JPH08205592A

JPH08205592A - ステッピングモータ駆動装置及びステッピングモータの駆動方法及びディスク駆動装置及びディスク駆動装置のピックアップ移送方法

Info

Publication number: JPH08205592A
Application number: JP917395A
Authority: JP
Inventors: Mikio Sekine; 幹夫関根
Original assignee: Alps Electric Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 1995-01-24
Filing date: 1995-01-24
Publication date: 1996-08-09
Anticipated expiration: 2017-01-21
Also published as: JP3249893B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】ステッピングモータの基本ステップ角より小
さい角度で負荷を目標位置に移動可能にする。【構成】ドライバＩＣ１４はＡ、Ｂの励磁相を有する
ステッピングモータ１５の励磁電流又は電圧を印加し、
ＭＣＵ１２はドライバＩＣ１４により印加されるステッ
ピングモータ１５の励磁電流又は電圧を制御する。ステ
ッピングモータ１５のロータに対してそのディテントト
ルクより大きな所定圧が予め印加されている。ＭＣＵ１
２はロータの回転開始時に所定圧より大きなトルクがロ
ータに働き、ロータの回転終了時に所定圧より小さなト
ルクがロータに働くようにステッピングモータ１５の励
磁電流又は電圧を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロータを目標位置に移
動するためのステッピングモータ駆動装置及びステッピ
ングモータの駆動方法に関し、例えば光ディスクドライ
ブ装置において光ピックアップを目標トラックに移動す
るためのディスク駆動装置及びディスク駆動装置のピッ
クアップ移送方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ステッピングモータにより負荷を
目標位置に移動する場合には、ステッピングモータのロ
ータを励磁相（ステータコイル）の角度により決定され
る基本ステップ角単位で回転させることにより行われ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ステッピングモータ駆動装置では、ステッピングモータ
により負荷を目標位置に移動する場合にステッピングモ
ータの基本ステップ角を単位として行われるので、ステ
ッピングモータの基本ステップ角より小さい角度でもっ
て負荷を目標位置に移動させることができないという問
題点がある。

【０００４】また、光ピックアップに対物レンズが搭載
され、この対物レンズがディスクのトラックに追従する
ように光ピックアップに対して移動可能な光ディスクド
ライブ装置において、ステッピングモータにより光ピッ
クアップをディスクの半径方向に移動する場合について
説明すると、例えばステッピングモータが基本ステップ
角で回転すると光ピックアップが約160μmの距離を移動
し、また、ディスクの偏心により対物レンズの中心位置
の許容オフセットが±40μmの場合には光ピックアップ
のセトリング（振動）が発生し、音飛びやアドレス飛び
（ＣＤ、ＣＤ−ＲＯＭ）が発生するという問題点があ
る。

【０００５】また、ディスクのトラックがスパイラル状
の場合には、対物レンズがトラックに追従するように常
に移動し、光ピックアップの中心位置と対物レンズの位
置が常に変化するので、この距離が常に±40μm以内に
なるように光ピックアップを移動させなければならな
い。

【０００６】本発明の第１の目的は、ステッピングモー
タの基本ステップ角より小さい角度によるロータの位置
制御が可能となるステッピングモータ駆動装置を提供す
ることにある。

【０００７】本発明の第２の目的は、励磁相切り換え時
にロータに急激な大きなトルクが加わることがないの
で、切り換え時の急激な加速を防いで滑らかな動きを実
現することができるステッピングモータ駆動装置を提供
することにある。

【０００８】本発明の第３の目的は、各相毎に制御回路
が不要となって、制御回路を簡略化、低価格化すること
ができるステッピングモータ駆動装置を提供することに
ある。

【０００９】本発明の第４の目的は、ピックアップのデ
ィスク径方向の移送も連続的で滑らかなものとなってピ
ックアップの移送時の振動を低減することができ、音飛
びやアドレス飛びを防止することができるディスク駆動
装置を提供することにある。

【００１０】本発明の第５の目的は、ステッピングモー
タの基本ステップ角より小さい角度によるロータの位置
制御が可能となるステッピングモータの駆動方法を提供
することにある。

【００１１】本発明の第６の目的は、励磁相切り換え時
にロータに急激に大きなトルクが加わることがないの
で、切り換え時の急激な加速を防いで滑らかな動きを実
現することができるステッピングモータの駆動方法を提
供することにある。

【００１２】本発明の第７の目的は、各相毎に制御回路
が不要となって、制御回路を簡略化、低価格化すること
ができるステッピングモータの駆動方法を提供すること
にある。

【００１３】本発明の第８の目的は、ピックアップのデ
ィスク径方向の移送も連続的で滑らかなものとなってピ
ックアップの移送時の振動を低減することができ、音飛
びやアドレス飛びを防止することができるディスク駆動
装置のピックアップ移送方法を提供することにある。

【００１４】本発明の第９の目的は、ロータ回転の終了
時に生じるセトリング（振動）を予圧を利用して早く収
拾させることができるステッピングモータの駆動方法を
提供することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】前記第１の目的は、複数
の励磁相を有するステッピングモータの励磁コイルに励
磁電流又は電圧を印加する駆動手段と、前記駆動手段に
よる前記励磁電流又は電圧を制御する制御手段とを備
え、前記ステッピングモータのロータに対してそのディ
テントトルクより大きな予圧が予め付与されており、前
記制御手段は、前記予圧よりも大きなトルクが前記ロー
タに働くように前記ステッピングモータの励磁電流又は
電圧を制御する第１の手段により達成される。

【００１６】前記第２の目的は、第１の手段において、
前記励磁相の切り換えは、前記予圧以下のトルクが前記
ロータに働くような励磁電流または電圧が供給されてい
る状態で行われる第２の手段により達成される。

【００１７】前記第３の目的は、第１の手段または第２
の手段において、前記ステッピングモータはＡ相とＢ相
とを有する２相ステッピングモータであり、Ａ相及びＢ
相の励磁電流または電圧の供給源を共通とした第３の手
段により達成される。

【００１８】前記第４の目的は、第１の手段または第２
の手段または第３の手段のステッピングモータ駆動装置
と、ディスク駆動モータによって回転駆動される円盤状
の情報ディスクと、前記ステッピングモータ駆動装置に
より前記情報ディスクの半径方向に移送されるピックア
ップとを備えた第４の手段により達成される。

【００１９】前記第４の目的は、第４の手段において、
前記ピックアップには、該ピックアップ内を移動可能で
ディスク上のトラックを追従するレンズが設けられ、前
記制御手段は、前記ピックアップの所定の基準位置から
前記レンズまでの距離と前記ロータに働くトルクとが比
例関係となるように前記励磁電流または電圧を制御する
第５の手段により達成される。

【００２０】前記第５の目的は、複数の励磁相を有する
ステッピングモータの励磁コイルに励磁電流又は電圧を
印加する駆動手段と、前記駆動手段による前記励磁電流
又は電圧を制御する制御手段とを備え、前記ステッピン
グモータのロータに対してそのディテントトルクより大
きな予圧が予め付与されており、前記予圧よりも大きな
トルクが前記ロータに働くように前記ステッピングモー
タの励磁電流又は電圧を制御することにより前記ロータ
を回転させ、前記ロータに働くトルクが前記予圧以下と
なるように前記励磁電流又は電圧を制御することにより
前記ロータの回転を停止させる第６の手段により達成さ
れる。

【００２１】前記第６の目的は、第６の手段において、
前記励磁相の切り換えは、前記ロータ働くトルクが前記
予圧以下となるように前記励磁電流または電圧の供給が
制御されている状態で行われる第７の手段により達成さ
れる。

【００２２】前記第７の目的は、第６の手段または第７
の手段において、前記ステッピングモータはＡ相とＢ相
とを有する２相ステッピングモータであり、Ａ相及びＢ
相の励磁電流または電圧の供給源を共通とした第８の手
段により達成される。

【００２３】前記第８の目的は、第１の手段または第２
の手段または第３の手段のステッピングモータの駆動方
法を、ディスク駆動モータによって回転駆動される円盤
状の情報ディスクの半径方向に移送されるピックアップ
の駆動方法に使用している第９の手段により達成され
る。

【００２４】前記第８の目的は、第９の手段において、
前記ピックアップには、該ピックアップ内を移動可能で
ディスク上のトラックを追従するレンズが設けられ、前
記制御手段により、前記ピックアップの所定の基準位置
から前記レンズまでの距離と前記ロータに働くトルクと
が比例関係となるように前記励磁電流または電圧を制御
する第１０の手段により達成される。

【００２５】前記第９の目的は、第６の手段において、
前記予圧よりも大きなトルクが前記ロータに働くように
前記励磁電流または電圧の供給が制御されている状態
で、連続的に前記励磁相を切り換えることにより前記ロ
ータを連続回転させ、前記励磁相の切り換えが終了した
後に、前記ロータに働くトルクが前記予圧以下となるよ
うに前記励磁電流または電圧を制御する第１１の手段に
より達成される。

【００２６】

【作用】前記第１の手段にあっては、ステッピングモー
タの基本ステップ角より小さい角度によるロータの位置
制御が可能となる。

【００２７】前記第２の手段にあっては、励磁相切り換
え時にロータに急激に大きなトルクが加わり被駆動体を
急加速することがないので、切り換え時の滑らかな動き
を実現する。

【００２８】前記第３の手段にあっては、２相ステッピ
ングモータの２相の励磁電流又は電圧の供給源が共通で
あるので、各相毎に制御回路が不要となる。

【００２９】前記第４，５の手段にあっては、ロータに
働くトルクが対物レンズと光ピックアップと距離に応じ
た連続的なものとなるので、ピックアップのディスク径
方向の移送も連続的で滑らかなものとなってピックアッ
プの移送時の振動を低減することができ、したがって、
例えば、ディスクがＣＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の場合には音
飛びやアドレス飛びを防止することができる。

【００３０】前記第６の手段にあっては、ステッピング
モータの基本ステップ角より小さい角度によるロータの
位置制御が可能となる。

【００３１】前記第７の手段にあっては、励磁相切り換
え時にロータに急激に大きなトルクが加わり被駆動体を
急加速することがないので、切り換え時の滑らかな動き
を実現する。

【００３２】前記第８の手段にあっては、２相ステッピ
ングモータの２相の励磁電流又は電圧の供給源が共通で
あるので、各相毎に制御回路が不要となる。

【００３３】前記第９，１０の手段にあっては、ロータ
に働くトルクが対物レンズと光ピックアップと距離に応
じた連続的なものとなるので、ピックアップのディスク
径方向の移送も連続的で滑らかなものとなってピックア
ップの移送時の振動を低減することができ、したがっ
て、例えば、ディスクがＣＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の場合に
は音飛びやアドレス飛びを防止することができる。

【００３４】前記第１１の手段にあっては、ロータ回転
の終了時に生じるセトリング（振動）を予圧を利用して
早く収拾させることができる。

【００３５】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１は本発明に係るステッピングモータ駆動装置
の一実施例を示すブロック図、図２(ａ)，(ｂ)は図１の
ステッピングモータの構成を示す説明図、図３(ａ)，
(ｂ)は図２のステッピングモータの駆動用制御信号と駆
動信号を示す説明図、図４は図２のステッピングモータ
の励磁コイルの励磁方向を示す説明図、図５は光ピック
アップが目標トラックにシークする場合の速度を示す説
明図、図６は図４のシーク時の動作を説明するためのフ
ローチャート、図７(ａ)〜(ｃ)は光ピックアップが微小
移動する場合の動作を示す説明図、図８は光ピックアッ
プが微小移動する場合の移動トルクを示す説明図、図９
(ａ)，(ｂ)は図８のＡ部の詳細な動きを示し、(ａ)は定
常偏差積分値−時間特性図，(ｂ)はステッピングモータ
駆動電流−時間特性図である。

【００３６】図１は一例として光ピックアップ（ＰＵ）
をディスクの半径方向に移動（シーク、祖シーク）させ
るためのステッピングモータ駆動装置を示している。こ
こで、公知のように光ピックアップには、レーザダイオ
ード、対物レンズ、ディスクからの反射光により対物レ
ンズと目標トラックとの誤差であるトラッキングエラー
信号を検出する光学系等が設けられている。また、対物
レンズは光ピックアップに対してディスクの半径方向に
移動（密シーク、キック）可能であり、その最大範囲は
例えば±100トラック（±40μm）程度である。

【００３７】ステッピングモータ（ＳＴＭ）１５は例え
ば図２に示すようにＡ相とＢ相を有する２相であり、励
磁コイル１５１〜１５４とロータ１５５を有する。した
がって、このステッピングモータ１５の基本ステップ角
は励磁コイル１５１〜１５４とロータ１５５により決定
される。

【００３８】ステッピングモータ１５のロータ１５５が
360°回転する場合のＡ相とＢ相の励磁方向（電流Ｉの
方向）は図４に示すように、Ａ相→／Ａ相、Ｂ相は励磁無しＡ相→／Ａ相、Ｂ相→／Ｂ相Ａ相は励磁無し、Ｂ相→／Ｂ相／Ａ相→Ａ相、Ｂ相→／Ｂ相／Ａ相→Ａ相、Ｂ相は励磁無し／Ａ相→Ａ相、／Ｂ→Ｂ相Ａ相は励磁無し、／Ｂ→Ｂ相Ａ相→／Ａ相、／Ｂ→Ｂ相の８通りであり、〜の工程でロータ１５５が１回転
する。

【００３９】図１に戻り、トラッキング駆動信号ＴＲ
（以下、ＴＲ信号）は光ピックアップから得られ、光ピ
ックアップに設けられている対物レンズのピックアップ
内の中立位置からの偏差信号である。積分回路１１はこ
のＴＲ信号を積分することにより、光ピックアップの移
動トルクを求め、マイクロプロセッサ（ＭＣＵ）１２に
印加する。

【００４０】ＭＣＵ１２はドライバＩＣ１４の４つの入
力端子ＩＮ１〜ＩＮ４に対して、図３(ａ)に示すように
ステッピングモータ１５を８通りの工程〜で回転さ
せるための４ビットの制御信号（ドライバＩＣ１４の入
力端子ＩＮ１〜ＩＮ４に供給する信号）を出力すると共
に、ステッピングモータ１５の駆動電流又は電圧（以
下、単に電流とする。）を決定するためにパルス幅が可
変のＰＷＭ信号を出力する。このＰＷＭ信号は積分回路
１３によりアナログ電圧に変換され、ドライバＩＣ１４
の端子ＶＣ１、ＶＣ２に印加される。

【００４１】ドライバＩＣ１４はこの積分回路１３から
のアナログ電圧に比例した値であって、図３(ｂ)に示す
ように８通りの方向の駆動電流をステッピングモータ１
５の励磁コイル１５１〜１５４（Ａ、Ｂ）に印加するこ
とによりステッピングモータ１５のロータ１５５を可変
のトルクで回転させる。また、本発明では、ステッピン
グモータ１５のロータ１５５には、ステッピングモータ
１５内の磁石によりロータ１５５の位置を保持するため
のディテントトルクより大きな予圧（静止摩擦）が予め
与えられている。

【００４２】ステッピングモータ１５の励磁コイル１５
１〜１５４に流れる電流は、電流検出用抵抗ＲとＳＴＭ
電流検出回路１６により検出され、ＭＣＵ１２によりモ
ニタされる。ＭＣＵ１２はこの検出電流の変化を捉え、
励磁相（励磁コイル１５１〜１５４に流す電流）の切り
換えタイミングを決定し脱調を防止している。

【００４３】次に、図５に示すような速度で光ピックア
ップが目標トラックにシークする場合の動作を図６を参
照して説明する。なお、図５において区間〜はそれ
ぞれ光ピックアップの加速区間、定速区間、減速区間、
区間はセトリング待ち区間、区間は連続再生区間
（以下、疑似マイクロステップ）、区間は対物レンズ
の移動（キック）区間、区間は連続再生区間である
（図３、図４に示す励磁切り換え区間〜ではな
い）。

【００４４】図６において、現在位置（トラック）と目
標位置が与えられるとこの差に応じたステップ数を算出
し、この処理をスタートする。先ず、トラッキングサー
ボをオフにし（Ｓ１）、次いで加速区間ではステップ
レートを上昇し、定速区間ではステップレートを一定
にし、減速区間ではステップレートを減少することに
より光ピックアップをシークさせる（Ｓ２）。

【００４５】ここで、シーク距離は基本ステップ距離×
ステップ数である。この場合、ステッピングモータ１５
が回転するとその逆起電圧はトルクに比例して発生する
（ロータ位置で電流が変化する）ので、ステッピングモ
ータ１５が脱調しないで安定してシークがするように、
ステッピングモータ１５の電流が電流検出用抵抗ＲとＳ
ＴＭ電流検出回路１６により検出されてＭＣＵ１２にモ
ニタされ、励磁相が切り換えられる。

【００４６】そして、連続再生区間では後述するよう
にステッピングモータの基本ステップ角より小さい角度
で負荷を目標位置に微小移動する制御（以下、疑似マイ
クロステップ）を行う。すなわち、ディスクからアドレ
スを読み取るためにトラッキングサーボをオンにして一
旦連続再生モードに移行する（Ｓ３）。

【００４７】次いで、ディスクから読み取ったアドレス
に基づいて目的のトラックか否かを判断し（Ｓ４）、目
的のトラックの場合には疑似マイクロステップを行って
連続再生モードに移行し（Ｓ４→Ｓ５）、他方、目的の
トラックでない場合には目的のトラックまでシークが必
要か否かを判断する（Ｓ４→Ｓ６）。

【００４８】ここで、目的のトラックまでシークが必要
な場合とは、対物レンズがキックすることにより目的の
トラックにジャンプできない場合であり、この場合には
ステップＳ１に戻る。他方、目的のトラックまでシーク
が必要ない場合にはトラッキングサーボをオフにし（Ｓ
７）、対物レンズを目的のトラックまでキックさせる
（Ｓ８）。

【００４９】次に、図７及び図８を参照して疑似マイク
ロステップについて説明する。図７(ａ)はオントラック
状態（連続再生モード）を示し、また、対物レンズ２２
は光ピックアップ２１の中心Ｏに位置している。そし
て、ディスク２３上のトラック２４がスパイラル状の場
合、ディスク２３の回転と共に、トラッキングサーボに
よりレンズ２２はトラック２４に追従して行き、レンズ
２２と光ピックアップ２１内のレンズ中立点との間に定
常偏差ＴＲが発生する（図７(ｂ)）。

【００５０】この場合、レンズ２２がある位置までトラ
ック２４を追いかけて移動し、図８に示すように定常偏
差ＴＲの積分値により演算されるステッピングモータ１
５の駆動トルク（図１においてＭＣＵ１２がドライバＩ
Ｃ１４に与えるＰＷＭ信号のパルス幅）がステッピング
モータ１５に加えられている予圧を超えると、ステッピ
ングモータ１５を駆動させ、光ピックアップ２１が移動
を開始する。したがって、図７(ｃ)に示すようにレンズ
２２が定常偏差ＴＲ分だけ移動すると目標トラック付近
に達する。この場合、図８に示すように定常偏差ＴＲの
積分値が急速に低下するのでステッピングモータ１５の
駆動トルクが減少する。そして、ステッピングモータ１
５の駆動トルクが所定圧より小さくなる時点でピックア
ップ２１が停止し、このとき、レンズ２２はトラッキン
グサーボによりトラック２４に追従し、ピックアップ２
１のほぼ中心位置に戻り定常偏差ＴＲは０に戻る。ステ
ッピングモータ１５を微少回転させる際の励磁切り換え
タイミングはステッパー駆動電流を監視してある値以上
の電流を流しても定常偏差の積分値が減らないとき（ピ
ックアップ２１が移動しない）、次の相へ切り換える。

【００５１】図８のＡ部の部分の詳細の動きを図９
(ａ)，(ｂ)に示してある。この図で、区間Ｂ１ではステ
ッピングモータ１５は微少回転し定常偏差は小さくなっ
ていき、区間Ｂ２では励磁相を切り換えなければ電流を
上げてもステッピングモータ１５は回転しない。区間Ｂ
３では電流を下げて励磁相を切り換え、区間Ｂ４では徐
々に電流を上げていく（予圧より発生トルクが小さいた
めステッピングモータ１５は回転しない）。

【００５２】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、ステッピ
ングモータの基本ステップ角より小さい角度によるロー
タの位置制御が可能となるステッピングモータ駆動装置
を提供できる。

【００５３】請求項２記載の発明によれば、励磁相切り
換え時にロータに急激な大きなトルクが加わることがな
いので、切り換え時の急激な加速を防ぐことができるス
テッピングモータ駆動装置を提供できる。

【００５４】請求項３記載の発明によれば、２相ステッ
ピングモータの２相の励磁電流又は電圧の供給源が共通
であるので、各相毎に制御回路が不要となり、したがっ
て、制御回路を簡略化、低価格化することができるステ
ッピングモータ駆動装置を提供できる。

【００５５】請求項４，５記載の発明によれば、ロータ
に働くトルクが対物レンズと光ピックアップと距離に応
じた連続的なものとなるので、ピックアップのディスク
径方向の移送も連続的で滑らかなものとなってピックア
ップの移送時の振動を低減することができ、したがっ
て、例えば、ディスクがＣＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の場合に
は音飛びやアドレス飛びを防止することができるディス
ク駆動装置を提供できる。

【００５６】請求項６記載の発明によれば、ステッピン
グモータの基本ステップ角より小さい角度によるロータ
の位置制御が可能となるステッピングモータの駆動方法
を提供できる。

【００５７】請求項７記載の発明によれば、励磁相切り
換え時にロータに急激に大きなトルクが加わることがな
いので、切り換え時の急激な加速を防ぐことができるス
テッピングモータの駆動方法を提供できる。

【００５８】請求項８記載の発明によれば、２相ステッ
ピングモータの２相の励磁電流又は電圧の供給源が共通
であるので、各相毎に制御回路が不要となり、したがっ
て、制御回路を簡略化、低価格化することができるステ
ッピングモータの駆動方法を提供できる。

【００５９】請求項９，１０記載の発明によれば、ロー
タに働くトルクが対物レンズと光ピックアップと距離に
応じた連続的なものとなるので、ピックアップのディス
ク径方向の移送も連続的で滑らかなものとなってピック
アップの移送時の振動を低減することができ、したがっ
て、例えば、ディスクがＣＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の場合に
は音飛びやアドレス飛びを防止することができるディス
ク駆動装置のピックアップ移送方法を提供できる。

【００６０】請求項１１記載の発明によれば、ロータ回
転の終了時に生じるセトリング（振動）を予圧を利用し
て早く収拾させることができるステッピングモータの駆
動方法を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るステッピングモータ駆動装置の一
実施例を示すブロック図である。

【図２】図１のステッピングモータの構成を示す説明図
である。

【図３】図２のステッピングモータの駆動用制御信号と
駆動信号を示す説明図である。

【図４】図１のステッピングモータの励磁コイルの励磁
方向を示す説明図である。

【図５】光ピックアップが目標トラックにシークする場
合の速度を示す説明図である。

【図６】図５のシーク時の動作を説明するためのフロー
チャートである。

【図７】光ピックアップが微小移動する場合の動作を示
す説明図である。

【図８】光ピックアップが微小移動する場合の移動トル
クを示す説明図である。

【図９】(ａ)，(ｂ)は図８のＡ部の詳細な動きを示し、
(ａ)は定常偏差積分値−時間特性図，(ｂ)はステッピン
グモータ駆動電流−時間特性図である。

【符号の説明】

１１トラッキング信号積分回路１２マイクロプロセッサ（ＭＣＵ）１３ＰＷＭ信号積分回路１４ドライバＩＣ１５ステッピングモータ（ＳＴＭ）１６ＳＴＭ電流検出回路２１光ピックアップ２２対物レンズ２３ディスク２４トラック１５１〜１５４励磁コイル１５５ロータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の励磁相を有するステッピングモー
タの励磁コイルに励磁電流又は電圧を印加する駆動手段
と、前記駆動手段による前記励磁電流又は電圧を制御する制
御手段とを備え、前記ステッピングモータのロータに対してそのディテン
トトルクより大きな予圧が予め付与されており、前記制御手段は、前記予圧よりも大きなトルクが前記ロ
ータに働くように前記ステッピングモータの励磁電流又
は電圧を制御することを特徴とするステッピングモータ
駆動装置。
【請求項２】請求項１記載において、前記励磁相の切
り換えは、前記予圧以下のトルクが前記ロータに働くよ
うな励磁電流または電圧が供給されている状態で行われ
ることを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
【請求項３】請求項１または請求項２記載において、
前記ステッピングモータはＡ相とＢ相とを有する２相ス
テッピングモータであり、Ａ相及びＢ相の励磁電流また
は電圧の供給源を共通としたことを特徴とするステッピ
ングモータ駆動装置。
【請求項４】請求項１または請求項２または請求項３
記載のステッピングモータ駆動装置と、ディスク駆動モータによって回転駆動される円盤状の情
報ディスクと、前記ステッピングモータ駆動装置により前記情報ディス
クの半径方向に移送されるピックアップとを備えたこと
を特徴とするディスク駆動装置。
【請求項５】請求項４記載において、前記ピックアッ
プには、該ピックアップ内を移動可能でディスク上のト
ラックを追従するレンズが設けられ、前記制御手段は、前記ピックアップの所定の基準位置か
ら前記レンズまでの距離と前記ロータに働くトルクとが
比例関係となるように前記励磁電流または電圧を制御す
ることを特徴とするディスク駆動装置。
【請求項６】複数の励磁相を有するステッピングモー
タの励磁コイルに励磁電流又は電圧を印加する駆動手段
と、前記駆動手段による前記励磁電流又は電圧を制御する制
御手段とを備え、前記ステッピングモータのロータに対してそのディテン
トトルクより大きな予圧が予め付与されており、前記予
圧よりも大きなトルクが前記ロータに働くように前記ス
テッピングモータの励磁電流又は電圧を制御することに
より前記ロータを回転させ、前記ロータに働くトルクが前記予圧以下となるように前
記励磁電流又は電圧を制御することにより前記ロータの
回転を停止させることを特徴とするステッピングモータ
の駆動方法。
【請求項７】請求項６記載において、前記励磁相の切
り換えは、前記ロータに働くトルクが前記予圧以下とな
るように前記励磁電流または電圧の供給が制御されてい
る状態で行われることを特徴とするステッピングモータ
の駆動方法。
【請求項８】請求項６または請求項７記載において、
前記ステッピングモータはＡ相とＢ相とを有する２相ス
テッピングモータであり、Ａ相及びＢ相の励磁電流また
は電圧の供給源を共通としたことを特徴とするステッピ
ングモータの駆動方法。
【請求項９】請求項１または請求項２または請求項３
記載のステッピングモータの駆動方法を、ディスク駆動
モータによって回転駆動される円盤状の情報ディスクの
半径方向に移送されるピックアップの駆動方法に使用し
ていることを特徴とするディスク駆動装置のピックアッ
プ移送方法。
【請求項１０】請求項９記載において、前記ピックア
ップには、該ピックアップ内を移動可能でディスク上の
トラックを追従するレンズが設けられ、前記制御手段に
より、前記ピックアップの所定の基準位置から前記レン
ズまでの距離と前記ロータに働くトルクとが比例関係と
なるように前記励磁電流または電圧を制御することを特
徴とするディスク駆動装置のピックアップ移送方法。
【請求項１１】請求項６記載において、前記予圧より
も大きなトルクが前記ロータに働くように前記励磁電流
または電圧の供給が制御されている状態で、連続的に前
記励磁相を切り換えることにより前記ロータを連続回転
させ、前記励磁相の切り換えが終了した後に、前記ロー
タに働くトルクが前記予圧以下となるように前記励磁電
流または電圧を制御することを特徴とするステッピング
モータの駆動方法。