JPH08204572A - エンコーダ信号出力方法及びエンコーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明はエンコーダ信号出力方法及びエンコ
ーダに関し、特に、各軸のエンコーダの機能を予めプロ
グラマブルに設定可能とし、各エンコーダ出力を共通バ
スラインで取出し、省線化を計ることを目的とする。 【構成】 本発明によるエンコーダ信号出力方法及びエ
ンコーダは、各軸(2,2a,2n)に設けたエンコーダ(3,3a,3
n)のエンコーダ出力を共通バスライン(5,5a)を介して取
出し、各エンコーダ(3,3a,3n)の機能仕様をプログラマ
ブルに変更可能とした構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エンコーダ信号出力方
法及びエンコーダに関し、特に、各軸に設けたエンコー
ダの機能を予めプログラマブルに設定可能とし、各エン
コーダ出力を共通のバスラインを介して取出して省線化
を達成し、双方向通信を可能とするための新規な改良に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、用いられていたこの種のエンコー
ダ信号出力方法としては、例えば多軸制御の場合、各軸
毎にエンコーダが設けられているため、各軸毎のエンコ
ーダに対して、個別の受信側と１対１で通信を行ってい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の方法は以上のよ
うに構成されていたため、次のような課題が存在してい
た。すなわち、各軸に各々設けられたエンコーダからの
エンコーダ信号は、各々個別に対応して設けられた受信
側と１対１の通信ルートが必要であり、軸数と同数の受
信装置を用いるため、その配線に要するライン数が膨大
となり、ロボット等の製造上、大きい障害となってい
た。また、ロータリスイッチ等を用いてチャンネル切換
する方法も提案されているが、防滴構造とすることがで
きず、コストアップとなっていた。また、各軸毎に異な
るストロークである場合、多回転Ｎ進カウンタ及び１回
転用ガラス符号板をカスタム仕様で作成しなければなら
ず、ユーザの仕様ごとに変更して追随することは極めて
複雑な作業となっていた。

【０００４】本発明は、以上のような課題を解決すめた
めになされたもので、特に、各軸に設けたエンコーダの
機能を予めプログラマブルに設定可能とし、各エンコー
ダ出力を共通のバスラインを介して取出して省線化を達
成し、双方向通信を可能とするようにしたエンコーダ信
号出力方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によるエンコーダ
信号出力方法は、複数の軸に各々設けられたエンコーダ
からのエンコーダ信号を取出すようにしたエンコーダ信
号出力方法において、前記各エンコーダに対して、少な
くとも前記各軸の軸ナンバーを設け、前記各エンコーダ
のエンコーダ出力を前記各エンコーダに接続された共通
バスラインを介して、各軸ナンバー毎に読出す方法であ
る。

【０００６】さらに詳細には、前記各エンコーダは、各
軸ナンバー毎に、少なくとも軸ナンバー、多回転分解
能、１回転分解能の機能データをバッテリーバックアッ
プ又は不揮発性読書可能メモリを用いて予め設定する方
法である。

【０００７】さらに詳細には、前記機能データは、外部
から書換えできる方法である。

【０００８】本発明によるエンコーダは、エンコーダ本
体内に、少なくとも１回転分解能及び多回転分解能の回
転数をプログラマブルに設定できるメモリを有する構成
である。

【０００９】

【作用】本発明によるエンコーダ信号出力方法及びエン
コーダにおいては、各軸のエンコーダに各軸の軸ナンバ
ーを設け、各エンコーダのエンコーダ出力を各エンコー
ダに接続された共通バスラインを介して順次又は自在に
取出すことができる。また、各エンコーダは、各エンコ
ーダに設けられたバッテリーバックアップ又は不揮発性
読書可能メモリを用いることにより、軸ナンバー、多回
転分解能、１回転分解の機能を予めプログラマブルに任
意に設定することができ、各軸のストローク等に応じた
機能データを受信側からのリモートコントロールで設定
又は取消し変更を行うことができる。

【００１０】

【実施例】以下、図面と共に本発明によるエンコーダ信
号出力方法の好適な実施例について詳細に説明する。図
１において符号１で示されるものはロボット等の装置で
あり、この装置１の各軸２，２ａ，２ｎには周知の検出
部等を有するエンコーダ本体をケースで覆った構成のエ
ンコーダ３，３ａ，３ｎが各々取付けられ、各エンコー
ダ３，３ａ，３ｎのエンコーダ本体には、図示しない周
知のバッテリーバックアップ（メモリを有する）又は不
揮発性読書可能メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）を内蔵してい
る。

【００１１】前記装置１の各エンコーダ３，３ａ，３ｎ
を接続する共通のバスライン４，４ａは、１対の伝送ラ
イン５，５ａを介して制御盤６の１対の入力端子７，７
ａに接続され、一方の入力端子７には、リクエスト／シ
リアルデータ信号８が入力され、他方の入力端子７ａに
はリクエスト／シリアルデータバー信号８ａが入力でき
るように構成されている。

【００１２】次に、動作について述べる。まず、装置１
の各軸２，２ａ，２ｎに接続された各エンコーダ３，３
ａ，３ｎの軸ナンバー、各軸２，２ａ，２ｎのストロー
クに応じた多回転分解能、１回転分解等の機能仕様を、
制御盤６からのリクエスト／シリアルデータ信号８を介
して各エンコーダ３，３ａ，３ｎの前記メモリに入力設
定すると、各エンコーダ３，３ａ，３ｎの機能仕様は設
定通りに設定される。

【００１３】前述の状態で、装置１を作動させると、各
軸２，２ａ，２ｎの回転情報は、各エンコーダ３，３
ａ，３ｎ及び共通バスライン５，５ａを介して制御盤６
側に順次又は任意に取出すことができる。また、例え
ば、装置１の動作範囲が変換され、各エンコーダ３，３
ａ，３ｎにおける前述の機能仕様を変更し、これまで出
力していたエンコーダ信号の内容と異なる内容の信号を
得たいとする場合には、リクエスト／シリアルデータバ
ー信号８ａで前述の設定をリセットし、再び、リクエス
ト／シリアルデータ８によって前述とは異なる機能仕様
を有するメモリの内容に変更することにより、容易に達
成することができる。

【００１４】また、本発明によれば、片側通信のみでは
なく、エンコーダ３，３ａ，３ｎと受信側である制御盤
６との間で双方向通信を行うことが可能であり、別コー
ドによる書込モードとすること、多回転制御時に設定変
更コードを用いて設定変更すること、ＥＥＰＲＯＭを用
いて設定した設定値の削減を防止すること、等が可能で
ある。

【００１５】

【発明の効果】本発明によるエンコーダ信号出力方法及
びエンコーダは、以上のように構成されているため、次
のような効果を得ることができる。すなわち、各軸に設
けられたエンコーダのエンコーダ出力が共通バスライン
を経て共通的に取出されるため、多軸制御時の伝送ライ
ンが２本のみとなり、従来よりも大幅な省線化を達成で
きる。また、各エンコーダにおいてメモリに対して各軸
のストロークに最適な分解能を自在に設定することがで
きるため、エンコーダ製造時には１種類のハード構成と
ソフト書込により完成することができ、エンコーダ製造
の効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるエンコーダを示す構成図

【符号の説明】

２，２ａ，２ｎ 軸 ３，３ａ，３ｎ エンコーダ ５，５ａ 共通バスライン

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の軸(2,2a,2n)に各々設けられたエ
   ンコーダ(3,3a,3n)からのエンコーダ信号を取出すよう
   にしたエンコーダ信号出力方法において、前記各エンコ
   ーダ(3,3a,3n)に対して、少なくとも前記各軸(2,2a,2n)
   の軸ナンバーを設け、前記各エンコーダ(3,3a,3n)のエ
   ンコーダ出力を前記各エンコーダ(3,3a,3n)に接続され
   た共通バスライン(5,5a)を介して、各軸ナンバー毎に読
   出すことを特徴とするエンコーダ信号出力方法。
2. 【請求項２】 前記各エンコーダ(3,3a,3n)は、各軸ナ
   ンバー毎に、少なくとも軸ナンバー、多回転分解能、１
   回転分解能の機能仕様をバッテリーバックアップ又は不
   揮発性読書可能メモリを用いて予め設定することを特徴
   とする請求項１記載のエンコーダ信号出力方法。
3. 【請求項３】 前記機能仕様は、外部から書換えできる
   ことを特徴とする請求項２記載のエンコーダ信号出力方
   法。
4. 【請求項４】 エンコーダ信号をエンコーダ本体から外
   部に取出すようにしたエンコーダにおいて、前記エンコ
   ーダ本体内に、少なくとも１回転分解能及び多回転分解
   能の回転数をプログラマブルに設定できるメモリを有す
   ることを特徴とするエンコーダ。