JPH08219110A - 油圧駆動装置 - Google Patents
油圧駆動装置Info
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- JPH08219110A JPH08219110A JP2190895A JP2190895A JPH08219110A JP H08219110 A JPH08219110 A JP H08219110A JP 2190895 A JP2190895 A JP 2190895A JP 2190895 A JP2190895 A JP 2190895A JP H08219110 A JPH08219110 A JP H08219110A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】複数のアクチュエータの駆動を制御する複数の
流量調整弁が、各アクチュエータの負荷流量が目標流量
に追従するように制御される油圧駆動装置において、複
数のアクチュエータの作動速度を互いに等速にすること
ができる構成を提供する。 【構成】左・右操作レバー６,７の操作量がポテンショ
メータ１０７,１０８から流量指令信号Ｑref1,Ｑref2と
して出力され等速度制御装置１２０に入力される。ペダ
ル型スイッチ８を踏み込むと入力された流量指令信号Ｑ
ref1,Ｑref2がともに修正流量指令信号Ｑrefm（＝(Ｑ
ref1＋Ｑref2)／２）に修正されて流量調整弁制御装置
１０５,１０６に出力され、流量調整弁制御装置１０５,
１０６は流量計１０１,１０２で検出される左・右走行
モータ４,５の負荷流量信号Ｑ1,Ｑ2がともにＱrefmに一
致するように左・右走行用流量調整弁１０３,１０４を
制御する。
流量調整弁が、各アクチュエータの負荷流量が目標流量
に追従するように制御される油圧駆動装置において、複
数のアクチュエータの作動速度を互いに等速にすること
ができる構成を提供する。 【構成】左・右操作レバー６,７の操作量がポテンショ
メータ１０７,１０８から流量指令信号Ｑref1,Ｑref2と
して出力され等速度制御装置１２０に入力される。ペダ
ル型スイッチ８を踏み込むと入力された流量指令信号Ｑ
ref1,Ｑref2がともに修正流量指令信号Ｑrefm（＝(Ｑ
ref1＋Ｑref2)／２）に修正されて流量調整弁制御装置
１０５,１０６に出力され、流量調整弁制御装置１０５,
１０６は流量計１０１,１０２で検出される左・右走行
モータ４,５の負荷流量信号Ｑ1,Ｑ2がともにＱrefmに一
致するように左・右走行用流量調整弁１０３,１０４を
制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、可変容量油圧ポンプで
複数の油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動装置に係
わり、特に、複数の油圧アクチュエータの駆動を制御す
る複数の流量調整弁が、各アクチュエータの負荷流量が
目標流量に追従するように制御される油圧駆動装置に関
する。
複数の油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動装置に係
わり、特に、複数の油圧アクチュエータの駆動を制御す
る複数の流量調整弁が、各アクチュエータの負荷流量が
目標流量に追従するように制御される油圧駆動装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】この種の油圧駆動装置に関する公知技術
としては、例えば、ＷＯ９３／１６２８５号に記載のも
のがある。この油圧駆動装置は、２つのアクチュエータ
を１つの油圧ポンプで駆動するものであり、以下のよう
に構成されている。すなわち、油圧ポンプの吐出ポート
は、２つのアクチュエータ回路に並列に接続されてい
る。これら２つのアクチュエータ回路はほぼ同様の構成
をしており、電磁比例式で方向切り換え機能を持つ流量
調整弁と、油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータ
の負荷流量を検出する手段としての流量計とがそれぞれ
のアクチュエータ回路において直列に設けられている。
としては、例えば、ＷＯ９３／１６２８５号に記載のも
のがある。この油圧駆動装置は、２つのアクチュエータ
を１つの油圧ポンプで駆動するものであり、以下のよう
に構成されている。すなわち、油圧ポンプの吐出ポート
は、２つのアクチュエータ回路に並列に接続されてい
る。これら２つのアクチュエータ回路はほぼ同様の構成
をしており、電磁比例式で方向切り換え機能を持つ流量
調整弁と、油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータ
の負荷流量を検出する手段としての流量計とがそれぞれ
のアクチュエータ回路において直列に設けられている。
【０００３】流量計で検出される負荷流量は、流量調整
弁制御装置に入力される。この流量調整弁制御装置は、
検出された負荷流量を、出力機構（例えば、操作量を電
気信号に変換するポテンショメータ）で検出された操作
レバーの流量指令値（以下適宜、目標流量という）に追
従させるように、流量調整弁の弁開度を調節する。具体
的には、流量調整弁制御装置は、出力機構からの目標流
量と流量計による負荷流量とをそれぞれ取り込み、それ
らの偏差（＝目標流量−負荷流量）を求める。偏差が正
ならば目標流量に対する負荷流量の不足を表しており、
流量調整弁制御装置は流量調整弁に対し弁開度を増大す
るように指令を出す。偏差が負ならば負荷流量の過剰を
表しており、流量調整弁制御装置は流量調整弁に対し弁
開度を減少するように指令を出す。これによって、流量
調整弁制御装置は最終的に偏差量が０になるように流量
調整弁の開度を調節し、目標流量に負荷流量を追従させ
る。またこのとき、流量調整弁制御装置で算出された流
量指令値と負荷流量との偏差は、ポンプ傾転制御装置に
も入力されており、ポンプ傾転制御装置ではこの偏差を
もとにポンプの傾転量の目標値を演算する。そしてこの
目標値が電気式のレギュレータに送られ、レギュレータ
はこれをもとに油圧ポンプの傾転量を調節する。
弁制御装置に入力される。この流量調整弁制御装置は、
検出された負荷流量を、出力機構（例えば、操作量を電
気信号に変換するポテンショメータ）で検出された操作
レバーの流量指令値（以下適宜、目標流量という）に追
従させるように、流量調整弁の弁開度を調節する。具体
的には、流量調整弁制御装置は、出力機構からの目標流
量と流量計による負荷流量とをそれぞれ取り込み、それ
らの偏差（＝目標流量−負荷流量）を求める。偏差が正
ならば目標流量に対する負荷流量の不足を表しており、
流量調整弁制御装置は流量調整弁に対し弁開度を増大す
るように指令を出す。偏差が負ならば負荷流量の過剰を
表しており、流量調整弁制御装置は流量調整弁に対し弁
開度を減少するように指令を出す。これによって、流量
調整弁制御装置は最終的に偏差量が０になるように流量
調整弁の開度を調節し、目標流量に負荷流量を追従させ
る。またこのとき、流量調整弁制御装置で算出された流
量指令値と負荷流量との偏差は、ポンプ傾転制御装置に
も入力されており、ポンプ傾転制御装置ではこの偏差を
もとにポンプの傾転量の目標値を演算する。そしてこの
目標値が電気式のレギュレータに送られ、レギュレータ
はこれをもとに油圧ポンプの傾転量を調節する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
知技術には、以下の課題が存在する。すなわち、例えば
２つのアクチュエータ回路の油圧アクチュエータに左・
右走行モータを適用する場合において、オペレータが直
進走行を意図するときには２つの操作レバー（すなわち
左・右操作レバー）を同時に同じ操作量だけ操作するこ
ととなる。しかしこのとき、操作レバーの出力機構に機
械的なバラツキがあることから、出力値の精度が操作レ
バーで互いに異なる。したがって、オペレータが左・右
操作レバーを同じ操作量だけ操作したつもりでも、実際
には各操作レバーの操作量に差が生じ、それぞれの目標
流量に差が生じる。これにより、最終的に左・右走行モ
ータ間における速度の不一致が生じ、オペレータが走行
直進性を維持するのが困難となる場合がある。
知技術には、以下の課題が存在する。すなわち、例えば
２つのアクチュエータ回路の油圧アクチュエータに左・
右走行モータを適用する場合において、オペレータが直
進走行を意図するときには２つの操作レバー（すなわち
左・右操作レバー）を同時に同じ操作量だけ操作するこ
ととなる。しかしこのとき、操作レバーの出力機構に機
械的なバラツキがあることから、出力値の精度が操作レ
バーで互いに異なる。したがって、オペレータが左・右
操作レバーを同じ操作量だけ操作したつもりでも、実際
には各操作レバーの操作量に差が生じ、それぞれの目標
流量に差が生じる。これにより、最終的に左・右走行モ
ータ間における速度の不一致が生じ、オペレータが走行
直進性を維持するのが困難となる場合がある。
【０００５】本発明の目的は、複数のアクチュエータの
駆動を制御する複数の流量調整弁が、各アクチュエータ
の負荷流量が目標流量に追従するように制御される油圧
駆動装置において、複数のアクチュエータの作動速度を
互いに等速にすることができる構成を提供することであ
る。
駆動を制御する複数の流量調整弁が、各アクチュエータ
の負荷流量が目標流量に追従するように制御される油圧
駆動装置において、複数のアクチュエータの作動速度を
互いに等速にすることができる構成を提供することであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によれば、原動機に駆動される少なくとも１
つの可変容量型油圧ポンプと、この少なくとも１つの油
圧ポンプに接続された複数の油圧アクチュエータと、こ
れら複数の油圧アクチュエータの駆動をそれぞれ制御す
る複数の流量調整弁と、これら複数の流量調整弁に対し
流量を指令するための第１の流量指令信号をそれぞれ出
力する複数の流量指令手段と、前記複数の油圧アクチュ
エータに供給される負荷流量をそれぞれ検出する複数の
流量検出手段と、これら複数の流量検出手段で検出され
た負荷流量が前記第１の流量指令信号の値に一致するよ
うに前記複数の流量調整弁を制御する流量調整弁制御手
段とを有する油圧駆動装置において、複数の信号が入力
され、この複数の信号を互いに同じ値である同数の信号
に修正して出力する信号修正手段をさらに有し、かつ、
前記複数の流量指令手段は、前記第１の流量指令信号を
前記信号修正手段にそれぞれ出力し、前記信号修正手段
は、前記複数の流量指令手段から入力された複数の第１
の流量指令信号の値に応じて、前記複数の第１の流量指
令信号を互いに同じ値である同数の第２の流量指令信号
に修正して、これらの第２の流量指令信号を前記流量調
整弁制御手段に出力し、前記流量調整弁制御手段は、前
記複数の流量検出手段で検出された負荷流量が前記第２
の流量指令信号の値に一致するように、前記複数の流量
調整弁を制御することを特徴とする油圧駆動装置が提供
される。
に、本発明によれば、原動機に駆動される少なくとも１
つの可変容量型油圧ポンプと、この少なくとも１つの油
圧ポンプに接続された複数の油圧アクチュエータと、こ
れら複数の油圧アクチュエータの駆動をそれぞれ制御す
る複数の流量調整弁と、これら複数の流量調整弁に対し
流量を指令するための第１の流量指令信号をそれぞれ出
力する複数の流量指令手段と、前記複数の油圧アクチュ
エータに供給される負荷流量をそれぞれ検出する複数の
流量検出手段と、これら複数の流量検出手段で検出され
た負荷流量が前記第１の流量指令信号の値に一致するよ
うに前記複数の流量調整弁を制御する流量調整弁制御手
段とを有する油圧駆動装置において、複数の信号が入力
され、この複数の信号を互いに同じ値である同数の信号
に修正して出力する信号修正手段をさらに有し、かつ、
前記複数の流量指令手段は、前記第１の流量指令信号を
前記信号修正手段にそれぞれ出力し、前記信号修正手段
は、前記複数の流量指令手段から入力された複数の第１
の流量指令信号の値に応じて、前記複数の第１の流量指
令信号を互いに同じ値である同数の第２の流量指令信号
に修正して、これらの第２の流量指令信号を前記流量調
整弁制御手段に出力し、前記流量調整弁制御手段は、前
記複数の流量検出手段で検出された負荷流量が前記第２
の流量指令信号の値に一致するように、前記複数の流量
調整弁を制御することを特徴とする油圧駆動装置が提供
される。
【０００７】好ましくは、前記油圧駆動装置において、
前記信号修正手段から出力された前記第２の流量指令信
号の値の総和と、前記複数の流量検出手段で検出された
負荷流量の総和とに応じて、前記少なくとも１つの油圧
ポンプの吐出流量を制御するポンプ吐出流量制御手段を
さらに有することを特徴とする油圧駆動装置が提供され
る。
前記信号修正手段から出力された前記第２の流量指令信
号の値の総和と、前記複数の流量検出手段で検出された
負荷流量の総和とに応じて、前記少なくとも１つの油圧
ポンプの吐出流量を制御するポンプ吐出流量制御手段を
さらに有することを特徴とする油圧駆動装置が提供され
る。
【０００８】また好ましくは、前記油圧駆動装置におい
て、前記流量指令手段は、前記複数の流量調整弁を切り
換える操作レバーと、この操作レバーの操作量を検出し
対応する電気信号を出力するポテンショメータとを備え
ていることを特徴とする油圧駆動装置が提供される。
て、前記流量指令手段は、前記複数の流量調整弁を切り
換える操作レバーと、この操作レバーの操作量を検出し
対応する電気信号を出力するポテンショメータとを備え
ていることを特徴とする油圧駆動装置が提供される。
【０００９】さらに好ましくは、前記油圧駆動装置にお
いて、前記信号修正手段による修正を行うかどうかを選
択する選択手段をさらに有し、前記信号修正手段は、前
記選択手段で修正を行うことが選択されたときには、前
記複数の第１の流量指令信号を同数の前記第２の流量指
令信号に修正して前記流量調整弁制御手段に出力し、前
記選択手段で修正を行わないことが選択されたときに
は、前記複数の第１の流量指令信号をそのまま前記流量
調整弁制御手段に出力することを特徴とする油圧駆動装
置が提供される。
いて、前記信号修正手段による修正を行うかどうかを選
択する選択手段をさらに有し、前記信号修正手段は、前
記選択手段で修正を行うことが選択されたときには、前
記複数の第１の流量指令信号を同数の前記第２の流量指
令信号に修正して前記流量調整弁制御手段に出力し、前
記選択手段で修正を行わないことが選択されたときに
は、前記複数の第１の流量指令信号をそのまま前記流量
調整弁制御手段に出力することを特徴とする油圧駆動装
置が提供される。
【００１０】また好ましくは、前記油圧駆動装置におい
て、前記複数の流量指令手段のそれぞれは、踏み込み操
作可能な第１のペダルが固定され対応する流量調整弁を
切り換える操作レバーを備えており、前記選択手段は、
前記複数の第１のペダルのうち１つの近傍に設けられ該
第１のペダルと同時に踏み込み操作可能な第２のペダル
であることを特徴とする油圧駆動装置が提供される。
て、前記複数の流量指令手段のそれぞれは、踏み込み操
作可能な第１のペダルが固定され対応する流量調整弁を
切り換える操作レバーを備えており、前記選択手段は、
前記複数の第１のペダルのうち１つの近傍に設けられ該
第１のペダルと同時に踏み込み操作可能な第２のペダル
であることを特徴とする油圧駆動装置が提供される。
【００１１】さらに好ましくは、前記油圧駆動装置にお
いて、前記複数の流量指令手段のそれぞれは、対応する
流量調整弁を切り換える操作レバーを備えており、前記
選択手段は、前記複数の操作レバーのうち１つに設けら
れ該操作レバーと同時に把持可能なスイッチボタンであ
ることを特徴とする油圧駆動装置が提供される。
いて、前記複数の流量指令手段のそれぞれは、対応する
流量調整弁を切り換える操作レバーを備えており、前記
選択手段は、前記複数の操作レバーのうち１つに設けら
れ該操作レバーと同時に把持可能なスイッチボタンであ
ることを特徴とする油圧駆動装置が提供される。
【００１２】また好ましくは、前記油圧駆動装置におい
て、前記信号修正手段は、入力された前記複数の第１の
流量指令信号の平均値を算出するとともに、該複数の第
１の流量指令信号の値をそれぞれ前記平均値に修正し、
これら修正した信号を前記第２の流量指令信号として前
記流量調整弁制御手段に出力することを特徴とする油圧
駆動装置が提供される。
て、前記信号修正手段は、入力された前記複数の第１の
流量指令信号の平均値を算出するとともに、該複数の第
１の流量指令信号の値をそれぞれ前記平均値に修正し、
これら修正した信号を前記第２の流量指令信号として前
記流量調整弁制御手段に出力することを特徴とする油圧
駆動装置が提供される。
【００１３】さらに好ましくは、前記油圧駆動装置にお
いて、前記信号修正手段は、前記複数の第１の流量指令
信号のうち特定の１つの信号を選択するとともに、該複
数の第１の流量指令信号の値をそれぞれ前記特定の１つ
の信号の値に修正し、これら修正した信号を前記第２の
流量指令信号として前記流量調整弁制御手段に出力する
ことを特徴とする油圧駆動装置が提供される。
いて、前記信号修正手段は、前記複数の第１の流量指令
信号のうち特定の１つの信号を選択するとともに、該複
数の第１の流量指令信号の値をそれぞれ前記特定の１つ
の信号の値に修正し、これら修正した信号を前記第２の
流量指令信号として前記流量調整弁制御手段に出力する
ことを特徴とする油圧駆動装置が提供される。
【００１４】また好ましくは、前記油圧駆動装置におい
て、前記信号修正手段は、前記複数の第１の流量指令信
号のうち最小値を選択するとともに、該複数の第１の流
量指令信号の値をそれぞれ前記最小値に修正し、これら
修正した信号を前記第２の流量指令信号として前記流量
調整弁制御手段に出力することを特徴とする油圧駆動装
置が提供される。
て、前記信号修正手段は、前記複数の第１の流量指令信
号のうち最小値を選択するとともに、該複数の第１の流
量指令信号の値をそれぞれ前記最小値に修正し、これら
修正した信号を前記第２の流量指令信号として前記流量
調整弁制御手段に出力することを特徴とする油圧駆動装
置が提供される。
【００１５】さらに好ましくは、前記油圧駆動装置にお
いて、前記信号修正手段は、前記複数の第１の流量指令
信号のうち最大値を選択するとともに、該複数の第１の
流量指令信号の値をそれぞれ前記最大値に修正し、これ
ら修正した信号を前記第２の流量指令信号として前記流
量調整弁制御手段に出力することを特徴とする油圧駆動
装置が提供される。
いて、前記信号修正手段は、前記複数の第１の流量指令
信号のうち最大値を選択するとともに、該複数の第１の
流量指令信号の値をそれぞれ前記最大値に修正し、これ
ら修正した信号を前記第２の流量指令信号として前記流
量調整弁制御手段に出力することを特徴とする油圧駆動
装置が提供される。
【００１６】
【作用】以上のように構成した本発明においては、例え
ば、複数の油圧アクチュエータとして左・右走行モータ
が備えられているときの直進走行操作等、オペレータが
２つの油圧アクチュエータの等速作動を意図し、対応す
る２つの流量指令手段、例えば左・右操作レバーを同じ
操作量だけ操作したとすると、２つの流量指令手段か
ら、対応する２つの流量調整弁、例えば左・右走行用流
量調整弁への第１の流量指令信号がそれぞれ出力され
る。そしてもしこのとき、左・右操作レバーの出力機構
に機械的なバラツキがあり実際の左・右操作レバーの操
作量に差が生じたとすれば、これら２つの第１の流量指
令信号は互いに異なる値となる。しかし、信号修正手段
が、これら入力された２つの第１の流量指令信号の値に
応じ、これら２つの第１の流量指令信号を互いに同じ値
である２つの第２の流量指令信号に修正し、流量調整弁
制御手段に出力する。このとき、左・右走行モータの負
荷流量が対応する２つの流量検出手段でそれぞれ検出さ
れており、各流量調整弁制御手段は、この左・右走行モ
ータの負荷流量が互いに同一値の第２の流量指令信号に
一致するように左・右走行用流量調整弁を制御する。こ
れにより、左・右走行モータには同一流量の圧油が油圧
ポンプから供給されて走行速度が互いに同一となるの
で、オペレータは走行直進性を良好に維持することがで
きる。
ば、複数の油圧アクチュエータとして左・右走行モータ
が備えられているときの直進走行操作等、オペレータが
２つの油圧アクチュエータの等速作動を意図し、対応す
る２つの流量指令手段、例えば左・右操作レバーを同じ
操作量だけ操作したとすると、２つの流量指令手段か
ら、対応する２つの流量調整弁、例えば左・右走行用流
量調整弁への第１の流量指令信号がそれぞれ出力され
る。そしてもしこのとき、左・右操作レバーの出力機構
に機械的なバラツキがあり実際の左・右操作レバーの操
作量に差が生じたとすれば、これら２つの第１の流量指
令信号は互いに異なる値となる。しかし、信号修正手段
が、これら入力された２つの第１の流量指令信号の値に
応じ、これら２つの第１の流量指令信号を互いに同じ値
である２つの第２の流量指令信号に修正し、流量調整弁
制御手段に出力する。このとき、左・右走行モータの負
荷流量が対応する２つの流量検出手段でそれぞれ検出さ
れており、各流量調整弁制御手段は、この左・右走行モ
ータの負荷流量が互いに同一値の第２の流量指令信号に
一致するように左・右走行用流量調整弁を制御する。こ
れにより、左・右走行モータには同一流量の圧油が油圧
ポンプから供給されて走行速度が互いに同一となるの
で、オペレータは走行直進性を良好に維持することがで
きる。
【００１７】また、ポンプ吐出流量制御手段で、信号修
正手段から出力された第２の流量指令信号の値の総和と
複数の流量検出手段で検出された負荷流量の総和とに応
じて、油圧ポンプの吐出流量を制御することにより、例
えば、第２の流量指令信号の値の総和と負荷流量の総和
との偏差を求め、偏差が正ならばポンプ傾転量を増大さ
せ、偏差が負ならばポンプ傾転量を減少させることで、
複数のアクチュエータの作動速度を互いに等速にするた
めに必要な圧油流量を確実に吐出することができる。さ
らに、流量指令手段が、複数の流量調整弁を切り換える
操作レバーと、この操作レバーの操作量を検出し対応す
る電気信号を出力するポテンショメータとを備えている
ことにより、複数の流量調整弁に対し流量を指令するた
めの第１の流量指令信号を出力する手段を実現すること
ができる。また、選択手段で信号修正手段による修正を
行うかどうかを選択し、修正を行うことが選択されたと
きには、信号修正手段が複数の第１の流量指令信号を同
数の第２の流量指令信号に修正して流量調整弁制御手段
に出力し、修正を行わないことが選択されたときには、
信号修正手段が複数の第１の流量指令信号をそのまま流
量調整弁制御手段に出力する。これにより、複数のアク
チュエータの等速動作が必要なとき、例えば左・右走行
モータを等速で動かし建設機械を直進させるときにのみ
信号修正手段で第１の流量指令信号を第２の流量指令信
号に修正し、等速動作の必要がない曲がるときには修正
を行わないようにできるので、作業の円滑化を図ること
ができる。さらに、複数の流量指令手段のそれぞれが、
踏み込み操作可能な第１のペダルが固定され対応する流
量調整弁を切り換える操作レバーを備え、選択手段が、
複数の第１のペダルのうち１つの近傍に設けられ第１の
ペダルと同時に踏み込み操作可能な第２のペダルである
ことにより、オペレータが、第１のペダルを足で踏み込
んで操作レバーを操作しようとするときに、アクチュエ
ータの等速動作を意図する場合は、傍らの第２のペダル
も一緒に踏み込むことで簡単に等速動作を行うことがで
きる。また、等速動作を中止しようとするときには、第
２のペダルのみから足を離し第１のペダルを引き続き踏
み込むことで通常の操作を継続することができる。ま
た、複数の流量指令手段のそれぞれが、対応する流量調
整弁を切り換える操作レバーを備え、選択手段が、複数
の操作レバーのうち１つに設けられ操作レバーと同時に
把持可能なスイッチボタンであることにより、オペレー
タが、操作レバーを把持して操作しようとするときに、
アクチュエータの等速動作を意図する場合は、スイッチ
ボタンも一緒に押すことで簡単に等速動作を行うことが
できる。また、等速動作を中止しようとするときには、
スイッチボタンのみから手を離し操作レバーのみを把持
して操作することで通常の操作を継続することができ
る。さらに、信号修正手段で、入力された複数の第１の
流量指令信号の平均値を算出するとともに複数の第１の
流量指令信号の値をそれぞれ平均値に修正するか、若し
くは、複数の第１の流量指令信号のうち特定の１つの信
号を選択するとともに複数の第１の流量指令信号の値を
それぞれ特定の１つの信号の値に修正するか、若しく
は、複数の第１の流量指令信号のうち最小値を選択する
とともに複数の第１の流量指令信号の値をそれぞれ最小
値に修正するか、若しくは、複数の第１の流量指令信号
のうち最大値を選択するとともに複数の第１の流量指令
信号の値をそれぞれ最大値に修正する。そしてこれら修
正した信号を第２の流量指令信号として流量調整弁制御
手段に出力することにより、複数の第１の流量指令信号
の値に応じて第１の流量指令信号を同数の第２の流量指
令信号に修正する手段を実現することができる。
正手段から出力された第２の流量指令信号の値の総和と
複数の流量検出手段で検出された負荷流量の総和とに応
じて、油圧ポンプの吐出流量を制御することにより、例
えば、第２の流量指令信号の値の総和と負荷流量の総和
との偏差を求め、偏差が正ならばポンプ傾転量を増大さ
せ、偏差が負ならばポンプ傾転量を減少させることで、
複数のアクチュエータの作動速度を互いに等速にするた
めに必要な圧油流量を確実に吐出することができる。さ
らに、流量指令手段が、複数の流量調整弁を切り換える
操作レバーと、この操作レバーの操作量を検出し対応す
る電気信号を出力するポテンショメータとを備えている
ことにより、複数の流量調整弁に対し流量を指令するた
めの第１の流量指令信号を出力する手段を実現すること
ができる。また、選択手段で信号修正手段による修正を
行うかどうかを選択し、修正を行うことが選択されたと
きには、信号修正手段が複数の第１の流量指令信号を同
数の第２の流量指令信号に修正して流量調整弁制御手段
に出力し、修正を行わないことが選択されたときには、
信号修正手段が複数の第１の流量指令信号をそのまま流
量調整弁制御手段に出力する。これにより、複数のアク
チュエータの等速動作が必要なとき、例えば左・右走行
モータを等速で動かし建設機械を直進させるときにのみ
信号修正手段で第１の流量指令信号を第２の流量指令信
号に修正し、等速動作の必要がない曲がるときには修正
を行わないようにできるので、作業の円滑化を図ること
ができる。さらに、複数の流量指令手段のそれぞれが、
踏み込み操作可能な第１のペダルが固定され対応する流
量調整弁を切り換える操作レバーを備え、選択手段が、
複数の第１のペダルのうち１つの近傍に設けられ第１の
ペダルと同時に踏み込み操作可能な第２のペダルである
ことにより、オペレータが、第１のペダルを足で踏み込
んで操作レバーを操作しようとするときに、アクチュエ
ータの等速動作を意図する場合は、傍らの第２のペダル
も一緒に踏み込むことで簡単に等速動作を行うことがで
きる。また、等速動作を中止しようとするときには、第
２のペダルのみから足を離し第１のペダルを引き続き踏
み込むことで通常の操作を継続することができる。ま
た、複数の流量指令手段のそれぞれが、対応する流量調
整弁を切り換える操作レバーを備え、選択手段が、複数
の操作レバーのうち１つに設けられ操作レバーと同時に
把持可能なスイッチボタンであることにより、オペレー
タが、操作レバーを把持して操作しようとするときに、
アクチュエータの等速動作を意図する場合は、スイッチ
ボタンも一緒に押すことで簡単に等速動作を行うことが
できる。また、等速動作を中止しようとするときには、
スイッチボタンのみから手を離し操作レバーのみを把持
して操作することで通常の操作を継続することができ
る。さらに、信号修正手段で、入力された複数の第１の
流量指令信号の平均値を算出するとともに複数の第１の
流量指令信号の値をそれぞれ平均値に修正するか、若し
くは、複数の第１の流量指令信号のうち特定の１つの信
号を選択するとともに複数の第１の流量指令信号の値を
それぞれ特定の１つの信号の値に修正するか、若しく
は、複数の第１の流量指令信号のうち最小値を選択する
とともに複数の第１の流量指令信号の値をそれぞれ最小
値に修正するか、若しくは、複数の第１の流量指令信号
のうち最大値を選択するとともに複数の第１の流量指令
信号の値をそれぞれ最大値に修正する。そしてこれら修
正した信号を第２の流量指令信号として流量調整弁制御
手段に出力することにより、複数の第１の流量指令信号
の値に応じて第１の流量指令信号を同数の第２の流量指
令信号に修正する手段を実現することができる。
【００１８】
【実施例】本発明の実施例を図１〜図９により説明す
る。本発明の第１の実施例を図１〜図４により説明す
る。本実施例は、本発明を、例えば油圧ショベルに備え
られた油圧駆動装置に適用し、油圧ショベルの下部走行
体に備えられた左・右履帯を駆動する左・右走行モータ
の作動速度の等速化を図る場合の実施例である。
る。本発明の第１の実施例を図１〜図４により説明す
る。本実施例は、本発明を、例えば油圧ショベルに備え
られた油圧駆動装置に適用し、油圧ショベルの下部走行
体に備えられた左・右履帯を駆動する左・右走行モータ
の作動速度の等速化を図る場合の実施例である。
【００１９】本実施例による油圧駆動装置の回路図を図
１に示す。図１において、本実施例による油圧駆動装置
には、図示しない原動機で駆動される１つの可変容量型
油圧ポンプ３と、この油圧ポンプ３に並列に接続された
左・右走行モータ４，５と、電磁比例式で方向切り換え
機能を持ち、左・右走行モータ４，５に供給される負荷
流量を調節して左・右走行モータ４，５の駆動をそれぞ
れ制御する流量調整弁１０３，１０４と、これら流量調
整弁１０３，１０４をそれぞれ切り換える操作レバー
６，７と、これら操作レバー６，７の操作量を流量指令
信号Ｑref1，Ｑref2に変換して出力するポテンショメー
タ１０７，１０８と、左・右走行モータ４，５に供給さ
れる負荷流量を電気的に検出し対応する負荷流量信号Ｑ
1，Ｑ2を出力する流量検出手段、例えば流量計１０１，
１０２と、流量計１０１，１０２からの負荷流量信号Ｑ
1，Ｑ2が入力されこれに応じて流量調整弁１０３，１０
４を制御する流量調整弁制御手段、例えばパーソナルコ
ンピュータ等で構成される流量調整弁制御装置１０５、
１０６と、ポテンショメータ１０７，１０８からの流量
指令信号Ｑref1，Ｑref2が入力され、これらに所定の修
正（後述）を施して流量調整弁制御装置１０５，１０６
に出力する信号修正手段、例えば等速度制御装置１２０
と、油圧ポンプ３の傾転量を制御するレギュレータ１０
９と、流量調整弁制御装置１０５、１０６からの信号
（後述）が入力されこれらに応じてレギュレータ１０９
の動作を制御するポンプ傾転制御装置１１０とを有して
いる。
１に示す。図１において、本実施例による油圧駆動装置
には、図示しない原動機で駆動される１つの可変容量型
油圧ポンプ３と、この油圧ポンプ３に並列に接続された
左・右走行モータ４，５と、電磁比例式で方向切り換え
機能を持ち、左・右走行モータ４，５に供給される負荷
流量を調節して左・右走行モータ４，５の駆動をそれぞ
れ制御する流量調整弁１０３，１０４と、これら流量調
整弁１０３，１０４をそれぞれ切り換える操作レバー
６，７と、これら操作レバー６，７の操作量を流量指令
信号Ｑref1，Ｑref2に変換して出力するポテンショメー
タ１０７，１０８と、左・右走行モータ４，５に供給さ
れる負荷流量を電気的に検出し対応する負荷流量信号Ｑ
1，Ｑ2を出力する流量検出手段、例えば流量計１０１，
１０２と、流量計１０１，１０２からの負荷流量信号Ｑ
1，Ｑ2が入力されこれに応じて流量調整弁１０３，１０
４を制御する流量調整弁制御手段、例えばパーソナルコ
ンピュータ等で構成される流量調整弁制御装置１０５、
１０６と、ポテンショメータ１０７，１０８からの流量
指令信号Ｑref1，Ｑref2が入力され、これらに所定の修
正（後述）を施して流量調整弁制御装置１０５，１０６
に出力する信号修正手段、例えば等速度制御装置１２０
と、油圧ポンプ３の傾転量を制御するレギュレータ１０
９と、流量調整弁制御装置１０５、１０６からの信号
（後述）が入力されこれらに応じてレギュレータ１０９
の動作を制御するポンプ傾転制御装置１１０とを有して
いる。
【００２０】操作レバー６，７の詳細構造を図２
（ａ）,（ｂ）に示す。図２（ａ）は操作レバー６，７
の正面図であり、図２（ｂ）は図２（ａ）中右方からみ
た側面図である。図２（ａ）及び（ｂ）において、操作
レバー６，７には、オペレータが足で踏み込み操作可能
なペダル６Ａ，７Ａがそれぞれ併設されている。そのう
ち右走行モータ５を駆動するための右操作レバー７のペ
ダル７Ａの脇には、ペダル型スイッチ８が設けられてい
る。このペダル型スイッチ８は右操作レバー７のペダル
７Ａと同時に踏み込み操作可能であるが、ペダル型スイ
ッチ８を踏み込むことなくペダル７Ａのみを踏み込むこ
とも可能であるように構成されている。
（ａ）,（ｂ）に示す。図２（ａ）は操作レバー６，７
の正面図であり、図２（ｂ）は図２（ａ）中右方からみ
た側面図である。図２（ａ）及び（ｂ）において、操作
レバー６，７には、オペレータが足で踏み込み操作可能
なペダル６Ａ，７Ａがそれぞれ併設されている。そのう
ち右走行モータ５を駆動するための右操作レバー７のペ
ダル７Ａの脇には、ペダル型スイッチ８が設けられてい
る。このペダル型スイッチ８は右操作レバー７のペダル
７Ａと同時に踏み込み操作可能であるが、ペダル型スイ
ッチ８を踏み込むことなくペダル７Ａのみを踏み込むこ
とも可能であるように構成されている。
【００２１】等速度制御装置１２０における信号修正機
能について図３を用いて説明する。図３は、等速度制御
装置１２０の内部構成を示すブロック線図である。図３
において、操作レバー６，７の操作量に対応したポテン
ショメータ１０７，１０８からの流量指令信号Ｑref1，
Ｑref2は、それぞれ等速度制御装置１２０に備えられた
速度演算装置１２２に入力される。このとき、等速度制
御装置１２０にはまた、等速度制御のための信号修正を
行なうか否かを切り換えるモード選択装置１２１が設け
られており、等速度制御を行うか行わないかに応じ、オ
ペレータが前述したペダル型スイッチ８をＯＮ（踏み込
み状態）・ＯＦＦ（離した状態）することによってモー
ド選択装置１２１のＯＮ（修正）・ＯＦＦ（非修正）が
切り換えられ、これに応じた切換位置信号が速度演算装
置１２２に入力されるようになっている。モード選択装
置１２１からの信号が入力されると、速度演算装置１２
２はモード選択装置１２１が修正位置であるか非修正位
置であるかを判別する。
能について図３を用いて説明する。図３は、等速度制御
装置１２０の内部構成を示すブロック線図である。図３
において、操作レバー６，７の操作量に対応したポテン
ショメータ１０７，１０８からの流量指令信号Ｑref1，
Ｑref2は、それぞれ等速度制御装置１２０に備えられた
速度演算装置１２２に入力される。このとき、等速度制
御装置１２０にはまた、等速度制御のための信号修正を
行なうか否かを切り換えるモード選択装置１２１が設け
られており、等速度制御を行うか行わないかに応じ、オ
ペレータが前述したペダル型スイッチ８をＯＮ（踏み込
み状態）・ＯＦＦ（離した状態）することによってモー
ド選択装置１２１のＯＮ（修正）・ＯＦＦ（非修正）が
切り換えられ、これに応じた切換位置信号が速度演算装
置１２２に入力されるようになっている。モード選択装
置１２１からの信号が入力されると、速度演算装置１２
２はモード選択装置１２１が修正位置であるか非修正位
置であるかを判別する。
【００２２】モード選択装置１２１で修正位置が選択さ
れている場合には、速度演算装置１２２は、各流量指令
信号Ｑref1とＱref2との平均Ｑrefm＝（Ｑref1＋
Ｑref2）／２を算出し、Ｑref1，Ｑref2をともにこの修
正流量指令信号Ｑrefmに修正して流量調整弁制御装置１
０５，１０６へ出力する。図１に戻り、そして流量調整
弁制御装置１０５，１０６は、流量計１０１，１０２か
らの負荷流量信号Ｑ1，Ｑ2と修正流量指令信号Ｑrefmと
の偏差ΔＱ1（＝Ｑrefm−Ｑ1）及びΔＱ2（＝Ｑrefm−
Ｑ2）をそれぞれ求め、この偏差をゼロとしてＱ1及びＱ
2がそれぞれＱrefmに一致するように、流量調整弁１０
３，１０４の弁開度を制御する。すなわち、ΔＱ1（又
はＱ2）＞０ならば、流量調整弁制御装置１０５（又は
１０６）は流量調整弁１０３（又は１０４）に対し弁開
度を増大するように指令を出し、ΔＱ1（又はＱ2）＜０
ならば、流量調整弁１０３（又は１０４）に対し弁開度
を減少するように指令を出す。
れている場合には、速度演算装置１２２は、各流量指令
信号Ｑref1とＱref2との平均Ｑrefm＝（Ｑref1＋
Ｑref2）／２を算出し、Ｑref1，Ｑref2をともにこの修
正流量指令信号Ｑrefmに修正して流量調整弁制御装置１
０５，１０６へ出力する。図１に戻り、そして流量調整
弁制御装置１０５，１０６は、流量計１０１，１０２か
らの負荷流量信号Ｑ1，Ｑ2と修正流量指令信号Ｑrefmと
の偏差ΔＱ1（＝Ｑrefm−Ｑ1）及びΔＱ2（＝Ｑrefm−
Ｑ2）をそれぞれ求め、この偏差をゼロとしてＱ1及びＱ
2がそれぞれＱrefmに一致するように、流量調整弁１０
３，１０４の弁開度を制御する。すなわち、ΔＱ1（又
はＱ2）＞０ならば、流量調整弁制御装置１０５（又は
１０６）は流量調整弁１０３（又は１０４）に対し弁開
度を増大するように指令を出し、ΔＱ1（又はＱ2）＜０
ならば、流量調整弁１０３（又は１０４）に対し弁開度
を減少するように指令を出す。
【００２３】またこのとき、流量調整弁制御装置１０
５，１０６で算出された偏差ΔＱ1，Ｑ2は、ポンプ傾転
制御装置１１０にも入力されており、ポンプ傾転制御装
置１１０ではこの偏差の合計値ΔＱ1＋ΔＱ2をもとにポ
ンプ３の傾転量の目標値を演算する。そしてこの目標傾
転量が電気式のレギュレータ１０９に送られ、レギュレ
ータ１０９はこれをもとに油圧ポンプ３の傾転量を調節
する。すなわちΔＱ1＋ΔＱ2＞０ならばポンプ傾転量を
増大させ、ΔＱ1＋ΔＱ2＜０ならばポンプ傾転量を減少
させる。これにより、左・右走行モータ４，５の作動速
度を互いに等速にするために必要な圧油流量を確実に吐
出することができる。なお以上の傾転量調節は、結果的
に、負荷流量信号の総和Ｑ1＋Ｑ2と、修正流量指令信号
の総和Ｑrefm＋Ｑrefmとに応じて油圧ポンプ３の傾転量
を調節することになり、すなわちポンプ傾転制御装置１
１０及びレギュレータ１０９がポンプ吐出流量制御手段
を構成することになる。
５，１０６で算出された偏差ΔＱ1，Ｑ2は、ポンプ傾転
制御装置１１０にも入力されており、ポンプ傾転制御装
置１１０ではこの偏差の合計値ΔＱ1＋ΔＱ2をもとにポ
ンプ３の傾転量の目標値を演算する。そしてこの目標傾
転量が電気式のレギュレータ１０９に送られ、レギュレ
ータ１０９はこれをもとに油圧ポンプ３の傾転量を調節
する。すなわちΔＱ1＋ΔＱ2＞０ならばポンプ傾転量を
増大させ、ΔＱ1＋ΔＱ2＜０ならばポンプ傾転量を減少
させる。これにより、左・右走行モータ４，５の作動速
度を互いに等速にするために必要な圧油流量を確実に吐
出することができる。なお以上の傾転量調節は、結果的
に、負荷流量信号の総和Ｑ1＋Ｑ2と、修正流量指令信号
の総和Ｑrefm＋Ｑrefmとに応じて油圧ポンプ３の傾転量
を調節することになり、すなわちポンプ傾転制御装置１
１０及びレギュレータ１０９がポンプ吐出流量制御手段
を構成することになる。
【００２４】一方、モード選択装置１２１で非修正位置
が選択されている場合には、速度演算装置１２２は、各
流量指令信号Ｑref1及びＱref2をそのままで流量調整弁
制御装置１０５，１０６へ出力する。そして、流量調整
弁制御装置１０５，１０６は、前述したのと同様、負荷
流量信号Ｑ1，Ｑ2と流量指令信号Ｑref1，Ｑref2の偏差
ΔＱ1（＝Ｑref1−Ｑ1）及びΔＱ2（＝Ｑref2−Ｑ2）を
ゼロとするように、流量調整弁１０３，１０４の弁開度
を増減する。また偏差ΔＱ1，Ｑ2はポンプ傾転制御装置
１１０にも入力され、ポンプ傾転制御装置１１０ではこ
の偏差の合計値ΔＱ1＋ΔＱ2をもとにポンプ３の目標傾
転量を演算し、レギュレータ１０９がこれをもとに油圧
ポンプ３の傾転量を調節する。
が選択されている場合には、速度演算装置１２２は、各
流量指令信号Ｑref1及びＱref2をそのままで流量調整弁
制御装置１０５，１０６へ出力する。そして、流量調整
弁制御装置１０５，１０６は、前述したのと同様、負荷
流量信号Ｑ1，Ｑ2と流量指令信号Ｑref1，Ｑref2の偏差
ΔＱ1（＝Ｑref1−Ｑ1）及びΔＱ2（＝Ｑref2−Ｑ2）を
ゼロとするように、流量調整弁１０３，１０４の弁開度
を増減する。また偏差ΔＱ1，Ｑ2はポンプ傾転制御装置
１１０にも入力され、ポンプ傾転制御装置１１０ではこ
の偏差の合計値ΔＱ1＋ΔＱ2をもとにポンプ３の目標傾
転量を演算し、レギュレータ１０９がこれをもとに油圧
ポンプ３の傾転量を調節する。
【００２５】次に、本実施例の作用効果を説明する。本
実施例の比較例として、従来技術による油圧駆動装置を
図４及び図５により説明する。本実施例と同等の部材に
は同一の符号を付す。図４は、本比較例の油圧駆動装置
の油圧回路図であり、ＷＯ９３／１６２８５号に記載の
油圧駆動装置と類似の構造である。この油圧駆動装置が
図１に示した本実施例の油圧駆動装置と異なる主要な点
は、等速度制御装置１２０が設けられずポテンショメー
タ１０７，１０８からの流量指令信号Ｑref1，Ｑref2が
直接流量調整弁制御装置１０５，１０６にそれぞれ入力
されることと、図５に示すように右操作レバー７のペダ
ル７Ａの脇にペダル型スイッチがないことである。すな
わち、図４において、流量調整弁制御装置１０５，１０
６は、流量計１０１，１０２からの負荷流量信号Ｑ1，
Ｑ2と流量指令信号Ｑref1，Ｑref2との偏差ΔＱ1（＝Ｑ
ref1−Ｑ1）及びΔＱ2（＝Ｑref2−Ｑ2）をそれぞれ求
め、この偏差をゼロとしてＱ1，Ｑ2がＱref1，Ｑref2に
それぞれ一致するように、流量調整弁１０３，１０４の
弁開度を制御する。そしてこのとき、本実施例同様、偏
差ΔＱ1，Ｑ2は、ポンプ傾転制御装置１１０にも入力さ
れ、ポンプ傾転制御装置１１０ではこの偏差の合計値Δ
Ｑ1＋ΔＱ2をもとにポンプ３の目標傾転量を演算し、レ
ギュレータ１０９はこれをもとに油圧ポンプ３の傾転量
を調節する。
実施例の比較例として、従来技術による油圧駆動装置を
図４及び図５により説明する。本実施例と同等の部材に
は同一の符号を付す。図４は、本比較例の油圧駆動装置
の油圧回路図であり、ＷＯ９３／１６２８５号に記載の
油圧駆動装置と類似の構造である。この油圧駆動装置が
図１に示した本実施例の油圧駆動装置と異なる主要な点
は、等速度制御装置１２０が設けられずポテンショメー
タ１０７，１０８からの流量指令信号Ｑref1，Ｑref2が
直接流量調整弁制御装置１０５，１０６にそれぞれ入力
されることと、図５に示すように右操作レバー７のペダ
ル７Ａの脇にペダル型スイッチがないことである。すな
わち、図４において、流量調整弁制御装置１０５，１０
６は、流量計１０１，１０２からの負荷流量信号Ｑ1，
Ｑ2と流量指令信号Ｑref1，Ｑref2との偏差ΔＱ1（＝Ｑ
ref1−Ｑ1）及びΔＱ2（＝Ｑref2−Ｑ2）をそれぞれ求
め、この偏差をゼロとしてＱ1，Ｑ2がＱref1，Ｑref2に
それぞれ一致するように、流量調整弁１０３，１０４の
弁開度を制御する。そしてこのとき、本実施例同様、偏
差ΔＱ1，Ｑ2は、ポンプ傾転制御装置１１０にも入力さ
れ、ポンプ傾転制御装置１１０ではこの偏差の合計値Δ
Ｑ1＋ΔＱ2をもとにポンプ３の目標傾転量を演算し、レ
ギュレータ１０９はこれをもとに油圧ポンプ３の傾転量
を調節する。
【００２６】上記構成において、オペレータが直進走行
を意図して左・右操作レバー６，７を同時に同じ操作量
だけ操作したとき、左・右操作レバー６，７及びポテン
ショメータ１０７，１０８に機械的なバラツキがあるこ
とから、出力値の精度が操作レバー６，７で互いに異な
る場合がある。したがって、オペレータが同じ操作量だ
け操作したつもりでも、実際には各操作レバー６，７の
操作量に差が生じ、これによりポテンショメータ１０
７，１０８からの流量指令信号の値に差が生じ、最終的
に左・右走行モータ４，５間における速度の不一致が生
じてしまう場合がある。
を意図して左・右操作レバー６，７を同時に同じ操作量
だけ操作したとき、左・右操作レバー６，７及びポテン
ショメータ１０７，１０８に機械的なバラツキがあるこ
とから、出力値の精度が操作レバー６，７で互いに異な
る場合がある。したがって、オペレータが同じ操作量だ
け操作したつもりでも、実際には各操作レバー６，７の
操作量に差が生じ、これによりポテンショメータ１０
７，１０８からの流量指令信号の値に差が生じ、最終的
に左・右走行モータ４，５間における速度の不一致が生
じてしまう場合がある。
【００２７】これに対して、本実施例による油圧駆動装
置においては、オペレータが直進走行を意図して左・右
操作レバー６，７を同じ操作量だけ操作すると、ポテン
ショメータ１０７，１０８から流量指令信号Ｑref1，Ｑ
ref2がそれぞれ出力され、これらは等速度制御装置１２
０に入力される。そしてもしこのとき、左・右操作レバ
ー６，７及びポテンショメータ１０７，１０８に機械的
なバラツキがあり流量指令信号Ｑref1≠Ｑref2となった
としても、ペダル型スイッチ８を踏み込んでモード選択
装置１２１で修正位置を選択すれば、等速度制御装置１
２０が、入力された流量指令信号Ｑref1，Ｑref2をとも
に修正流量指令信号Ｑrefm（＝(Ｑref1＋Ｑref2)／２）
に修正して流量調整弁制御装置１０５，１０６に出力す
る。そして、流量調整弁制御装置１０５，１０６は流量
計１０１，１０２で検出される左・右走行モータ４，５
の負荷流量信号Ｑ1，Ｑ2がともに修正流量指令信号Ｑ
refmに一致するように左・右走行用流量調整弁１０３，
１０４を制御する。これにより、２つの流量調整弁１０
３、１０４はともに同じ流量が供給されるように制御さ
れ、各走行モータ４，５の走行速度が互いに等しくなる
ので、オペレータは、良好な走行直進性を得ることがで
きる。この効果は、特に、初心者が操作する場合や、新
車段階においてオペレータが作業機の特性に慣れていな
い場合等に有効である。また、ペダル型スイッチ８を切
り換えて等速度制御装置１２０における修正・非修正を
選択できることにより、オペレータは、直進走行させる
ときにのみ操作レバー７のペダル７Ａとともに傍らのペ
ダル型スイッチ８を踏み込こんで簡単に等速度化修正を
開始することができ、また、等速動作の必要がない曲が
るとき等には、ペダル型スイッチ８のみから足を離して
等速度化修正を終了するとともに、ペダル７Ａは引き続
き所定量踏み込みそのまま通常の操作を継続することが
できる。すなわち、修正開始と修正終了との間の移行を
スムーズに行うことができるので、作業の円滑化を図る
ことができる。
置においては、オペレータが直進走行を意図して左・右
操作レバー６，７を同じ操作量だけ操作すると、ポテン
ショメータ１０７，１０８から流量指令信号Ｑref1，Ｑ
ref2がそれぞれ出力され、これらは等速度制御装置１２
０に入力される。そしてもしこのとき、左・右操作レバ
ー６，７及びポテンショメータ１０７，１０８に機械的
なバラツキがあり流量指令信号Ｑref1≠Ｑref2となった
としても、ペダル型スイッチ８を踏み込んでモード選択
装置１２１で修正位置を選択すれば、等速度制御装置１
２０が、入力された流量指令信号Ｑref1，Ｑref2をとも
に修正流量指令信号Ｑrefm（＝(Ｑref1＋Ｑref2)／２）
に修正して流量調整弁制御装置１０５，１０６に出力す
る。そして、流量調整弁制御装置１０５，１０６は流量
計１０１，１０２で検出される左・右走行モータ４，５
の負荷流量信号Ｑ1，Ｑ2がともに修正流量指令信号Ｑ
refmに一致するように左・右走行用流量調整弁１０３，
１０４を制御する。これにより、２つの流量調整弁１０
３、１０４はともに同じ流量が供給されるように制御さ
れ、各走行モータ４，５の走行速度が互いに等しくなる
ので、オペレータは、良好な走行直進性を得ることがで
きる。この効果は、特に、初心者が操作する場合や、新
車段階においてオペレータが作業機の特性に慣れていな
い場合等に有効である。また、ペダル型スイッチ８を切
り換えて等速度制御装置１２０における修正・非修正を
選択できることにより、オペレータは、直進走行させる
ときにのみ操作レバー７のペダル７Ａとともに傍らのペ
ダル型スイッチ８を踏み込こんで簡単に等速度化修正を
開始することができ、また、等速動作の必要がない曲が
るとき等には、ペダル型スイッチ８のみから足を離して
等速度化修正を終了するとともに、ペダル７Ａは引き続
き所定量踏み込みそのまま通常の操作を継続することが
できる。すなわち、修正開始と修正終了との間の移行を
スムーズに行うことができるので、作業の円滑化を図る
ことができる。
【００２８】本発明の第２の実施例を図６により説明す
る。第１の実施例と同等の機能には同一の符号を付す。
本実施例による油圧駆動装置が第１の実施例の油圧駆動
装置と異なる点は、等速度制御装置２２０における等速
度化信号修正の内容である。この等速度制御装置２２０
内の内部構成を表すブロック線図を図６に示す。図６に
おいて、等速度制御装置２２０内のモード選択装置１２
１の構成は第１の実施例と同様である。このモード選択
装置１２１で修正位置が選択されている場合には、速度
演算装置２２２は、各流量指令信号Ｑref1とＱref2とが
入力されると、Ｑref1はそのままでＱref2をＱref1に修
正し、流量調整弁制御装置１０５，１０６へ出力する。
以降の制御は第１の実施例と同様である。また、モード
選択装置１２１で非修正位置が選択されている場合に
は、第１の実施例と同様、速度演算装置２２２は、各流
量指令信号Ｑref1，Ｑref2をそのままで流量調整弁制御
装置１０５，１０６へ出力する。上記した等速度制御装
置２２０以外の構成は第１の実施例と同様である。
る。第１の実施例と同等の機能には同一の符号を付す。
本実施例による油圧駆動装置が第１の実施例の油圧駆動
装置と異なる点は、等速度制御装置２２０における等速
度化信号修正の内容である。この等速度制御装置２２０
内の内部構成を表すブロック線図を図６に示す。図６に
おいて、等速度制御装置２２０内のモード選択装置１２
１の構成は第１の実施例と同様である。このモード選択
装置１２１で修正位置が選択されている場合には、速度
演算装置２２２は、各流量指令信号Ｑref1とＱref2とが
入力されると、Ｑref1はそのままでＱref2をＱref1に修
正し、流量調整弁制御装置１０５，１０６へ出力する。
以降の制御は第１の実施例と同様である。また、モード
選択装置１２１で非修正位置が選択されている場合に
は、第１の実施例と同様、速度演算装置２２２は、各流
量指令信号Ｑref1，Ｑref2をそのままで流量調整弁制御
装置１０５，１０６へ出力する。上記した等速度制御装
置２２０以外の構成は第１の実施例と同様である。
【００２９】本実施例によっても、第１の実施例と同様
の効果を得る。
の効果を得る。
【００３０】なお、上記第２の実施例においては、速度
演算装置２２２は、Ｑref1をそのまま出力しＱref2をＱ
ref1に修正して出力したが、これに限られず、Ｑref2を
そのまま出力しＱref1をＱref2に修正して出力する構成
としても制御上問題はなく、この場合も同様の効果を得
る。
演算装置２２２は、Ｑref1をそのまま出力しＱref2をＱ
ref1に修正して出力したが、これに限られず、Ｑref2を
そのまま出力しＱref1をＱref2に修正して出力する構成
としても制御上問題はなく、この場合も同様の効果を得
る。
【００３１】本発明の第３の実施例を図７により説明す
る。第１及び第２の実施例と同等の機能には同一の符号
を付す。本実施例による油圧駆動装置が第１の実施例の
油圧駆動装置と異なる点は、等速度制御装置３２０にお
ける等速度化信号修正の内容である。この等速度制御装
置３２０内の内部構成を表すブロック線図を図７に示
す。図７において、等速度制御装置３２０内のモード選
択装置１２１の構成は第１の実施例と同様である。この
モード選択装置１２１で修正位置が選択されている場合
には、速度演算装置３２２は、各流量指令信号Ｑref1と
Ｑref2とが入力されると、これらのうちの最小値Ｑ
refminを選択し、この最小値Ｑrefminを流量調整弁制御
装置１０５，１０６へそれぞれ出力する。すなわちＱ
ref1＜Ｑref2である場合には、Ｑref1はそのままでＱ
ref2をＱref1に修正して流量調整弁制御装置１０５，１
０６へ出力し、逆にＱref1＞Ｑref2である場合には、Ｑ
ref2はそのままでＱref1をＱref2に修正して流量調整弁
制御装置１０５，１０６へ出力する。以降の制御は第１
の実施例と同様である。また、モード選択装置１２１で
非修正位置が選択されている場合には、第１の実施例と
同様、速度演算装置３２２は、各流量指令信号Ｑref1，
Ｑref2をそのままで流量調整弁制御装置１０５，１０６
へ出力する。上記した等速度制御装置３２０以外の構成
は第１の実施例と同様である。
る。第１及び第２の実施例と同等の機能には同一の符号
を付す。本実施例による油圧駆動装置が第１の実施例の
油圧駆動装置と異なる点は、等速度制御装置３２０にお
ける等速度化信号修正の内容である。この等速度制御装
置３２０内の内部構成を表すブロック線図を図７に示
す。図７において、等速度制御装置３２０内のモード選
択装置１２１の構成は第１の実施例と同様である。この
モード選択装置１２１で修正位置が選択されている場合
には、速度演算装置３２２は、各流量指令信号Ｑref1と
Ｑref2とが入力されると、これらのうちの最小値Ｑ
refminを選択し、この最小値Ｑrefminを流量調整弁制御
装置１０５，１０６へそれぞれ出力する。すなわちＱ
ref1＜Ｑref2である場合には、Ｑref1はそのままでＱ
ref2をＱref1に修正して流量調整弁制御装置１０５，１
０６へ出力し、逆にＱref1＞Ｑref2である場合には、Ｑ
ref2はそのままでＱref1をＱref2に修正して流量調整弁
制御装置１０５，１０６へ出力する。以降の制御は第１
の実施例と同様である。また、モード選択装置１２１で
非修正位置が選択されている場合には、第１の実施例と
同様、速度演算装置３２２は、各流量指令信号Ｑref1，
Ｑref2をそのままで流量調整弁制御装置１０５，１０６
へ出力する。上記した等速度制御装置３２０以外の構成
は第１の実施例と同様である。
【００３２】本実施例によっても、第１の実施例と同様
の効果を得る。
の効果を得る。
【００３３】本発明の第４の実施例を図８により説明す
る。第１〜第３の実施例と同等の機能には同一の符号を
付す。本実施例による油圧駆動装置が第１の実施例の油
圧駆動装置と異なる点は、等速度制御装置４２０におけ
る等速度化信号修正の内容である。この等速度制御装置
４２０内の内部構成を表すブロック線図を図８に示す。
図８において、等速度制御装置４２０内のモード選択装
置１２１の構成は第１の実施例と同様である。このモー
ド選択装置１２１で修正位置が選択されている場合に
は、速度演算装置４２２は、各流量指令信号Ｑref1とＱ
ref2とが入力されると、これらのうちの最大値Ｑrefmax
を選択し、この最大値Ｑrefmaxを流量調整弁制御装置１
０５，１０６へそれぞれ出力する。すなわちＱref1＞Ｑ
ref2である場合には、Ｑref1はそのままでＱref2をＱ
ref1に修正して流量調整弁制御装置１０５，１０６へ出
力し、逆にＱref1＜Ｑref2である場合には、Ｑref2はそ
のままでＱref1をＱref2に修正して流量調整弁制御装置
１０５，１０６へ出力する。以降の制御は第１の実施例
と同様である。また、モード選択装置１２１で非修正位
置が選択されている場合には、第１の実施例と同様、速
度演算装置４２２は、各流量指令信号Ｑref1，Ｑref2を
そのままで流量調整弁制御装置１０５，１０６へ出力す
る。上記した等速度制御装置４２０以外の構成は第１の
実施例と同様である。
る。第１〜第３の実施例と同等の機能には同一の符号を
付す。本実施例による油圧駆動装置が第１の実施例の油
圧駆動装置と異なる点は、等速度制御装置４２０におけ
る等速度化信号修正の内容である。この等速度制御装置
４２０内の内部構成を表すブロック線図を図８に示す。
図８において、等速度制御装置４２０内のモード選択装
置１２１の構成は第１の実施例と同様である。このモー
ド選択装置１２１で修正位置が選択されている場合に
は、速度演算装置４２２は、各流量指令信号Ｑref1とＱ
ref2とが入力されると、これらのうちの最大値Ｑrefmax
を選択し、この最大値Ｑrefmaxを流量調整弁制御装置１
０５，１０６へそれぞれ出力する。すなわちＱref1＞Ｑ
ref2である場合には、Ｑref1はそのままでＱref2をＱ
ref1に修正して流量調整弁制御装置１０５，１０６へ出
力し、逆にＱref1＜Ｑref2である場合には、Ｑref2はそ
のままでＱref1をＱref2に修正して流量調整弁制御装置
１０５，１０６へ出力する。以降の制御は第１の実施例
と同様である。また、モード選択装置１２１で非修正位
置が選択されている場合には、第１の実施例と同様、速
度演算装置４２２は、各流量指令信号Ｑref1，Ｑref2を
そのままで流量調整弁制御装置１０５，１０６へ出力す
る。上記した等速度制御装置４２０以外の構成は第１の
実施例と同様である。
【００３４】本実施例によっても、第１の実施例と同様
の効果を得る。
の効果を得る。
【００３５】本発明の第５の実施例を図９により説明す
る。第１〜第３の実施例と同等の部材には同一の符号を
付す本実施例による油圧駆動装置が第１の実施例におけ
る油圧駆動装置と異なる点は、モード選択装置１２１の
修正・非修正を切り換えるためのスイッチとして、操作
レバー７の脇のペダル型スイッチ８の代わりに、操作レ
バー７の把持位置近傍にスイッチボタン９を設けたこと
である。このスイッチボタン９は操作レバー７と同時に
把持可能に構成されている。その他の構成は第１の実施
例とほぼ同様である。
る。第１〜第３の実施例と同等の部材には同一の符号を
付す本実施例による油圧駆動装置が第１の実施例におけ
る油圧駆動装置と異なる点は、モード選択装置１２１の
修正・非修正を切り換えるためのスイッチとして、操作
レバー７の脇のペダル型スイッチ８の代わりに、操作レ
バー７の把持位置近傍にスイッチボタン９を設けたこと
である。このスイッチボタン９は操作レバー７と同時に
把持可能に構成されている。その他の構成は第１の実施
例とほぼ同様である。
【００３６】本実施例によっても、第１の実施例と同様
の効果を得る。すなわち、オペレータは、操作レバー
６，７をともに操作して直進走行させるときに、操作レ
バー７のスイッチボタン９を同時に押すことで簡単に等
速度化修正を開始し、等速動作の必要がない曲がるとき
にはスイッチボタン９から手を離して等速度化修正を終
了するとともに、操作レバー６，７は引き続きそのまま
通常の操作を継続することができる。すなわち、修正開
始と修正終了との間の移行をスムーズに行うことができ
るので、作業の円滑化を図ることができる。
の効果を得る。すなわち、オペレータは、操作レバー
６，７をともに操作して直進走行させるときに、操作レ
バー７のスイッチボタン９を同時に押すことで簡単に等
速度化修正を開始し、等速動作の必要がない曲がるとき
にはスイッチボタン９から手を離して等速度化修正を終
了するとともに、操作レバー６，７は引き続きそのまま
通常の操作を継続することができる。すなわち、修正開
始と修正終了との間の移行をスムーズに行うことができ
るので、作業の円滑化を図ることができる。
【００３７】なお、上記第１〜第５の実施例において
は、信号修正手段としての等速度制御装置１２０，２２
０，３２０，４２０を流量調整弁制御装置１０５，１０
６と別個に設けたが、これに限られず、これら等速度制
御装置１２０，２２０，３２０，４２０及び流量調整弁
制御装置１０５，１０６の機能をすべてまとめて備えた
１つの制御装置を設けてもよい。この場合も同様の効果
を得る。また、上記第１〜第５の実施例においては、２
つの油圧アクチュエータ、すなわち左・右走行モータ
４，５の等速度化を図る場合について説明したが、これ
に限られない。すなわち例えば、３つ以上の油圧アクチ
ュエータについて等速度化修正を行う場合、あるいは油
圧モータ以外の油圧アクチュエータ（例えば油圧シリン
ダ等）について等速度化修正を行う場合についても適用
でき、これらの場合も同様の効果を得る。さらに、上記
第１〜第５の実施例においては、いずれも１つの可変容
量型油圧ポンプ３からの圧油で油圧アクチュエータ（す
なわち走行モータ４，５）が駆動される場合であった
が、これに限られず、例えば可変容量型油圧ポンプが２
つ設けられ、左・右走行モータがそれぞれ異なる油圧ポ
ンプからの圧油で駆動される場合にも適用でき、この場
合も同様の効果を得る。
は、信号修正手段としての等速度制御装置１２０，２２
０，３２０，４２０を流量調整弁制御装置１０５，１０
６と別個に設けたが、これに限られず、これら等速度制
御装置１２０，２２０，３２０，４２０及び流量調整弁
制御装置１０５，１０６の機能をすべてまとめて備えた
１つの制御装置を設けてもよい。この場合も同様の効果
を得る。また、上記第１〜第５の実施例においては、２
つの油圧アクチュエータ、すなわち左・右走行モータ
４，５の等速度化を図る場合について説明したが、これ
に限られない。すなわち例えば、３つ以上の油圧アクチ
ュエータについて等速度化修正を行う場合、あるいは油
圧モータ以外の油圧アクチュエータ（例えば油圧シリン
ダ等）について等速度化修正を行う場合についても適用
でき、これらの場合も同様の効果を得る。さらに、上記
第１〜第５の実施例においては、いずれも１つの可変容
量型油圧ポンプ３からの圧油で油圧アクチュエータ（す
なわち走行モータ４，５）が駆動される場合であった
が、これに限られず、例えば可変容量型油圧ポンプが２
つ設けられ、左・右走行モータがそれぞれ異なる油圧ポ
ンプからの圧油で駆動される場合にも適用でき、この場
合も同様の効果を得る。
【００３８】
【発明の効果】本発明によれば、信号修正手段が、入力
された複数の第１の流量指令信号の値に応じ、これら複
数の第１の流量指令信号を互いに同じ値である複数の第
２の流量指令信号に修正して流量調整弁制御手段に出力
し、各流量調整弁制御手段は、この複数の油圧アクチュ
エータの負荷流量が第２の流量指令信号に一致するよう
に流量調整弁を制御するので、各油圧アクチュエータに
は同一流量の圧油が油圧ポンプから供給され、作動速度
を互いに等速とすることができる。すなわち、複数の流
量指令手段において機械的なバラツキが介在した場合で
あっても、従来の流量調整弁制御手段の例えば制御アル
ゴリズムに簡単な等速度制御アルゴリズムを付加するこ
とによってこのバラツキの影響を簡単に除去し、複数の
アクチュエータの作動速度を互いに等速にすることがで
きる。またこの効果は、特に、初心者が操作する場合
や、新車段階においてオペレータが作業機の特性に慣れ
ていない場合等に有効である。
された複数の第１の流量指令信号の値に応じ、これら複
数の第１の流量指令信号を互いに同じ値である複数の第
２の流量指令信号に修正して流量調整弁制御手段に出力
し、各流量調整弁制御手段は、この複数の油圧アクチュ
エータの負荷流量が第２の流量指令信号に一致するよう
に流量調整弁を制御するので、各油圧アクチュエータに
は同一流量の圧油が油圧ポンプから供給され、作動速度
を互いに等速とすることができる。すなわち、複数の流
量指令手段において機械的なバラツキが介在した場合で
あっても、従来の流量調整弁制御手段の例えば制御アル
ゴリズムに簡単な等速度制御アルゴリズムを付加するこ
とによってこのバラツキの影響を簡単に除去し、複数の
アクチュエータの作動速度を互いに等速にすることがで
きる。またこの効果は、特に、初心者が操作する場合
や、新車段階においてオペレータが作業機の特性に慣れ
ていない場合等に有効である。
【００３９】また、選択手段で信号修正手段による修正
を行うかどうかを選択するので、複数のアクチュエータ
の等速動作が必要なときにのみ信号修正手段で第１の流
量指令信号を第２の流量指令信号に修正し、等速動作の
必要がないときには修正を行わないようにできる。よっ
て、作業の円滑化を図ることができる。さらに、選択手
段が、１つの第１のペダルの近傍に設けられた第２のペ
ダルであるので、第１のペダルと第２のペダルとを一緒
に踏み込むことで簡単に等速動作を行うことができる。
また、等速動作を中止しようとするときには、第２のペ
ダルのみから足を離し第１のペダルを引き続き踏み込む
ことで通常の操作を継続することができる。よって修正
開始と修正終了との間の移行をスムーズに行うことがで
きる。また、選択手段が、１つの操作レバーに設けられ
たスイッチボタンであるので、操作レバーを把持すると
きにスイッチボタンも一緒に押すことで簡単に等速動作
を行うことができる。また、等速動作を中止しようとす
るときには、スイッチボタンのみから手を離し操作レバ
ーのみを把持して操作することで通常の操作を継続する
ことができる。よって修正開始と修正終了との間の移行
をスムーズに行うことができる。
を行うかどうかを選択するので、複数のアクチュエータ
の等速動作が必要なときにのみ信号修正手段で第１の流
量指令信号を第２の流量指令信号に修正し、等速動作の
必要がないときには修正を行わないようにできる。よっ
て、作業の円滑化を図ることができる。さらに、選択手
段が、１つの第１のペダルの近傍に設けられた第２のペ
ダルであるので、第１のペダルと第２のペダルとを一緒
に踏み込むことで簡単に等速動作を行うことができる。
また、等速動作を中止しようとするときには、第２のペ
ダルのみから足を離し第１のペダルを引き続き踏み込む
ことで通常の操作を継続することができる。よって修正
開始と修正終了との間の移行をスムーズに行うことがで
きる。また、選択手段が、１つの操作レバーに設けられ
たスイッチボタンであるので、操作レバーを把持すると
きにスイッチボタンも一緒に押すことで簡単に等速動作
を行うことができる。また、等速動作を中止しようとす
るときには、スイッチボタンのみから手を離し操作レバ
ーのみを把持して操作することで通常の操作を継続する
ことができる。よって修正開始と修正終了との間の移行
をスムーズに行うことができる。
【図１】本発明の第１の実施例による油圧駆動装置の回
路図である。
路図である。
【図２】図１に示された操作レバーの詳細構造示す正面
図及び側面図である。
図及び側面図である。
【図３】図１に示された等速度制御装置の内部構成を示
すブロック線図である。
すブロック線図である。
【図４】本発明の第１の実施例の比較例による油圧駆動
装置の回路図である。
装置の回路図である。
【図５】操作レバーの詳細構造を示す正面図である。
【図６】本発明の第２の実施例による油圧駆動装置に備
えられた等速度制御装置の内部構成を示すブロック線図
である。
えられた等速度制御装置の内部構成を示すブロック線図
である。
【図７】本発明の第３の実施例による油圧駆動装置に備
えられた等速度制御装置の内部構成を示すブロック線図
である。
えられた等速度制御装置の内部構成を示すブロック線図
である。
【図８】本発明の第４の実施例による油圧駆動装置に備
えられた等速度制御装置の内部構成を示すブロック線図
である。
えられた等速度制御装置の内部構成を示すブロック線図
である。
【図９】本発明の第５の実施例による油圧駆動装置に備
えられた操作レバーの詳細構造を示す正面図である。
えられた操作レバーの詳細構造を示す正面図である。
３ 可変容量型油圧ポンプ ４ 左走行モータ ５ 右走行モータ ６ 操作レバー（流量指令手段） ６Ａ ペダル（第１のペダル） ７ 操作レバー（流量指令手段） ７Ａ ペダル（第１のペダル） ８ ペダル型スイッチ（第２のペダ
ル） ９ スイッチボタン １０１，１０２ 流量計（流量検出手段） １０３，１０４ 流量調整弁 １０５，１０６ 流量調整弁制御装置 １０７，１０８ ポテンショメータ（流量指令手
段） １０９ レギュレータ（ポンプ吐出流量制
御手段） １１０ ポンプ傾転制御装置（ポンプ吐出
流量制御手段） １２０ 等速度制御装置（信号修正手段） １２１ モード選択装置 １２２ 速度演算装置
ル） ９ スイッチボタン １０１，１０２ 流量計（流量検出手段） １０３，１０４ 流量調整弁 １０５，１０６ 流量調整弁制御装置 １０７，１０８ ポテンショメータ（流量指令手
段） １０９ レギュレータ（ポンプ吐出流量制
御手段） １１０ ポンプ傾転制御装置（ポンプ吐出
流量制御手段） １２０ 等速度制御装置（信号修正手段） １２１ モード選択装置 １２２ 速度演算装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１５Ｂ 11/22 9037−3Ｊ Ｆ１５Ｂ 11/00 Ｍ
Claims (10)
- 【請求項１】 原動機に駆動される少なくとも１つの可
変容量型油圧ポンプと、この少なくとも１つの油圧ポン
プに接続された複数の油圧アクチュエータと、これら複
数の油圧アクチュエータの駆動をそれぞれ制御する複数
の流量調整弁と、これら複数の流量調整弁に対し流量を
指令するための第１の流量指令信号をそれぞれ出力する
複数の流量指令手段と、前記複数の油圧アクチュエータ
に供給される負荷流量をそれぞれ検出する複数の流量検
出手段と、これら複数の流量検出手段で検出された負荷
流量が前記第１の流量指令信号の値に一致するように前
記複数の流量調整弁を制御する流量調整弁制御手段とを
有する油圧駆動装置において、 複数の信号が入力され、この複数の信号を互いに同じ値
である同数の信号に修正して出力する信号修正手段をさ
らに有し、かつ、 前記複数の流量指令手段は、前記第１の流量指令信号を
前記信号修正手段にそれぞれ出力し、 前記信号修正手段は、前記複数の流量指令手段から入力
された複数の第１の流量指令信号の値に応じて、前記複
数の第１の流量指令信号を互いに同じ値である同数の第
２の流量指令信号に修正して、これらの第２の流量指令
信号を前記流量調整弁制御手段に出力し、 前記流量調整弁制御手段は、前記複数の流量検出手段で
検出された負荷流量が前記第２の流量指令信号の値に一
致するように、前記複数の流量調整弁を制御することを
特徴とする油圧駆動装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の油圧駆動装置において、
前記信号修正手段から出力された前記第２の流量指令信
号の値の総和と、前記複数の流量検出手段で検出された
負荷流量の総和とに応じて、前記少なくとも１つの油圧
ポンプの吐出流量を制御するポンプ吐出流量制御手段を
さらに有することを特徴とする油圧駆動装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の油圧駆動装置において、
前記流量指令手段は、前記複数の流量調整弁を切り換え
る操作レバーと、この操作レバーの操作量を検出し対応
する電気信号を出力するポテンショメータとを備えてい
ることを特徴とする油圧駆動装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の油圧駆動装置において、
前記信号修正手段による修正を行うかどうかを選択する
選択手段をさらに有し、前記信号修正手段は、前記選択
手段で修正を行うことが選択されたときには、前記複数
の第１の流量指令信号を同数の前記第２の流量指令信号
に修正して前記流量調整弁制御手段に出力し、前記選択
手段で修正を行わないことが選択されたときには、前記
複数の第１の流量指令信号をそのまま前記流量調整弁制
御手段に出力することを特徴とする油圧駆動装置。 - 【請求項５】 請求項４記載の油圧駆動装置において、
前記複数の流量指令手段のそれぞれは、踏み込み操作可
能な第１のペダルが固定され対応する流量調整弁を切り
換える操作レバーを備えており、前記選択手段は、前記
複数の第１のペダルのうち１つの近傍に設けられ該第１
のペダルと同時に踏み込み操作可能な第２のペダルであ
ることを特徴とする油圧駆動装置。 - 【請求項６】 請求項４記載の油圧駆動装置において、
前記複数の流量指令手段のそれぞれは、対応する流量調
整弁を切り換える操作レバーを備えており、前記選択手
段は、前記複数の操作レバーのうち１つに設けられ該操
作レバーと同時に把持可能なスイッチボタンであること
を特徴とする油圧駆動装置。 - 【請求項７】 請求項１記載の油圧駆動装置において、
前記信号修正手段は、入力された前記複数の第１の流量
指令信号の平均値を算出するとともに、該複数の第１の
流量指令信号の値をそれぞれ前記平均値に修正し、これ
ら修正した信号を前記第２の流量指令信号として前記流
量調整弁制御手段に出力することを特徴とする油圧駆動
装置。 - 【請求項８】 請求項１記載の油圧駆動装置において、
前記信号修正手段は、前記複数の第１の流量指令信号の
うち特定の１つの信号を選択するとともに、該複数の第
１の流量指令信号の値をそれぞれ前記特定の１つの信号
の値に修正し、これら修正した信号を前記第２の流量指
令信号として前記流量調整弁制御手段に出力することを
特徴とする油圧駆動装置。 - 【請求項９】 請求項１記載の油圧駆動装置において、
前記信号修正手段は、前記複数の第１の流量指令信号の
うち最小値を選択するとともに、該複数の第１の流量指
令信号の値をそれぞれ前記最小値に修正し、これら修正
した信号を前記第２の流量指令信号として前記流量調整
弁制御手段に出力することを特徴とする油圧駆動装置。 - 【請求項１０】 請求項１記載の油圧駆動装置におい
て、前記信号修正手段は、前記複数の第１の流量指令信
号のうち最大値を選択するとともに、該複数の第１の流
量指令信号の値をそれぞれ前記最大値に修正し、これら
修正した信号を前記第２の流量指令信号として前記流量
調整弁制御手段に出力することを特徴とする油圧駆動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2190895A JPH08219110A (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 油圧駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2190895A JPH08219110A (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 油圧駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08219110A true JPH08219110A (ja) | 1996-08-27 |
Family
ID=12068203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2190895A Pending JPH08219110A (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | 油圧駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08219110A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000034591A1 (fr) * | 1998-12-04 | 2000-06-15 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Engin de terrassement |
| WO2001042155A1 (en) * | 1999-12-13 | 2001-06-14 | Nippon Sheet Glass Co., Ltd. | Low-reflection glass article |
| KR20110064420A (ko) * | 2009-12-08 | 2011-06-15 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 유압회로 |
| CN102933857A (zh) * | 2010-05-24 | 2013-02-13 | 日立建机株式会社 | 工程机械的液压驱动装置 |
| CN103635689A (zh) * | 2011-09-28 | 2014-03-12 | 大金工业株式会社 | 液压单元 |
-
1995
- 1995-02-09 JP JP2190895A patent/JPH08219110A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000034591A1 (fr) * | 1998-12-04 | 2000-06-15 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Engin de terrassement |
| US6378231B1 (en) | 1998-12-04 | 2002-04-30 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Construction machine |
| WO2001042155A1 (en) * | 1999-12-13 | 2001-06-14 | Nippon Sheet Glass Co., Ltd. | Low-reflection glass article |
| KR20110064420A (ko) * | 2009-12-08 | 2011-06-15 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 유압회로 |
| CN102933857A (zh) * | 2010-05-24 | 2013-02-13 | 日立建机株式会社 | 工程机械的液压驱动装置 |
| CN103635689A (zh) * | 2011-09-28 | 2014-03-12 | 大金工业株式会社 | 液压单元 |
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