる車両用観点
支援システムを提供する。 〔構成〕 車両前方の光景を撮影する撮影手段(1) と、
この撮影された画面内に含まれる道路の輪郭その他の形
状線を抽出する道路形状線抽出手段(2) と、この抽出さ
れた道路形状線の虚像を車両前方の光景に重ね合わせて
結像させるヘッドアップ型表示手段(3) とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、乗用車やトラックなど
の各種の車両に搭載される車両用運転支援システムに関
するものであり、特に、ヘッドアップ型表示装置を含む
車両用運転支援システムに関するものである。
の各種の車両に搭載される車両用運転支援システムに関
するものであり、特に、ヘッドアップ型表示装置を含む
車両用運転支援システムに関するものである。
【０００２】
【従来技術】乗用車やトラックなどの各種の車両につい
ては、運転の安全性や快適性の向上を目的として、各種
の運転支援システムが開発されつつある。例えば、レー
ダー装置やテレビカメラを利用して周辺の他の車両など
の物体を検出し、これらが自車両の走行状況に照らして
障害となり得るか否かを判定し、障害になり得る場合に
は警報を発する運転支援装置が特開平 6ー215300号公報
に開示されている。
ては、運転の安全性や快適性の向上を目的として、各種
の運転支援システムが開発されつつある。例えば、レー
ダー装置やテレビカメラを利用して周辺の他の車両など
の物体を検出し、これらが自車両の走行状況に照らして
障害となり得るか否かを判定し、障害になり得る場合に
は警報を発する運転支援装置が特開平 6ー215300号公報
に開示されている。
【０００３】また、ジャイロやＧＰＳなどを利用する自
車両の位置検出装置と電子化された地図情報の表示装置
とを備え、ドライバーに道路案内情報を提供するナビゲ
ーション装置も知られている。これらのナビゲーション
装置では、地図情報との照合によって自車両の現在位置
を知ることなどを目的として、車両前方の光景をカメラ
で撮影し、この撮影画面から走行路の輪郭を抽出する方
法が特開平 2ー90380号公報に開示されている。
車両の位置検出装置と電子化された地図情報の表示装置
とを備え、ドライバーに道路案内情報を提供するナビゲ
ーション装置も知られている。これらのナビゲーション
装置では、地図情報との照合によって自車両の現在位置
を知ることなどを目的として、車両前方の光景をカメラ
で撮影し、この撮影画面から走行路の輪郭を抽出する方
法が特開平 2ー90380号公報に開示されている。
【０００４】さらに、特開昭63ー243816号公報や特開昭
64ー83424 号公報などに開示されたように、車速や演算
によって求めた予測走行軌跡などの表示データをフロン
トガラスの前方に虚像として表示するヘッドアップ型表
示装置を備えた運転支援装置も知られている。このよう
なヘッドアップ型の表示装置は、ダッシュボードの内部
などに設置したＬＣＤパネルなどにデータを表示し、こ
の表示パネルから放射された光線をフロントガラスや、
このフロントガラスとドライバーとの間に設置した透明
パネルなどで反射させ、車両の前方に作成された虚像か
ら発せられた光線としてドライバーの顔面に入射させる
構成となっている。
64ー83424 号公報などに開示されたように、車速や演算
によって求めた予測走行軌跡などの表示データをフロン
トガラスの前方に虚像として表示するヘッドアップ型表
示装置を備えた運転支援装置も知られている。このよう
なヘッドアップ型の表示装置は、ダッシュボードの内部
などに設置したＬＣＤパネルなどにデータを表示し、こ
の表示パネルから放射された光線をフロントガラスや、
このフロントガラスとドライバーとの間に設置した透明
パネルなどで反射させ、車両の前方に作成された虚像か
ら発せられた光線としてドライバーの顔面に入射させる
構成となっている。
【０００５】上記ヘッドアップ型の表示装置では、ドラ
イバーが前方の光景に重ね合わせた状態で表示データを
目視することができる。このため、ドライバーにとって
は、従来のように速度計やナビゲーション装置の案内画
面などを読み取るために視線の一部を前方の光景からそ
らす必要がなくなり、安全性と快適性が向上する。
イバーが前方の光景に重ね合わせた状態で表示データを
目視することができる。このため、ドライバーにとって
は、従来のように速度計やナビゲーション装置の案内画
面などを読み取るために視線の一部を前方の光景からそ
らす必要がなくなり、安全性と快適性が向上する。
【０００６】上記ヘッドアップ型の表示装置を利用した
ナビゲーションシステムとして、保持中の電子化された
地図データを読出して輪郭など道路の形状線をヘッドア
ップ表示するものが特開平 1ー219883号公報に開示され
ている。このナビゲーション・システムによれば、輪郭
などの道路の形状線が前方の光景に重ね合わされてヘッ
ドアップ表示される。このため、夜間の降雨時などの視
界不良の状況下では、ドライバーがヘッドアップ表示さ
れた鮮明な道路の形状線を不鮮明な前方の光景に重ね合
わせて目視でき、安全運転の点で大きな利点がある。
ナビゲーションシステムとして、保持中の電子化された
地図データを読出して輪郭など道路の形状線をヘッドア
ップ表示するものが特開平 1ー219883号公報に開示され
ている。このナビゲーション・システムによれば、輪郭
などの道路の形状線が前方の光景に重ね合わされてヘッ
ドアップ表示される。このため、夜間の降雨時などの視
界不良の状況下では、ドライバーがヘッドアップ表示さ
れた鮮明な道路の形状線を不鮮明な前方の光景に重ね合
わせて目視でき、安全運転の点で大きな利点がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平 1ー219883号公報に開示されたナビゲーションシス
テムには以下のような問題がある。第１に、そのような
ナビゲーションシステムでは車両の現在位置を道路の延
長方向と幅方向との双方について高々１ｍ以下の極めて
小さな誤差のもとで検出できることが前提になる。しか
しながら、そのような高精度の位置検出を実現するのは
現状はもとより、将来にわたっても困難と考えられる。
開平 1ー219883号公報に開示されたナビゲーションシス
テムには以下のような問題がある。第１に、そのような
ナビゲーションシステムでは車両の現在位置を道路の延
長方向と幅方向との双方について高々１ｍ以下の極めて
小さな誤差のもとで検出できることが前提になる。しか
しながら、そのような高精度の位置検出を実現するのは
現状はもとより、将来にわたっても困難と考えられる。
【０００８】第２に、道路の形状線をヘッドアップ表示
するには、電子化して保持する地図データとして道幅に
関する情報も必要になるが、そのような詳細な情報を地
図データに含ませることは地図データの作成時の労力や
蓄積可能なデータの容量の点などで困難である。従っ
て、本発明の目的は、車両の現在位置に関して高い検出
精度を必要とすることなく、また、地図データの作成や
保持に負担をかけることなく、道路の形状線をヘッドア
ップ表示できる運転支援システムを提供することにあ
る。
するには、電子化して保持する地図データとして道幅に
関する情報も必要になるが、そのような詳細な情報を地
図データに含ませることは地図データの作成時の労力や
蓄積可能なデータの容量の点などで困難である。従っ
て、本発明の目的は、車両の現在位置に関して高い検出
精度を必要とすることなく、また、地図データの作成や
保持に負担をかけることなく、道路の形状線をヘッドア
ップ表示できる運転支援システムを提供することにあ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の車両用運転支援
システムは、車両前方の光景を撮影する撮影手段と、こ
の撮影された画面内に含まれる道路の輪郭その他の形状
線を抽出する道路形状線抽出手段と、この抽出された道
路形状線の虚像を車両前方の光景に重ね合わせて結像さ
せるヘッドアップ型表示手段とを備えている。
システムは、車両前方の光景を撮影する撮影手段と、こ
の撮影された画面内に含まれる道路の輪郭その他の形状
線を抽出する道路形状線抽出手段と、この抽出された道
路形状線の虚像を車両前方の光景に重ね合わせて結像さ
せるヘッドアップ型表示手段とを備えている。
【００１０】
【作用】撮影装置として赤外線カメラや高感度カメラを
利用することにより、夜間や霧の発生時であっても鮮明
な画像が得られる。この画像が画像処理装置で処理され
輪郭線や中央分離線や分離帯などの道路形状線が抽出さ
れる。この抽出された道路形状線の虚像がヘッドアップ
型表示手段によって車両前方の光景に重ね合わせて結像
される。ドライバーは、前方の不鮮明な光景に重ね合わ
せてヘッドアップ表示された鮮明な道路の形状線を目視
できる。以下、本発明を実施例と共に更に詳細に説明す
る。
利用することにより、夜間や霧の発生時であっても鮮明
な画像が得られる。この画像が画像処理装置で処理され
輪郭線や中央分離線や分離帯などの道路形状線が抽出さ
れる。この抽出された道路形状線の虚像がヘッドアップ
型表示手段によって車両前方の光景に重ね合わせて結像
される。ドライバーは、前方の不鮮明な光景に重ね合わ
せてヘッドアップ表示された鮮明な道路の形状線を目視
できる。以下、本発明を実施例と共に更に詳細に説明す
る。
【００１１】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の車両用運転支援
システムの構成を示すブロック図であり、１は撮影手
段、２は道路形状線抽出プロセッサ、３はヘッドアップ
型表示装置である。撮影手段１は、赤外線カメラ１ａ，
ズーム・角度制御部１ｂ及び制御信号入力１ｃから構成
されている。ヘッドアップ表示装置は、道路形状線描画
プロセッサ３ａ，表示メモリ３ｂ，表示制御部３ｃ，ビ
デオプロジェクタ３ｄ反射鏡３ｅ及びフロントガラスを
利用する画像合成部３ｆから構成されている。
システムの構成を示すブロック図であり、１は撮影手
段、２は道路形状線抽出プロセッサ、３はヘッドアップ
型表示装置である。撮影手段１は、赤外線カメラ１ａ，
ズーム・角度制御部１ｂ及び制御信号入力１ｃから構成
されている。ヘッドアップ表示装置は、道路形状線描画
プロセッサ３ａ，表示メモリ３ｂ，表示制御部３ｃ，ビ
デオプロジェクタ３ｄ反射鏡３ｅ及びフロントガラスを
利用する画像合成部３ｆから構成されている。
【００１２】赤外線カメラ１ａは、ズーム・角度制御部
１ｂを介して、ドライバーの頭上など車室内の適宜な箇
所、ボンネット上やバンパーの裏側など車室外の適宜な
箇所に取付けられている。ただし、バンパーの裏側に設
置される場合には、バンパーには赤外線を透過させるた
めの透明な窓が形成される。この赤外線カメラ１ａの車
体に対する取付け角度は、入力部１ｃのスイッチＳ2 〜
Ｓ4 を介してドライバーが入力する制御信号に従って、
チルト角、パン角、ヨー角ごとに独立に調整される。ま
た、赤外線カメラ１ａのズームは、入力部１ｃのスイッ
チＳ1 を介してドライバーが入力する制御信号に従って
変更させる。
１ｂを介して、ドライバーの頭上など車室内の適宜な箇
所、ボンネット上やバンパーの裏側など車室外の適宜な
箇所に取付けられている。ただし、バンパーの裏側に設
置される場合には、バンパーには赤外線を透過させるた
めの透明な窓が形成される。この赤外線カメラ１ａの車
体に対する取付け角度は、入力部１ｃのスイッチＳ2 〜
Ｓ4 を介してドライバーが入力する制御信号に従って、
チルト角、パン角、ヨー角ごとに独立に調整される。ま
た、赤外線カメラ１ａのズームは、入力部１ｃのスイッ
チＳ1 を介してドライバーが入力する制御信号に従って
変更させる。
【００１３】赤外線カメラ１ａは、シリコンを素材する
ＭＯＳ，ＣＣＤ、ＣＰＤ（ ChargePriming Device )な
どの適宜なアレー型半導体センサ、焦電形赤外線撮像
管、あるいはこれらと赤外線用の電子増倍管とを組合わ
せた暗視装置などから構成されている。道路形状線抽出
プロセッサ２、赤外線カメラ１ａから出力される二次元
画像を処理することによって路肩や中央分離帯など道路
の形状線を抽出する。この道路形状線の抽出は、例え
ば、前述の特開平 2ー90380 号公報に開示された方法を
利用して行われる。
ＭＯＳ，ＣＣＤ、ＣＰＤ（ ChargePriming Device )な
どの適宜なアレー型半導体センサ、焦電形赤外線撮像
管、あるいはこれらと赤外線用の電子増倍管とを組合わ
せた暗視装置などから構成されている。道路形状線抽出
プロセッサ２、赤外線カメラ１ａから出力される二次元
画像を処理することによって路肩や中央分離帯など道路
の形状線を抽出する。この道路形状線の抽出は、例え
ば、前述の特開平 2ー90380 号公報に開示された方法を
利用して行われる。
【００１４】ヘッドアップ型表示装置３の道路形状線描
画プロセッサ３ａは、道路形状線抽出プロセッサ２から
抽出済みの道路形状線を受け取る。描画プロセッサ３ａ
は受け取った抽出済みの道路形状線を、破線などの人工
的な形状線に置換したり、輝度を強調したり、特殊な色
彩を付与したり、点滅させたりすることなどにより、自
然の道路形状線とは異なる態様で表示する画像データに
変換して表示メモリ３ｂに書込む。
画プロセッサ３ａは、道路形状線抽出プロセッサ２から
抽出済みの道路形状線を受け取る。描画プロセッサ３ａ
は受け取った抽出済みの道路形状線を、破線などの人工
的な形状線に置換したり、輝度を強調したり、特殊な色
彩を付与したり、点滅させたりすることなどにより、自
然の道路形状線とは異なる態様で表示する画像データに
変換して表示メモリ３ｂに書込む。
【００１５】表示制御装置３ｃは、表示メモリ３ｂに書
込まれている表示データを一定の周期で読出してビデオ
プロジェクタ３ｄに供給する。ビデオプロジェクタ３ｄ
から放射された光線は、反射鏡３ｅで反射され、さらに
フロントガラスを利用した画像合成部３ｆで反射され、
車両の前方に結像された虚像から発せられた光線である
かのようにドライバーの目に入射する。この結果、ドラ
イバーは、図２の概念図に例示するように、フロントガ
ラスを通して見た車両前方の光景と重ね合わせられた状
態でヘッドアップ表示される道路形状線を目視すること
になる。
込まれている表示データを一定の周期で読出してビデオ
プロジェクタ３ｄに供給する。ビデオプロジェクタ３ｄ
から放射された光線は、反射鏡３ｅで反射され、さらに
フロントガラスを利用した画像合成部３ｆで反射され、
車両の前方に結像された虚像から発せられた光線である
かのようにドライバーの目に入射する。この結果、ドラ
イバーは、図２の概念図に例示するように、フロントガ
ラスを通して見た車両前方の光景と重ね合わせられた状
態でヘッドアップ表示される道路形状線を目視すること
になる。
【００１６】ドライバーは、視界の良好な状態で、撮影
装置１の入力部１ｃから制御信号を入力して赤外線カメ
ラ１ａの車体への取付け角度とズーム倍率とを予め調整
しておくことにより、ヘッドアップ表示される道路の形
状線とフロントガラスを通して見る実際の光景との重ね
合わせを良好な状態に保つ。
装置１の入力部１ｃから制御信号を入力して赤外線カメ
ラ１ａの車体への取付け角度とズーム倍率とを予め調整
しておくことにより、ヘッドアップ表示される道路の形
状線とフロントガラスを通して見る実際の光景との重ね
合わせを良好な状態に保つ。
【００１７】以上、道路の形状線のみを抽出してヘッド
アップ表示する構成を例示した。しかしながら、道路上
に存在する物体の形状線を抽出して道路の形状線と共に
表示する構成も容易に実現できる。すなわち、撮影画面
内から道路の形状線を抽出する際に、道路の形状線でな
いと見做した廃棄対象の任意の形状線のうち道路上に存
在するもののみを廃棄せずにヘッドアップ表示すること
は容易である。このような構成を採用すれば、例えば、
図３に示すように、道路上に存在する歩行者の輪郭線を
道路の形状線と共に強調して表示することによって、事
故を有効に回避することができる。
アップ表示する構成を例示した。しかしながら、道路上
に存在する物体の形状線を抽出して道路の形状線と共に
表示する構成も容易に実現できる。すなわち、撮影画面
内から道路の形状線を抽出する際に、道路の形状線でな
いと見做した廃棄対象の任意の形状線のうち道路上に存
在するもののみを廃棄せずにヘッドアップ表示すること
は容易である。このような構成を採用すれば、例えば、
図３に示すように、道路上に存在する歩行者の輪郭線を
道路の形状線と共に強調して表示することによって、事
故を有効に回避することができる。
【００１８】以上、撮影装置として赤外線カメラを使用
する構成を例示した。しかしながら赤外線カメラに代え
て、白色光用の高感度カメラや、フォグランプなどの黄
色光に高感度を有するカメラなどを使用することもでき
る。
する構成を例示した。しかしながら赤外線カメラに代え
て、白色光用の高感度カメラや、フォグランプなどの黄
色光に高感度を有するカメラなどを使用することもでき
る。
【００１９】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明の車
両用運転支援システムは、車両前方の撮影画面内に含ま
れる道路の輪郭などの形状線を抽出しこれを車両前方の
光景に重ね合わせてヘッドアップ表示する構成であるか
ら、車両の現在位置に関して高い検出精度を必要とする
ことなく、また、地図データの作成や保持に負担をかけ
ることなく、安全運転のための有効な運転支援が可能と
なる。
両用運転支援システムは、車両前方の撮影画面内に含ま
れる道路の輪郭などの形状線を抽出しこれを車両前方の
光景に重ね合わせてヘッドアップ表示する構成であるか
ら、車両の現在位置に関して高い検出精度を必要とする
ことなく、また、地図データの作成や保持に負担をかけ
ることなく、安全運転のための有効な運転支援が可能と
なる。
【図１】本発明の一実施例の車両用運転支援システムの
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】上記実施例中によってヘッドアップ表示される
道路の形状線とフロントガラスの前方の光景との重ね合
わせを例示する概念図である。
道路の形状線とフロントガラスの前方の光景との重ね合
わせを例示する概念図である。
【図３】他の実施例によってヘッドアップ表示される道
路の形状線とフロントガラスの前方の光景との重ね合わ
せを例示する概念図である。
路の形状線とフロントガラスの前方の光景との重ね合わ
せを例示する概念図である。
１ 撮影手段 １ａ 赤外線カメラ １ｂ ズーム・角度制御部 ２ 道路形状線抽出プロセッサ ３ ヘッドアップ型表示装置 3a 道路形状線描画プロセッサ 3b 表示メモリ 3c 表示制御部 3d ビデオプロジェクタ 3e 反射鏡 3f フロントガラスを利用した画像合成部
【手続補正書】
【提出日】平成７年４月２０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の車両用運転支援
システムの構成を示すブロック図であり、１は撮影手
段、２は道路形状線抽出プロセッサ、３はヘッドアップ
型表示装置である。撮影手段１は、赤外線カメラ１ａ，
ズーム・角度制御部１ｂ及び制御信号入力１ｃから構成
されている。ヘッドアップ表示装置は、道路形状線描画
プロセッサ３ａ，表示メモリ３ｂ，表示制御部３ｃ，ビ
デオプロジェクタ３ｄスクリーン３ｅ及びフロントガラ
スを利用する画像合成部３ｆから構成されている。
システムの構成を示すブロック図であり、１は撮影手
段、２は道路形状線抽出プロセッサ、３はヘッドアップ
型表示装置である。撮影手段１は、赤外線カメラ１ａ，
ズーム・角度制御部１ｂ及び制御信号入力１ｃから構成
されている。ヘッドアップ表示装置は、道路形状線描画
プロセッサ３ａ，表示メモリ３ｂ，表示制御部３ｃ，ビ
デオプロジェクタ３ｄスクリーン３ｅ及びフロントガラ
スを利用する画像合成部３ｆから構成されている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】表示制御装置３ｃは、表示メモリ３ｂに書
込まれている表示データを一定の周期で読出してビデオ
プロジェクタ３ｄに供給する。ビデオプロジェクタ３ｄ
から放射された光線は、スクリーン３ｅに投影され、さ
らにフロントガラスを利用した画像合成部３ｆで反射さ
れ、車両の前方に結像された虚像から発せられた光線で
あるかのようにドライバーの目に入射する。この結果、
ドライバーは、図２の概念図に例示するように、フロン
トガラスを通して見た車両前方の光景と重ね合わせられ
た状態でヘッドアップ表示される道路形状線を目視する
ことになる。
込まれている表示データを一定の周期で読出してビデオ
プロジェクタ３ｄに供給する。ビデオプロジェクタ３ｄ
から放射された光線は、スクリーン３ｅに投影され、さ
らにフロントガラスを利用した画像合成部３ｆで反射さ
れ、車両の前方に結像された虚像から発せられた光線で
あるかのようにドライバーの目に入射する。この結果、
ドライバーは、図２の概念図に例示するように、フロン
トガラスを通して見た車両前方の光景と重ね合わせられ
た状態でヘッドアップ表示される道路形状線を目視する
ことになる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【符号の説明】 １ 撮影手段 １ａ 赤外線カメラ １ｂ ズーム・角度制御部 ２ 道路形状線抽出プロセッサ ３ ヘッドアップ型表示装置 ３ａ 道路形状線描画プロセッサ ３ｂ 表示メモリ ３ｃ 表示制御部 ３ｄ ビデオプロジェクタ ３ｅ スクリーン ３ｆ フロントガラスを利用した画像合成部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 5/64 ５１１ Ｈ０４Ｎ 5/64 ５１１Ａ 7/18 7/18 Ｎ
Claims (2)
- 【請求項１】車両前方の光景を撮影する撮影手段と、 この撮影された画面内に含まれる道路の輪郭その他の形
状線を抽出する道路形状線抽出手段と、 前記抽出された道路形状線の虚像を車両前方の光景に重
ね合わせて結像させるヘッドアップ型表示手段とを備え
たことを特徴とする車両用運転支援システム。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記撮影手段と赤外線カメラから成り、前記撮影された
画面内に含まれる道路形状線以外の形状線のうち道路内
に存在するもののみを抽出しヘッドアップ表示する手段
を更に備えたことを特徴とする車両用運転支援システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8618095A JPH08253059A (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | 車両用運転支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8618095A JPH08253059A (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | 車両用運転支援システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08253059A true JPH08253059A (ja) | 1996-10-01 |
Family
ID=13879575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8618095A Pending JPH08253059A (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | 車両用運転支援システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08253059A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2004173071A (ja) * | 2002-11-21 | 2004-06-17 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 車両周辺監視装置 |
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| WO2019131296A1 (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-04 | 日本精機株式会社 | ヘッドアップディスプレイ装置 |
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1995
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