JPH08192378A - 直交座標型ロボットのｘ軸ユニット - Google Patents
直交座標型ロボットのｘ軸ユニットInfo
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- JPH08192378A JPH08192378A JP26558491A JP26558491A JPH08192378A JP H08192378 A JPH08192378 A JP H08192378A JP 26558491 A JP26558491 A JP 26558491A JP 26558491 A JP26558491 A JP 26558491A JP H08192378 A JPH08192378 A JP H08192378A
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- Japan
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- ball screw
- axis
- robot
- motor
- axis unit
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 １台のロボットの設置スペースで２台分の作
業が可能なロボット本体とする。 【構成】 直交座標型ロボット本体において、それぞれ
モータ１１、１２により駆動される２本のボールねじ軸
４、５を互いに平行かつ水平方向に配置し、そのボール
ねじ軸４、５に噛み合わせたボールねじナット６、７を
第１移動台８および第２移動台９にそれぞれ固定し、同
一軌道上で独立した駆動系により互いに独立した動作を
する二つの移動台８、９を設け、さらにモータ１１、１
２をＸ軸フレーム２の下方に配置した。 【効果】 １台のロボットで２種の作業を同時に行うこ
とが可能になり、２台のロボットを使用する場合に比較
し、設備費用が低減できるとともに設置スペースが小さ
くなる利点がある。また、Ｘ軸ユニットが短いため、特
に自動組立ラインに組込む際に有利であり組立ラインが
短くなる。
業が可能なロボット本体とする。 【構成】 直交座標型ロボット本体において、それぞれ
モータ１１、１２により駆動される２本のボールねじ軸
４、５を互いに平行かつ水平方向に配置し、そのボール
ねじ軸４、５に噛み合わせたボールねじナット６、７を
第１移動台８および第２移動台９にそれぞれ固定し、同
一軌道上で独立した駆動系により互いに独立した動作を
する二つの移動台８、９を設け、さらにモータ１１、１
２をＸ軸フレーム２の下方に配置した。 【効果】 １台のロボットで２種の作業を同時に行うこ
とが可能になり、２台のロボットを使用する場合に比較
し、設備費用が低減できるとともに設置スペースが小さ
くなる利点がある。また、Ｘ軸ユニットが短いため、特
に自動組立ラインに組込む際に有利であり組立ラインが
短くなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動ねじ締め機や自動
組立装置などに使用される直交座標型ロボット本体のＸ
軸ユニットに関する。
組立装置などに使用される直交座標型ロボット本体のＸ
軸ユニットに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、直交座標型ロボットは図５に示
すように、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に互いに交叉して組
合せられ、かつこれらＸ軸ユニット５１およびＹ軸ユニ
ット５２がモータ５３に連結されたボールねじ軸５４と
これに噛み合うボールねじナット５５との作用によっ
て、それぞれ往復動することにより、Ｙ軸ユニット５２
に取付けた作業ツール５６を所定の位置へ移動させるよ
うになっている。
すように、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に互いに交叉して組
合せられ、かつこれらＸ軸ユニット５１およびＹ軸ユニ
ット５２がモータ５３に連結されたボールねじ軸５４と
これに噛み合うボールねじナット５５との作用によっ
て、それぞれ往復動することにより、Ｙ軸ユニット５２
に取付けた作業ツール５６を所定の位置へ移動させるよ
うになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の直交
座標型ロボットは、Ｘ軸ユニット上にＹ軸ユニット（ま
たはＺ軸ユニット）を１基組付ける構成である。したが
って、１台のロボットで１作業を連続して行うものであ
り、異種の作業を同時に行う場合には新たにロボット装
置を設置しなければならない。このため設備費用が高額
になるばかりでなく設置スペースが大きくなる欠点があ
る。また、従来のロボットにおける駆動モータは、ボー
ルねじ軸の後方に配置されているためＸ軸ユニットが長
くなり、自動組立ラインに組込む場合にはラインが長く
なるなどの課題があった。本発明はこれらの課題を解消
し、１台のロボットの設置スペースで２台分の作業が可
能なロボット本体を提供するものである。
座標型ロボットは、Ｘ軸ユニット上にＹ軸ユニット（ま
たはＺ軸ユニット）を１基組付ける構成である。したが
って、１台のロボットで１作業を連続して行うものであ
り、異種の作業を同時に行う場合には新たにロボット装
置を設置しなければならない。このため設備費用が高額
になるばかりでなく設置スペースが大きくなる欠点があ
る。また、従来のロボットにおける駆動モータは、ボー
ルねじ軸の後方に配置されているためＸ軸ユニットが長
くなり、自動組立ラインに組込む場合にはラインが長く
なるなどの課題があった。本発明はこれらの課題を解消
し、１台のロボットの設置スペースで２台分の作業が可
能なロボット本体を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、直交座標型ロボット本体において、それぞれモータ
１１、１２により駆動される２本のボールねじ軸４、５
を互いに平行かつ水平方向に配置し、このボールねじ軸
４、５にそれぞれ噛み合わせたボールねじナット６、７
を第１移動台８および第２移動台９にそれぞれ固定し、
同一軌道上でそれぞれ独立した駆動系により互いに独立
した動作をする二つの移動台８、９を設けたものであ
り、さらに、前記モータ１１、１２をボールねじ軸４、
５と平行にかつボールねじ軸４、５の先端より内側に配
置したものである。
に、直交座標型ロボット本体において、それぞれモータ
１１、１２により駆動される２本のボールねじ軸４、５
を互いに平行かつ水平方向に配置し、このボールねじ軸
４、５にそれぞれ噛み合わせたボールねじナット６、７
を第１移動台８および第２移動台９にそれぞれ固定し、
同一軌道上でそれぞれ独立した駆動系により互いに独立
した動作をする二つの移動台８、９を設けたものであ
り、さらに、前記モータ１１、１２をボールねじ軸４、
５と平行にかつボールねじ軸４、５の先端より内側に配
置したものである。
【０００５】
【作用】第１モータ１１を回転させると第１ボールねじ
軸４が回転し、これに噛み合っている第１ボールねじナ
ット６を固定した第１移動台８が移動する。また、第２
モータ１２を回転させると第２ボールねじ軸５が回転
し、これに噛み合っている第２ボールねじナット７を固
定した第２移動台９が移動する。このように同一軌道上
において、それぞれ独立した駆動系により互いに独立し
た動作をする二つの移動台８、９を設けたものであり、
この第１移動台８および第２移動台９にそれぞれＹ軸ユ
ニット（またはＺ軸ユニット）を取付けることにより４
自由度以上のロボットを構成することができる。また、
第１モータ１１および第２モータ１２はＸ軸フレーム２
の下方に組付けてあり、Ｘ軸ユニット１０の全長を短く
し、ロボットの設置面積を小さくすることができる。
軸４が回転し、これに噛み合っている第１ボールねじナ
ット６を固定した第１移動台８が移動する。また、第２
モータ１２を回転させると第２ボールねじ軸５が回転
し、これに噛み合っている第２ボールねじナット７を固
定した第２移動台９が移動する。このように同一軌道上
において、それぞれ独立した駆動系により互いに独立し
た動作をする二つの移動台８、９を設けたものであり、
この第１移動台８および第２移動台９にそれぞれＹ軸ユ
ニット（またはＺ軸ユニット）を取付けることにより４
自由度以上のロボットを構成することができる。また、
第１モータ１１および第２モータ１２はＸ軸フレーム２
の下方に組付けてあり、Ｘ軸ユニット１０の全長を短く
し、ロボットの設置面積を小さくすることができる。
【０００６】
【実施例】以下、図面に基づき本発明のＸ軸ユニットの
一実施例を説明する。図１ないし図３において、２は水
平方向に設けられたＸ軸フレームであり、ベース１に固
定されている。このＸ軸フレーム２には２本のガイドレ
ール３、３が互いに平行に固定してあり、このガイドレ
ール３、３上にはガイドレール３、３に嵌って往復動自
在に構成された第１移動台８と第２移動台９が組付けら
れている。さらに、Ｘ軸フレーム２には２本のボールね
じ軸４、５が前記ガイドレール３、３と平行に配置され
回転自在に軸支されている。このボールねじ軸４、５に
はそれぞれボールねじナット６、７が噛み合せてあり、
第１ボールねじナット６は第１移動台８に固定してあ
り、第２ボールねじナット７は第２移動台９に固定され
ている。一方、前記Ｘ軸フレーム２の一端下方には第１
モータ１１および第２モータ１２がボールねじ軸４、５
と平行に取付けてあり、第１モータ１１は第１ボールね
じ軸４に、第２モータ１２は第２ボールねじ軸５にそれ
ぞれベルト伝動する構成になっている。
一実施例を説明する。図１ないし図３において、２は水
平方向に設けられたＸ軸フレームであり、ベース１に固
定されている。このＸ軸フレーム２には２本のガイドレ
ール３、３が互いに平行に固定してあり、このガイドレ
ール３、３上にはガイドレール３、３に嵌って往復動自
在に構成された第１移動台８と第２移動台９が組付けら
れている。さらに、Ｘ軸フレーム２には２本のボールね
じ軸４、５が前記ガイドレール３、３と平行に配置され
回転自在に軸支されている。このボールねじ軸４、５に
はそれぞれボールねじナット６、７が噛み合せてあり、
第１ボールねじナット６は第１移動台８に固定してあ
り、第２ボールねじナット７は第２移動台９に固定され
ている。一方、前記Ｘ軸フレーム２の一端下方には第１
モータ１１および第２モータ１２がボールねじ軸４、５
と平行に取付けてあり、第１モータ１１は第１ボールね
じ軸４に、第２モータ１２は第２ボールねじ軸５にそれ
ぞれベルト伝動する構成になっている。
【０００７】この構成によるＸ軸ユニット１０の動作お
よび作用について説明する。第１モータ１１を回転させ
ると第１ボールねじ軸４が回転し、これに噛み合ってい
る第１ボールねじナット６を固定した第１移動台８がガ
イドレール３に沿って移動する。また、第２モータ１２
を回転させると第２ボールねじ軸５が回転し、これに噛
み合っている第２ボールねじナット７を固定した第２移
動台９がガイドレール３に沿って移動する。このように
同一軌道上（Ｘ軸線上）において、それぞれ独立した駆
動系により互いに独立した動作をする二つの移動台８、
９を設けたものであり、この二つの移動台８、９に、第
４図のごとくそれぞれＹ軸ユニット２０またはＺ軸ユニ
ット（図示せず）を搭載し、そのＹ軸ユニット２０（ま
たはＺ軸ユニット）にそれぞれ所望の作業ツールを取付
けることが可能になる。これにより１台で４自由度以上
のロボットを構成することができる。また、第１モータ
１１および第２モータ１２はＸ軸フレーム２の下方に組
付けてあるため、Ｘ軸ユニット１０の全長が短くなり、
ロボットの設置面積を小さくすることができる。
よび作用について説明する。第１モータ１１を回転させ
ると第１ボールねじ軸４が回転し、これに噛み合ってい
る第１ボールねじナット６を固定した第１移動台８がガ
イドレール３に沿って移動する。また、第２モータ１２
を回転させると第２ボールねじ軸５が回転し、これに噛
み合っている第２ボールねじナット７を固定した第２移
動台９がガイドレール３に沿って移動する。このように
同一軌道上（Ｘ軸線上）において、それぞれ独立した駆
動系により互いに独立した動作をする二つの移動台８、
９を設けたものであり、この二つの移動台８、９に、第
４図のごとくそれぞれＹ軸ユニット２０またはＺ軸ユニ
ット（図示せず）を搭載し、そのＹ軸ユニット２０（ま
たはＺ軸ユニット）にそれぞれ所望の作業ツールを取付
けることが可能になる。これにより１台で４自由度以上
のロボットを構成することができる。また、第１モータ
１１および第２モータ１２はＸ軸フレーム２の下方に組
付けてあるため、Ｘ軸ユニット１０の全長が短くなり、
ロボットの設置面積を小さくすることができる。
【０００８】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明は、
直交座標型ロボット本体において、それぞれモータ１
１、１２により駆動される２本のボールねじ軸４、５を
互いに平行かつ水平方向に配置し、このボールねじ軸
４、５に噛み合わせたボールねじナット６、７をそれぞ
れ移動台８、９に固定し、同一軌道上でそれぞれ独立し
た駆動系により互いに独立した動作をする二つの移動台
８、９を設けたものであり、さらに、モータ１１、１２
をＸ軸フレーム２の下方に配置したものである。この発
明によれば、１台のロボットで２種の作業を同時に行わ
せることが可能になり、２台のロボットを使用する場合
に比較し、設備費用が低減できるとともに設置スペース
が小さくなる利点がある。また、Ｘ軸ユニットが短いた
め、特に自動組立ラインに組込む際に有利であり組立ラ
インが短くなるなど特有の効果が得られる。
直交座標型ロボット本体において、それぞれモータ１
１、１２により駆動される２本のボールねじ軸４、５を
互いに平行かつ水平方向に配置し、このボールねじ軸
４、５に噛み合わせたボールねじナット６、７をそれぞ
れ移動台８、９に固定し、同一軌道上でそれぞれ独立し
た駆動系により互いに独立した動作をする二つの移動台
８、９を設けたものであり、さらに、モータ１１、１２
をＸ軸フレーム２の下方に配置したものである。この発
明によれば、１台のロボットで２種の作業を同時に行わ
せることが可能になり、２台のロボットを使用する場合
に比較し、設備費用が低減できるとともに設置スペース
が小さくなる利点がある。また、Ｘ軸ユニットが短いた
め、特に自動組立ラインに組込む際に有利であり組立ラ
インが短くなるなど特有の効果が得られる。
【図１】本発明のＸ軸ユニットの一部断面正面図であ
る。
る。
【図２】図１の平面図である。
【図３】図１の側面図である。
【図４】本発明のＸ軸ユニットにＹ軸ユニットを組付け
た斜視図である。
た斜視図である。
【図５】従来の直交座標型ロボットの斜視図である。
１ ベース ２ Ｘ軸フレーム ３ ガイドレール ４ 第１ボールねじ軸 ５ 第２ボールねじ軸 ６ 第１ボールねじナット ７ 第２ボールねじナット ８ 第１移動台 ９ 第２移動台 １０ Ｘ軸ユニット １１ 第１モータ １２ 第２モータ
【手続補正書】
【提出日】平成７年６月３０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 直交座標型ロボットのＸ軸ユニット
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動ねじ締め機や自動
組立装置などに使用される直交座標型ロボット本体のＸ
軸ユニットに関する。
組立装置などに使用される直交座標型ロボット本体のＸ
軸ユニットに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、直交座標型ロボットは図５に示
すように、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に互いに交叉して組
合せられ、かつこれらＸ軸ユニット５１およびＹ軸ユニ
ット５２がモータ５３に連結されたボールねじ軸５４と
これに噛み合うボールねじナット５５との作用によっ
て、それぞれ往復動することにより、Ｙ軸ユニット５２
に取付けた作業ツール５６を所定の位置へ移動させるよ
うになっている。
すように、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に互いに交叉して組
合せられ、かつこれらＸ軸ユニット５１およびＹ軸ユニ
ット５２がモータ５３に連結されたボールねじ軸５４と
これに噛み合うボールねじナット５５との作用によっ
て、それぞれ往復動することにより、Ｙ軸ユニット５２
に取付けた作業ツール５６を所定の位置へ移動させるよ
うになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の直交
座標型ロボットは、Ｘ軸ユニット上にＹ軸ユニット（ま
たはＺ軸ユニット）を１基組付ける構成である。したが
って、１台のロボットで１作業を連続して行うものであ
り、異種の作業を同時に行う場合には新たにロボット装
置を設置しなければならない。このため設備費用が高額
になるばかりでなく設置スペースが大きくなる欠点があ
る。また、従来のロボットにおける駆動モータは、ボー
ルねじ軸の後方に配置されているためＸ軸ユニットが長
くなり、自動組立ラインに組込む場合にはラインが長く
なるなどの課題があった。本発明はこれらの課題を解消
し、１台のロボットの設置スペースで２台分の作業が可
能なロボット本体を提供するものである。
座標型ロボットは、Ｘ軸ユニット上にＹ軸ユニット（ま
たはＺ軸ユニット）を１基組付ける構成である。したが
って、１台のロボットで１作業を連続して行うものであ
り、異種の作業を同時に行う場合には新たにロボット装
置を設置しなければならない。このため設備費用が高額
になるばかりでなく設置スペースが大きくなる欠点があ
る。また、従来のロボットにおける駆動モータは、ボー
ルねじ軸の後方に配置されているためＸ軸ユニットが長
くなり、自動組立ラインに組込む場合にはラインが長く
なるなどの課題があった。本発明はこれらの課題を解消
し、１台のロボットの設置スペースで２台分の作業が可
能なロボット本体を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、直交座標型ロボット本体において、それぞれモータ
１１、１２により駆動される２本のボールねじ軸４、５
を互いに平行かつ水平方向に配置し、このボールねじ軸
４、５にそれぞれ噛み合わせたボールねじナット６、７
を第１移動台８および第２移動台９にそれぞれ固定し、
同一軌道上でそれぞれ独立した駆動系により互いに独立
した動作をする二つの移動台８、９を設けたものであ
り、さらに、前記モータ１１、１２をボールねじ軸４、
５と平行にかつボールねじ軸４、５の先端より内側に配
置したものである。
に、直交座標型ロボット本体において、それぞれモータ
１１、１２により駆動される２本のボールねじ軸４、５
を互いに平行かつ水平方向に配置し、このボールねじ軸
４、５にそれぞれ噛み合わせたボールねじナット６、７
を第１移動台８および第２移動台９にそれぞれ固定し、
同一軌道上でそれぞれ独立した駆動系により互いに独立
した動作をする二つの移動台８、９を設けたものであ
り、さらに、前記モータ１１、１２をボールねじ軸４、
５と平行にかつボールねじ軸４、５の先端より内側に配
置したものである。
【０００５】
【作用】第１モータ１１を回転させると第１ボールねじ
軸４が回転し、これに噛み合っている第１ボールねじナ
ット６を固定した第１移動台８が移動する。また、第２
モータ１２を回転させると第２ボールねじ軸５が回転
し、これに噛み合っている第２ボールねじナット７を固
定した第２移動台９が移動する。このように同一軌道上
において、それぞれ独立した駆動系により互いに独立し
た動作をする二つの移動台８、９を設けたものであり、
この第１移動台８および第２移動台９にそれぞれＹ軸ユ
ニット（またはＺ軸ユニット）を取付けることにより４
自由度以上のロボットを構成することができる。また、
第１モータ１１および第２モータ１２はＸ軸フレーム２
の下方に組付けてあり、Ｘ軸ユニット１０の全長を短く
し、ロボットの設置面積を小さくすることができる。
軸４が回転し、これに噛み合っている第１ボールねじナ
ット６を固定した第１移動台８が移動する。また、第２
モータ１２を回転させると第２ボールねじ軸５が回転
し、これに噛み合っている第２ボールねじナット７を固
定した第２移動台９が移動する。このように同一軌道上
において、それぞれ独立した駆動系により互いに独立し
た動作をする二つの移動台８、９を設けたものであり、
この第１移動台８および第２移動台９にそれぞれＹ軸ユ
ニット（またはＺ軸ユニット）を取付けることにより４
自由度以上のロボットを構成することができる。また、
第１モータ１１および第２モータ１２はＸ軸フレーム２
の下方に組付けてあり、Ｘ軸ユニット１０の全長を短く
し、ロボットの設置面積を小さくすることができる。
【０００６】
【実施例】以下、図面に基づき本発明のＸ軸ユニットの
一実施例を説明する。図１ないし図３において、２は水
平方向に設けられたＸ軸フレームであリ、ベース１に固
定されている。このＸ軸フレーム２には２本のガイドレ
ール３、３が互いに平行に固定してあり、このガイドレ
ール３、３上にはガイドレール３、３に嵌って往復動自
在に構成された第１移動台８と第２移動台９が組付けら
れている。さらに、Ｘ軸フレーム２には２本のボールね
じ軸４、５が前記ガイドレール３、３と平行に配置され
回転自在に軸支されている。このボールねじ軸４、５に
はそれぞれボールねじナット６、７が噛み合せてあり、
第１ボールねじナット６は第１移動台８に固定してあ
り、第２ボールねじナット７は第２移動台９に固定され
ている。一方、前記Ｘ軸フレーム２の一端下方には第１
モータ１１および第２モータ１２がボールねじ軸４、５
と平行に取付けてあり、第１モータ１１は第１ボールね
じ軸４に、第２モータ１２は第２ボールねじ軸５にそれ
ぞれベルト伝動する構成になっている。
一実施例を説明する。図１ないし図３において、２は水
平方向に設けられたＸ軸フレームであリ、ベース１に固
定されている。このＸ軸フレーム２には２本のガイドレ
ール３、３が互いに平行に固定してあり、このガイドレ
ール３、３上にはガイドレール３、３に嵌って往復動自
在に構成された第１移動台８と第２移動台９が組付けら
れている。さらに、Ｘ軸フレーム２には２本のボールね
じ軸４、５が前記ガイドレール３、３と平行に配置され
回転自在に軸支されている。このボールねじ軸４、５に
はそれぞれボールねじナット６、７が噛み合せてあり、
第１ボールねじナット６は第１移動台８に固定してあ
り、第２ボールねじナット７は第２移動台９に固定され
ている。一方、前記Ｘ軸フレーム２の一端下方には第１
モータ１１および第２モータ１２がボールねじ軸４、５
と平行に取付けてあり、第１モータ１１は第１ボールね
じ軸４に、第２モータ１２は第２ボールねじ軸５にそれ
ぞれベルト伝動する構成になっている。
【０００７】この構成によるＸ軸ユニット１０の動作お
よび作用について説明する。第１モータ１１を回転させ
ると第１ボールねじ軸４が回転し、これに噛み合ってい
る第１ボールねじナット６を固定した第１移動台８がガ
イドレール３に沿って移動する。また、第２モータ１２
を回転させると第２ボールねじ軸５が回転し、これに噛
み合っている第２ボールねじナット７を固定した第２移
動台９がガイドレール３に沿って移動する。このように
同一軌道上（Ｘ軸線上）において、それぞれ独立した駆
動系により互いに独立した動作をする二つの移動台８、
９を設けたものであり、この二つの移動台８、９に、第
４図のごとくそれぞれＹ軸ユニット２０またはＺ軸ユニ
ット（図示せず）を搭載し、そのＹ軸ユニット２０（ま
たはＺ軸ユニット）にそれぞれ所望の作業ツールを取付
けることが可能になる。これにより１台で４自由度以上
のロボットを構成することができる。また、第１モータ
１１および第２モータ１２はＸ軸フレーム２の下方に組
付けてあるため、Ｘ軸ユニット１０の全長が短くなり、
ロボットの設置面積を小さくすることができる。
よび作用について説明する。第１モータ１１を回転させ
ると第１ボールねじ軸４が回転し、これに噛み合ってい
る第１ボールねじナット６を固定した第１移動台８がガ
イドレール３に沿って移動する。また、第２モータ１２
を回転させると第２ボールねじ軸５が回転し、これに噛
み合っている第２ボールねじナット７を固定した第２移
動台９がガイドレール３に沿って移動する。このように
同一軌道上（Ｘ軸線上）において、それぞれ独立した駆
動系により互いに独立した動作をする二つの移動台８、
９を設けたものであり、この二つの移動台８、９に、第
４図のごとくそれぞれＹ軸ユニット２０またはＺ軸ユニ
ット（図示せず）を搭載し、そのＹ軸ユニット２０（ま
たはＺ軸ユニット）にそれぞれ所望の作業ツールを取付
けることが可能になる。これにより１台で４自由度以上
のロボットを構成することができる。また、第１モータ
１１および第２モータ１２はＸ軸フレーム２の下方に組
付けてあるため、Ｘ軸ユニット１０の全長が短くなり、
ロボットの設置面積を小さくすることができる。
【０００８】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明は、
直交座標型ロボット本体において、それぞれモータ１
１、１２により駆動される２本のボールねじ軸４、５を
互いに平行かつ水平方向に配置し、このボールねじ軸
４、５に噛み合わせたボールねじナット６、７をそれぞ
れ移動台８、９に固定し、同一軌道上でそれぞれ独立し
た駆動系により互いに独立した動作をする二つの移動台
８、９を設けたものであり、さらに、モータ１１、１２
をＸ軸フレーム２の下方に配置したものである。この発
明によれば、１台のロボットで２種の作業を同時に行わ
せることが可能になり、２台のロボットを使用する場合
に比較し、設備費用が低減できるとともに設置スペース
が小さくなる利点がある。また、Ｘ軸ユニットが短いた
め、特に自動組立ラインに組込む際に有利であり組立ラ
インが短くなるなど特有の効果が得られる。
直交座標型ロボット本体において、それぞれモータ１
１、１２により駆動される２本のボールねじ軸４、５を
互いに平行かつ水平方向に配置し、このボールねじ軸
４、５に噛み合わせたボールねじナット６、７をそれぞ
れ移動台８、９に固定し、同一軌道上でそれぞれ独立し
た駆動系により互いに独立した動作をする二つの移動台
８、９を設けたものであり、さらに、モータ１１、１２
をＸ軸フレーム２の下方に配置したものである。この発
明によれば、１台のロボットで２種の作業を同時に行わ
せることが可能になり、２台のロボットを使用する場合
に比較し、設備費用が低減できるとともに設置スペース
が小さくなる利点がある。また、Ｘ軸ユニットが短いた
め、特に自動組立ラインに組込む際に有利であり組立ラ
インが短くなるなど特有の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のＸ軸ユニットの一部断面正面図であ
る。
る。
【図２】図１の平面図である。
【図３】図１の側面図である。
【図４】本発明のＸ軸ユニットにＹ軸ユニットを組付け
た斜視図である。
た斜視図である。
【図５】従来の直交座標型ロボットの斜視図である。
【符号の説明】 １ ベース ２ Ｘ軸フレーム ３ ガイドレール ４ 第１ボールねじ軸 ５ 第２ボールねじ軸 ６ 第１ボールねじナット ７ 第２ボールねじナット ８ 第１移動台 ９ 第２移動台 １０ Ｘ軸ユニット １１ 第１モータ １２ 第２モータ
Claims (2)
- 【請求項１】直交座標型ロボット本体において、それぞ
れモータにより駆動される２本のボールねじ軸を互いに
平行かつ水平方向に配置し、このボールねじ軸にそれぞ
れ噛み合わせたボールねじナットを第１移動台および第
２移動台にそれぞれ固定し、同一軌道上でそれぞれ独立
した駆動系により互いに独立した動作をする二つの移動
台を設けたことを特徴とする直交座標型ロボットのＸ軸
ユニット。 - 【請求項２】モータはボールねじ軸と平行にかつボール
ねじ軸の先端より内側に配置したことを特徴とする請求
項１記載のＸ軸ユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26558491A JPH08192378A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | 直交座標型ロボットのｘ軸ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26558491A JPH08192378A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | 直交座標型ロボットのｘ軸ユニット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08192378A true JPH08192378A (ja) | 1996-07-30 |
Family
ID=17419154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26558491A Pending JPH08192378A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | 直交座標型ロボットのｘ軸ユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08192378A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013071477A1 (zh) * | 2011-11-14 | 2013-05-23 | 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 | 模块化的直线运动单元 |
| CN104122087A (zh) * | 2014-08-15 | 2014-10-29 | 上海理工大学 | 直线电机驱动的滚珠丝杠性能实验台 |
-
1991
- 1991-07-10 JP JP26558491A patent/JPH08192378A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013071477A1 (zh) * | 2011-11-14 | 2013-05-23 | 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 | 模块化的直线运动单元 |
| CN104122087A (zh) * | 2014-08-15 | 2014-10-29 | 上海理工大学 | 直线电机驱动的滚珠丝杠性能实验台 |
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