JPH082222A - 車輪情報取得装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】車輪以外の車両構成要素に起因する周期的外乱
の影響を受けることなく車輪に関する情報を取得可能な
装置を得る。 【構成】電磁ピックアップ１２により発生させられたパ
ルス信号に基づいて車輪１４の回転速度を逐次決定し、
その回転速度からタイヤ空気圧（車輪に関する情報）を
外乱オブザーバによって推定する装置において、エンジ
ン駆動状態検出装置６５およびＴ／Ｍ駆動状態検出装置
６６の検出結果に基づき、駆動系から回転速度に侵入し
た周期的外乱の周波数を推定し、外乱オブザーバの推定
に適した適正周波数との差を求め、その差が小さい場合
には推定精度が低下するおそれがあると判定し、外乱オ
ブザーバによる推定を禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車輪の回転速度である車
輪速度に応じた周期的信号に基づいて車輪に関する情報
を取得する装置に関するものであり、特に周期的信号に
侵入した周期的外乱の影響を排除する技術に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】車輪速度に応じた周期的信号に基づいて
車輪に関する情報を取得する装置が既に存在する。この
種の装置は一般に、(a) 車輪と共に回転する回転体の回
転を検出して車輪速度に応じた周期的信号を発生させる
信号発生装置と、(b) 発生させられた周期的信号に基づ
いて車輪情報を取得する信号処理装置とを含むように構
成される。

【０００３】車輪情報としては例えば、車輪運動状態量
や車輪特性値がある。車輪運動状態量としては例えば、
車輪速度や車輪加速度があり、また、車輪特性値として
は例えば、タイヤ空気圧がある。車輪情報としてタイヤ
空気圧を取得する技術の一従来例が特開平５−１３３８
３１号公報に記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】車輪速度に応じた周期
的信号には、車輪の製造ばらつき等、車輪自体の不均一
性に起因する周期的外乱が存在するが、さらに、エンジ
ン，トランスミッション，サスペンションの振動等、車
輪以外の車両構成要素に起因する周期的外乱も存在す
る。そのため、周期的外乱の存在を考慮しないで車輪情
報を取得したのでは、十分には高い精度で車輪情報を取
得することができない。

【０００５】このような事情を背景とし、請求項１の発
明は、車輪以外の車両構成要素に起因する周期的外乱が
車輪情報の取得値に悪影響を及ぼす事態を回避すること
により、車輪情報取得装置の信頼性を向上させることを
課題としてなされたものである。

【０００６】請求項２の発明は、周期的外乱の周波数が
車輪情報の取得に適した適正周波数に近すぎる場合には
車輪情報の取得を禁止することにより、周期的外乱が車
輪情報の取得値に悪影響を及ぼす事態を回避することを
課題としてなされたものである。

【０００７】請求項３の発明は、周期的信号に侵入した
周期的外乱を除去することにより、周期的外乱が車輪情
報の取得値に悪影響を及ぼす事態を回避することを課題
としてなされたものである。

【０００８】請求項４の発明は、周期的外乱が周期性を
有することを利用することにより、周期的信号に侵入し
た周期的外乱を除去することを課題としてなされたもの
である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】それぞれの課題を解決す
るために、請求項１の発明は、前記信号発生装置および
信号処理装置を含む車輪情報取得装置において、車輪に
関する情報に車輪以外の車両構成要素に起因する周期的
外乱の影響が混入することを防止する他要素起因外乱混
入防止部を設けたことを特徴とする。

【００１０】なお、「車輪以外の車両構成要素」として
は例えば、エンジン，トランスミッション，サスペンシ
ョン等がある。また、「車輪情報」としては例えば、車
輪速度（リム側部回転速度，ベルト側部回転速度）やタ
イヤ接地性を始めとする車輪運動状態量，タイヤ空気
圧，車輪の慣性モーメント，タイヤのばね定数を始めと
する車輪特性値等がある。

【００１１】請求項２の発明は、請求項１に記載の車輪
情報取得装置において、前記他要素起因外乱混入防止部
を、前記周期的外乱の周波数を推定し、推定した周期的
外乱周波数と前記信号処理装置が車輪情報の取得を行う
のに適した適正周波数との周波数差が設定値以下である
場合には、信号処理装置による車輪情報の取得を禁止す
る取得禁止部を含むものとしたことを特徴とする。

【００１２】請求項３の発明は、請求項１に記載の車輪
情報取得装置において、前記他要素起因外乱混入防止部
を、前記周期的信号に侵入した前記周期的外乱を除去す
る周期的外乱除去部を含むものとしたことを特徴とす
る。

【００１３】請求項４の発明は、請求項３に記載の車輪
情報取得装置において、前記信号処理装置を、前記発生
させられた周期的信号に基づいて各車輪速度を順に決定
するものとし、前記周期的外乱除去部を、先に決定した
複数の車輪速度のうち今回決定した車輪速度と予め定め
られた関係を有するものを今回決定した車輪速度に加算
または減算することを含む演算により、車輪速度に侵入
した周期的外乱を除去するものとしたことを特徴とす
る。

【００１４】

【作用】請求項１の発明に係る車輪情報取得装置におい
ては、信号処理部が、信号発生装置から発生した周期的
信号に基づいて車輪情報を取得し、この際、他要素起因
外乱混入防止部が、車輪以外の車両構成要素に起因する
周期的外乱の影響が車輪情報に混入することを防止す
る。この他要素起因外乱混入防止部のいくつかの実施態
様が請求項２〜４に記載されている。

【００１５】請求項２の発明に係る車輪情報取得装置に
おいては、他要素起因外乱混入防止部が取得禁止部を含
んでおり、その取得禁止部が、周期的外乱の周波数と信
号処理装置が車輪情報の取得を行うのに適した適正周波
数との周波数差が設定値以下である場合には、信号処理
装置による車輪情報の取得を禁止する。周期的外乱の影
響を受けて取得精度が低下する可能性がある場合には取
得を禁止し、信頼性が低い取得値が外部に対して出力さ
れないようにするのである。

【００１６】請求項３の発明に係る車輪情報取得装置に
おいては、他要素起因外乱混入防止部が周期的外乱除去
部を含んでおり、その周期的外乱除去部が、周期的信号
に侵入した周期的外乱を除去する。したがって、周期的
信号に周期的外乱が侵入する状況下でも、周期的外乱の
影響を受けないで車輪情報を取得することが可能とな
る。

【００１７】請求項４の発明に係る車輪情報取得装置に
おいては、信号処理装置が、発生させられた周期的信号
に基づいて各車輪速度を順に決定し、周期的外乱除去部
が、先に決定した複数の車輪速度のうち今回決定した車
輪速度と予め定められた関係を有するものを今回決定し
た車輪速度に加算または減算することを含む演算によ
り、車輪速度に侵入した周期的外乱を除去する。周期的
外乱が周期性を有することを利用し、先行する周期的外
乱を遅延させて後続する周期的外乱に加算または減算し
て、周期的外乱を互いに打ち消し合わせることによって
除去するのである。

【００１８】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１の発明によれば、車輪情報の取得値が周期的外乱の影
響を受けずに済むため、車輪情報取得装置の信頼性が向
上するという効果が得られる。

【００１９】また、請求項２の発明によれば、周期的外
乱によって取得精度が低下する可能性がある場合には車
輪情報の取得が禁止され、信頼性が低い取得値が外部に
対して出力されずに済むため、取得値を用いる外部装置
の異常作動を回避可能となるという効果が得られる。

【００２０】また、請求項３の発明によれば、周期的外
乱の発生の有無を問わず信頼性の高い車輪情報を取得可
能となり、車輪情報取得装置の利用し易さが向上すると
いう効果が得られる。

【００２１】また、請求項４の発明によれば、周期的信
号に侵入した周期的外乱を比較的簡単かつ確実に除去可
能となり、車輪情報取得装置の取得精度を安価に向上さ
せ得るという効果が得られる。

【００２２】

【発明の望ましい実施態様】以下、各請求項の発明の望
ましい実施態様のいくつかを列挙する。 (1) 請求項２の車輪情報取得装置であって、前記取得禁
止部が、車両の駆動系の駆動状態が、前記周期的外乱の
周波数と前記適正周波数との周波数差が設定値以下とな
るときに成立すべき取得禁止条件を満たすか否かを逐次
判定し、満たす場合には、車輪情報の取得を禁止する車
輪情報取得装置。

【００２３】(2) 請求項２の車輪情報取得装置であっ
て、前記取得禁止部が、車両の駆動系の駆動状態に基づ
いて前記周期的外乱の周波数を推定し、推定した周波数
と前記適正周波数との周波数差が設定値以下であるか否
かを逐次判定し、設定値以下である場合には、車輪情報
の取得を禁止する車輪情報取得装置。

【００２４】(3) 請求項４の車輪情報取得装置であっ
て、前記周期的外乱除去部が、先に決定された複数の車
輪速度のうち、車輪速度の今回の決定時期より、除去す
べき周期的外乱の１周期と同じ時間だけ過去に決定され
たものの変動成分を今回決定された車輪速度の変動成分
から減算し、その減算により得られた値に車輪速度の固
定成分（例えば、車輪速度の平均値）を加算することに
より、車輪以外の車両構成要素に起因する周期的外乱を
除去して車輪情報を取得する車輪情報取得装置。

【００２５】なお、車輪速度の検出値の変動成分は例え
ば、検出値に対してハイパスフィルタ処理を行うことに
よって取得することができ、一方、固定成分は例えば、
検出値に対してローパスフィルタ処理を行うことによっ
て取得することができる。その他の手法によっても取得
することができるのはもちろんである。

【００２６】(4) (3) の車輪情報取得装置であって、前
記信号処理装置が、前記信号発生装置から周期的信号を
構成する各単位波が発生させられる毎に各単位波に基づ
いて各元車輪速度を順に決定し、決定した少なくとも１
個の元車輪速度に基づき、予め定められたサンプリング
周期毎にサンプル車輪速度（例えば、決定した少なくと
も１個の元車輪速度の平均値に等しい）を順に決定し、
前記周期的外乱除去部が、先に決定された少なくとも１
個のサンプル車輪速度のうち、サンプル車輪速度の今回
の決定時期より、除去すべき周期的外乱の１周期と同じ
時間だけ過去に決定されたものを今回決定されたサンプ
ル車輪速度から減算することを含む演算により、車輪速
度に侵入した周期的外乱を除去する車輪情報取得装置。

【００２７】(5) 請求項１〜４，(1) 〜(4) の車輪情報
取得装置であって、前記信号処理装置が、車輪の少なく
とも車輪速度および慣性モーメントから、車輪に対する
外乱（例えば、路面からの外乱、タイヤ空気圧の変動，
慣性モーメントの変動等の車輪情報）を推定する外乱オ
ブザーバを含む車輪情報取得装置。

【００２８】(6) (5) の車輪情報取得装置であって、前
記外乱オブザーバが少なくとも車輪のリム側部慣性モー
メント，ベルト側部慣性モーメント，リム側部−ベルト
側部間のねじりばね定数およびリム側部回転速度から前
記外乱を推定するものであり、かつ、前記車輪速度がリ
ム側部回転速度である車輪情報取得装置。

【００２９】(7) (6) の車輪情報取得装置であって、前
記外乱オブザーバが少なくとも車輪のリム側部慣性モー
メント，ベルト側部慣性モーメント，リム側部−ベルト
側部間のねじりばね定数およびリム側部回転速度から前
記外乱とリム側部−ベルト側部間のねじり角を推定する
ものであり、かつ、前記車輪速度がリム側部回転速度で
あり、かつ、前記信号処理装置が、推定した外乱とねじ
り角との関係から車輪のタイヤの空気圧（車輪情報）の
変化を取得するタイヤ空気圧変化取得部を含んでいる車
輪情報取得装置。

【００３０】

【実施例】以下、各請求項の発明を図示のいくつかの実
施例に基づいて具体的に説明する。図２において１０は
ロータ、１２は電磁ピックアップである。ロータ１０は
図３に示す車輪１４と共に回転するものであり、外周に
多数の歯１６を備えている。電磁ピックアップ１２はそ
れらの歯１６の通過に応じて周期的に変化する電圧を発
生する。この電圧は波形整形器１８によって矩形波に整
形され、コンピュータ２０のＩ／Ｏポート２２に供給さ
れる。車輪１４は４個あり、それらに設けられている各
電磁ピックアップ１２が全て波形整形器１８を経てコン
ピュータ２０に接続されるが、図２には代表的に１組の
みが図示されている。すなわち、本実施例においては、
各電磁ピックアップ１２および波形整形器１８が互いに
共同して周期的信号としての矩形波状の電圧信号を出力
する形式の「信号発生装置」の一例を構成しているので
ある。

【００３１】車輪１４は図３に示すように、ホイール２
４の外周にタイヤ２６が取り付けられたタイヤ付ホイー
ルであるが、図４に示すように、相対回転可能なリム側
部２８とベルト側部３０とがねじりばね３２によって連
結されたものと考えることができる。上記ロータ１０は
ホイール２４と一体的に回転するように取り付けられる
ため、電磁ピックアップ１２は厳密にはリム側部２８の
角速度を検出することになる。

【００３２】コンピュータ２０は図２に示すように処理
装置としてのＣＰＵ４０，第一記憶装置としてのＲＯＭ
４２および第二記憶装置としてのＲＡＭ４４を備えてお
り、ＲＯＭ４２に図５のフローチャートで表される回転
速度演算ルーチンが格納されることによって、図１に示
すリム側部回転速度演算・補正部４５を構成している。
このコンピュータ２０は別のコンピュータ４７と接続さ
れている。このコンピュータ４７は図２に示すように、
処理装置としてのＣＰＵ４８，第一記憶装置としてのＲ
ＯＭ４９，第二記憶装置としてのＲＡＭ５０および入出
力装置としてのＩ／Ｏポート５１を備えており、ＲＯＭ
４９に図６のフローチャートで表される推定許可・禁止
ルーチンおよび図７のフローチャートで表される相関演
算ルーチンを始めとする種々の制御プログラムが格納さ
れることによって、図１に示す外乱オブザーバ５２，推
定許可・禁止部５３，前処理部５４，相関演算部５６，
正規化部５８，定数補正部６０，判定部６２および車輪
速度出力部６４を構成している。

【００３３】コンピュータ４７のＩ／Ｏポート５１に
は、図２に示すように、エンジン駆動状態検出装置６５
とトランスミッション駆動状態検出装置６６（以下、ト
ランスミッションを「Ｔ／Ｍ」と略記する。図において
も同じ）とがそれぞれ接続されている。エンジン駆動状
態検出装置６５は、車両の前輪と後輪との少なくとも一
方を駆動するエンジン（図示省略）に設けられ、エンジ
ン回転数Ｎe 等、エンジン駆動状態を検出して推定許可
・禁止部５３に供給するものである。一方、Ｔ／Ｍ駆動
状態検出装置６６は、Ｔ／Ｍ（手動変速式または自動変
速式），クラッチ，トルクコンバータ，最終減速機等か
らなる駆動系に設けられ、Ｔ／Ｍのシフト段，クラッチ
の係合状態，トルクコンバータの係合状態，最終減速機
の回転数等、駆動系の駆動状態であるＴ／Ｍ駆動状態を
検出して推定許可・禁止部５３に供給するものである。

【００３４】Ｉ／Ｏポート５１にはさらに、判定部６２
の判定結果を運転者に知らせる表示装置６７も接続され
ている。表示装置６７は本実施例においては液晶ディス
プレイであるが、点灯あるいは点滅するランプ等別の表
示装置を用いることも可能であり、音声で運転者に知ら
せる音声報知装置などを含めて種々の形態の報知装置を
採用することが可能である。Ｉ／Ｏポート５１にはさら
にまた、ホイール２４（リム側部２８）に加えられる駆
動・制動トルクを、ホイール２４の軸に取り付けられた
歪みゲージ等により検出する駆動・制動トルク検出装置
６８も接続されている。

【００３５】リム側部回転速度演算・補正部４５は上記
４個の車輪１４に対応する各電磁ピックアップ１２およ
び波形整形器１８から供給される矩形波信号（以下、パ
ルス信号ともいう）に基づいて各車輪１４の回転速度を
演算する。各パルスの時間間隔に基づいて各元回転速度
を順に決定し、決定した少なくとも１個の元回転速度に
基づき、予め定められたサンプリング周期毎にサンプル
回転速度を順に決定するのである。本実施例において
は、決定した少なくとも１個の元回転速度の平均値とし
てサンプル回転速度が決定されるようになっており、平
均値を求めることが補正の一例である。

【００３６】なお、車輪１４の回転速度は周速度で演算
されるが、そのためにはタイヤ２６の実質的な半径（タ
イヤが荷重で変形した状態における路面から車輪１４の
中心までの距離）が必要であり、これはタイヤ２６の空
気圧によって変わる。よって、当初は空気圧が正規であ
る場合の正規の半径が使用されるが、後に説明する処理
によってタイヤ２６の空気圧変化が判明した場合は、予
めＲＯＭ４２に格納されているタイヤ径テーブルからそ
の空気圧変化に対応したタイヤ半径が読み出されて使用
される。なお、回転速度が角速度で演算される場合には
タイヤ径テーブルは不要である。

【００３７】リム側部回転速度演算・補正部４５の機能
は図５の回転速度演算ルーチンの実行により果たされ
る。

【００３８】本ルーチンにおいてはまず、ステップＳ５
１（以下、単にＳ５１で表す。他のステップについても
同じ）において、今回のサンプリング周期が開始される
のを待つ状態となる。今回のサンプリング周期が開始さ
れたならば、Ｓ５２において、今回のサンプリング周期
が終了したか否かが判定される。今回は開始されたばか
りであるから、判定がＮＯとなり、Ｓ５３において、電
磁ピックアップ１２から１個のパルスが出されるのを待
つ状態となる。出されたならば判定がＹＥＳとなり、Ｓ
５４において、そのパルスの継続時間が計測され、Ｓ５
５において、その継続時間に基づいて今回の元回転速度
ｖが演算される。演算値はＲＡＭ４４の１サンプリング
分メモリに記憶される。その後、Ｓ５２に戻る。

【００３９】Ｓ５２〜Ｓ５５の実行が繰り返されるうち
に今回のサンプリング周期が終了すれば、Ｓ５２の判定
がＹＥＳとなり、Ｓ５６に移行する。このＳ５６におい
ては、１サンプリング分メモリに記憶されている少なく
とも１個の元回転速度ｖの平均値ｖ_MEANが演算され、そ
れが今回のサンプル回転速度ｖとしてＲＡＭ４４のサン
プル回転速度メモリに記憶される。その後、Ｓ５１に戻
り、新たなサンプリングが開始される。

【００４０】次に、外乱オブザーバ５２について説明す
る。外乱オブザーバ５２は、車輪１４の図４に示すモデ
ルに基づいて構成されている。以下、この外乱オブザー
バ５２の構成について説明する。車輪１４を、慣性モー
メントＪ_R のリム側部２８と慣性モーメントＪ_B のベル
ト側部３０とがばね定数Ｋのねじりばね３２により接続
されたものとしてモデル化すれば、(2) 〜(4) の状態方
程式が成立し、これによって線形システムが構成され
る。 Ｊ_R ω_R ′＝−Ｋθ_RB＋Ｔ₁ ・・・(2) Ｊ_B ω_B ′＝ Ｋθ_RB−Ｔ_d ・・・(3) θ_RB′＝ω_R −ω_B ・・・(4) ただし、 ω_R ：リム側部２８の角速度 ω_R ′：リム側部２８の角加速度 ω_B ：ベルト側部３０の角速度 ω_B ′：ベルト側部３０の角加速度 θ_RB ：リム側部２８とベルト側部３０とのねじり角 Ｔ₁ ：駆動・制動トルク検出装置６８により検出され
る駆動・制動トルク Ｔ_d ：路面からのトルク

【００４１】なお、実際にはリム側部２８とベルト側部
３０との間にはダンパが存在するが、その影響は比較的
小さいため、本実施例においてはその存在が無視されて
いる。

【００４２】上記状態方程式をベクトルおよび行列を用
いて表せば(5) 式となる。

【００４３】

【数１】

【００４４】ここで、タイヤ２６の空気圧が変化し、ね
じりばね３２のばね定数がＫからＫ＋ΔＫに変化したと
きの車輪１４の運動は(6) 式で表される。

【００４５】

【数２】

【００４６】すなわち、ばね定数ＫがΔＫだけ変化する
ことは正常なタイヤ２６に(6) 式の右辺の最終項で表さ
れる外乱が加えられるのと等価である。この外乱にはば
ね定数Ｋの変化量ΔＫの情報が含まれており、かつ、ば
ね定数Ｋはタイヤ２６の空気圧に応じて変化するので、
この外乱を推定することによってタイヤの空気圧の変化
量を推定することができる。この外乱の推定に外乱オブ
ザーバの手法を用いるのであり、いま路面からのトルク
Ｔ_d をも外乱として扱うことにすれば、推定すべき外乱
ｗは(7) 式で表される。

【００４７】

【数３】

【００４８】しかし、理論上、外乱［ｗ］の中の一つの
要素しか推定できないため、第２要素であるｗ₂ を推定
することとする。外乱ｗ₂ を(8) 式で定義すれば、車輪
１４の状態方程式は(9) 式のようになるため、この(9)
式に基づいて外乱オブザーバを構成する。 ｗ₂ ＝（−１／Ｊ_B ）Ｔ_d ＋（ΔＫ／Ｊ_B ）θ_RB・・・(8)

【００４９】

【数４】

【００５０】外乱オブザーバは外乱をシステムの状態変
数の一つとして推定するものである。そこで、(8) 式の
外乱ｗ₂ をシステムの状態に含めるために、推定すべき
外乱のダイナミクスを(10)式で近似する。 ｗ₂ ′＝０・・・(10) これは図８に示すように連続して変化する外乱を階段状
に近似（零次近似）することを意味し、外乱オブザーバ
５２の外乱推定速度を推定すべき外乱の変化に比べて十
分速くすれば、この近似は十分に許容される。(10)式よ
り、外乱ｗ₂ をシステムの状態に含めると(11)式の拡張
系が構成される。

【００５１】

【数５】

【００５２】(11)式において［ω_B θ_RB ｗ₂ ］^T が
検出できない状態となる。したがって、このシステムに
基づいて外乱オブザーバ５２を構成すれば、外乱ｗ₂
（車輪情報）と元々測定できない状態変数ω_B ，θ
_RB（車輪情報）とを推定することができる。記述を簡単
にするために、(11)式のベクトルおよび行列を分解して
次のように表すこととする。

【００５３】

【数６】

【００５４】このとき、状態［ｚ］＝［ω_B θ_RB ｗ
₂ ］^T を推定する最小次元オブザーバの構成は(12)式で
表される。 ［ｚ_p ′］＝［Ａ₂₁］［ｘ_a ］＋［Ａ₂₂］［ｚ_p ］＋［Ｂ₂ ］［ｕ］＋［Ｇ］｛ ［ｘ_a ′］−（［Ａ₁₁］［ｘ_a ］＋［Ａ₁₂］［ｚ_p ］＋［Ｂ₁ ］［ｕ］）｝＝（ ［Ａ₂₁］−［Ｇ］［Ａ₁₁］）［ｘ_a ］＋（［Ａ₂₂］−［Ｇ］［Ａ₁₂］）［ｚ_p ］ ＋［Ｇ］［ｘ_a ′］＋（［Ｂ₂ ］−［Ｇ］［Ｂ₁ ］）［ｕ］・・・(12) ただし、 ［ｚ_p ］ ：［ｚ］の推定値 ［ｚ_p ′］：推定値［ｚ_p ］の変化率 ［Ｇ］ ：外乱オブザーバ５２の推定速度を決めるゲ
イン この方程式をブロック線図で表わすと図９のようにな
る。なお、図において［Ｉ］は単位行列、ｓはラプラス
演算子である。また、真値［ｚ］と推定値［ｚ_p ］との
誤差［ｅ］を［ｅ］＝［ｚ］−［ｚ_p］とおき、誤差
［ｅ］の変化率を［ｅ′］とすると、(13)式の関係を得
る。 ［ｅ′］＝（［Ａ₂₂］−［Ｇ］［Ａ₁₂］）［ｅ］・・・(13) これは外乱オブザーバ５２の推定特性を表しており、行
列（［Ａ₂₂］−［Ｇ］［Ａ₁₂］）の固有値がすなわち外
乱オブザーバ５２の極となる。したがって、この固有値
がｓ平面の左半面において原点から離れるほど外乱オブ
ザーバ５２の推定速度が速くなる。オブザーバゲイン
［Ｇ］は希望の推定速度になるように決定すればよい。

【００５５】なお、以上は、外乱ｗ₂ が前記(8) 式、す
なわちｗ₂ ＝（−１／Ｊ_B ）Ｔ_d ＋（ΔＫ／Ｊ_B ）θ_RB
で表されるものとして、外乱オブザーバ５２のうち、ね
じりばね３２のばね定数ＫがΔＫ変化した場合の外乱ｗ
₂ を推定する部分の構成を説明したが、外乱オブザーバ
５２の、ベルト側部３０の慣性モーメントＪ_B がＪ_B＋
ΔＪ_B に変化した場合、ならびにリム側部２８の慣性モ
ーメントＪ_R がＪ_R ＋ΔＪ_R に変化した場合の外乱をそ
れぞれ推定する部分も同様にして構成することができ
る。

【００５６】前処理部５４は、相関演算部５６における
演算の前処理を行う部分である。検出されたリム側部２
８の角速度ω_R と外乱オブザーバ５２において推定され
たベルト側部３０の角速度推定値ω_Bpとから角加速度ω
_R ′（車輪情報）と角加速度推定値ω_Bp′（車輪情報）
とが求められるのである。

【００５７】上記外乱ｗ_2p，角速度ω_R ，ω_Bp，角加速
度ω_R ′，ω_Bp′，ねじり角θ_RBp等を用いて相関演算
部５６において相関演算が行われ、正規化部５８で正規
化が行われて、ねじりばね３２のばね定数Ｋの変化（車
輪情報）が求められる。

【００５８】まず、相関演算部５６において、図７のフ
ローチャートで表されるばね定数変化取得用相関演算ル
ーチンが実行される。Ｓ２１の初期設定において、整数
ｉが１にリセットされ、前記(8) 式で表される外乱ｗ₂
の推定値ｗ_2pとねじり角推定値θ_RBp との相互相関Ｃ
（ｗ_2p，θ_RBp）とねじり角推定値θ_RBp の自己相関Ｃ
（θ_RBp ，θ_RBp ）とが０にリセットされる。ＲＡＭ５
０の相互相関メモリおよび自己相関メモリの内容が０に
されるのである。

【００５９】続いて、Ｓ２２で現時点の外乱推定値ｗ
_2p(i) およびねじり角推定値θ_RBp(i)が読み込まれ、Ｓ
２３で外乱推定値ｗ_2p(i) とねじり角推定値θ_RBp(i)と
の積が演算され、相互相関Ｃ（ｗ_2p，θ_RBp ）に加算さ
れる。ただし、最初にＳ２３が実行される際には相互相
関Ｃ（ｗ_2p，θ_RBp ）が０であるため、相互相関メモリ
に外乱推定値ｗ_2p(i) とねじり角推定値θ_RBp(i)との積
が格納されるのみである。同様にＳ２４でねじり角推定
値θ_RBp(i)の二乗が演算され、自己相関メモリの自己相
関Ｃ（θ_RBp ，θ_RBp ）に加算される。

【００６０】Ｓ２５において整数ｉが予め定められた整
数Ｍ以上になったか否かが判定されるが、当初は判定が
ＮＯであるため、Ｓ２６で整数ｉが１増加させられ、再
びＳ２２〜Ｓ２４が実行される。この実行がＭ回繰り返
されたときＳ２５の判定がＹＥＳとなり、ばね定数変化
取得用相関演算ルーチンの１回の実行が終了する。

【００６１】相関演算部５６において以上のようにして
相互相関Ｃ（ｗ_2p，θ_RBp ）と自己相関Ｃ（θ_RBp ，θ
_RBp ）とが求められた後、正規化部５８において(21)式
によりＬ_K 値が求められ、ＲＡＭ５０のＬ_K 値メモリに
格納される。 Ｌ_k ＝Ｃ（ｗ_2p，θ_RBp ）／Ｃ（θ_RBp ，θ_RBp ）・・・(21) このＬ_K 値は前記(8) 式に基づき、(22)式で表される。 Ｌ_k ＝（−１／Ｊ_B ）Ｃ₀ ＋ΔＫ／Ｊ_B ・・・(22) ただし、Ｃ₀ はＣ（Ｔ_dp，θ_RBp ）／Ｃ（θ_RBp ，θ
_RBp ）で表される値であり、ばね定数Ｋの変化とは無関
係であるので、タイヤ空気圧が正常の状態で予め求めて
おくことによって補償することができる。また、Ｃ（Ｔ
_dp，θ_RBp ）は外乱トルクＴ_d の推定値とねじり角θ_RB
の推定値との相互相関を表している。

【００６２】定数補正部６０においては、以上のように
して取得され、Ｌ_K 値メモリに格納されているＬ_K ＝Ｃ
（ｗ_2p，θ_RBp ）／Ｃ（θ_RBp ，θ_RBp ）に基づいてね
じりばね３２のばね定数Ｋの補正が行われる。Ｌ_K は前
述のように、 Ｌ_K ＝（−１／Ｊ_B ）Ｃ₀ ＋ΔＫ／Ｊ_B で表されるため、予めＬ_K とΔＫの関係がばね定数変化
テーブルとしてＲＯＭ４９に格納されており、このテー
ブルに基づいてばね定数変化量ΔＫが求められ、この変
化量だけ外乱オブザーバ５２のばね定数Ｋが補正される
のである。

【００６３】キースイッチがＯＮにされて後始めて外乱
オブザーバ５２が作動させられる際にはばね定数Ｋ，慣
性モーメントＪ_R および慣性モーメントＪ_B として正規
の値が使用されるが、一旦補正が行われれば、ばね定数
Ｋとして補正後の値が使用される。したがって、その状
態で得られたばね定数変化量ΔＫは補正後の値からの補
正量となる。しかるに、判定部６２においては正規の値
からの変化量が必要であるため、キースイッチがＯＮに
されたとき、ばね定数補正値メモリがクリアされ、定数
補正部６０において補正が行われる毎に補正値ΔＫがメ
モリの内容に加算される。

【００６４】判定部６２においては、ばね定数補正値メ
モリに記憶されている補正値ΔＫがＲＯＭ４９に格納さ
れている基準値ΔＫ₀ と比較される。補正値ΔＫが負の
値である基準値ΔＫ₀ より小さい場合にはタイヤ２６の
空気圧が異常に低いと判定されて、表示装置６６により
運転者に知らされる。なお、ＲＯＭ４９には、ばね定数
変化量ΔＫと空気圧変化量ΔＰとの関係が空気圧テーブ
ルとして格納されており、これを用いて現在のばね定数
変化量ΔＫに対応する空気圧変化量ΔＰが決定されるよ
うにもなっている。

【００６５】車輪速度出力部６４においては、リム側部
回転速度演算・補正部４５から供給される回転速度ｖが
外乱オブザーバ５２により推定された外乱に基づいて補
正された上で出力される。前述のように、外乱オブザー
バ５２の(11)式に基づいて構成される部分によって推定
される外乱ｗ_2pは、(8) 式に示すように、ｗ_2p＝（−１
／Ｊ_B ）Ｔ_d ＋（ΔＫ／Ｊ_B ）θ_RBで表されるが、この
式の右辺の第２項は定数補正部６２において前述のよう
に継続的に補正され、かつ、急激に変化するものではな
いため、第１項に比較して無視できるほど小さい。した
がって、車輪速度出力部６４においては、外乱オブザー
バ５２の(11)式に基づいて構成される部分によって推定
される外乱ｗ_2pが（−１／Ｊ_B ）Ｔ_d であるとみなして
回転速度ｖの補正が行われる。

【００６６】具体的には、外乱ｗ_2p＝（−１／Ｊ_B ）Ｔ
_d に−Ｊ_B を掛けて外乱トルクＴ_dが求められ、(27)式
で、その外乱トルクＴ_d にのみ起因するリム側部２８の
角速度推定値ω_Rpが求められる。 ω_Rp(s) ＝｛［Ｄ］（ｓ［Ｉ］−［Ｅ］）^-1［Ｆ］｝Ｔ_d (s) ・・・(27) ただし、 ［Ｉ］ ：単位行列 ｓ ：ラプラス演算子 ω_Rp(s) ：角速度推定値ω_Rpをラプラス変換した値 Ｔ_d (s) ：外乱トルクＴ_d をラプラス変換した値 また、［Ｄ］，［Ｅ］，［Ｆ］はそれぞれ次式で表され
るベクトルおよび行列である。

【００６７】

【数７】

【００６８】上記角速度推定値ω_Rpは、車輪１４の回転
速度ｖの乱れの、路面から車輪１４に加えられる外乱に
よる成分であるから、この角速度推定値ω_Rpを車輪１４
の周速度に換算した値だけ、リム側部回転速度演算・補
正部４５から供給される回転速度ｖが補正され、路面か
らの外乱に起因する回転速度ｖのノイズが除去される。

【００６９】以上詳記した外乱オブザーバ５２等は、そ
の作動が常に許可されるわけではない。図１の推定許可
・禁止部５３により、外乱オブザーバ５２等がタイヤ空
気圧の推定を精度よく行うことができるか否かが判定さ
れ、精度よく行うことができると予測される場合にのみ
許可され、精度よく行うことができないと予測される場
合には禁止されるようになっている。

【００７０】この推定許可・禁止部５３の機能は図６の
推定許可・禁止ルーチンの実行により果たされる。以
下、本ルーチンの内容を説明するが、まず概略的に説明
する。

【００７１】外乱オブザーバ５２が推定を精度よく行う
ためには、回転速度ｖに侵入する周期的外乱の周波数が
適正周波数、すなわち外乱オブザーバ５２が精度よく推
定を行うのに適した周波数から十分に外れていることが
必要である。周期的外乱周波数が適正周波数に十分に近
い場合には、外乱オブザーバ５２による推定値が周期的
外乱の影響を強く受けてしまい、推定精度が低下するお
それがあるからである。

【００７２】一方、本実施例においては、回転速度ｖに
侵入し得る周期的外乱のうち、駆動系から侵入する周期
的外乱に着目し、回転速度ｖに侵入した駆動系周期的外
乱の振動周波数（以下、「駆動系振動周波数」という）
が上記適正周波数に十分に近い場合に、外乱オブザーバ
５２が推定を正常に行い得ないと判定される。駆動系振
動周波数ｆ_D は、エンジン回転数Ｎe 等、エンジン駆動
状態やＴ／Ｍのシフト段Ｓ等、Ｔ／Ｍ駆動状態から推定
可能である。これに対し、外乱オブザーバ５２の適正周
波数ｆ_OPT は予め定められている。

【００７３】そこで、本実施例においては、エンジン駆
動状態およびＴ／Ｍ駆動状態がそれぞれ逐次検出され、
それらが、駆動系振動周波数ｆ_D と適正周波数ｆ_OPT と
の周波数差Δｆがしきい値Ａ以下となるときに成立すべ
き条件である推定禁止条件を満たすか否かが逐次判定さ
れる。

【００７４】次に、この推定許可・禁止ルーチンの内容
を図６に基づいて具体的に説明する。まず、Ｓ７１にお
いて、エンジン駆動状態検出装置６５により現在のエン
ジン駆動状態が検出され、次に、Ｓ７２において、Ｔ／
Ｍ駆動状態検出装置６６により現在のＴ／Ｍ駆動状態が
検出される。その後、Ｓ７３において、現在のエンジン
駆動状態およびＴ／Ｍ駆動状態が上記推定禁止条件（Ｒ
ＯＭ４９に予め格納されている）を満たすか否かが判定
される。満たさない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ７
４において、禁止フラグがＯＦＦ状態とされる。

【００７５】禁止フラグはＲＡＭ５０に設けられてい
て、ＯＦＦ状態で外乱オブザーバ５２による推定を許可
することを示し、ＯＮ状態で推定を禁止することを示す
フラグである。この禁止フラグは逐次外乱オブザーバ５
２により監視されていて、その禁止フラグのＯＮ・ＯＦ
Ｆ状態に応じて外乱オブザーバ５２の作動が禁止・許可
されることになる。禁止フラグは今回、ＯＦＦ状態にあ
るから、外乱オブザーバ５２による推定が許可されるこ
とになる。これに対し、現在のエンジン駆動状態および
Ｔ／Ｍ駆動状態が上記推定禁止条件を満たす場合には、
Ｓ７３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ７５において、禁止フ
ラグがＯＮ状態とされる。その結果、今回は外乱オブザ
ーバ５２による推定が禁止されることになる。いずれの
場合にもその後、Ｓ７１に戻る。

【００７６】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、コンピュータ２０，４７，エンジン駆動状
態検出装置６５，Ｔ／Ｍ駆動状態検出装置６６および駆
動・制動トルク検出装置６８が互いに共同して、各請求
項の発明における「信号処理装置」の一例を構成し、特
に、コンピュータ４７のうち図６の推定許可・禁止ルー
チンを実行する部分がエンジン駆動状態検出装置６５お
よびＴ／Ｍ駆動状態検出装置６６と共同して、請求項１
の発明における「他要素起因外乱混入防止部」の一例を
構成し、また、請求項２の発明における「取得禁止部」
の一例を構成しているのである。

【００７７】次に、各請求項の発明を別の実施例に基づ
いて具体的に説明する。なお、本実施例は先の実施例と
共通する部分が多く、異なる部分は推定許可・禁止ルー
チンのみであるから、本ルーチンについてのみ詳細に説
明し、共通の部分については詳細な説明を省略する。

【００７８】本実施例においては、推定許可・禁止ルー
チンとして図１０のフローチャートで表されているもの
がＲＯＭ４９に格納されている。本ルーチンも先の実施
例における図６のルーチンと同様に、回転速度ｖに侵入
し得る周期的外乱のうち、エンジン，Ｔ／Ｍ等からなる
駆動系から侵入する周期的外乱に着目し、回転速度ｖに
侵入した駆動系周期的外乱の振動周波数が上記適正周波
数に十分に近い場合に、外乱オブザーバ５２が推定を正
常に行い得ないと判定して、外乱オブザーバ５２による
推定を禁止するものである。ただし、先の実施例におい
ては現在のエンジン駆動状態およびＴ／Ｍ駆動状態から
直ちに推定の許可・禁止が判定されるようになっている
のに対し、本実施例においては、まず現在のエンジン駆
動状態およびＴ／Ｍ駆動状態から現在の駆動系振動周波
数ｆ_D が推定され、これが上記適正周波数ｆ_OPT に十分
に近いか否かが判定され、十分に近い場合に外乱オブザ
ーバ５２による推定を禁止する禁止フラグがＯＮ状態と
されるようになっている。

【００７９】具体的には、まず、Ｓ９１において、エン
ジン駆動状態検出装置６５により現在のエンジン駆動状
態が検出され、次に、Ｓ９２において、Ｔ／Ｍ駆動状態
検出装置６６により現在のＴ／Ｍ駆動状態が検出され
る。その後、Ｓ９３において、現在のエンジン駆動状態
およびＴ／Ｍ駆動状態から現在の駆動系振動周波数ｆ_D
が推定される。エンジン駆動状態（例えば、直列６気
筒，Ｖ型８気筒等のエンジン形式に基づく）およびＴ／
Ｍ駆動状態と駆動系振動周波数ｆ_D との関係であって事
前に取得されたものがテーブル，関数等としてＲＯＭ４
９に予め格納されており、その関係に従って現在の駆動
系振動周波数ｆ_D が推定されるのである。続いて、Ｓ９
４において、外乱オブザーバ５２の適正周波数ｆ_OPT が
ＲＯＭ４９から読み込まれる。適正周波数ｆ_OPT も予め
ＲＯＭ４９に格納されている。

【００８０】その後、Ｓ９５において、推定された駆動
系振動周波数ｆ_D と読み込まれた適正周波数ｆ_OPT との
周波数差Δｆがしきい値Ａより小さいか否かが判定され
る。駆動系振動周波数ｆ_D が適正周波数ｆ_OPT に近す
ぎ、外乱オブザーバ５２の推定精度が低下するおそれが
あるか否かが判定されるのである。今回は周波数差Δｆ
がしきい値Ａより小さくはないと仮定すれば、判定がＮ
Ｏとなり、Ｓ９６において禁止フラグがＯＦＦ状態とさ
れ、外乱オブザーバ５２による推定が許可される。これ
に対し、周波数差Δｆがしきい値Ａより小さいと仮定す
れば、判定がＹＥＳとなり、Ｓ９７において、禁止フラ
グがＯＮ状態とされ、外乱オブザーバ５２による推定が
禁止される。いずれの場合にもその後、Ｓ９１に戻る。

【００８１】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、コンピュータ２０，４７，エンジン駆動状
態検出装置６５，Ｔ／Ｍ駆動状態検出装置６６および駆
動・制動トルク検出装置６８が互いに共同して、各請求
項の発明における「信号処理装置」の一例を構成し、特
に、コンピュータ４７のうち図１０の推定許可・禁止ル
ーチンを実行する部分がエンジン駆動状態検出装置６５
およびＴ／Ｍ駆動状態検出装置６６と共同して、請求項
１の発明における「他要素起因外乱混入防止部」の一例
を構成し、請求項２の発明における「取得禁止部」の一
例を構成しているのである。

【００８２】次に、各請求項の発明をさらに別の実施例
に基づいて具体的に説明する。先の二実施例においては
いずれも、駆動系振動周波数ｆ_D が適正周波数ｆ_OPTに
近すぎる場合に外乱オブザーバ５２による推定が禁止さ
れるようになっているが、本実施例においては、駆動系
から回転速度ｖに侵入した周期的外乱が除去されること
により、周期的外乱による推定精度の低下が抑制される
ようになっている。

【００８３】図２のコンピュータ２０のＲＯＭ４２に、
図５の回転速度演算ルーチンおよび図１２の周期的外乱
除去ルーチンを始めとする種々の制御プログラムが格納
されにことによって、リム側部回転速度演算・補正部４
５が、図１１に機能ブロック図で示すように、元回転速
度演算部７０，信号遅延・重ね合わせ部７２，駆動系振
動周波数記憶部７４，駆動系振動周波数推定部７６およ
びアドレス数演算部７８を含むものとして構成されてい
る。

【００８４】元回転速度演算部７０の機能は図５の回転
速度演算ルーチンの実行によって果たされる。本ルーチ
ンについては既に詳述したため、説明を省略する。信号
遅延・重ね合わせ部７２は、駆動系からの周期的外乱が
周期性を有することを利用することにより、元回転速度
演算部７０により決定されてＲＡＭ４４の前記サンプル
回転速度メモリに既に記憶されている複数のサンプル回
転速度ｖのうち、今回のサンプル回転速度ｖの決定時期
より、周期的外乱の１周期と同じ時間だけ過去に決定さ
れたサンプル回転速度ｖの変動成分を今回決定されたサ
ンプル回転速度ｖの変動成分から減算することによっ
て、回転速度ｖに侵入した周期的外乱を除去するもので
ある。

【００８５】駆動系振動周波数記憶部７４は、エンジン
駆動状態およびＴ／Ｍ駆動状態と駆動系振動周波数ｆ_D
との関係を予め記憶するものである。

【００８６】駆動系振動周波数推定部７６は、駆動系振
動周波数記憶部７４に予め記憶されているエンジン駆動
状態およびＴ／Ｍ駆動状態と駆動系振動周波数ｆ_D との
関係に従い、検出された現在のエンジン駆動状態および
Ｔ／Ｍ駆動状態に対応する駆動系振動周波数ｆ_D を推定
するものである。

【００８７】アドレス数演算部７８は、信号遅延・重ね
合わせ部７２における１周期分メモリのアドレス数を演
算するものである。信号遅延・重ね合わせ部７２は、除
去すべき周期的外乱の１周期と同じ時間内にサンプリン
グされたサンプル回転速度ｖを記憶し、かつ、たえず最
新の値に逐次更新する。したがって、除去すべき周期的
外乱の１周期と同じ時間内にサンプリングされるサンプ
ル回転速度ｖの数、すなわち、１周期分メモリにおいて
サンプル回転速度ｖが記憶されるべき記憶アドレスの数
を求める必要がある。このアドレス数は、除去すべき周
期的外乱の周期Ｔ_D をサンプリング周期Ｔ_S で割り算す
ることによって求められ、また、除去すべき周期的外乱
の周期Ｔ_D は駆動系振動周波数ｆ_D の逆数として求める
ことができる。

【００８８】それら信号遅延・重ね合わせ部７２，駆動
系振動周波数記憶部７４，駆動系振動周波数推定部７６
およびアドレス数演算部７８のそれぞれの機能は図１２
の周期的外乱除去ルーチンの実行によって果たされる。
以下、本ルーチンの内容を図１２に基づいて具体的に説
明する。

【００８９】まず、Ｓ１０１において、エンジン駆動状
態検出装置６５により現在のエンジン駆動状態が検出さ
れ、次に、Ｓ１０２において、Ｔ／Ｍ駆動状態検出装置
６６により現在のＴ／Ｍ駆動状態が検出される。続い
て、Ｓ１０３において、それら検出されたエンジン駆動
状態およびＴ／Ｍ駆動状態と、ＲＯＭ４２に予め記憶さ
れている上記関係に従い、現在の駆動系振動周波数ｆ_D
が推定される。

【００９０】その後、Ｓ１０４において、推定された駆
動系振動周波数ｆ_D の逆数として、除去すべき周期的外
乱の周期Ｔ_D が演算される。続いて、Ｓ１０５におい
て、演算された周期Ｔ_D を予め設定されているサンプリ
ング周期Ｔ_S で割り算することによって、１周期分メモ
リにおけるアドレスの数が演算される。

【００９１】その後、Ｓ１０６において、ＲＡＭ４４の
サンプル回転速度メモリから今回のサンプル回転速度ｖ
が読み込まれる。さらに、今回のサンプル回転速度ｖの
オフセット値（固定成分の一例）、すなわちサンプル回
転速度ｖの時間的経過を表すグラフに近似する滑らかな
曲線上の各値が求められる。具体的には、最新の設定複
数個のサンプル回転速度ｖの平均値としてオフセット値
が求められる。オフセット値もＲＡＭ４４に記憶され
る。

【００９２】続いて、Ｓ１０７において、今回のサンプ
ル回転速度ｖからオフセット値を減算した値が変動回転
速度Δｖ（変動成分の一例）とされ、これがＲＡＭ４４
の１周期分メモリの今回アドレスに記憶される。この
際、次のようにして回転速度ｖに侵入した周期的外乱が
除去される。

【００９３】すなわち、まず、今回求められた変動回転
速度Δｖが新変動回転速度Δｖとされ、その後、１回転
分メモリに既に記憶されている複数の変動回転速度Δｖ
のうち、今回の新変動回転速度Δｖと記憶アドレスが一
致するものが読み出される。すなわち、現在からちょう
ど、除去すべき周期的外乱の１周期と同じ時間が経過す
る前に求められた変動回転速度Δｖが今回の新変動回転
速度Δｖに対応する旧変動回転速度Δｖとして読み出さ
れるのである。次に、今回の新変動回転速度Δｖから旧
変動回転速度Δｖが減算されることによって今回の合成
変動回転速度Δｖ_R が取得される。さらに、その合成変
動回転転速度Δｖ_R に前記オフセット値（固定成分の一
例）が加算されることにより、今回の最終的な回転速度
ｖ（補正後の回転速度ｖ）が取得される。この最終的な
回転速度ｖは、駆動系から元回転速度ｖに侵入した周期
的外乱が除去されたものとなっている。

【００９４】その後、Ｓ１０８において、１回転分メモ
リにおいて今回の新変動回転速度Δｖに対応する旧変動
回転速度Δｖがその新変動回転速度Δｖに書き換えられ
る。その後、Ｓ１０９において、今回の除去周期Ｔ_E が
経過したか否かが判定される。１周期分メモリのアドレ
ス数の決定が除去周期Ｔ_E 毎に逐次行われるようになっ
ていて、Ｓ１０９においては、今回の除去周期が終了し
たか否かが判定されるのである。未だ今回の除去周期は
終了しないと仮定すれば、判定がＮＯとなり、Ｓ１０６
に戻るが、終了したと仮定すれば、判定がＹＥＳとな
り、Ｓ１０１に戻り、新たなアドレス数の下に周期的外
乱の除去が行われることになる。なお、除去周期Ｔ_E は
除去すべき周期的外乱の周期Ｔ_D と等しい値としたり、
それより大きな値とすることができる。

【００９５】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、コンピュータ２０，４７，エンジン駆動状
態検出装置６５およびＴ／Ｍ駆動状態検出装置６６が各
請求項の発明における「信号処理装置」の一例を構成
し、特に、コンピュータ２０のうち図１２の周期的外乱
除去ルーチンを実行する部分がエンジン駆動状態検出装
置６５およびＴ／Ｍ駆動状態検出装置６６と共同して、
請求項１の発明における「他要素起因外乱混入防止部」
の一例を構成し、また、請求項３および４の各発明にお
ける「周期的外乱除去部」の一例を構成しているのであ
る。

【００９６】なお、本実施例においては、回転速度ｖに
侵入した周期的外乱のうち、駆動系からの周期的外乱の
みが除去され、それ以外の周期的外乱、例えば、車輪の
不均一性に起因する周期的外乱が除去されるようにはな
っていない。しかし、例えば、駆動系からの周期的外乱
の周期Ｔ_D と車輪自体の周期的外乱の周期Ｔ_W との最小
公倍数を求め、その最小公倍数の周期に応じて前記１回
転分メモリのアドレス数が変化するようにすれば、駆動
系からの周期的外乱と車輪自体の周期的外乱との双方が
同時に除去可能となる。

【００９７】その他、いちいち例示することはしない
が、種々の改良，変形を加えた態様で各請求項の発明を
実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１〜４の発明に共通の一実施例である車
輪情報取得装置の機能ブロック図である。

【図２】上記車輪情報取得装置の構成ブロック図であ
る。

【図３】上記車輪情報取得装置により外乱を検出される
車輪の一部を示す断面図である。

【図４】上記車輪の力学モデルを示す図である。

【図５】上記車輪情報取得装置の一構成要素であるコン
ピュータのＲＯＭに格納されている制御プログラムを示
すフローチャートである。

【図６】上記車輪情報取得装置の一構成要素であるコン
ピュータのＲＯＭに格納されている別の制御プログラム
を示すフローチャートである。

【図７】上記車輪情報取得装置の一構成要素であるコン
ピュータのＲＯＭに格納されているさらに別の制御プロ
グラムを示すフローチャートである。

【図８】上記車輪情報取得装置における外乱のダイナミ
クスの近似を説明するためのグラフである。

【図９】上記車輪情報取得装置における外乱オブザーバ
の構成を示すブロック線図である。

【図１０】別の実施例である車輪情報取得装置の一構成
要素であるコンピュータのＲＯＭに格納されている制御
プログラムを示すフローチャートである。

【図１１】さらに別の実施例である車輪情報取得装置の
うちリム側部回転速度演算・補正部およびそれに関連す
る部分を取り出して示す機能ブロック図である。

【図１２】その車輪情報取得装置の一構成要素であるコ
ンピュータのＲＯＭに格納されている制御プログラムを
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ ロータ １２ 電磁ピックアップ １４ 車輪（タイヤ付ホイール） ２０ コンピュータ ２４ ホイール ２６ タイヤ ２８ リム側部 ３０ ベルト側部 ３２ ねじりばね ４７ コンピュータ ５２ 外乱オブザーバ ６５ エンジン駆動状態検出装置 ６６ Ｔ／Ｍ駆動状態検出装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大橋 秀樹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 河井 弘之 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 小島 弘義 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 梅野 孝治 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 浅野 勝宏 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 内藤 俊治 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内 (72)発明者 小野木 伸好 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輪と共に回転する回転体の回転を検出し
   て車輪の回転速度である車輪速度に応じた周期的信号を
   発生させる信号発生装置と、 発生させられた周期的信号に基づいて車輪に関する情報
   を取得する信号処理装置とを含む車輪情報取得装置にお
   いて、 前記車輪に関する情報に前記車輪以外の車両構成要素に
   起因する周期的外乱の影響が混入することを防止する他
   要素起因外乱混入防止部を設けたことを特徴とする車輪
   情報取得装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の車輪情報取得装置であっ
   て、前記他要素起因外乱混入防止部が、前記周期的外乱
   の周波数と前記信号処理装置が車輪情報の取得を行うの
   に適した適正周波数との周波数差が設定値以下である場
   合には、信号処理装置による車輪情報の取得を禁止する
   取得禁止部を含んでいる車輪情報取得装置。
3. 【請求項３】請求項１に記載の車輪情報取得装置であっ
   て、前記他要素起因外乱混入防止部が、前記周期的信号
   に侵入した前記周期的外乱を除去する周期的外乱除去部
   を含んでいる車輪情報取得装置。
4. 【請求項４】請求項３に記載の車輪情報取得装置であっ
   て、前記信号処理装置が、前記発生させられた周期的信
   号に基づいて各車輪速度を順に決定するものであり、前
   記周期的外乱除去部が、先に決定した複数の車輪速度の
   うち今回決定した車輪速度と予め定められた関係を有す
   るものを今回決定した車輪速度に加算または減算するこ
   とを含む演算により、車輪速度に侵入した周期的外乱を
   除去するものである車輪情報取得装置。