JPH08220296A - 無人潜水機を用いて行う水中清掃方法及び該方法に用いる水中清掃用器具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 原子力発電設備における圧力抑制プ−ル等の
清掃作業において、作業員による手探りによる非能率的
な重労働をなくし、無人潜水機を使用して作業できるよ
うにすることを目的とする。 【構成】 ビデオカメラ及び水中ライトを内蔵した無人
潜水機本体１０と、ストレ−ナ６にドッキング可能な回
転ブラシ２２を備え、無人潜水機本体１０の底部に着脱
可能なフレ−ムを有するストレ−ナ清掃用治具２０と、
フィルタ・ポンプ及び配管等からなる浄化系に連絡する
サクションノズル１８を備えたクラッド回収用治具１６
と、バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置、
とからなり、無人潜水機本体１０に上記各器具を個々に
着脱し、遠隔操作によって清掃できるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人潜水機（以下ＲＯ
Ｖという）を用いた水中清掃方法及び該方法に用いる水
中清掃用器具に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１に従来型の作業方法とＲＯＶを用い
た作業方法を対比して示す。従来型の作業方法は、例え
ば原子力発電設備に於けるサプレッションプ−ル即ち圧
力抑制プ−ルの清掃をする場合、従来は図１の左側に示
すごとく、直径約９ｍの圧力抑制プ−ル１内のクラッド
の清掃は作業者２が歩廊３上に登り、長い操作ポ−ル４
の先端に取付けた吸引ノズル５を操作し、手探り作業で
濁り水で不透明なプ−ル底部の清掃を行っていた。又ス
トレ−ナ６の清掃は、これ又作業者２が操作ポ−ル７の
先端についたブラシ８でこれ又手探りで清掃していた。
しかしこれらの作業は肉体労働のため、疲労度が非常に
大きく、極めて重労働であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上にのべた如く、作業
員による手探りによる非能率的な重労働をなくし、ＲＯ
Ｖ（Remotely Operated Vehicle)を使用して作業できる
ようにすることを目的とする。より詳しくいえば、作業
前後の状況をＶＴＲで確認し、管外でＶＴＲを見乍らリ
モコン操作によって、管内のクラッド回収やストレ−ナ
−清掃を行うことができるようにし、作業員の労働を安
全かつ軽減化しようとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】次の(１)〜(５)の工程で
無人で清掃できるようにした。 （１）ビデオカメラ及び水中ライトを内蔵したＲＯＶ本
体１０を用いて、清掃箇所の状況を確認する工程と、
（２）ＲＯＶ本体１０に専用の回転ブラシ２２を備えた
ストレ−ナ清掃用治具２０を取り付け、回転ブラシ２２
をストレ−ナ６にドッキングし、表面に付着したクラッ
ドを剥離する工程と、（３）ＲＯＶ本体１０に専用のフ
ィルタ−、ポンプ、配管等からなる浄化系に連絡するサ
クションノズル１８を備えたクラッド回収用治具１６を
取り付け、底部に堆積したクラッドを回収する工程と、
（４）ＲＯＶ本体にバスケット式異物回収装置又はマニ
ピュレ−タ式異物回収装置を取り付け、金属片等の異物
を回収する工程と、（５）ＲＯＶ本体で、清掃した後の
状況を再確認する工程、よりなる原子力発電所の圧力抑
制プ−ル等の内部の配管又はストレ−ナ等の水中構造物
の清掃を無人潜水機を用いて行うようにした。

【０００５】又ビデオカメラ及び水中ライトを内蔵した
ＲＯＶ本体１０と、ストレ−ナ６にドッキング可能な回
転ブラシ２２を備え、ＲＯＶ本体１０の底部に着脱可能
なフレ−ムを有するストレ−ナ清掃用治具２０と、フィ
ルタ・ポンプ及び配管等からなる浄化系に連絡するサク
ションノズル１８を備えたクラッド回収用治具１６と、
バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置、とか
らなり、ＲＯＶ本体に上記各器具を個々に着脱し、遠隔
操作によって清掃できるようにした。

【０００６】

【作用】ビデオカメラで確認し乍らＲＯＶ本体１０にス
トレ−ナ清掃用治具２０、クラッド回収用治具１６そし
て異物回収装置を着脱し、管外での遠隔操作によって、
ストレ−ナの清掃、クラッドの除去あるいは異物の回収
を安全かつ能率良く行うことができる。

【０００７】

【実施例】図１の右側に本発明に係るＲＯＶを使用した
作業工法の概念図を示す。これによれば歩廊３上には長
い操作ポ−ルを操る作業員は居ない。作業者２はケ−ブ
ル９で操作されるＲＯＶ本体に定められた工具を取付け
てクラッドの回収をする。又同じくケ−ブル９によって
操作されるＲＯＶ本体１０にこれ又所定の工具を取付け
てストレ−ナの清掃をする。

【０００８】このように作業者は管の外でＶＴＲを見乍
らリモコン操作でＲＯＶ本体１０に取付けた吸引装置で
クラッドの回収や、同じくＲＯＶに取付けた専用のブラ
シでストレ−ナを清掃するようにしたので、クラッドの
回収を確実かつ迅速に行うことができ、又ストレ−ナの
清掃も従来工法に比し、格段にきれいに行うことができ
る。

【０００９】以下各工法及び該工法に使用する器具につ
いて詳細に説明する。図２はＲＯＶを使用した水中清掃
作業の説明図である。図２は圧力抑制プ−ル１内にあっ
て、清掃用治具１１を装着したＲＯＶ本体を示す。さ
て、圧力抑制プ−ル１の外にはコントロ−ラ１２がケ−
ブル９で継がれている。１３はモニタ−テレビで、これ
を見乍ら作業が行われる。１４はジョイスティックで、
これによりＲＯＶ本体１０及び清掃用治具１１（図２の
場合はストレ−ナ清掃用治具を示している）の操作が行
われる。

【００１０】図３に本発明に係る清掃方法に使用するク
ラッド回収用治具１６を示す。図３で、ＲＯＶ本体１０
には内蔵ビデオカメラ及び水中ライト（図示せず）が装
着され、これによって水中の状態を観察し、ケ−ブル９
（図２）を介しモニタ−テレビ１３（図２）に写し出
す。１６はＲＯＶ本体１０に取付けたクラッド回収用治
具で、該治具の先端にサクションノズル１８を備えた吸
引ホ−ス１９が取付けられている。クラッド回収用治具
１６のフレ−ム１６ａはＲＯＶ本体１０の底部に取付具
１７により着脱可能である。

【００１１】図４にストレ−ナ６を清掃するストレ−ナ
清掃用治具２０を示す。ＲＯＶ本体１０の底部にはスト
レ−ナ清掃用治具２０が取付具２１で取付けられてい
る。２２は回転ブラシでストレ−ナ清掃用治具２０に取
付けられた水中モ−タ２３によって駆動される。回転ブ
ラシ２２は図に示す如く筒状をなしたストレ−ナ６の直
径よりさらに大きな巾を持つ相対向するブラシ２２ａが
植設されている。水中モ−タ２３を駆動すると、回転ブ
ラシ軸２２ｂのまわりに回転し、対向するブラシ２２ａ
でストレ−ナ６の外周面を清掃し、付着物を掻き落す。
２４はストレ−ナ６の上半分に跨る半円弧状位置決め具
で、ストレ−ナ清掃用治具２０のフレ−ム２０ａの下部
に固定されている。

【００１２】図５はストレ−ナ清掃用治具の第２例であ
る。図４の例はＲＯＶ本体１０の底部にストレ−ナ清掃
用治具２０が取付けられていた。この例ではＲＯＶ本体
１０の前部即ちビデオカメラ１５が取付けられている側
にア−ム２５を設け、これに水中モ−タ２３を装着して
いる。ア−ム２５は対向する案内部２５ａを有し、この
部分の内側面をストレ−ナ６のフランジ６ａの外周に当
接させて位置決めする。前の例と同様ア−ム２５に水中
モ−タ２３が取付けられ、これにより回転ブラシ２２が
駆動され、ブラシ２２ａでストレ−ナ６の外面を清掃す
る。２６はア−ム２５の案内部２５ａ上に設けたフロ−
トでこの場合は、該フロ−トにより、ストレ−ナ６の清
掃位置を保持している。

【００１３】（操作方法）原子力発電所のサプレッショ
ンチェンバ−内の配管ストレ−ナ等の水中構造物の清掃
をＲＯＶ（無人潜水機）に用意した専用の各種治具を取
付・交換して行う工法について説明する。まずＲＯＶ本
体１０に清掃対象物の形状に応じた専用の治具を取り付
け、下記の(１)〜(５)のような順で作業を行わせる。 （１）ビデオカメラ１５、水中ライトを内蔵したＲＯＶ
本体１０を用いて、清掃箇所の状況を確認する。 （２）ＲＯＶ本体１０に専用のストレ−ナ清掃用治具２
０を取り付け、ストレ−ナ６に回転ブラシ２２をドッキ
ングし、ストレ−ナ６の表面に付着したクラッドを剥離
する。 （３）ＲＯＶ本体１０に専用のフイルタ−、ポンプ、配
管等からなる浄化系に連絡するサクションノズル１８を
取り付け、底部に堆積したクラッドを吸引回収する。 （４）ＲＯＶ本体１０にバスケット式異物回収装置やマ
ニピュレ−タ式異物回収装置を取り付け、金属片等の異
物を回収する。 （５）再びＲＯＶ本体１０で清掃後の状況を確認する。

【００１４】

【効果】ビデオカメラ１５及び水中ライトを内蔵したＲ
ＯＶ本体１０と、ストレ−ナ６にドッキング可能な回転
ブラシ２２を備え、ＲＯＶ本体１０の底部に着脱可能な
フレ−ムを有するストレ−ナ清掃用治具２０と、フィル
タ・ポンプ及び配管等からなる浄化系に連絡するサクシ
ョンノズル１８を備えたクラッド回収用治具１６と、バ
スケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置とからな
り、ＲＯＶを用いてこれらの器具を使用して、遠隔操作
によって清掃可能にした。かゝる構成により、従来の如
く、作業員による手探りによる非能率的な重労働作業を
なくすことが可能となった。即ち作業前後の状況をＶＴ
Ｒで確認し、管外でＶＴＲを見乍らリモコン操作によっ
て、管内のクラッド回収やストレ−ナの清掃を行うこと
ができるので、作業員の労働を安全かつ軽減化すること
ができるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来作業工法及びＲＯＶを使用した作業工法の
説明図。

【図２】ＲＯＶを使用した作業工法の実施態様の説明
図。

【図３】クラッド回収機の実施例。

【図４】ストレ−ナ−清掃機の実施例（その１）。

【図５】同じくストレ−ナ−清掃機の実施例（その
２）。

【符号の説明】

１ 圧力抑制プ−ル ２ 作業者 ３ 歩廊 ４ 操作ポ−ル ５ 吸引ノズル ６ ストレ−ナ 6a フランジ ７ 操作ポ−ル ８ ブラシ ９ ケ−ブル 10 ＲＯＶ本体 11 清掃用治具 12 コントロ−ラ 13 モニタ−テレビ 14 ジョイスティック 15 ビデオカメラ 16 クラッド回収用治具 17 取付具 18 サクションノズル 19 吸引ホ−ス 20 ストレ−ナ清掃用治具 20a フレ−ム 21 取付具 22 回転ブラシ 22a ブラシ 22b 回転ブラシ軸 23 水中モ−タ 24 半円弧状位置決
め具 25 ア−ム 25a 案内部 26 フロ−ト

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菅原 晴夫 福島県双葉郡大熊町大字夫沢北原22 株式 会社アトックス福島第一事業所内 (72)発明者 五井 直人 千葉県柏市高田1408 株式会社アトックス 技術開発センタ−内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】（１）ビデオカメラ及び水中ライトを内蔵
   した無人潜水機本体(10)を用いて、清掃箇所の状況を確
   認する工程と、（２）無人潜水機本体に専用の回転ブラ
   シ(22)を備えたストレ−ナ清掃用治具(20)を取り付け、
   回転ブラシ(22)をストレ−ナ(６)にドッキングし、表面
   に付着したクラッドを剥離する工程と、（３）無人潜水
   機本体(10)に専用のフィルタ−、ポンプ、配管等からな
   る浄化系に連絡するサクションノズル(18)を備えたクラ
   ッド回収用治具(16)を取り付け、底部に堆積したクラッ
   ドを回収する工程と、（４）無人潜水機本体(10)にバス
   ケット式異物回収装置又はマニピュレ−タ式異物回収装
   置を取り付け、金属片等の異物を回収する工程と、
   （５）無人潜水機本体(10)で、清掃後の状況を再確認す
   る工程、よりなる原子力発電所の圧力抑制プ−ル等の内
   部の配管又はストレ−ナ等の水中構造物の無人潜水機を
   用いた水中清掃方法。
2. 【請求項２】 ビデオカメラ及び水中ライトを内蔵した
   無人潜水機本体(10)と、ストレ−ナ(６)にドッキング可
   能な回転ブラシ(22)を備え、無人潜水機本体(10)の底部
   に着脱可能なフレ−ムを有するストレ−ナ清掃用治具(2
   0)と、フィルタ・ポンプ及び配管等からなる浄化系に連
   絡するサクションノズル(18)を備えたクラッド回収用治
   具(16)と、バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収
   装置、とからなる無人潜水機を用いた水中清掃方法に用
   いる清掃用器具。