JPH08230704A - 後輪操舵制御装置 - Google Patents
後輪操舵制御装置Info
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- JPH08230704A JPH08230704A JP6492495A JP6492495A JPH08230704A JP H08230704 A JPH08230704 A JP H08230704A JP 6492495 A JP6492495 A JP 6492495A JP 6492495 A JP6492495 A JP 6492495A JP H08230704 A JPH08230704 A JP H08230704A
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- steering
- rear wheel
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Abstract
(57)【要約】
【目的】中高速時において小舵角範囲内でのみ後輪の操
舵を行うこと。 【構成】後輪操舵制御装置１０は、車両の走行速度を検
出する車速センサ１（車速検出手段）、車両後輪の操舵
角を検出する後輪操舵角センサ２（後輪操舵角検出手
段）、駆動回路を有し、前輪操舵角や車両のヨーレート
等の情報に基づいて後輪を小舵角範囲内及び大舵角範囲
内で駆動及び制御を行う制御ユニット３（制御手段及び
駆動手段）、制御ユニット３からの出力信号に基づき後
輪を操舵するＤＣモータ４（操舵手段）、車速センサ１
の検出結果及び後輪操舵角センサ２の検出結果から制御
ユニット３のＤＣモータ４に対する制御を制限する操舵
制限ユニット５（操舵制限手段）から構成される。
舵を行うこと。 【構成】後輪操舵制御装置１０は、車両の走行速度を検
出する車速センサ１（車速検出手段）、車両後輪の操舵
角を検出する後輪操舵角センサ２（後輪操舵角検出手
段）、駆動回路を有し、前輪操舵角や車両のヨーレート
等の情報に基づいて後輪を小舵角範囲内及び大舵角範囲
内で駆動及び制御を行う制御ユニット３（制御手段及び
駆動手段）、制御ユニット３からの出力信号に基づき後
輪を操舵するＤＣモータ４（操舵手段）、車速センサ１
の検出結果及び後輪操舵角センサ２の検出結果から制御
ユニット３のＤＣモータ４に対する制御を制限する操舵
制限ユニット５（操舵制限手段）から構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、低速旋回時では大舵角
範囲内で後輪の操舵角制御を行う大舵角制御機能と、中
高速旋回時では小舵角範囲内で後輪の操舵角制御を行う
小舵角制御機能とを併せ持つ車両の後輪操舵制御装置に
関する。
範囲内で後輪の操舵角制御を行う大舵角制御機能と、中
高速旋回時では小舵角範囲内で後輪の操舵角制御を行う
小舵角制御機能とを併せ持つ車両の後輪操舵制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図３に示されるようにＥＣＵ１３
が、車速センサ１１からの車速信号とステアリングセン
サ１５からの前輪操舵角信号とを入力し、後輪の目標操
舵角を演算し、モータ１４を駆動させ、モータ位置セン
サ１２の検出信号と後輪の目標操舵角とが等しくなるよ
うに、後輪操舵機構１６によって後輪を操舵する後輪操
舵制御装置がある。
が、車速センサ１１からの車速信号とステアリングセン
サ１５からの前輪操舵角信号とを入力し、後輪の目標操
舵角を演算し、モータ１４を駆動させ、モータ位置セン
サ１２の検出信号と後輪の目標操舵角とが等しくなるよ
うに、後輪操舵機構１６によって後輪を操舵する後輪操
舵制御装置がある。
【０００３】このものは、車両の低速旋回時（例えば、
車速約 0km/h〜20km/h）において、前輪に対して後輪を
比較的大きい操舵角範囲、即ち、大舵角範囲内（約５°
程度）で前輪に対して逆相に操舵することによって旋回
時の回転半径を小さくできる大舵角制御機能と、中高速
旋回時（例えば、車速約20km/h以上）において、旋回開
始時に上記大舵角制御に比べて小さい操舵角範囲、即
ち、小舵角範囲内（約１°〜２°）で後輪を前輪に対し
て逆相や同相に操舵することによって旋回時の走行安定
性を向上できる小舵角制御機能を有する。
車速約 0km/h〜20km/h）において、前輪に対して後輪を
比較的大きい操舵角範囲、即ち、大舵角範囲内（約５°
程度）で前輪に対して逆相に操舵することによって旋回
時の回転半径を小さくできる大舵角制御機能と、中高速
旋回時（例えば、車速約20km/h以上）において、旋回開
始時に上記大舵角制御に比べて小さい操舵角範囲、即
ち、小舵角範囲内（約１°〜２°）で後輪を前輪に対し
て逆相や同相に操舵することによって旋回時の走行安定
性を向上できる小舵角制御機能を有する。
【０００４】ここで、例えば、後輪操舵制御装置に異常
を生じ、小舵角制御を行うべき中高速時において、大舵
角制御が行われると、その走行状態に対する影響は大き
く、支障をきたすことになる。従って、小舵角制御機能
と大舵角制御機能とを併せ持つ後輪操舵制御装置におい
て、システムが動作不良になって小舵角制御であるべき
ときに大舵角制御となった場合に、車両の走行状態への
影響が小さくなるような操舵角に後輪の操舵角を制御す
る手段が必要であった。
を生じ、小舵角制御を行うべき中高速時において、大舵
角制御が行われると、その走行状態に対する影響は大き
く、支障をきたすことになる。従って、小舵角制御機能
と大舵角制御機能とを併せ持つ後輪操舵制御装置におい
て、システムが動作不良になって小舵角制御であるべき
ときに大舵角制御となった場合に、車両の走行状態への
影響が小さくなるような操舵角に後輪の操舵角を制御す
る手段が必要であった。
【０００５】その手段としてスプリングを用い、後輪の
操舵角が小舵角範囲を超えて大舵角範囲内になるとスプ
リングの付勢力によって後輪を中立位置方向に向かって
復帰させる装置（特開平１−２７３７６９号公報）、或
いは、スプリングを用いずに車両の走行状態によって後
輪の小舵角制御のみの制御を行う後輪操舵制御装置（特
開平６−３２２４１号公報）が知られており、その他に
は補助モータを用いる方法などが考えられる。
操舵角が小舵角範囲を超えて大舵角範囲内になるとスプ
リングの付勢力によって後輪を中立位置方向に向かって
復帰させる装置（特開平１−２７３７６９号公報）、或
いは、スプリングを用いずに車両の走行状態によって後
輪の小舵角制御のみの制御を行う後輪操舵制御装置（特
開平６−３２２４１号公報）が知られており、その他に
は補助モータを用いる方法などが考えられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
１−２７３７６９号公報に見られるようなスプリングを
用いた装置では、そのスプリングには後輪を押し戻すだ
けの力が必要であるために、スプリングは大型で重量の
あるものとなり、また、そのスプリングを収納する後輪
操舵制御装置も大型になるという問題がある。加えて、
通常の制御においてモーター等の後輪を操舵する操舵手
段は、後輪とスプリングの両方を変位させねばならない
ため、出力の大きな操舵手段が必要となり、かつ、その
操舵手段の駆動回路も消費電力の大きい大出力の回路が
必要であるため、後輪操舵制御装置が高価なものとなっ
てしまうという問題がある。
１−２７３７６９号公報に見られるようなスプリングを
用いた装置では、そのスプリングには後輪を押し戻すだ
けの力が必要であるために、スプリングは大型で重量の
あるものとなり、また、そのスプリングを収納する後輪
操舵制御装置も大型になるという問題がある。加えて、
通常の制御においてモーター等の後輪を操舵する操舵手
段は、後輪とスプリングの両方を変位させねばならない
ため、出力の大きな操舵手段が必要となり、かつ、その
操舵手段の駆動回路も消費電力の大きい大出力の回路が
必要であるため、後輪操舵制御装置が高価なものとなっ
てしまうという問題がある。
【０００７】また、特開平６−３２２４１号公報に見ら
れるようなスプリングを用いずに、車両の走行状態によ
って小舵角制御のみを行う後輪操舵制御装置では、フェ
イルセーフ機構がないために、装置内の駆動回路への制
御不能となった時、小舵角制御中であっても小舵角範囲
外に、即ち、大舵角範囲内で後輪が操舵されてしまうと
いう問題がある。
れるようなスプリングを用いずに、車両の走行状態によ
って小舵角制御のみを行う後輪操舵制御装置では、フェ
イルセーフ機構がないために、装置内の駆動回路への制
御不能となった時、小舵角制御中であっても小舵角範囲
外に、即ち、大舵角範囲内で後輪が操舵されてしまうと
いう問題がある。
【０００８】上記に示された装置以外では補助モータを
用いる方法などが考えられるが、後輪の操舵に用いる操
舵手段にはモータが用いた場合、補助モータを用いれば
２個のモータを必要とすることとなり、クラッチ機構等
の構造が複雑になるだけでなく、操舵手段を２系統持つ
こととなるため、装置の大型化をもたらすと共にコスト
アップとなり、その実用化は困難である。
用いる方法などが考えられるが、後輪の操舵に用いる操
舵手段にはモータが用いた場合、補助モータを用いれば
２個のモータを必要とすることとなり、クラッチ機構等
の構造が複雑になるだけでなく、操舵手段を２系統持つ
こととなるため、装置の大型化をもたらすと共にコスト
アップとなり、その実用化は困難である。
【０００９】従って、本発明の目的は、小舵角範囲内で
の後輪操舵が必要とされる中高速時において、小舵角範
囲外での後輪操舵を回避し、小舵角範囲内でのみ後輪の
操舵を行う簡易な後輪操舵制御装置を提供することであ
る。
の後輪操舵が必要とされる中高速時において、小舵角範
囲外での後輪操舵を回避し、小舵角範囲内でのみ後輪の
操舵を行う簡易な後輪操舵制御装置を提供することであ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明の構成は、大舵角範囲内で車両の後輪の操舵
角の制御を行う大舵角制御機能と、大舵角範囲より小さ
い操舵角範囲である小舵角範囲内で後輪の操舵角の制御
を行う小舵角制御機能とを有する後輪操舵制御装置であ
って、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、車両
の後輪の操舵角を検出する後輪操舵角検出手段と、後輪
の操舵を制御する制御手段と、車速検出手段の検出結果
と後輪操舵角検出手段の検出結果とから、車両の走行速
度が所定値以上のとき、後輪の操舵方向が小舵角範囲内
に限定して操舵されるように制御手段の操舵制御を制限
する操舵制限手段とを備えたことを特徴とする。
め、本発明の構成は、大舵角範囲内で車両の後輪の操舵
角の制御を行う大舵角制御機能と、大舵角範囲より小さ
い操舵角範囲である小舵角範囲内で後輪の操舵角の制御
を行う小舵角制御機能とを有する後輪操舵制御装置であ
って、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、車両
の後輪の操舵角を検出する後輪操舵角検出手段と、後輪
の操舵を制御する制御手段と、車速検出手段の検出結果
と後輪操舵角検出手段の検出結果とから、車両の走行速
度が所定値以上のとき、後輪の操舵方向が小舵角範囲内
に限定して操舵されるように制御手段の操舵制御を制限
する操舵制限手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】また、第二の発明の構成は、操舵手段は電
力を駆動源とし、操舵制限手段は、操舵手段を駆動させ
るために流れる電流方向を一定方向に規定する第１ダイ
オードと、その第１ダイオードが規定する電流方向と逆
方向に電流方向を規定し、第１ダイオードに逆方向に直
列接続された第２ダイオードと、その第２ダイオードに
並列に接続され、後輪操舵角検出手段の検出結果に応じ
てオンオフされ、オンの時は第１ダイオードが規定する
電流方向に電流を流すことのできる第１スイッチと、第
１ダイオードに並列に接続され、後輪操舵角検出手段の
検出結果に応じてオンオフされ、オンの時は第２ダイオ
ードが規定する電流方向に電流を流すことのできる第２
スイッチと、第１ダイオード及び第２ダイオードの直列
接続に並列に接続され、車速検出手段の検出結果に応じ
てオンオフされ、オンの時は操舵手段を駆動させるため
に流れる電流を両方向に流すことのできる第３スイッチ
とから構成されたことを特徴とする。
力を駆動源とし、操舵制限手段は、操舵手段を駆動させ
るために流れる電流方向を一定方向に規定する第１ダイ
オードと、その第１ダイオードが規定する電流方向と逆
方向に電流方向を規定し、第１ダイオードに逆方向に直
列接続された第２ダイオードと、その第２ダイオードに
並列に接続され、後輪操舵角検出手段の検出結果に応じ
てオンオフされ、オンの時は第１ダイオードが規定する
電流方向に電流を流すことのできる第１スイッチと、第
１ダイオードに並列に接続され、後輪操舵角検出手段の
検出結果に応じてオンオフされ、オンの時は第２ダイオ
ードが規定する電流方向に電流を流すことのできる第２
スイッチと、第１ダイオード及び第２ダイオードの直列
接続に並列に接続され、車速検出手段の検出結果に応じ
てオンオフされ、オンの時は操舵手段を駆動させるため
に流れる電流を両方向に流すことのできる第３スイッチ
とから構成されたことを特徴とする。
【００１２】第三の発明の構成は、大舵角範囲内で車両
の後輪の操舵角の制御を行う大舵角制御機能と、大舵角
範囲より小さい操舵角範囲である小舵角範囲内で後輪の
操舵角の制御を行う小舵角制御機能とを有する後輪操舵
制御装置であって、車両の前輪操舵角を検出する前輪操
舵角検出手段と、車両の後輪の操舵角を検出する後輪操
舵角検出手段と、後輪の操舵を制御する制御手段と、前
輪操舵角検出手段の検出結果と後輪操舵角検出手段の検
出結果とから、前輪操舵角が所定値以下のときには、後
輪の操舵方向が小舵角範囲内に限定して操舵されるよう
に制御手段の操舵制御を制限する操舵制限手段とを備え
たことを特徴とする。
の後輪の操舵角の制御を行う大舵角制御機能と、大舵角
範囲より小さい操舵角範囲である小舵角範囲内で後輪の
操舵角の制御を行う小舵角制御機能とを有する後輪操舵
制御装置であって、車両の前輪操舵角を検出する前輪操
舵角検出手段と、車両の後輪の操舵角を検出する後輪操
舵角検出手段と、後輪の操舵を制御する制御手段と、前
輪操舵角検出手段の検出結果と後輪操舵角検出手段の検
出結果とから、前輪操舵角が所定値以下のときには、後
輪の操舵方向が小舵角範囲内に限定して操舵されるよう
に制御手段の操舵制御を制限する操舵制限手段とを備え
たことを特徴とする。
【００１３】
【作用及び効果】上記構成に示すように本発明による第
一の作用は、車速検出手段の検出結果と後輪操舵角検出
手段の検出結果とから、車速が所定値以上のときに後輪
の操舵方向が小舵角範囲内に限定して操舵されるように
制御手段の操舵制御を制御する操舵制限手段とを備える
ことにより、車速が所定値以上では常に後輪の操舵方向
を小舵角範囲内で制御することができ、車両を安定して
走行させることができる。（請求項１、請求項２）
一の作用は、車速検出手段の検出結果と後輪操舵角検出
手段の検出結果とから、車速が所定値以上のときに後輪
の操舵方向が小舵角範囲内に限定して操舵されるように
制御手段の操舵制御を制御する操舵制限手段とを備える
ことにより、車速が所定値以上では常に後輪の操舵方向
を小舵角範囲内で制御することができ、車両を安定して
走行させることができる。（請求項１、請求項２）
【００１４】本発明による第二の作用は、操舵手段の駆
動源を電力とし、操舵制御手段に２つのダイオード（第
１ダイオード、第２ダイオード）と３つのスイッチ（第
１スイッチ、第２スイッチ、第３スイッチ）とを用いる
ことにより、操舵制御手段を簡易に構成することがで
き、後輪操舵制御装置の小型軽量化及び低コスト化が実
現できる。（請求項２）
動源を電力とし、操舵制御手段に２つのダイオード（第
１ダイオード、第２ダイオード）と３つのスイッチ（第
１スイッチ、第２スイッチ、第３スイッチ）とを用いる
ことにより、操舵制御手段を簡易に構成することがで
き、後輪操舵制御装置の小型軽量化及び低コスト化が実
現できる。（請求項２）
【００１５】また、第三の作用は、前輪操舵角検出手段
の検出結果と後輪操舵角検出手段の検出結果とから、前
輪操舵角が所定値以下のときには後輪の操舵方向が小舵
角範囲内に限定して操舵されるように制御手段の操舵制
御を制御する操舵制限手段とを備えることにより、前輪
操舵角が所定値以下においては常に後輪の操舵方向を小
舵角範囲内で制御することができ、車両を安定して走行
させることができる。（請求項３）
の検出結果と後輪操舵角検出手段の検出結果とから、前
輪操舵角が所定値以下のときには後輪の操舵方向が小舵
角範囲内に限定して操舵されるように制御手段の操舵制
御を制御する操舵制限手段とを備えることにより、前輪
操舵角が所定値以下においては常に後輪の操舵方向を小
舵角範囲内で制御することができ、車両を安定して走行
させることができる。（請求項３）
【００１６】
【実施例】以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説
明する。図１は、本発明の第一実施例の構成を示したも
のである。後輪操舵制御装置１０は、車両の走行速度を
検出する車速センサ１（車速検出手段に相当）、車両後
輪の操舵角を検出する後輪操舵角センサ２（後輪操舵角
検出手段に相当）、駆動回路を有し、前輪操舵角や車両
のヨーレート等の情報に基づいて車両後輪を小舵角範囲
内及び大舵角範囲内で駆動及び制御を行う制御ユニット
３（制御手段及び駆動手段に相当）、制御ユニット３か
らの出力信号に基づき後輪を操舵するＤＣモータ４（操
舵手段に相当）、車速センサ１の検出結果及び後輪操舵
角センサ２の検出結果から制御ユニット３のＤＣモータ
４に対する制御を制限する操舵制限ユニット５（操舵制
限手段に相当）から構成される。
明する。図１は、本発明の第一実施例の構成を示したも
のである。後輪操舵制御装置１０は、車両の走行速度を
検出する車速センサ１（車速検出手段に相当）、車両後
輪の操舵角を検出する後輪操舵角センサ２（後輪操舵角
検出手段に相当）、駆動回路を有し、前輪操舵角や車両
のヨーレート等の情報に基づいて車両後輪を小舵角範囲
内及び大舵角範囲内で駆動及び制御を行う制御ユニット
３（制御手段及び駆動手段に相当）、制御ユニット３か
らの出力信号に基づき後輪を操舵するＤＣモータ４（操
舵手段に相当）、車速センサ１の検出結果及び後輪操舵
角センサ２の検出結果から制御ユニット３のＤＣモータ
４に対する制御を制限する操舵制限ユニット５（操舵制
限手段に相当）から構成される。
【００１７】操舵制限ユニット５は、ＤＣモータ４をα
方向に駆動させるべくＤＣモータ４への通電方向を規定
する第１ダイオードｄ１、ＤＣモータ４をβ方向に駆動
させるべくＤＣモータ４への通電方向を規定し第１ダイ
オードｄ１に逆方向に直列接続された第２ダイオードｄ
２、第２ダイオードｄ２に並列に接続され、後輪操舵角
センサ２からの信号に応じてオンオフされ、オンの時に
は第１ダイオードｄ１が規定する通電方向に電流を流す
ことのできる第１スイッチｂ１、第１ダイオードｄ１に
並列に接続され、後輪操舵角センサ２からの信号に応じ
てオンオフされ、オンの時には第２ダイオードｄ２が規
定する通電方向に電流を流すことのできる第２スイッチ
ｂ２、第１ダイオードｄ１及び第２ダイオードｄ２の直
列接続に並列に接続され、車速センサ１からの信号に応
じてオンオフされ、オンの時はＤＣモータ４を駆動させ
るために流れる電流をα、βの両方向に流すことのでき
る第３スイッチａとから構成される。
方向に駆動させるべくＤＣモータ４への通電方向を規定
する第１ダイオードｄ１、ＤＣモータ４をβ方向に駆動
させるべくＤＣモータ４への通電方向を規定し第１ダイ
オードｄ１に逆方向に直列接続された第２ダイオードｄ
２、第２ダイオードｄ２に並列に接続され、後輪操舵角
センサ２からの信号に応じてオンオフされ、オンの時に
は第１ダイオードｄ１が規定する通電方向に電流を流す
ことのできる第１スイッチｂ１、第１ダイオードｄ１に
並列に接続され、後輪操舵角センサ２からの信号に応じ
てオンオフされ、オンの時には第２ダイオードｄ２が規
定する通電方向に電流を流すことのできる第２スイッチ
ｂ２、第１ダイオードｄ１及び第２ダイオードｄ２の直
列接続に並列に接続され、車速センサ１からの信号に応
じてオンオフされ、オンの時はＤＣモータ４を駆動させ
るために流れる電流をα、βの両方向に流すことのでき
る第３スイッチａとから構成される。
【００１８】制御ユニット３内の駆動回路は、ＤＣモー
タ４に対して図中のα、βの両方向に通電することがで
き、ＤＣモータ４はその通電方向によって、αまたはβ
のいずれかの方向に駆動される。ここで、ＤＣモータ４
に対しα方向に通電した場合には、後輪は車両進行方向
に対して右方向に操舵されるものとし、ＤＣモータ４に
対しβ方向に通電した場合には、後輪は車両進行方向に
対して左方向に操舵されるものとする。
タ４に対して図中のα、βの両方向に通電することがで
き、ＤＣモータ４はその通電方向によって、αまたはβ
のいずれかの方向に駆動される。ここで、ＤＣモータ４
に対しα方向に通電した場合には、後輪は車両進行方向
に対して右方向に操舵されるものとし、ＤＣモータ４に
対しβ方向に通電した場合には、後輪は車両進行方向に
対して左方向に操舵されるものとする。
【００１９】尚、本実施例では、一例として車速２０ｋ
ｍ／ｈ以下を低速時として大舵角制御（±５°）を、車
速２０ｋｍ／ｈを超えた場合には、中高速時として小舵
角制御（±２°）を行うものとし、後輪の操舵角は便宜
上、車両進行方向に対して右側をプラス、左側をマイナ
スとした（図２参照）。以下、本実施例における作用に
ついて説明する。
ｍ／ｈ以下を低速時として大舵角制御（±５°）を、車
速２０ｋｍ／ｈを超えた場合には、中高速時として小舵
角制御（±２°）を行うものとし、後輪の操舵角は便宜
上、車両進行方向に対して右側をプラス、左側をマイナ
スとした（図２参照）。以下、本実施例における作用に
ついて説明する。
【００２０】操舵角制限ユニット５内の第３スイッチａ
は車速センサ１からの信号に基づいて制御され、車速が
２０ｋｍ／ｈ以下ではオン状態となり、ＤＣモータ４に
対してα、βの両方向に通電可能となる。従って、車速
が２０ｋｍ／ｈ以下の低速状態では、後輪の操舵は制限
されることなく、大舵角制御が行われる。
は車速センサ１からの信号に基づいて制御され、車速が
２０ｋｍ／ｈ以下ではオン状態となり、ＤＣモータ４に
対してα、βの両方向に通電可能となる。従って、車速
が２０ｋｍ／ｈ以下の低速状態では、後輪の操舵は制限
されることなく、大舵角制御が行われる。
【００２１】車速が２０ｋｍ／ｈを超える中高速時で
は、第３スイッチａはオフとなり、第３スイッチａを介
してはＤＣモータ４に通電できなくなる。この時、ＤＣ
モータ４は後輪操舵角センサ２からの信号に基づいてオ
ンオフされる第１スイッチｂ１、第２スイッチｂ２を介
して通電される。
は、第３スイッチａはオフとなり、第３スイッチａを介
してはＤＣモータ４に通電できなくなる。この時、ＤＣ
モータ４は後輪操舵角センサ２からの信号に基づいてオ
ンオフされる第１スイッチｂ１、第２スイッチｂ２を介
して通電される。
【００２２】ここで、第１スイッチｂ１は、図２に示さ
れるように後輪の操舵角が−５°〜＋２°の時にオン状
態となり、その他の操舵角範囲ではオフ状態となる。一
方、第２スイッチｂ２は、後輪の操舵角が−２°〜＋５
°の時にオン状態となり、その他の操舵角範囲ではオフ
状態となる。よって、後輪の操舵角が−２°〜＋２°の
範囲、即ち、小舵角範囲内では第１スイッチｂ１、第２
スイッチｂ２は共にオン状態となり、ＤＣモータ４に対
しα、βの両方向に通電することができる。
れるように後輪の操舵角が−５°〜＋２°の時にオン状
態となり、その他の操舵角範囲ではオフ状態となる。一
方、第２スイッチｂ２は、後輪の操舵角が−２°〜＋５
°の時にオン状態となり、その他の操舵角範囲ではオフ
状態となる。よって、後輪の操舵角が−２°〜＋２°の
範囲、即ち、小舵角範囲内では第１スイッチｂ１、第２
スイッチｂ２は共にオン状態となり、ＤＣモータ４に対
しα、βの両方向に通電することができる。
【００２３】また、後輪の操舵角が−５°〜−２°で
は、第１スイッチｂ１のみがオン状態であるために、Ｄ
Ｃモータ４に対し、第１ダイオードｄ１を介してα方向
のみの通電が可能となり、ＤＣモータ４は右方向にのみ
操舵可能となる。よって、中高速時において、小舵角範
囲を超えた−５°〜−２°の操舵角範囲で操舵された場
合に、小舵角範囲内に近づく方向にのみ操舵できる。
は、第１スイッチｂ１のみがオン状態であるために、Ｄ
Ｃモータ４に対し、第１ダイオードｄ１を介してα方向
のみの通電が可能となり、ＤＣモータ４は右方向にのみ
操舵可能となる。よって、中高速時において、小舵角範
囲を超えた−５°〜−２°の操舵角範囲で操舵された場
合に、小舵角範囲内に近づく方向にのみ操舵できる。
【００２４】同様に、後輪の操舵角が＋２°〜＋５°で
は、第２スイッチｂ２のみがオン状態であるために、Ｄ
Ｃモータ４に対し、第２ダイオードｄ２を介してβ方向
のみの通電が可能となり、ＤＣモータ４は左方向にのみ
操舵可能となり、小舵角範囲を超えた＋２°〜＋５°の
操舵角範囲で操舵された場合においても、小舵角範囲内
に近づく方向にのみ操舵できる。
は、第２スイッチｂ２のみがオン状態であるために、Ｄ
Ｃモータ４に対し、第２ダイオードｄ２を介してβ方向
のみの通電が可能となり、ＤＣモータ４は左方向にのみ
操舵可能となり、小舵角範囲を超えた＋２°〜＋５°の
操舵角範囲で操舵された場合においても、小舵角範囲内
に近づく方向にのみ操舵できる。
【００２５】従って、後輪操舵制御装置１０は、中高速
時において、大舵角範囲内で操舵されたとしても、常に
小舵角範囲内に近づく方向にのみ操舵可能なために、小
舵角範囲外へ操舵されることが回避され、車両の安定し
た走行が可能となる。また、中高速時に小舵角範囲内で
の操舵に制限するための操舵制限ユニット５を、第１ス
イッチｂ１、第２スイッチｂ２、第１ダイオードｄ１、
第２ダイオードｄ２等の簡易に構成することができるた
めに、小型軽量で低コストな後輪操舵制御装置１０が実
現できる。
時において、大舵角範囲内で操舵されたとしても、常に
小舵角範囲内に近づく方向にのみ操舵可能なために、小
舵角範囲外へ操舵されることが回避され、車両の安定し
た走行が可能となる。また、中高速時に小舵角範囲内で
の操舵に制限するための操舵制限ユニット５を、第１ス
イッチｂ１、第２スイッチｂ２、第１ダイオードｄ１、
第２ダイオードｄ２等の簡易に構成することができるた
めに、小型軽量で低コストな後輪操舵制御装置１０が実
現できる。
【００２６】本実施例では、操舵手段として電力を駆動
源とするＤＣモータ４を用いたが、本発明は上記実施例
に限定されるものではなく、操舵手段は制御ユニット３
からの信号に応じて後輪を操舵できるものであれば、油
圧を駆動源とするアクチュエータやソレノイドバルブを
介してポンプ圧を作用させるシステムなど他の手段であ
ってもよい。
源とするＤＣモータ４を用いたが、本発明は上記実施例
に限定されるものではなく、操舵手段は制御ユニット３
からの信号に応じて後輪を操舵できるものであれば、油
圧を駆動源とするアクチュエータやソレノイドバルブを
介してポンプ圧を作用させるシステムなど他の手段であ
ってもよい。
【００２７】また、本実施例では、操舵制限手段として
２個のダイオードと３個のスイッチとで構成された操舵
制限ユニット５を用いたが、本発明はこれに限定される
ものではなく、車速センサ１及び後輪操舵角センサ２か
らの信号によって操舵手段の操舵を小舵角範囲内のみに
制限できる構成のものであれば、トランジスタ等を用い
た他の手段であってもよい。
２個のダイオードと３個のスイッチとで構成された操舵
制限ユニット５を用いたが、本発明はこれに限定される
ものではなく、車速センサ１及び後輪操舵角センサ２か
らの信号によって操舵手段の操舵を小舵角範囲内のみに
制限できる構成のものであれば、トランジスタ等を用い
た他の手段であってもよい。
【００２８】尚、本実施例では車速センサ１及び後輪操
舵角センサ２からの信号を用いて、後輪の操舵角制御を
行う構成としたが、大舵角制御が必要とされる低速領域
では前輪操舵角が大きく、小舵角制御が必要とされる中
高速領域では前輪操舵角が小さい、という関係が車速と
前輪操舵角との間には成立することから、車速センサ１
の代わりにステアリングセンサを用い、ステアリングセ
ンサからの前輪操舵角信号を用いて後輪の操舵角制御を
行う構成としても、車速センサ１を用いた場合と同等の
効果が得られる。
舵角センサ２からの信号を用いて、後輪の操舵角制御を
行う構成としたが、大舵角制御が必要とされる低速領域
では前輪操舵角が大きく、小舵角制御が必要とされる中
高速領域では前輪操舵角が小さい、という関係が車速と
前輪操舵角との間には成立することから、車速センサ１
の代わりにステアリングセンサを用い、ステアリングセ
ンサからの前輪操舵角信号を用いて後輪の操舵角制御を
行う構成としても、車速センサ１を用いた場合と同等の
効果が得られる。
【００２９】上記に示されるように、本発明によれば操
舵制限手段を設けることにより、小舵角制御が行われる
べき中高速時において、小舵角範囲外へ操舵されること
が回避され、常に車両は小舵角範囲内で操舵され、車両
の安定した走行が可能となると共に、操舵制限手段は中
高速時におけるフェイルセーフ機構でもあり、後輪操舵
制御装置の品質を向上させることができる。また、操舵
手段にＤＣモータを用いれば、操舵制限手段を２個のダ
イオードと３個のスイッチとで構成することができるた
め、簡易に後輪操舵制御装置を構成でき、小型軽量で低
コストな後輪操舵制御装置が実現できる。
舵制限手段を設けることにより、小舵角制御が行われる
べき中高速時において、小舵角範囲外へ操舵されること
が回避され、常に車両は小舵角範囲内で操舵され、車両
の安定した走行が可能となると共に、操舵制限手段は中
高速時におけるフェイルセーフ機構でもあり、後輪操舵
制御装置の品質を向上させることができる。また、操舵
手段にＤＣモータを用いれば、操舵制限手段を２個のダ
イオードと３個のスイッチとで構成することができるた
め、簡易に後輪操舵制御装置を構成でき、小型軽量で低
コストな後輪操舵制御装置が実現できる。
【図１】本発明に係わる第一実施例の構成を示した構成
図。
図。
【図２】本発明に係わる第一実施例において後輪の操舵
角と第１スイッチ及び第２スイッチとの関係を示した模
式図。
角と第１スイッチ及び第２スイッチとの関係を示した模
式図。
【図３】従来の後輪操舵制御装置の構成を示した模式
図。
図。
１０ 後輪操舵制御装置 ｂ１ 第１スイッチ ｂ２ 第２スイッチ ａ 第３スイッチ ｄ１ 第１ダイオード ｄ２ 第２ダイオード
Claims (3)
- 【請求項１】大舵角範囲内で車両の後輪の操舵角の制御
を行う大舵角制御機能と、前記大舵角範囲より小さい操
舵角範囲である小舵角範囲内で前記後輪の操舵角の制御
を行う小舵角制御機能とを有する後輪操舵制御装置であ
って、 前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、 前記車両の後輪の操舵角を検出する後輪操舵角検出手段
と、 前記後輪の操舵を制御する制御手段と、 前記車速検出手段の検出結果と前記後輪操舵角検出手段
の検出結果とから、前記車両の走行速度が所定値以上の
とき、前記後輪の操舵方向が前記小舵角範囲内に限定し
て操舵されるように前記制御手段の操舵制御を制限する
操舵制限手段とを備えたことを特徴とする後輪操舵制御
装置。 - 【請求項２】前記操舵手段は電力を駆動源とし、 前記操舵制限手段は、 前記操舵手段を駆動させるために流れる電流方向を一定
方向に規定する第１ダイオードと、 前記第１ダイオードが規定する前記電流方向と逆方向に
電流方向を規定し、前記第１ダイオードに逆方向に直列
接続された第２ダイオードと、 前記第２ダイオードに並列に接続され、前記後輪操舵角
検出手段の検出結果に応じてオンオフされ、オンの時は
前記第１ダイオードが規定する前記電流方向に電流を流
すことのできる第１スイッチと、 前記第１ダイオードに並列に接続され、前記後輪操舵角
検出手段の検出結果に応じてオンオフされ、オンの時は
前記第２ダイオードが規定する前記電流方向に電流を流
すことのできる第２スイッチと、 前記第１ダイオード及び前記第２ダイオードの直列接続
に並列に接続され、前記車速検出手段の検出結果に応じ
てオンオフされ、オンの時は前記操舵手段を駆動させる
ために流れる電流を両方向に流すことのできる第３スイ
ッチとから構成されたことを特徴とする請求項１に記載
の後輪操舵制御装置。 - 【請求項３】大舵角範囲内で車両の後輪の操舵角の制御
を行う大舵角制御機能と、前記大舵角範囲より小さい操
舵角範囲である小舵角範囲内で前記後輪の操舵角の制御
を行う小舵角制御機能とを有する後輪操舵制御装置であ
って、 前記車両の前輪操舵角を検出する前輪操舵角検出手段
と、 前記車両の後輪の操舵角を検出する後輪操舵角検出手段
と、 前記後輪の操舵を制御する制御手段と、 前記前輪操舵角検出手段の検出結果と前記後輪操舵角検
出手段の検出結果とから、前記前輪操舵角が所定値以下
のときには、前記後輪の操舵方向が前記小舵角範囲内に
限定して操舵されるように前記制御手段の操舵制御を制
限する操舵制限手段とを備えたことを特徴とする後輪操
舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6492495A JPH08230704A (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 後輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6492495A JPH08230704A (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 後輪操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08230704A true JPH08230704A (ja) | 1996-09-10 |
Family
ID=13272082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6492495A Pending JPH08230704A (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 後輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08230704A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100717988B1 (ko) * | 2005-01-14 | 2007-05-14 | (주)인터노바 | 반도체 자재 반출 기능을 갖는 로더장치 |
-
1995
- 1995-02-27 JP JP6492495A patent/JPH08230704A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100717988B1 (ko) * | 2005-01-14 | 2007-05-14 | (주)인터노바 | 반도체 자재 반출 기능을 갖는 로더장치 |
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