JPH08230697A - パワーステアリング制御装置の電源オン時の車速判定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、電源オン時、走行中であるか停車
中であるかを判定し、初期値を選択することにより出力
電流値の変化を小さくすることを特徴とする。 【構成】車速パルスが立ち上がりエッジ検出回路２、立
ち下がりエッジ検出回路３及びラッチ回路６に入力さ
れ、イグニッションオン時の入力ポート１の状態に従っ
て、マルチプレクサ４で立ち上がりエッジ検出回路２か
らの立ち上がりエッジ検出信号または立ち下がりエッジ
検出回路３からの立ち下がりエッジ検出信号が選択され
る。上記エッジ検出信号が出力されると、Ｔ１カウンタ
７によるカウントアップが開始される。イグニッション
オンからＴ１が経過する間にエッジが検出されると、ゲ
ート５がオープンされてマルチプレクサ４を介して上記
エッジ検出信号が初期値選択信号として出力され、車速
に応じた処理が施される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はパワーステアリング制
御装置の電源オン時の車速判定方法に関し、より詳細に
は電子式パワーステアリング制御装置に於いて電源オン
時に一定車速以上若しくは以下を速やかに判定するパワ
ーステアリング制御装置の電源オン時の車速判定方法に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、従来の車速感応型パワーステア
リング制御装置では、リニアソレノイドの電流制御を車
速に応じて変化させ、且つ閉ループにて行っている制御
装置に於いて、電源オン時の電流を決定する方法がとら
れている。

【０００３】このようなパワーステアリング制御装置
は、車速に応じて出力電流を変化させるため、車速値よ
り出力電流値を決定する基準電圧発生部を有している。
この基準電圧発生部は、アナログ回路であればＦ−Ｖ
（周波数−電圧）変換器、オペアンプ、抵抗等で構成さ
れ、デジタル回路であればカウンタ、抵抗等で構成され
る。

【０００４】ここで、電源オン時の基準電圧発生部の出
力（目標電流値）を考える。一般的に基準電圧発生部を
アナログ回路で構成すると、初期化の回路を設けていな
い場合が多いので、電源オン時は、目標電流値は初期化
されずにその回路応じた値に変化する。一方、基準電圧
発生部をデジタル回路やマイクロコンピュータで構成し
た場合、通常はリセット回路を設け、電源オン時はその
リセット信号により目標電流値を所定値にセットする初
期化を行うようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たようなパワーステアリング制御装置では、以下のよう
な課題を有している。すなわち、走行中に車両の振動等
の機械的原因によりバッテリから制御装置間にあるコネ
クタ等の接続部が一時的に断線状態になる、電源瞬断が
発生した場合、出力電流値が大きく変化してステアリン
グの補助操舵力が急変する。

【０００６】これは、一時的な断線によって基準電圧発
生部がオフ状態となり、その後正常に戻ってオン状態と
なった場合、アナログ回路であれば目標電流値は該回路
に応じて変化した値となるが、その断線の時間により変
化する電流値が断線する前の電流値より大きく変化する
ためである。

【０００７】上記基準電圧発生部がデジタル回路やマイ
クロコンピュータで構成されている場合は、一時的な断
線によって基準電圧発生部は初期化による所定値とな
り、その一時的な断線の前の電流値から大きく変化する
ためである。

【０００８】また、特開平５−８５３７１号公報には、
電源オン時、誤って通電電流を検出する経路が接地じた
と判定することなく閉ループ制御を開始することが可能
なパワーステアリング制御装置が記載されている。しか
しながら、このパワーステアリング制御装置は、基準電
圧発生部が初期化されていないので、電源オン時の基準
電圧は不定である。ここで、単純に初期化を行うように
した場合、電源瞬断等でリセットがかかると、基準電圧
が急変して補助操舵力が急変してしまう。

【０００９】このように、電源瞬断が生じるとステアリ
ングの補助操舵力が急変してしまうので、車両の走行時
に電源瞬断が生じると危険モードになる可能性がある。
したがってこの発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
で、停車時と走行時の初期値という点に着目し、電源オ
ン時に現在の状能を速やかに判定して出力電流値の変化
を小さくすることのできるパワーステアリング制御装置
の電源オン時の車速判定方法を提供することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】すなわちこの発明は、電
源オン状態で車両の走行状態を表す信号を判定する第１
の判定工程と、上記車両の走行状態に応じて入力信号の
立ち上がり若しくは立ち下がりエッジを検出する工程
と、上記エッジ検出後、予め定められた所定時間を計時
する計時工程と、上記計時工程により所定時間が経過し
たか否かを判定する工程と、上記所定時間が経過する前
に上記エッジを検出したか否かを判定する第２の判定工
程と、この第２の判定工程により上記エッジが検出され
たときのみ、所定の車速を超えたと判定して上記車速に
応じた出力電流を変化させる工程とを具備することを特
徴とする。

【００１１】

【作用】この発明のパワーステアリング制御装置の電源
オン時の車速判定方法にあっては、電源オン状態で車両
の走行状態を表す信号が判定され、上記車両の走行状態
に応じて入力信号の立ち上がりエッジ若しくは立ち下が
りエッジが検出される。そして、上記エッジ検出後、予
め定められた所定時間が計時されて、所定時間が経過し
たか否かが判定される。ここで、上記所定時間が経過す
る前に上記エッジが検出されたか否かが判定される。こ
の判定により、上記エッジが検出されたときのみ、所定
の車速を超えたと判定されて上記車速に応じた出力電流
が変化される。

【００１２】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例を説
明する。図２は、この発明の一実施例を示すもので、パ
ワーステアリング制御装置の構成図である。

【００１３】図２に於いて、車速パルスは、入力ポート
１を介して立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がり
エッジ検出回路３に入力される。上記立ち上がりエッジ
検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３からの信号
は、マルチプレクサ４に供給され、更にゲート５を介し
て初期値選択信号として出力される。上記マルチプレク
サ４は、ラッチ回路６からの信号に従って、立ち上がり
エッジ検出回路２からの検出信号と、立ち下がりエッジ
検出回路３からの検出信号の何れかを選択するためのも
のである。

【００１４】上記ラッチ回路６には、上記入力ポート１
を介して入力される車速パルスと、イグニッションオン
（ＩＧ ＯＮ）信号が供給される。そして、このラッチ
回路６の出力は、上記マルチプレクサ４に供給される。

【００１５】Ｔ１カウンタ７には、上記イグニッション
オン信号と共に、オアゲート８を介してクロックパルス
が供給される。そして、Ｔ１カウンタ７の出力は、上記
オアゲート８の入力端子に供給されると共に、ゲート５
に供給される。

【００１６】ここで、図４及び図５を参照して、上記立
ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回
路３について説明する。立ち上がりエッジ検出回路２及
び立ち下がりエッジ検出回路３は、デジタル回路を使用
して構成するものと、マイクロコンピュータを使用して
構成するものの２つがある。

【００１７】図４は、デジタル回路で立ち上がりエッジ
検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３を構成した
例を示した図である。同図に於いて、フリップフロップ
１１のＤ入力には車速パルスが、そしてＣ入力にはクロ
ックパルスが供給される。そして、フリップフロップ１
２のＤ入力にはフリップフロップ１１のＱ₁ 出力が、Ｃ
入力にはクロックパルスが供給される。

【００１８】このフリップフロップ１２のＱ₂ 出力は、
反転されてアンドゲート１３の一方の入力端子に供給さ
れると共に、アンドゲート１４の一方の入力端子に供給
される。また、上記アンドゲート１３の他方の入力端子
には車速パルスが供給され、ここで立上がりエッジ信号
Ａが生成される。更に、アンドゲート１４の他方の入力
端子には車速パルスが反転されて供給され、ここで立ち
下がりエッジ信号Ｂが生成される。

【００１９】図５（ａ）〜（ｆ）のタイミングチャート
を参照すると、車速パルスがハイ（“Ｈ”）で且つフリ
ップフロップ１２のＱ₂ 出力がロー“Ｌ”のときに、ア
ンドゲート１３から立ち上がりエッジ検出信号Ａが出力
されるのがわかる。同様に、アンドゲート１４からの立
ち下がりエッジ検出信号Ｂは、車速パルスが“Ｌ”で且
つフリップフロップ１２のＱ₂ 出力が“Ｈ”のときに出
力される。

【００２０】尚、立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち
下がりエッジ検出回路３をデジタル回路で構成した場
合、その他のマルチプレクサ４、ゲート５、ラッチ回路
６、Ｔ１カウンタ７及びオアゲート８等は、一般に周知
の回路で構成される。

【００２１】また、立ち上がりエッジ検出回路２及び立
ち下がりエッジ検出回路３をマイクロコンピュータで実
現する場合、該検出回路２及び３は、ソフトウェアにて
エッジの立ち下がり、立上がりでの割り込みが選択でき
るマイクロコンピュータを選択することで可能である。
この場合、マルチプレクサ４、ゲート５、ラッチ回路
６、Ｔ１カウンタ７及びオアゲート８は、プログラムに
て構成する。

【００２２】次に、図１のフローチャート及び図３
（ａ）〜（ｅ）のタイミングチャートを参照して、図２
のように構成されたパワーステアリング制御装置の車速
判定の動作について説明する。

【００２３】先ず電源がオンされてから、ステップＳ１
に於いて車速パルスが入力されると、該パルスの状態に
応じて、ステップＳ２及びＳ３に進んで立ち上がりエッ
ジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３にて入力
の立ち上がりまたは立ち下がりエッジが、それぞれ検出
される。上記エッジの検出については上述したので、こ
こでの説明は省略する。

【００２４】上記車速パルスは、ラッチ回路６にてイグ
ニッションオン時の入力ポート１の状態が維持される。
つまり、入力ポート１が“Ｈ”であれば、マルチプレク
サ４によって立ち上がりエッジ検出回路２からの立ち上
がりエッジ検出信号が選択される。一方、入力ポート１
が“Ｌ”であれば、立ち下がりエッジ検出回路３からの
立ち下がりエッジ検出信号が選択される。

【００２５】こうして、ステップＳ２またはＳ３で入力
の立ち上がりまたは立ち下がりエッジが検出されると、
ステップＳ４に進んでＴ１カウンタ７によるカウントア
ップが開始される（図３の時刻ｔ₀ ）。そして、ステッ
プＳ５に於いて、イグニッションオン（時刻ｔ₀ ）から
Ｔ１（ｍｓ）が経過する間にエッジが検出されたか否か
が判定される。

【００２６】例えば、図３（ｂ）に示されるような車速
パルスが入力ポート１に現れたとする。この場合、イグ
ニッションオン（時刻ｔ₀ ）時は“Ｌ”であるから立ち
下がりエッジが検出されるわけであるが、Ｔ１（ｍｓ）
が経過する前（時刻ｔ₁ 以前）にエッジが検出される。
すると、ゲート５がオープンされてマルチプレクサ４を
介して立ち下がりエッジ検出回路３からの立ち下がりエ
ッジ検出信号が、初期値選択信号として出力される（図
３（ｃ））。すなわち、中速または高速であると判定さ
れてステップＳ５から分岐され、中速または高速のモー
ドに従った電流値となるよう所定の処理が施される。

【００２７】これに対し、上記ステップＳ５でエッジが
検出されなかった場合は、続くステップＳ６に於いてＴ
１（ｍｓ）が経過したか否かが判定される。ここで、Ｔ
１（ｍｓ）が経過していない場合は、上記ステップＳ４
〜Ｓ６が繰り返される。そして、Ｔ１（ｍｓ）が経過し
たならば低速または停車であると判定されて、低速また
は停車のモードに従った電流値となるよう所定の処理が
施される。

【００２８】例えば、図３（ｄ）に示されるような車速
パルスが入力ポート１に現れた場合、立ち下がりエッジ
の検出はＴ１以降である。したがって、図３（ｅ）に示
されるように、初期値選択信号は出力されないので低速
または停車のモードとなる。

【００２９】尚、図３に於いて、エッジ検出は立ち下が
りエッジについてのみ記しているが、立ち上がりエッジ
を検出する場合についても同様である。イグニッション
オンからＴ１の間に初期値選択信号を発生できるパルス
幅は、以下の通りになる。

【００３０】 検出可能なパルス幅＜（１＋ＯＮ／ＯＦＦ）×Ｔ１ または 検出可能なパルス幅＜（１＋ＯＦＦ／ＯＮ）×Ｔ１ ここで、ＯＮ、ＯＦＦとは、イグニッションのオン、オ
フの回数である。

【００３１】このように、イグニッションオン時に一定
の車速以上または以下（停車含む）の判定ができるので
初期値を選択することができる。つまり、走行中、電源
瞬断等によりリセットがかかった場合、初期値を選択で
きるので出力電流の変化を小さくすることが可能であ
る。尚、上記Ｔ１カウンタ７でカウントアップされる時
間Ｔ１は、判定される車速に応じて設定可能なことは勿
論である。

【００３２】

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、電源オ
ン時に現在の状能を速やかに判定して出力電流値の変化
を小さくすることのできるパワーステアリング制御装置
の電源オン時の車速判定方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図２のパワーステアリング制御装置の車速判定
の動作について説明するフローチャートである。

【図２】この発明の一実施例を示すもので、パワーステ
アリング制御装置の構成図である。

【図３】図２のパワーステアリング制御装置の車速判定
の動作について説明するタイミングチャートである。

【図４】デジタル回路で立ち上がりエッジ検出回路２及
び立ち下がりエッジ検出回路３を構成した例を示した図
である。

【図５】図４の立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下
がりエッジ検出回路３の動作を説明するタイミングチャ
ートである。

【符号の説明】

１…入力ポート、２…立ち上がりエッジ検出回路、３…
立ち下がりエッジ検出回路、４…マルチプレクサ、５…
ゲート、６…ラッチ回路、７…Ｔ１カウンタ、８…オア
ゲート、１１、１２…フリップフロップ、１３、１４…
アンドゲート。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電源オン状態で車両の走行状態を表す信
   号を判定する第１の判定工程と、 上記車両の走行状態に応じて入力信号の立ち上がり若し
   くは立ち下がりエッジを検出する工程と、 上記エッジ検出後、予め定められた所定時間を計時する
   計時工程と、 上記計時工程により所定時間が経過したか否かを判定す
   る工程と、 上記所定時間が経過する前に上記エッジを検出したか否
   かを判定する第２の判定工程と、 この第２の判定工程により上記エッジが検出されたとき
   のみ、所定の車速を超えたと判定して上記車速に応じた
   出力電流を変化させる工程とを具備することを特徴とす
   るパワーステアリング制御装置の電源オン時の車速判定
   方法。