JPH08188235A - 複数ラインにおける物品移送制御方法 - Google Patents
複数ラインにおける物品移送制御方法Info
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- JPH08188235A JPH08188235A JP33776094A JP33776094A JPH08188235A JP H08188235 A JPH08188235 A JP H08188235A JP 33776094 A JP33776094 A JP 33776094A JP 33776094 A JP33776094 A JP 33776094A JP H08188235 A JPH08188235 A JP H08188235A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】複数の作業ラインに共用のロボットを用いて物
品を所定位置に移送する場合において、チャックの持ち
替え頻度を低減して時間的ロスの少ない安定した制御方
法を提供する。 【構成】各作業ラインに供給される物品の種類に応じて
所要数のチャックを備え、共用のロボットにより前記チ
ャックを選択的に持ち替えて物品を所定の位置に移送す
る。前記各作業ラインに配設されたアキュームセンサに
より所定量の蓄積状態が検出された場合（ステップＳ０
１、Ｓ０４）には、前記ロボットに少なくとも予め設定
する複数回数の移送動作を継続的に実行させる（ステッ
プＳ０３、Ｓ０６）。
品を所定位置に移送する場合において、チャックの持ち
替え頻度を低減して時間的ロスの少ない安定した制御方
法を提供する。 【構成】各作業ラインに供給される物品の種類に応じて
所要数のチャックを備え、共用のロボットにより前記チ
ャックを選択的に持ち替えて物品を所定の位置に移送す
る。前記各作業ラインに配設されたアキュームセンサに
より所定量の蓄積状態が検出された場合（ステップＳ０
１、Ｓ０４）には、前記ロボットに少なくとも予め設定
する複数回数の移送動作を継続的に実行させる（ステッ
プＳ０３、Ｓ０６）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、カートンケーサ等の各
種のケーサなどにおいて、物品を所定の位置に移送する
場合に適用される物品移送制御方法に関する。より詳し
くは、複数の作業ラインに供給される異種の物品を共用
のロボットによりチャックを持ち替えて移送する場合
に、安定したより良好な移送動作が実行されるように改
善を図った物品移送制御方法に関する。
種のケーサなどにおいて、物品を所定の位置に移送する
場合に適用される物品移送制御方法に関する。より詳し
くは、複数の作業ラインに供給される異種の物品を共用
のロボットによりチャックを持ち替えて移送する場合
に、安定したより良好な移送動作が実行されるように改
善を図った物品移送制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、各種の包装ライン等において、複
数の作業ラインに異種の物品を流しながら、作業を並行
的に進めるレイアウトが屡々見受けられる。このような
複数の作業ラインの合理化を図るための新しい試みもな
されている。他方、各種の物品移送装置にロボットを利
用して作業の合理化を図ることも行われており、その場
合に高価なロボットを最大限に利用して使用台数を最小
限に抑えたり、設置スペースを削減するための工夫も種
々提案されている（特開平３−４２４１７号公報、特開
平３−６９４３２号公報）。
数の作業ラインに異種の物品を流しながら、作業を並行
的に進めるレイアウトが屡々見受けられる。このような
複数の作業ラインの合理化を図るための新しい試みもな
されている。他方、各種の物品移送装置にロボットを利
用して作業の合理化を図ることも行われており、その場
合に高価なロボットを最大限に利用して使用台数を最小
限に抑えたり、設置スペースを削減するための工夫も種
々提案されている（特開平３−４２４１７号公報、特開
平３−６９４３２号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明も以上のような
技術の流れに沿うものであり、複数の作業ラインに異種
の物品を流しながら作業を並行的に進める場合に、それ
ぞれの各ラインにおける各種の作業に伴う物品の所定位
置への移送手段としてロボットを利用して合理化を図ろ
うとするものである。そして、その目的とするところ
は、ロボットを各作業ラインに共通に使用するととも
に、そのロボットによる物品の移送動作に関して、より
安定した良好な動作制御を提供する点にある。
技術の流れに沿うものであり、複数の作業ラインに異種
の物品を流しながら作業を並行的に進める場合に、それ
ぞれの各ラインにおける各種の作業に伴う物品の所定位
置への移送手段としてロボットを利用して合理化を図ろ
うとするものである。そして、その目的とするところ
は、ロボットを各作業ラインに共通に使用するととも
に、そのロボットによる物品の移送動作に関して、より
安定した良好な動作制御を提供する点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の制御方法は、各
作業ラインに供給される物品の種類に応じて所要数のチ
ャックを備え、共用の物品移送用のロボットにより前記
チャックを選択的に持ち替えて、前記各作業ラインに供
給された物品を所定の位置に移送する物品移送制御であ
って、前記各作業ラインに配設されたアキュームセンサ
により所定量の蓄積状態が検出された場合には、前記ロ
ボットに少なくとも予め設定する複数回数の移送動作を
継続的に実行させるように制御することを特徴とする。
作業ラインに供給される物品の種類に応じて所要数のチ
ャックを備え、共用の物品移送用のロボットにより前記
チャックを選択的に持ち替えて、前記各作業ラインに供
給された物品を所定の位置に移送する物品移送制御であ
って、前記各作業ラインに配設されたアキュームセンサ
により所定量の蓄積状態が検出された場合には、前記ロ
ボットに少なくとも予め設定する複数回数の移送動作を
継続的に実行させるように制御することを特徴とする。
【０００５】
【作用】本制御方法によれば、アキュームセンサによっ
て、いずれかの作業ラインにおける物品の蓄積量が所定
量に達したことが検出された場合には、共用のロボット
による当該作業ラインにおける物品の所定位置への移送
動作が開始される。この場合、ロボットに対する動作制
御は、予め設定する複数回数の移送動作を継続的に実行
させ、しかる後、次動作に移行するように行われる。す
なわち、移送動作が開始されると、少なくとも複数回数
の移送動作を繰返し実行してからでないと、仮に他の作
業ラインのアキュームセンサによって蓄積状態が検出さ
れたとしても、次動作へは移行しない。したがって、必
ず複数回数の移送動作が継続して実行される結果、ロボ
ットのチャック持ち替え回数が低減され、安定した制御
状態が得られる。
て、いずれかの作業ラインにおける物品の蓄積量が所定
量に達したことが検出された場合には、共用のロボット
による当該作業ラインにおける物品の所定位置への移送
動作が開始される。この場合、ロボットに対する動作制
御は、予め設定する複数回数の移送動作を継続的に実行
させ、しかる後、次動作に移行するように行われる。す
なわち、移送動作が開始されると、少なくとも複数回数
の移送動作を繰返し実行してからでないと、仮に他の作
業ラインのアキュームセンサによって蓄積状態が検出さ
れたとしても、次動作へは移行しない。したがって、必
ず複数回数の移送動作が継続して実行される結果、ロボ
ットのチャック持ち替え回数が低減され、安定した制御
状態が得られる。
【０００６】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例に関して
説明する。図１は本発明の適用の対象例として、カート
ンケーサに適用する場合の要部を示した平面配置図であ
る。図中、１，２は作業ラインの一部を構成する製品コ
ンベヤで、それらの上流側にはそれぞれ図示しない別個
の製品ラインが接続されており、異種類の物品３，４を
取扱う。各製品コンベヤ１，２の終端部には、公知のよ
うに、図示しないストッパ機構が配設されており、搬送
された物品３，４の先端部を停止して、順次蓄積される
ように構成されている。そして、それらの製品コンベヤ
１，２の終端部に蓄積された物品３，４の蓄積量が所定
量に達した場合には、それぞれの製品コンベヤ１，２に
配設されたアキュームセンサ５，６によって検出される
ように構成されている。さらに、各製品コンベヤ１，２
の終端部の下流側には、それぞれの収納形態に則して所
要数の物品３，４を集積する集積部７，８が形成されて
いる。
説明する。図１は本発明の適用の対象例として、カート
ンケーサに適用する場合の要部を示した平面配置図であ
る。図中、１，２は作業ラインの一部を構成する製品コ
ンベヤで、それらの上流側にはそれぞれ図示しない別個
の製品ラインが接続されており、異種類の物品３，４を
取扱う。各製品コンベヤ１，２の終端部には、公知のよ
うに、図示しないストッパ機構が配設されており、搬送
された物品３，４の先端部を停止して、順次蓄積される
ように構成されている。そして、それらの製品コンベヤ
１，２の終端部に蓄積された物品３，４の蓄積量が所定
量に達した場合には、それぞれの製品コンベヤ１，２に
配設されたアキュームセンサ５，６によって検出される
ように構成されている。さらに、各製品コンベヤ１，２
の終端部の下流側には、それぞれの収納形態に則して所
要数の物品３，４を集積する集積部７，８が形成されて
いる。
【０００７】また、製品コンベヤ１，２の両側には、カ
ートン成形ラインが配置されている。図中、９，１０は
カートンストッカで、このカートンストッカ９，１０に
蓄積されたカートンは一枚ずつ取出され、下流側に接続
された起函部１１，１２において起函される。起函され
たカートン１３，１４は、カートンコンベヤ１５，１６
を介して函詰ライン１７，１８上の所定位置に設置され
た函詰部１９，２０に供給され、前記集積部７，８に集
積された物品３，４の函詰を待つ。後述のように、共用
のロボットを使用した函詰作業により、物品３，４の詰
められたカートン１３，１４は、封函部２１，２２に移
送され、封函された後、搬出されることになる。
ートン成形ラインが配置されている。図中、９，１０は
カートンストッカで、このカートンストッカ９，１０に
蓄積されたカートンは一枚ずつ取出され、下流側に接続
された起函部１１，１２において起函される。起函され
たカートン１３，１４は、カートンコンベヤ１５，１６
を介して函詰ライン１７，１８上の所定位置に設置され
た函詰部１９，２０に供給され、前記集積部７，８に集
積された物品３，４の函詰を待つ。後述のように、共用
のロボットを使用した函詰作業により、物品３，４の詰
められたカートン１３，１４は、封函部２１，２２に移
送され、封函された後、搬出されることになる。
【０００８】次に、函詰作業に関して説明する。図示の
ように、平行して設置されたそれぞれの函詰ライン１
７，１８の中間部には、両ラインに共用のロボット２３
が配設されており、前記集積部７，８に整列された所定
数の物品３，４を把持して函詰ライン１７，１８の所定
位置に設置された函詰部１９，２０上に移送し、そこに
待機中のカートン１３，１４に対して函詰作業を行う。
この場合、ロボット２３は両作業ラインに共用されてお
り、それぞれの物品３，４の寸法や整列状態が異なるた
め、ロボット２３のハンド部をそれらに対応させる必要
がある。このために、本実施例においては、ロボット２
３の近傍にそれぞれの物品３，４に適合したチャックを
備えたチャック置台２４，２５を設置し、そのチャック
置台２４，２５から適合したチャックを選択的に持ち出
すことにより、それぞれの物品３，４に対応させるよう
に構成されている。
ように、平行して設置されたそれぞれの函詰ライン１
７，１８の中間部には、両ラインに共用のロボット２３
が配設されており、前記集積部７，８に整列された所定
数の物品３，４を把持して函詰ライン１７，１８の所定
位置に設置された函詰部１９，２０上に移送し、そこに
待機中のカートン１３，１４に対して函詰作業を行う。
この場合、ロボット２３は両作業ラインに共用されてお
り、それぞれの物品３，４の寸法や整列状態が異なるた
め、ロボット２３のハンド部をそれらに対応させる必要
がある。このために、本実施例においては、ロボット２
３の近傍にそれぞれの物品３，４に適合したチャックを
備えたチャック置台２４，２５を設置し、そのチャック
置台２４，２５から適合したチャックを選択的に持ち出
すことにより、それぞれの物品３，４に対応させるよう
に構成されている。
【０００９】図２は前記チャック部分の要部を示した概
略図である。図中、２６はチャック全体を示したもの
で、従来使用されているチャック手段と格別の差異はな
い。チャック２６を構成する軸体２７の上部には、ロボ
ット２３側との連結部２８が形成されており、公知のよ
うに、圧力エア等を用いて両者を着脱自在に連結するこ
とにより、チャック２６の選択的な持ち替えを可能にし
ている。また、前記軸体２７の下部には、把持する物品
３，４の寸法や整列状態に合わせて、矩形状等からなる
支持部２９が形成され、その四辺部に把持片３０を支軸
３１により回転自在に支持し、物品３，４あるいはその
整列状態の全体を前後左右から把持あるいは解放し得る
ように構成している。図中、３２は図示しないエアシリ
ンダ等によって軸体２７上を摺動し得るように構成され
たスライドブロックで、連結片３３を介してピン３４に
より前記把持片３０に回転自在に連結され、前記エアシ
リンダを駆動制御することにより物品３，４の把持、解
放動作を行うものである。
略図である。図中、２６はチャック全体を示したもの
で、従来使用されているチャック手段と格別の差異はな
い。チャック２６を構成する軸体２７の上部には、ロボ
ット２３側との連結部２８が形成されており、公知のよ
うに、圧力エア等を用いて両者を着脱自在に連結するこ
とにより、チャック２６の選択的な持ち替えを可能にし
ている。また、前記軸体２７の下部には、把持する物品
３，４の寸法や整列状態に合わせて、矩形状等からなる
支持部２９が形成され、その四辺部に把持片３０を支軸
３１により回転自在に支持し、物品３，４あるいはその
整列状態の全体を前後左右から把持あるいは解放し得る
ように構成している。図中、３２は図示しないエアシリ
ンダ等によって軸体２７上を摺動し得るように構成され
たスライドブロックで、連結片３３を介してピン３４に
より前記把持片３０に回転自在に連結され、前記エアシ
リンダを駆動制御することにより物品３，４の把持、解
放動作を行うものである。
【００１０】なお、チャック２６は、物品３，４の寸法
や整列状態の種類に応じて、適合する寸法のものを所要
数用意し、前記チャック置台２４，２５に備えておく。
チャック置台２４，２５の上板部３５には、チャック２
６の軸体２７部分を横方向から挿入し得るようにスリッ
トが形成されており、前記ロボット２３のアーム先端部
とチャック２６の上部とを前記連結部２８により連結し
た状態で、前記スリットを介して軸体２７部分を抜差し
することにより、チャック２６の持ち替えを行うように
構成されている。
や整列状態の種類に応じて、適合する寸法のものを所要
数用意し、前記チャック置台２４，２５に備えておく。
チャック置台２４，２５の上板部３５には、チャック２
６の軸体２７部分を横方向から挿入し得るようにスリッ
トが形成されており、前記ロボット２３のアーム先端部
とチャック２６の上部とを前記連結部２８により連結し
た状態で、前記スリットを介して軸体２７部分を抜差し
することにより、チャック２６の持ち替えを行うように
構成されている。
【００１１】次に、本発明の特徴であるロボット２３に
よる物品３，４の移送に関する制御方法について説明す
る。図示しない各製品ラインからそれぞれのラインの製
品である物品３，４が製品コンベヤ１，２の終端部へ搬
送され、いずれかの、例えば製品コンベヤ１に配設され
た前記アキュームセンサ５によって所定量の蓄積状態が
検出されると、図示しないコントローラからロボット２
３に対して動作指令が出力される。すると、ロボット２
３は、先ず物品３に適合したチャック２６をチャック置
台２４に取りに行き、そのチャック置台２４上で前記連
結部２８を介してチャック２６を連結した上、前記スリ
ットを介して取出す。しかる後、そのチャック２６部分
を集積部７上に移動して下降させ、所定の整列状態にあ
る物品３を把持片３０によって把持する。その後、物品
３を把持したままの状態でチャック２６を上昇させ、物
品３を函詰部１９上に移送する。そこで、下降して前記
函詰部１９に待機しているカートン１３に対して物品３
の函詰を行い、１回の移送動作を終る。
よる物品３，４の移送に関する制御方法について説明す
る。図示しない各製品ラインからそれぞれのラインの製
品である物品３，４が製品コンベヤ１，２の終端部へ搬
送され、いずれかの、例えば製品コンベヤ１に配設され
た前記アキュームセンサ５によって所定量の蓄積状態が
検出されると、図示しないコントローラからロボット２
３に対して動作指令が出力される。すると、ロボット２
３は、先ず物品３に適合したチャック２６をチャック置
台２４に取りに行き、そのチャック置台２４上で前記連
結部２８を介してチャック２６を連結した上、前記スリ
ットを介して取出す。しかる後、そのチャック２６部分
を集積部７上に移動して下降させ、所定の整列状態にあ
る物品３を把持片３０によって把持する。その後、物品
３を把持したままの状態でチャック２６を上昇させ、物
品３を函詰部１９上に移送する。そこで、下降して前記
函詰部１９に待機しているカートン１３に対して物品３
の函詰を行い、１回の移送動作を終る。
【００１２】この場合、本発明の制御方法においては、
以上の物品３の移送動作、すなわち函詰動作を、各製品
ラインの運転速度やラインの形状等を勘案しながら、両
ラインおいてスムーズな制御動作が得られるように予め
設定した複数回数、継続的に実行させることを特徴とす
る。すなわち、仮に、その継続的な動作の途中におい
て、製品コンベヤ２に配設されたアキュームセンサ６に
よって所定量の蓄積状態が検出されたとしても、少なく
とも前述の予め設定した複数回数の移送動作は優先的に
実行させることを特徴とする。そして、その複数回数の
移送動作を繰返し実行した後に、チャック２６の持ち替
えを行って、他方の作業ラインの移送動作に移行するこ
とになる。
以上の物品３の移送動作、すなわち函詰動作を、各製品
ラインの運転速度やラインの形状等を勘案しながら、両
ラインおいてスムーズな制御動作が得られるように予め
設定した複数回数、継続的に実行させることを特徴とす
る。すなわち、仮に、その継続的な動作の途中におい
て、製品コンベヤ２に配設されたアキュームセンサ６に
よって所定量の蓄積状態が検出されたとしても、少なく
とも前述の予め設定した複数回数の移送動作は優先的に
実行させることを特徴とする。そして、その複数回数の
移送動作を繰返し実行した後に、チャック２６の持ち替
えを行って、他方の作業ラインの移送動作に移行するこ
とになる。
【００１３】チャック２６の持ち替えは、先ずそれまで
のチャック２６をチャック置台２４に戻し、しかる後、
前述と同様にチャック置台２５から物品４の場合に適合
した他方のチャック２６を取出すことによって行われ
る。このチャック２６の持ち替え動作には、相応の所要
時間を要することになるが、本発明の制御方法において
は、前述のように、少なくとも複数回数の移送動作を優
先的に継続して実行し、その後にチャック２６の持ち替
えを行うので、持ち替えの頻度が大幅に低減される結
果、チャック２６の持ち替えに伴う時間的ロスを軽減し
た安定した良好な制御状態が得られる。
のチャック２６をチャック置台２４に戻し、しかる後、
前述と同様にチャック置台２５から物品４の場合に適合
した他方のチャック２６を取出すことによって行われ
る。このチャック２６の持ち替え動作には、相応の所要
時間を要することになるが、本発明の制御方法において
は、前述のように、少なくとも複数回数の移送動作を優
先的に継続して実行し、その後にチャック２６の持ち替
えを行うので、持ち替えの頻度が大幅に低減される結
果、チャック２６の持ち替えに伴う時間的ロスを軽減し
た安定した良好な制御状態が得られる。
【００１４】図３は以上の制御動作を示した流れ図であ
る。先ず、ステップＳ０１においてアキュームセンサ
５，６からの出力信号に基づき作業ラインを構成する製
品コンベヤ１，２のうちのいずれかのラインの物品３，
４の蓄積量が予め設定する所定量を越えた蓄積状態にあ
るかが判断される。いずれの作業ライン上の蓄積量も所
定量以下の状態であれば、いずれかの作業ラインが所定
量を越えて、アキュームセンサ５，６により検出される
まで、以上の判断動作を繰返す。そして、いずれかの作
業ライン上の物品３，４の蓄積量が所定量を越えてアキ
ュームセンサ５，６により検出されると、ステップＳ０
２に進み、ロボット２３のアーム先端部に当該作業ライ
ンに適合したチャック２６をチャック置台２４，２５か
ら選択して保持し、ステップＳ０３に進む。ステップＳ
０３では、前述のように、蓄積状態が検出された側の作
業ライン上の物品３，４を所定の函詰位置に移送する移
送動作を予め設定される複数回数、継続的に実行する。
しかる後、ステップＳ０４に進み、他方の作業ラインが
所定量を越えた蓄積状態にあるかが判断される。その結
果、他方の作業ラインが蓄積状態にあれば、ステップＳ
０５に進んでチャックの持ち替えを行い、ステップＳ０
６で、複数回数の移送動作を継続的に実行した後、ステ
ップＳ０４に戻る。そして、再度ステップＳ０４で判断
を行い、他方の作業ライン、すなわち最初の作業ライン
が蓄積状態にあれば、同様に、ステップＳ０５、ステッ
プＳ０６と進んで、両作業ライン間で交互に複数回数の
移送動作を繰返すことになる。また、ステップＳ０４に
おいて、他方の作業ラインが所定量を越えた蓄積状態に
ないときは、ステップＳ０７に進んで、それまでの移送
動作を続行して、ステップＳ０８に進む。ステップＳ０
８では、当該作業ラインにおける蓄積量が残っているか
が判断され、残っていればステップＳ０４に戻り、残っ
ていなければステップＳ０９に進んで移送動作を停止
し、ステップＳ０１に戻って以上の動作を繰返すことに
なる。なお、ステップＳ０４において、他方の作業ライ
ンが運転停止状態にあればステップＳ０７に進むように
条件を付加してもよい。
る。先ず、ステップＳ０１においてアキュームセンサ
５，６からの出力信号に基づき作業ラインを構成する製
品コンベヤ１，２のうちのいずれかのラインの物品３，
４の蓄積量が予め設定する所定量を越えた蓄積状態にあ
るかが判断される。いずれの作業ライン上の蓄積量も所
定量以下の状態であれば、いずれかの作業ラインが所定
量を越えて、アキュームセンサ５，６により検出される
まで、以上の判断動作を繰返す。そして、いずれかの作
業ライン上の物品３，４の蓄積量が所定量を越えてアキ
ュームセンサ５，６により検出されると、ステップＳ０
２に進み、ロボット２３のアーム先端部に当該作業ライ
ンに適合したチャック２６をチャック置台２４，２５か
ら選択して保持し、ステップＳ０３に進む。ステップＳ
０３では、前述のように、蓄積状態が検出された側の作
業ライン上の物品３，４を所定の函詰位置に移送する移
送動作を予め設定される複数回数、継続的に実行する。
しかる後、ステップＳ０４に進み、他方の作業ラインが
所定量を越えた蓄積状態にあるかが判断される。その結
果、他方の作業ラインが蓄積状態にあれば、ステップＳ
０５に進んでチャックの持ち替えを行い、ステップＳ０
６で、複数回数の移送動作を継続的に実行した後、ステ
ップＳ０４に戻る。そして、再度ステップＳ０４で判断
を行い、他方の作業ライン、すなわち最初の作業ライン
が蓄積状態にあれば、同様に、ステップＳ０５、ステッ
プＳ０６と進んで、両作業ライン間で交互に複数回数の
移送動作を繰返すことになる。また、ステップＳ０４に
おいて、他方の作業ラインが所定量を越えた蓄積状態に
ないときは、ステップＳ０７に進んで、それまでの移送
動作を続行して、ステップＳ０８に進む。ステップＳ０
８では、当該作業ラインにおける蓄積量が残っているか
が判断され、残っていればステップＳ０４に戻り、残っ
ていなければステップＳ０９に進んで移送動作を停止
し、ステップＳ０１に戻って以上の動作を繰返すことに
なる。なお、ステップＳ０４において、他方の作業ライ
ンが運転停止状態にあればステップＳ０７に進むように
条件を付加してもよい。
【００１５】なお、以上の実施例の説明においては、２
列の作業ラインを例にして説明したが、本発明は、要は
各作業ラインに配設されたアキュームセンサにより所定
量の蓄積状態が検出された場合に、共用のロボットに少
なくとも予め設定した複数回数の移送動作を継続的に実
行させる制御方式を採用するものであれば、そのライン
数に限定されるものではない。また、物品を共用のロボ
ットを用いて当該作業ラインの所定の位置から所定の位
置に移送するものであれば、種々の作業ラインに適用が
可能である。
列の作業ラインを例にして説明したが、本発明は、要は
各作業ラインに配設されたアキュームセンサにより所定
量の蓄積状態が検出された場合に、共用のロボットに少
なくとも予め設定した複数回数の移送動作を継続的に実
行させる制御方式を採用するものであれば、そのライン
数に限定されるものではない。また、物品を共用のロボ
ットを用いて当該作業ラインの所定の位置から所定の位
置に移送するものであれば、種々の作業ラインに適用が
可能である。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、同じチャックを使用し
て、少なくとも予め設定する複数回数の移送動作を継続
して実行させるので、ロボットのチャックの持ち替え回
数を当該作業ラインの運転条件等に最も適した適当な頻
度に低減することができ、安定した良好な制御状態が得
られる。
て、少なくとも予め設定する複数回数の移送動作を継続
して実行させるので、ロボットのチャックの持ち替え回
数を当該作業ラインの運転条件等に最も適した適当な頻
度に低減することができ、安定した良好な制御状態が得
られる。
【図１】 本発明の適用対象例であるカートンケーサの
要部を示した平面配置図である。
要部を示した平面配置図である。
【図２】 チャック部分の要部を示した概略図である。
【図３】 本発明の制御の流れを示した流れ図である。
１，２…製品コンベヤ、３，４…物品、５，６…アキュ
ームセンサ、７，８…集積部、９，１０…カートンスト
ッカ、１１，１２…起函部、１３，１４…カートン、１
５，１６…カートンコンベヤ、１７，１８…函詰ライ
ン、１９，２０…函詰部、２１，２２…封函部、２３…
ロボット、２４，２５…チャック置台、２６…チャッ
ク、２８…連結部、３０…把持片、３２…スライドブロ
ック
ームセンサ、７，８…集積部、９，１０…カートンスト
ッカ、１１，１２…起函部、１３，１４…カートン、１
５，１６…カートンコンベヤ、１７，１８…函詰ライ
ン、１９，２０…函詰部、２１，２２…封函部、２３…
ロボット、２４，２５…チャック置台、２６…チャッ
ク、２８…連結部、３０…把持片、３２…スライドブロ
ック
Claims (1)
- 【請求項１】 各作業ラインに供給される物品の種類に
応じて所要数のチャックを備え、共用のロボットにより
前記チャックを選択的に持ち替えて、前記各作業ライン
に供給された物品を所定の位置に移送する物品移送制御
であって、前記各作業ラインに配設されたアキュームセ
ンサにより所定量の蓄積状態が検出された場合には、前
記ロボットに少なくとも予め設定する複数回数の移送動
作を継続的に実行させることを特徴とする複数ラインに
おける物品移送制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33776094A JP3540850B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 複数ラインにおける物品移送制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33776094A JP3540850B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 複数ラインにおける物品移送制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08188235A true JPH08188235A (ja) | 1996-07-23 |
| JP3540850B2 JP3540850B2 (ja) | 2004-07-07 |
Family
ID=18311710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33776094A Expired - Fee Related JP3540850B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 複数ラインにおける物品移送制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3540850B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004095676A1 (ja) * | 2003-04-18 | 2004-11-04 | Aisin Aw Co. Ltd. | モータ製造ライン及びその制御方法 |
-
1994
- 1994-12-28 JP JP33776094A patent/JP3540850B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004095676A1 (ja) * | 2003-04-18 | 2004-11-04 | Aisin Aw Co. Ltd. | モータ製造ライン及びその制御方法 |
| JPWO2004095676A1 (ja) * | 2003-04-18 | 2006-07-13 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | モータ製造ライン及びその制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3540850B2 (ja) | 2004-07-07 |
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