JPH08251452A - 電動雲台及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 再生時に自然な動作をするとともに再生精度
の高い電動雲台及びその制御方法を提供する。 【構成】 本体１１内の制御手段に、取付体１４の方向
データを微調節時の分量データから計算できる積算部を
備えて構成した。また、教示中に取付台１４が一定の原
点を通る毎に、積算部が方向データをリセットして再積
算するように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カメラや照明器具等を
固定し、そのカメラ等の方向を自動的に制御できる電動
雲台に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年では、店舗や金融機関等において、
店頭の監視等のためにテレビカメラが使用されている。
このテレビカメラは、事務所等から遠隔操作する必要が
あるため、電動雲台に取り付けられ、リモコン装置等に
よって方向やレンズ条件を変えることができるようにさ
れている。また、テレビカメラの方向等を予め教示して
おき、撮影時にその方向等を再生できるティーチングプ
レイバック式の電動雲台も提供されている。

【０００３】この電動雲台の一例として、電動雲台１を
図９に示す。この電動雲台１は、テレビカメラ２を取り
付ける取付台３と、取付台３を２軸方向に回動させ得る
駆動手段４と、取付台３の方向データが教示され取付台
３を教示方向へ自動再生できる制御装置（制御手段）５
とから構成されている。なお、駆動手段４は２個の直流
モーターによって取付台３を２軸方向に回動させ得るよ
うにされている。また、制御装置５は、各直流モーター
の回動時間を記憶させられることにより、この回動時間
が取付台３の方向データとして教示されるようにされて
いる。

【０００４】このような電動雲台１は、まず、制御装置
５の制御選択スイッチ６が手動（ＭＡＮＵ）側にされ、
ＳＴＡＲＴ釦７が押された後、スイッチ８ａ、８ｂ、８
ｃ及び８ｄのいずれかが押されてテレビカメラ２が所望
の方向へ向けられる。この時にスイッチ８ａ等が押され
て直流モーターが回動させられ、取付台３が回動させら
れた時間が方向データとして教示される。次に、ＳＴＯ
Ｐ釦９を押すことにより、方向データの教示が終了す
る。そして、制御選択スイッチ６が自動（ＡＵＴＯ）側
にされ、ＳＴＡＲＴ釦７が押されることにより、テレビ
カメラ２が教示された方向に自動的に向けられ、方向デ
ータの再生が行われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この電動雲台
１によれば、各直流モーターの回動時間が方向データと
して教示されるため、その教示方向を再生するために
は、スイッチ８ａ、８ｂ、８ｃ及び８ｄのいずれかが押
されて直流モーターが回動させられる毎に、その回動時
間を記憶しておき、再生時には直流モーターが回動させ
られた経過を全て逐一再生していく必要があった。この
ため、テレビカメラ２を揺動させつつ方向を微調節して
教示した場合には、その揺動まで再生され、再生時の動
きが不自然なものとなる。また、再生時に所望の方向へ
向くまでに無駄な動きをするため、再生に無駄な時間が
かかることとなる。ここで、駆動手段にパルスモーター
やステップモーター等を使用し、パルスモーター等にエ
ンコーダー等の位置検出装置を取り付けて、方向データ
の絶対量をフィードバックできるようにすれば、微調節
時の動きには関係なく、方向データを再生でき、このよ
うな問題点を解決できるのであるが、パルスモーター等
は非常に高価であるため、コストがかかることとなる。
また、パルスモーター等は精密機械であり、振動や熱に
弱いという欠点もある。

【０００６】また、この電動雲台１によれば、教示させ
る方向データが複数個ある場合には、直流モーターへの
制御手段からの指令量と実際の回動量とのずれによる誤
差が蓄積されていき、方向データを精度良く再現するこ
とができなかった。このため、誤差が大きい場合には、
再生時に目標物がテレビカメラ２の視野から外れてしま
うこともあった。

【０００７】そこで、本発明者は、このような課題を解
決するべく、鋭意研究を重ねた結果、本発明に至った。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る電動雲台の
要旨とするところは、カメラ又は照明器具等が取り付け
られる取付台と、該取付台を少なくとも一平面方向に回
動させ得る駆動手段と、該取付台の方向データが少なく
とも一つ教示され、当該教示方向を自動再生できる制御
手段とを備えた電動雲台において、前記取付台が任意の
分量ずつ正又は逆の方向に回動させられて方向を調節さ
せられつつ所定の方向に向けられ、方向データが前記制
御手段に教示される場合に、該方向データを該分量から
積算して決定する積算部を前記制御手段に備えたことに
ある。

【０００９】また、本発明に係る電動雲台において、教
示中に前記取付台が一定の原点を通過する毎に、前記積
算部が前記方向データをリセットして再積算するように
構成されたことにある。

【００１０】本発明に係る電動雲台の制御方法の要旨と
するところは、カメラ又は照明器具等が取り付けられた
取付台の方向データを少なくとも一つ制御手段に教示し
ておき、当該教示方向を自動再生させる電動雲台の制御
方法において、前記取付台が任意の分量ずつ正又は逆の
方向に回動させられて方向を調節させられつつ所定の方
向に向けられ、方向データが前記制御手段に教示される
場合に、前記制御手段の積算部に、該方向データを該分
量から積算させることにある。

【００１１】また、本発明に係る電動雲台の制御方法に
おいて、教示中に前記取付台が一定の原点を通過する毎
に、前記制御手段の積算部に、前記方向データをリセッ
トさせて再積算させることにある。

【００１２】

【作用】本発明に係る電動雲台は、取付台が任意の分量
ずつ回動させられて揺動され、方向を調節させられつつ
所定の方向に向けられ、方向データが制御手段に教示さ
れる場合に、積算部がこの分量から方向データを積算し
て決定することとなる。例えば、取付台が所定量だけ正
方向に回動させられて一旦所定の方向に向けられた後、
所定の分量だけ逆方向に回動させられて戻され、再び所
定の分量だけ正方向に回動させられて所望の方向に向け
られた場合には、積算部が、正方向への分量の足し算と
逆方向への分量の引き算をして方向データを積算するこ
ととなる。このようにして積算部によって方向データが
決定された後、その方向データが再生されるため、再生
時には、取付台が調節時の揺動運動をすることなく、直
接所望の方向を向くこととなる。

【００１３】また、教示中に取付台が一定の原点を通過
する毎に、積算部が方向データをリセットして再積算す
るように構成されたことを特徴とする本発明の電動雲台
は、教示中に取付台が回動させられ、一定の原点を通過
した時には、通過する毎に原点に設けられたセンサー等
が反応し、制御手段が取付台の原点通過を認識すること
となる。制御手段が取付台の原点通過を認識すると、積
算部が既に積算してある方向データを一旦記憶した後リ
セットし、再積算を行う。このようにして、取付台が一
定の原点を通過する毎に、積算部が方向データをリセッ
トして再積算するため、積算して求められる方向データ
が更新されていき、原点に対する方向データがより正確
になる。なお、積算部が方向データをリセットして再積
算するのは、取付台が一定方向から通過した場合のみに
限定しても良く、どちらの方向から通過した場合でもリ
セットして再積算するようにしても良い。

【００１４】次に、本発明に係る電動雲台の制御方法
は、取付台が任意の分量ずつ回動させられて揺動され、
方向を調節させられつつ所定の方向に向けられ、その方
向データが制御手段に教示される場合に、制御手段に設
けられた積算部にこの分量から方向データを積算して決
定させた後、その方向データを再生させる制御方法であ
る。

【００１５】また、教示中に前記取付台が一定の原点を
通過する毎に、制御手段の積算部に、方向データをリセ
ットさせて再積算させることを特徴とする本発明の電動
雲台の制御方法は、教示中に取付台が回動させられ、一
定の原点を通過した時には、通過する毎に、制御手段の
積算部に既に積算してある方向データをリセットさせ、
再積算させる制御方法である。

【００１６】

【実施例】次に、本発明に係る電動雲台及びその制御方
法の実施例について、図面に基づいて説明する。

【００１７】図１において、符号１０は本発明に係る電
動雲台である。この電動雲台１０は、テレビカメラ１２
又は照明器具等が取り付けられる取付台１４と、本体１
１内に内蔵され、取付台１４を２軸方向に回動させ得る
駆動手段と、本体１１内に内蔵され、取付台１４の方向
データが少なくとも一つ教示され、取付台１４を教示方
向へ自動再生できる制御手段と、この制御手段を作動さ
せる図２に示すリモコン操作部１８とを備えて構成され
ている。

【００１８】テレビカメラ１２は、ズームレンズを備え
たカメラであり、撮影像を拡大又は縮小できるととも
に、焦点距離を調整できるようにされている。このズー
ムレンズの拡大縮小条件及び焦点条件は、制御手段によ
り、図示しないレンズコントローラーを介して制御でき
るように構成されている。

【００１９】取付台１４は、駆動手段によって水平な平
面方向にテレビカメラ１２を回動させた場合の回動中心
となる回動軸２０と、駆動手段によってシャトル２２を
上下に摺動させることにより鉛直な平面方向にテレビカ
メラ１２を回動させた場合の回動中心となる回動軸２４
とを備えて構成されている。すなわち、回動軸２０を回
動中心としてテレビカメラ１２が左右に回動し、回動軸
２４を回動中心としてテレビカメラ１２が上下に回動す
るようにされている。

【００２０】駆動手段は、これら回動軸２０及び２４を
回動させる２個の直流モーターを備えることにより、取
付台１４を２軸方向に回動させ得るように構成されてい
る。例えば、回動軸２０を回動させる直流モーター２６
は、図３に示すように、歯車２８及び３０を介して回動
軸３２を回動させ、この回動軸３２に連結された回動軸
２０を回動させ得るようにされている。

【００２１】歯車３０には、同図（ｂ）に示すように、
Ｎ極３４とＳ極３６に分割された円盤状の磁石３８が貼
着されている。一方、固定部材４０の磁石３８に相対す
る側にはホール素子４２が固定されている。ホール素子
４２は、ホール効果を利用した素子であり、近接する磁
石３８の極性が変わることによりホール起電力を生じる
ものである。ホール起電力は、近接する磁石３８がＮ極
３４からＳ極３６に変化した場合でも、Ｓ極３６からＮ
極３４に変化した場合でも生じるが、一方の場合は立ち
上がり信号として制御手段に送信され、他方の場合は立
ち下がり信号として制御手段に送信される。そこで、制
御信号は、この立ち上がり信号を受信した時のみ歯車３
０が原点に到達したことを認識することとなる。すなわ
ち、近接する磁石３８がＳ極３６からＮ極３４に変化し
た時に、制御手段は歯車３０が原点位置にあることを認
識することとなる。なお、近接する磁石３８がＮ極３４
からＳ極３６に変化した時に、歯車３０が原点位置にあ
ることを認識するように構成しても良い。また、どちら
へ変化した場合でも、歯車３０が原点位置にあることを
認識するように構成しても良い。

【００２２】この制御手段は、ＣＰＵとＲＡＭ（メモリ
ー）とを備えて構成されており、制御プログラムを格納
しておくとともに教示された取付台１４の方向データを
記憶し処理できるように構成されている。ここで、方向
データは、取付台１４が正又は逆の方向に任意の分量ず
つ回動させられて方向を調節させられつつ所定の方向に
向けられた後、教示データとして制御手段に送信される
が、制御手段の一部は、この方向データを回動させられ
た分量から積算して決定する積算部を構成している。ま
た、この積算部は、教示中に取付台１４が原点を通過す
る毎に、既に積算してある方向データを一旦記憶した後
リセットして再積算するように構成されている。

【００２３】リモコン操作部１８は、図２に示すよう
に、取付台１４を水平な平面内で回動させてテレビカメ
ラ１２の視準線先端を左に動かすことのできる左釦４０
ａと、取付台１４を水平な平面内で回動させてテレビカ
メラ１２の視準線先端を右に動かすことのできる右釦４
０ｂと、取付台１４を鉛直な平面内で回動させてテレビ
カメラ１２の視準線先端を上に動かすことのできる上釦
４０ｃと、取付台１４を鉛直な平面内で回動させてテレ
ビカメラ１２の視準線先端を下に動かすことのできる下
釦４０ｄとを備えている。なお、左釦４０ａ及び右釦４
０ｂは、ズームレンズの焦点距離を調整する機能も兼用
している。また、上釦４０ｃは、撮影像を拡大する機能
をも兼用し、下釦４０ｄは、撮影像を縮小する機能をも
兼用している。また、Ｍ１釦（チャンネル釦）４２ａ及
びＭ２釦（チャンネル釦）４２ｂは、方向データを記憶
するチャンネルを切り換えることができるように構成さ
れ、一連の方向データから成る二つの教示データを記憶
させ得るようにされている。また、ＲＥＣ（記憶釦）４
４は、記憶モードを選択する釦であり、ＭＡＮＵ（手動
釦）４６は、手動モードを選択する釦である。

【００２４】このような構成の電動雲台１０は、教示時
には、図４に示すように、まず、リモコン操作部１８の
ＲＥＣ釦４４が押され記憶モードにされる。次に、Ｍ１
釦４２ａ又はＭ２釦４２ｂが押され、教示データを記憶
するチャンネルが設定される。チャンネルが設定される
と、左釦４０ａ又は右釦４０ｂが押さえられ、テレビカ
メラ１２が左又は右に任意分量ずつ回動させられつつ、
テレビカメラ１２が目標物の方向に向けられる。

【００２５】図５（ａ）に、テレビカメラ１２が左又は
右に任意分量ずつ回動させられつつ目標物の方向に向け
られる状態の一例を示す。テレビカメラ１２は、まず、
右（＋方向）へｈ１の分量だけ回動させられ、次に、左
（−方向）へｈ２の分量だけ回動させられ、再び右へｈ
３の分量だけ回動させられた後、左へｈ４の分量だけ回
動させられて、テレビカメラ１２の左右方向が調節され
つつテレビカメラ１２が目標物の方向に向けられる。テ
レビカメラ１２が目標物の方向に向けられた状態で、上
釦４０ｃ又は下釦４０ｄが押されて、目標物がテレビカ
メラ１２の視野に入るように、テレビカメラ１２の上下
方向も調節される。また、左釦４０ａ及び右釦４０ｂに
より、ズームレンズの焦点距離が調整され、上釦４０ｃ
及び下釦４０ｄにより、撮影像の倍率が調節される。こ
のようにして、テレビカメラ１２が最終的な目標物の方
向に向けられ、レンズ条件が設定されると、ＲＥＣ釦４
４が押され、一番目の方向データ及びレンズ条件が教示
される。なお、ＲＥＣ釦４４が更に一度押されると、そ
の押されている時間がその教示点における停止時間とし
て教示される。

【００２６】ここで、ＲＥＣ釦４４が押された時には、
テレビカメラ１２の左右動について言うならば、まず、
各分量ｈ１、ｈ２、ｈ３及びｈ４が制御手段に記憶され
る。制御手段に設けられている積算部は、この各分量か
ら、テレビカメラ１２が目標物の方向に向けられた時の
原点からの絶対的な回動量Ｈ１を積算して決定する。具
体的には、Ｈ１＝ｈ１−ｈ２＋ｈ３−ｈ４なる計算を行
い、Ｈ１を決定することとなる。なお、Ｈ１、ｈ１、ｈ
２、ｈ３及びｈ４は、これらの値自体は回動量である
が、制御手段には直流モーターの回動時間で記憶されて
いる。このようにして、一番目の左右動データＨ１が決
定され、制御手段に記憶される。また、テレビカメラ１
２の上下動についても同様に、積算部によって上下動の
分量から一番目の上下動データが積算され、記憶され
る。

【００２７】一方、レンズ条件の設定の中、撮影像の倍
率の調節について言うならば、原点を認識させるセンサ
ー等を備えておらず、図５（ｂ）に示すように、最も縮
小した場合を原点とし、拡大側にレンズをズームした変
位量Ｚ１を、分量ｚ１及びｚ２から積算することとな
る。具体的には、Ｚ１＝ｚ１＋ｚ２なる計算を行い、一
番目の倍率データとなるＺ１を決定することとなる。ま
た、レンズ条件の設定の中、焦点距離の調整についても
同様に、レンズの変位量の分量から一番目の焦点距離デ
ータを決定することとなる。以上のようにして、一番目
の教示点における方向データ及びレンズ条件の教示が終
了する。

【００２８】次に、再び左釦４０ａ又は右釦４０ｂが押
さえられ、テレビカメラ１２が左又は右に任意分量ずつ
回動させられつつ、テレビカメラ１２が目標物の方向に
向けられてＲＥＣ釦４４が押され、二番目の方向データ
Ｈ２が教示される。この時、図５（ａ）に示すような場
合には、積算部は、Ｈ２＝Ｈ１−ｈ５−ｈ６なる計算を
行い、Ｈ２を決定することとなる。なお、同様にして、
二番目の教示点における上下動データやレンズ条件が教
示される。ここで、レンズ条件の教示に関しては、デー
タをリセットさせる原点センサがないため、一番目の教
示点の教示が終わった後、一旦原点に戻した後に教示す
ることが、誤差を無くすためには望ましい。

【００２９】次に、三番目の教示点の方向データ等を教
示させる場合には、再び左釦４０ａ又は右釦４０ｂが押
さえられ、テレビカメラ１２が目標物の方向に向けられ
る。テレビカメラ１２が目標物の方向に向けられる時
に、取付台１４が原点を通過した場合には、既に積算さ
れているＨ１及びＨ２はリセットされ、再積算される。
すなわち、既に積算されているＨ１及びＨ２の値に関係
なく、最も新たに原点を通過した後に回動した分量から
Ｈ３が積算される。なお、当然ではあるが、既に積算さ
れているＨ１及びＨ２はメモリーから消去されることな
く、教示データとして記憶格納される。なお、同様にし
て、三番目の教示点における上下動の方向データやレン
ズ条件が教示される。

【００３０】このようにして、複数個の教示点における
方向データ及びレンズ条件の教示が順次行われた後、Ｍ
ＡＮＵ釦４６が押されて、教示作業は終了する。教示作
業が終了すると、テレビカメラ１２により店頭等で監視
等を行う場合には、この教示した方向データ及びレンズ
条件が再生される。

【００３１】以上説明した電動雲台１０及びその制御方
法によれば、制御手段の積算部によって、各教示点にお
ける方向データを、調節過程において取付台を任意の分
量ずつ揺動して微調節した場合の分量から積算して決定
することができる。このため、再生時には、調節過程に
おけるテレビカメラ１２の揺動を再生することなく、テ
レビカメラ１２を直接目標方向へ向けることができるた
め、再生時の動きが自然で円滑なものとなる。また、再
生時にテレビカメラ１２が所定の方向へ向くまでに無駄
な動きをすることがないため、再生に無駄な時間がかか
ることがなくなる。

【００３２】なお、駆動手段にパルスモーターやステッ
プモーター等を使用し、パルスモーター等にエンコーダ
ー等の位置検出装置を取り付けて、方向データの絶対量
をフィードバックできるようにすれば、微調節時の動き
には関係なく、方向データを再現でき、本発明と同様の
効果を奏することもできる。しかし、パルスモーター等
は非常に効果であるとともに熱や振動に弱いという欠点
を有する。よって、本発明の電動雲台及びその制御方法
は、パルスモーター等を使用しないでコストを押さえる
とともに耐久性を維持したままで、従来の直流モーター
を使用した電動雲台の問題点を解決することができる。

【００３３】さらに、電動雲台１０及びその制御方法に
よれば、教示中に取付台１４が一定方向から原点を通過
する毎に、積算部によって、既に積算している方向デー
タをリセットし、既に積算している方向データとは関係
なく、新たに方向データを積算することができる。この
ため、教示させる方向データが複数個ある場合に、直流
モーターへの制御手段からの指令量と実際の回動量との
誤差が蓄積されていくことはなく、方向データを精度良
く再現することができる。

【００３４】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明に係る電動雲台及びその制御方法はその他の
態様でも実施し得るものである。

【００３５】例えば、制御手段の構成は上述のものに限
定されず、図６に示すような制御手段５０であっても良
い。この制御手段５０は、中央処理装置であるＣＰＵ５
２と、制御プログラムを格納しておくＲＯＭ５４と、方
向データや分量データ等を記憶するＲＡＭ５６と、分量
データから方向データを積算する積算回路（積算部）５
８とを備えて構成されている。積算回路５８は、ＣＰＵ
５２及びＲＯＭ５４から、ＲＡＭ５６に記憶されている
分量データを随時所定の入力用変数に入力していくこと
により、所定の出力用変数にその積算値を出力できるよ
うに回路が組まれており、この積算値をＣＰＵ５２及び
ＲＯＭ５４が取り込むことができるようにされている。
このような積算回路５８を備えることにより、方向デー
タの積算をハード的に処理でき、処理速度を早めること
が可能となる。

【００３６】また、本発明の電動雲台において、教示及
び再生方法は上述の方法に限定されることはない。例え
ば、テレビカメラ１２を左右に回動させるＨ軸及び上下
に回動させるＶ軸の直流モーターの回動速度をある程度
制御しつつ再生できるようにしても良い。これは、Ｈ軸
及びＶ軸の直流モーターの回動速度が一定であると、Ｈ
軸及びＶ軸を同時に動かした場合にテレビカメラ１２の
視準線先端が不自然な経路を描くからである。

【００３７】例えば、図７（ａ）に示すように、Ａ点と
Ｂ点とを教示しておき、再生時にＡ点からＢ点まで動か
す場合には、Ｈ軸及びＶ軸を同時に動かすと、Ａ点から
Ｃ点へ一旦動いた後、Ｂ点へ動くこととなる。このよう
な場合には、Ｈ軸の直流モーターに与える電圧をＶ軸の
直流モーターに与える電圧より大きくしつつ再生させる
ことにより、Ｈ軸の速度がＶ軸の速度よりも大きくな
り、図（ｂ）に示すような略直線的な動きを再生するこ
とが可能となる。なお、このような制御は、制御手段に
よって、Ａ点からＢ点までのＨ軸及びＶ軸の移動量を比
較後、両軸の直流モーターに与える電圧量の計算を行え
ば実現することができる。

【００３８】また、本発明の電動雲台において、リモコ
ン操作部１８に原点出し釦を備えておき、Ｈ軸及びＶ軸
の原点出しを自動的に行えるようにしても良い。この原
点出しは、図８に示すように、まず、制御手段が原点出
し釦を確認し、原点出し釦がＯＮになっている場合に
は、既に記憶されている方向データから現在位置を確認
する。現在位置が−側にある場合には、＋側へ直流モー
ターを回動させ、ホール素子からのセンサ入力信号が立
ち上がった時点で直流モーターを停止させる。直流モー
ターを停止させることにより、取付台１４が原点で停止
し、原点出しが終了する。

【００３９】一方、現在位置が＋側にある場合には、−
側へ直流モーターを回動させ、ホール素子からのセンサ
入力信号が立ち下がると、その後微小時間に渡って微小
時間直流モーターをそのまま回動させた後停止させる。
次に、逆方向である＋方向へ回動させ、センサ入力信号
が立ち上がった時点で直流モーターを停止させる。直流
モーターを停止させることにより、取付台１４が原点で
停止し、原点出しが終了する。

【００４０】このような自動原点出し方法によれば、現
在位置が＋側にある場合にも−側にある場合にも、直流
モーターを＋方向へ回動させ、センサ入力信号が立ち上
がった時点で直流モーターを停止させることができる。
すなわち、直流モーターを＋方向に回動中であると−方
向に回動中であるとに関係なく、直流モーターを＋方向
へ回動させ、センサ入力信号が立ち上がった時点で直流
モーターを停止させることができる。このため、センサ
入力信号を受信した時点でそのまま停止させる原点出し
方法ならば、直流モーターの反応の遅れによって、直流
モーターを＋方向へ回動させて停止した場合の停止位置
と、−方向へ回動させて停止した場合の停止位置のずれ
が生じるのに対して、このような自動原点出し方法によ
ればかかる問題は生じない。

【００４１】以上、本発明に係る電動雲台及びその制御
方法について、図面に基づいて種々説明したが、本発明
は図示した電動雲台及びその制御方法に限定されるもの
ではない。例えば、取付台に取り付けられる装置は、テ
レビカメラに限定されず、照明装置や望遠鏡等であって
も良い。また、テレビカメラは上述のテレビカメラ１２
に限定されず、自動焦点距離調節機能付きのテレビカメ
ラであっても良い。また、駆動手段を構成するモーター
の個数は上述のように２個に限定されず、１個又は３個
以上であっても良い。また、取付台は上述のように２軸
方向に回動するものに限定されず、関節軸を有するもの
であっても良い。また、原点出しのためのセンサは上述
のホール素子に限定されず、リミットスイッチ、光電セ
ンサ又は磁気センサ等であっても良い。その他、本発明
はその趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種
々なる改良、修正、変形を加えた態様で実施できるもの
である。

【００４２】

【発明の効果】本発明の電動雲台によれば、制御手段の
積算部によって、各教示点における方向データを、調節
過程において取付台を任意の分量ずつ揺動して微調節し
た場合の分量から積算して決定することができる。この
ため、再生時には、調節過程における取付台の揺動を再
生することなく、直接その方向データを再生することが
できるため、再生時の動きが自然で円滑なものとなる。
また、再生時に取付台が所定の方向へ向くまでに無駄な
動きをすることがなく、再生に無駄な時間がかかること
がなくなる。

【００４３】また、本発明の電動雲台によれば、駆動手
段としてパルスモーターやステップモーター等を使用
し、これらに位置検出装置を取り付けて、方向データの
絶対量をフィードバックできるようにしなくとも、微調
節時の動きに関係のない方向データを再現できる。この
ため、パルスモーター等を使用しないでコストを押さえ
るとともに耐久性を維持したままで、従来の直流モータ
ーを使用した電動雲台の問題点を解決することができ
る。

【００４４】次に、教示中に取付台が一定の原点を通過
する毎に、積算部が方向データをリセットして再積算す
るように構成されたことを特徴とする本発明の電動雲台
によれば、教示中に取付台が原点を通過する毎に、積算
部によって、既に積算している方向データをリセット
し、既に積算している方向データとは関係なく、新たに
方向データを積算することができる。このため、教示さ
せる方向データが複数個ある場合に、直流モーターへの
制御手段からの指令量と実際の回動量との誤差が蓄積さ
れていくことはなく、方向データを精度良く再現するこ
とができ、再生時に目標物がテレビカメラの視野から外
れてしまうことがなくなる。

【００４５】次に、本発明の電動雲台の制御方法によれ
ば、取付台が任意の分量ずつ回動させられて揺動され、
方向を調節させられつつ所定の方向に向けられ、その方
向データが制御手段に教示される場合に、制御手段に設
けられた積算部にこの分量から方向データを積算して決
定させた後、その方向データを再生させることができ
る。

【００４６】また、教示中に前記取付台が一定の原点を
通過する毎に、制御手段の積算部に、方向データをリセ
ットさせて再積算させることを特徴とする本発明の電動
雲台の制御方法によれば、教示中に取付台が回動させら
れ、一定の原点を通過した時には、通過する毎に、制御
手段の積算部に既に積算してある方向データをリセット
させ、再積算させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電動雲台の実施例を示す側面図で
ある。

【図２】図１に示す電動雲台のリモコン操作部を示す平
面図である。

【図３】図１に示す電動雲台が備える駆動手段の内部機
構の一部を示す図であり、同図（ａ）は側面図、同図
（ｂ）はＡ−Ａ線断面図である。

【図４】図１に示す電動雲台の制御方法を示すフローチ
ャート図である。

【図５】図１に示す電動雲台の制御方法を説明するため
の図であり、同図（ａ）は左右回動動作に係る方向デー
タの積算方法を説明するための図、同図（ｂ）はレンズ
の拡大縮小動作に係るレンズ条件データの積算方法を説
明するための図である。

【図６】本発明に係る電動雲台の制御手段の他の実施例
を説明するための構成図である。

【図７】本発明に係る電動雲台の制御方法の他の実施例
を説明するための図であり、同図（ａ）はテレビカメラ
視準線先端の通常の動作を示すグラフ、同図（ｂ）は本
発明制御方法を使用した場合のテレビカメラ視準線先端
の動作を示すグラフである。

【図８】本発明に係る電動雲台及びその制御方法の更に
他の実施例を説明するためのフローチャート図である。

【図９】従来の電動雲台を説明するための図であり、同
図（ａ）は斜視図、同図（ｂ）は制御装置を示す正面図
である。

【符号の説明】

１０；電動雲台 １１；本体 １２；テレビカメラ １４；取付台 １８；リモコン操作部 ２０，２４；回動軸 ２６；直流モーター ３８；ホール素子

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カメラ又は照明器具等が取り付けられる
   取付台と、該取付台を少なくとも一平面方向に回動させ
   得る駆動手段と、該取付台の方向データが少なくとも一
   つ教示され、当該教示方向を自動再生できる制御手段と
   を備えた電動雲台において、 前記取付台が任意の分量ずつ正又は逆の方向に回動させ
   られて方向を調節させられつつ所定の方向に向けられ、
   方向データが前記制御手段に教示される場合に、該方向
   データを該分量から積算して決定する積算部を前記制御
   手段に備えたことを特徴とする電動雲台。
2. 【請求項２】 教示中及び／又は自動再生時に前記取付
   台が一定の原点を通過する毎に、前記積算部が前記方向
   データをリセットして再積算するように構成されたこと
   を特徴とする請求項１に記載する電動雲台。
3. 【請求項３】 カメラ又は照明器具等が取り付けられた
   取付台の方向データを少なくとも一つ制御手段に教示し
   ておき、当該教示方向を自動再生させる電動雲台の制御
   方法において、 前記取付台が任意の分量ずつ正又は逆の方向に回動させ
   られて方向を調節させられつつ所定の方向に向けられ、
   方向データが前記制御手段に教示される場合に、前記制
   御手段の積算部に、該方向データを該分量から積算させ
   ることを特徴とする電動雲台の制御方法。
4. 【請求項４】 教示中及び／又は自動再生時に前記取付
   台が一定の原点を通過する毎に、前記制御手段の積算部
   に、前記方向データをリセットさせて再積算させること
   を特徴とする請求項３に記載する電動雲台の制御方法。