JPH08182372A - モータ駆動回路の放電量積算装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 バッテリ放電量の積算精度を向上できるモー
タ駆動回路の放電量積算装置を提供する。 【構成】 バッテリ１１からモータ１２に電流を供給す
る電流供給回路をオンオフするスイッチング手段５４
と、該スイッチング手段５４に所定周期の制御パルス信
号を供給するスイッチ制御手段２１と、上記電流供給回
路に挿入された抵抗体５５と、上記制御パルス信号と非
同期の周期で上記抵抗体５５の両端電圧をサンプリング
する電圧サンプリング手段２１と、該サンプリングされ
た電圧値に基づいて放電量を積算する放電量積算手段２
１とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、モータ駆動回路の放電
量積算装置に関する。本発明は、例えばクランク軸に入
力された踏力に応じた補助駆動力をモータより後輪に供
給するようにしたパワーアシスト自転車において、上記
モータの駆動回路における放電量積算装置に好適である
ので、以下パワーアシスト自転車のモータ駆動回路を例
にとって説明する。

【０００２】

【従来の技術】パワーアシスト自転車は、クランク軸に
入力された踏力を検出し、該踏力に所定の比率を乗じた
補助駆動力をモータから後輪に供給するように構成され
ている。このようなモータにより補助駆動する構造の場
合、バッテリを過剰放電させるとバッテリ寿命が極端に
短くなることから、バッテリの放電量を正確に検出し、
該放電量が所定値に達した場合には、補助駆動力を減少
又は停止する等の処置をとることが必要である。

【０００３】そこでバッテリの放電量を積算可能の装置
として、本出願人は、図９，１０に示すものを開発して
いる。図中、５０はモータ駆動回路であり、該駆動回路
５０は、電源（バッテリ）５１と、該バッテリ５１から
電流が供給されるモータ５２と、該モータ５２の逆起電
力を還流させるフライホイールダイオード５３と、上記
モータ５２への電流供給をオンオフ制御するＦＥＴ５４
と、該ＦＥＴ５４とアースとの間に介設されたシャント
抵抗５５と、平滑化用の電解コンデンサ５６とを備えて
いる。

【０００４】上記モータ駆動回路５０では、図示しない
コントローラが図１０（ａ）に示すように例えば周期６
４μs の可変デューティ比のＰＷＭ信号をＦＥＴ５４に
供給し、これにより上記デューティ比に応じた電流がモ
ータ５２に供給される。

【０００５】一方、放電量の積算を行うために、例えば
２００μs 周期で５０％デューティのパルス波を例えば
２０ｍｓ毎に供給し、この時のシャント抵抗５５の両端
電圧をサンプリングし、該サンプリングされた電圧値
（図１０（ｂ）のｖ参照）から該シャント抵抗５５を流
れる電流値（図１０（ｃ）のｉ参照）を求め、該電流値
から上記駆動回路５０における平均電流値（図１０
（ｃ）に破線で示された電流値ｉ₀ ）を推定し、該推定
値に基づいて放電量を積算する。

【０００６】

【発明が解決使用とする課題】ところが上記開発に係る
放電量積算方法では、シャント抵抗５５の両端電圧値か
ら駆動回路５０を流れる平均電流値を推定するようにし
ていることから、該推定処理の分だけ積算精度が低下す
る懸念がある。またこの推定処理では、上記電解コンデ
ンサ５６からの供給電流分（図１０（ｃ）の斜線部分の
電流値ｉ′）を差し引くという処理が行われるが、電解
コンデサの容量，インピーダンスにはばらつきがあるの
で、上記斜線部分の電流値にもばらつきがあるにもかか
わらず一定と仮定して計算されるので、この点からも積
算精度が低下する懸念がある。

【０００７】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
ので、バッテリ放電量の積算精度を向上できるモータ駆
動回路の放電量積算装置を提供することを目的としてい
る。

【０００８】本発明は、バッテリからモータに電流を供
給する電流供給回路をオンオフするスイッチング手段
と、該スイッチング手段に所定周期の制御パルス信号を
供給するスイッチ制御手段と、上記電流供給回路に挿入
された抵抗体と、上記制御パルス信号と非同期の周期で
上記抵抗体の両端電圧をサンプリングする電圧サンプリ
ング手段と、該サンプリングされた電圧値に基づいて放
電量を積算する放電量積算手段とを備えたことを特徴と
するモータ駆動回路の放電量積算装置である。

【０００９】本発明において、制御パルス信号と非同期
の周期とは、制御パルス信号の周期の倍数及び約数以外
の周期との意味である。

【００１０】

【作用】本発明に係るモータ駆動回路の放電量積算装置
によれば、通常のＰＷＭ信号を供給しながらシャント抵
抗の両端電圧が該ＰＷＭ信号の周期と非同期でサンプリ
ングされ、該サンプリングされた電圧値に基づいて該駆
動回路を流れる電流が求められ、バッテリ放電量が積算
される。

【００１１】このように本発明では、駆動回路を流れる
電流を推定するという処理が不要であり、また電解コン
デンサの容量，インピーダンスによる影響を受けること
がないので、それだけ積算精度が向上する。

【００１２】

【実施例】以下本発明の実施例を添付図面に基づいて説
明する。図１ないし図８は本発明の一実施例によるパワ
ーアシスト自転車のモータ駆動回路の放電量積算装置を
説明するための図であり、図１は該実施例装置を備えた
自転車の左側面図、図２は補助駆動装置部分の一部断面
左側面図、図３は図２のIII-III 線断面図、図４は踏力
検出装置部分の断面左側面図、図５は駆動機構の全体構
成を示すブロック図、図６はばね変位量，センサ出力，
補助駆動力の関係を示す特性図、図７はモータ駆動回路
の回路図、図８は動作を説明するたの波形図である。

【００１３】図において、１は本実施例装置が採用され
たパワーアシスト自転車であり、これの車体フレーム２
は、前輪３が回転自在に支持されたフロントフォーク４
を回動自在に支持するヘッドパイプ２ａと、該ヘッドパ
イプ２ａから後方に斜め下方に延びるダウンチューブ２
ｂと、該ダウンチューブ２ｂの下部に中ラグ５を介して
連結されたシートチューブ２ｃと、上記ダウンチューブ
２ｂの下端にハンガーラグ６を介して連結された左右一
対のチェーンステー２ｄと、上記シートチューブ２ｃの
上部とチェーンステー２ｄの後端部とを連結する左右一
対のシートステー２ｅとから構成されている。上記チェ
ーンステー２ｄとシートステー２ｅとは後輪ブラケット
２ｆを介して一体に連結されており、該後輪ブラケット
２ｆには後輪８が回転自在に支持されている。

【００１４】上記フロントフォーク４の上端には操向ハ
ンドル７が装着されており、また上記シートチューブ２
ｃの上端にはサドル７５が装着されたシートピラーチュ
ーブ７７が上下動可能に挿入されている。このシートピ
ラーチューブ７７はシートチューブ２ｃの上端部に配設
されたシートピン７８を締め付けることにより固定され
ている。

【００１５】上記ダウンチューブ２ｂの下端部にはクラ
ンク軸１３が回転自在に支持されており、該クランク軸
１３の両端にはクランク１６を介してペダル１７が装着
されている。このクランク軸１３には後述する遊星歯車
式増速機構２４を介してチェーンスプロケット１５が連
結されており、該スプロケット１５はチェーン２０を介
して上記後輪８のフリーホイール（図示せず）に連結さ
れている。これによりペダル１７を介してクランク軸１
３に入力された踏力で後輪８を回転駆動する人力駆動機
構が構成されている。なお、２０ａはチェーンカバーで
ある。

【００１６】上記車体フレーム２には補助駆動装置９が
配設されている。この補助駆動装置９は、回転駆動力を
パワーユニット１４を介して後輪８に供給するモータ１
２と、該モータ１２に電源を供給する２つのバッテリ１
１，１１と、上記モータ１２の駆動力を制御するコント
ローラ２１とを備えており、上記パワーユニット１４は
モータ１２の駆動力と人力による踏力とを合力して上記
後輪８に伝達するもので、該モータ１２に一体に接続さ
れている。

【００１７】上記バッテリ１１は直方体状のバッテリケ
ース１０内に収納されており、該ケース１０の長手方向
に直列接続されている。このバッテリケース１０は、シ
ートチューブ２ｃの後方に該チューブ２ｃに沿って配置
されており、該バッテリケース１０の下端部は上記シー
トチューブ２ｃの下端部に位置するダウンチューブ２ｂ
に固定された有底筒状の支持ボックス７２内に嵌装され
ている。またバッテリケース１０の上端部は左右のシー
トステー２ｅ，２ｅ間を通って上方に突出し、かつシー
トチューブ２ｃ，左右のシートステー２ｅ，及び左右一
対の補助シートステー７１により支持されており、上方
向にのみ着脱可能となっている。上記バッテリケース１
０には充電用プラグ（図示せず）が装着されている。

【００１８】上記コントローラ２１，モータ１２及びパ
ワーユニット１４はそれぞれダウンチューブ２ｂの下方
に該チューブに沿って配列されており、該パワーユニッ
ト１４はブラケット１８，１９を介して中ラグ５，ハン
ガーラグ６に固定されており、コントローラ２１，モー
タ１２は図示しないブラケットによりダウンチューブ２
ｂに固定されている。このモータ１２，コントローラ２
１はカバー部材７９により覆われており、該カバー部材
７９はダウンチューブ２ｂに沿って延びる上カバー８０
に下カバー８１を着脱可能に装着してなる２分割構造の
ものである。

【００１９】上記パワーユニット１４は、アルミダイキ
ャスト製の固定ケース２３内に遊星ローラ式減速機構２
５、遊星歯車式増速機構２４、及び本実施例の特徴をな
す踏力検出装置４４を収納して構成されている。上記固
定ケース２３は、大略有底筒状のケース本体２３ａと、
該ケース本体２３ａの左側壁に形成された開口を閉塞す
る蓋部材２３ｄとからなり、該蓋部材２３ｄはケース本
体２３ａに取付けねじ２３ｂにより着脱可能に締結され
ている。この蓋部材２３ｄの外側には側面視略円形状の
カバー２６が装着されている。また上記ケース本体２３
ａの前端開口内に上記モータ１２のフランジ部がボルト
６１により締結されており、該モータ１２の回転軸１２
ａはケース本体２３ａ内に突出している。

【００２０】上記固定ケース２３内には上記クランク軸
１３が車幅方向に挿入されており、該クランク軸１３の
両端部はケース外方に突出している。このクランク軸１
３の左側端部は軸受２３ｃを介して上記蓋部材２３ｄの
ボス部に回転自在に支持されている。また上記クランク
軸１３の右側端部には軸受４２を介して略筒状の出力軸
３１が相対回転自在に装着されており、該出力軸３１は
軸受４１を介して上記ケース本体２３ａのボス部に回転
自在に支持されている。この出力軸３１の外端部には上
記チェーンスプロケット１５がスプライン結合されてい
る。

【００２１】上記クランク軸１３の軸方向中央部には上
述の遊星歯車式増速機構２４が装着されている。これは
クランク軸１３に回転自在に支持された太陽歯車２９
と、該太陽歯車２９の周囲に自転公転自在に装着された
複数個の遊星歯車２７と、該遊星歯車２７に噛合する外
周歯車３０とを備えている。上記太陽歯車２９は踏力の
大きさに応じて回動するトルク板として機能する。また
上記各遊星歯車２７はクランク軸１３に、ワンウェイク
ラッチ２８を介して回転自在に装着されており、該ワン
ウェイクラッチ２８は、上記クランク軸１３にスプライ
ン接合された内輪３２と、上記遊星歯車２７を回転自在
に支持する支軸２７ａが固着された外輪３４との間に爪
片３５を介設し、該爪片３５を付勢ばね３６により上記
外輪３４の内周面に形成された係合歯３３に付勢した構
造のものである。

【００２２】また上記外周歯車３０は略碗状をなしてお
り、該外周歯車３０の底壁は後述するリングギヤ４０と
ともに上記出力軸３１にリベットにより共締め固定され
ている。これにより人力によりクランク軸１３に入力さ
れた踏力は遊星歯車式増速機構２４の外周歯車３０を介
して出力軸３１に伝わり、チェーンスプロケット１５，
チェーン２０を介して後輪８に伝達される。上記遊星歯
車式増速機構２４では、外輪３４が内輪３２とともに回
転する場合、太陽歯車２９がこれらの部材に対して回転
しないようにすることによって、外周歯車３０が同回転
方向に所定の速比で増速されることとなる。

【００２３】上記モータ１２の回転軸１２ａには上記遊
星ローラ式減速機構２５が装着されている。これは上記
回転軸１２ａと同軸をなすように固定された大径円筒状
の外輪５３と、該外輪５３と上記回転軸１２ａとの間に
配置され、両者１２ａ，５３に当接する複数個の遊星ロ
ーラ５４と、該遊星ローラ５４を軸受６２を介して回転
自在に支持するピン５５とを備えている。また上記外輪
５３の両端面には、上記各遊星ローラ５４の軸方向移動
を規制するガイド板５７，５８が配設されており、該ガ
イド板５７，５８はボルト５９によりモータ１２のフラ
ンジ部に共締め付け固定されている。

【００２４】上記各ピン５５には有底筒状のキャリア５
６が固定されており、該キャリア５６の軸芯には出力歯
車部材５２の軸部が挿入されている。この出力歯車部材
５２は軸受６３を介して上記ケース本体２３ａに回転自
在に支持されており、該出力歯車部材５２は上記リング
ギヤ４０に噛合している。また上記出力歯車部材５２の
軸部と上記キャリア５６とはワンウェイクラッチ５１を
介在させて連結されており、該ワンウェイクラッチ５１
は人力のみによる走行時に踏力がモータ１２に伝わるの
を回避している。これによりモータ１２の駆動力は、遊
星ローラ式減速機構２５により減速されてキャリア５６
から出力歯車部材５２を介してリングギヤ４０に伝達さ
れ、ここでクランク軸１３からの踏力と合力されて後輪
８に伝達される。なお、６４，６５はキャリア５６に軸
方向の力が加わったときに該キャリア５６が回転軸１２
ａや出力歯車部材５２に当接するのを防止するためのボ
ールである。

【００２５】上記固定ケース２３の底部に上述の踏力検
出装置４４が配設されている。この踏力検出装置４４
は、太陽歯車２９に一体形成されたトルク板２９ａと、
該太陽歯車２９の回動にともなって揺動するレバー４６
ａと、該レバー４６ａの回動角度を検出するポテンショ
メータ（踏力検出手段）４６ｂと、該レバー４６ａをト
ルク板の回動方向と反対方向に付勢する加圧機構４７と
を備えている。

【００２６】上記太陽歯車２９に一体形成されたトルク
板２９ａには突出部が形成されている。該突出部には幅
広の押圧部材４５がリベットにより取付け固定されてお
り、該押圧部材４５は上記レバー４６ａの一端縁４６ｆ
に摺接している。また上記トルク板２９ａの突出部には
ケース本体２３ａに螺着されたストッパ４３が当接して
おり、該ストッパ４３により太陽歯車２９の時計方向へ
の回動を規制している。上記レバー４６ａの基部には入
力軸４６ｃがボルト締め固定されており、該入力軸４６
ｃは軸受４６ｅによりケース本体２３ａに軸支されてい
る。この入力軸４６ｃの端部に上記ポテンショメータ４
６ｂが接続されており、該ポテンショメータ４６ｂが上
記入力軸４６ｃの回転角度を検出し、これをリード線４
６ｄを介してコントローラ２１に出力するようになって
いる。

【００２７】上記加圧機構４７は、ケース本体２３ａに
支持板４７ｂをボルト締め固定し、該支持板４７ｂに固
着されたシリンダ部４７ｄにピストン部４７ａを進退自
在に挿入し、該ピストン部４７ａと支持板４７ｂとの間
に第１コイルスプリング４７ｃ，及びこれの内側に位置
する第２コイルスプリング４７ｅを配設して構成されて
いる。該第１コイルスプリング４７ｃは第２コイルスプ
リング４７ｅよりその線径は太く、また自由長は短くな
っている。上記第１コイルスプリング４７ｃは、図示左
端部をピストン部４７ａの段部４７ｇに嵌合固定するこ
とにより軸方向位置が位置決めされており、踏力零の状
態では第１コイルスプリング４７ｃの図示右端部と支持
板４７ｂとの間に隙間が設けられている。また上記ピス
トン部４７ａのフランジ部４７ｆに上記レバー３６ａの
他端縁４６ｇが摺接している。これにより上記ピストン
部４７ａはレバー４６ａを介してトルク板２９ａを時計
方向に付勢している。

【００２８】ここで上記第１コイルスプリング４７ｃ
は、例えば数１０Ｋｇｆ程度の大きい踏力に対応したば
ね定数に設定されており、また第２コイルスプリング４
７ｅは上記第１コイルスプリング４７ｃのばね定数より
小さい、例えば数Ｋｇｆ程度の踏力に対応したばね定数
に設定されている。これにより図６(a) に示すように、
踏力がｆ以下と小さい領域では第２コイルスプリング４
７ｅのみが圧縮されて変位することから加圧機構４７全
体で見たばね定数が小さくなっており、ｆ以上の踏力の
大きい領域では第２コイルスプリング４７ｅ及び第１コ
イルスプリング４７ｃの両方が圧縮されて変位すること
から加圧機構４４全体で見たばね定数が大きくなってい
る。なお、図６(a) 中一点鎖線は従来装置の場合を示
す。

【００２９】また、図２に示すように、上記ケース本体
２３ａ内には車速センサ４８が螺着されており、該車速
センサ４８の検出部はリングギヤ４０の端部に形成され
た歯部４０ａに微小隙間をあけて対向している。この車
速センサ４８は上記リングギヤ４０の回転にともなう歯
部４０ａの磁気抵抗の変化を検出し、これをリード線４
８ａを介して上記コントローラ２１に出力するようにな
っている。

【００３０】上記コントローラ２１は補助駆動力制御手
段として機能するものであり、ポテンショメータ４６ｂ
の検出値からペダル１７に加えられた踏力の大きさを求
めるとともに、車速センサ４８の検出値から回転速度を
求め、内蔵するマップに基づいて補助駆動力を算出し、
該補助駆動力に対応した電流をバッテリ１１からモータ
１２に給電するように構成されている。この補助駆動力
は、乗員のペダル踏力１に対して１未満に設定されてお
り、かつ回転速度が例えば１５Ｋｍ／ｈを越えた時点か
ら次第に小さくなり、２４Ｋｍ／ｈに達した時点でゼロ
になるよにう設定されている。また上記コントローラ２
１には、メインスイッチ２２，バッテリ電圧低下及びシ
テスム異常を表示する警告ランプ（図示せず）が配設さ
れている。

【００３１】上記コントローラ２１は、踏力がｆ以下の
低踏力領域に対応した補助駆動力を算出する低踏力マッ
プと、ｆ以上の高踏力領域に対応した補助駆動力を算出
する高踏力マップの２種類を内蔵している。センサ出力
は図６(b) に示すように、レバー４６ａの回動角度、ひ
いてはコイルスプリングの変位量に比例しているが、本
実施例では低踏力域ではばね定数が小さいので、ばね変
位量は図６(a) に示すように低踏力域では高踏力域より
大きく変化する。従ってセンサ出力は図６(c)に示すよ
うに低踏力域では高踏力域より大きく変化する。そこで
センサ出力がａのポイントより小さいか又は大きいかに
よって上記低踏力マップ，高踏力マップの何れかに切り
替えるように構成されている（図６(d) 参照）。

【００３２】そして上記モータ１２の駆動回路１００は
図７に示すように構成されている。図中、図９と同一符
号は同一又は相当部分を示す。このモータ駆動回路１０
０では、コントローラ２１から、６４μｓ周期で上記補
助駆動力に応じた可変デューティ比のパルス信号（図８
（ａ）参照）が供給されるるともに、該コントローラ２
１により上記６４μｓと非同期の周期（例えば２５μ
ｓ）でもってシャント抵抗５５の両端電圧が計測され
る。（図８（ｂ）参照）

【００３３】次に本実施例の作用効果について説明す
る。本実施例の補助駆動装置９は、速度が所定値（例え
ば１５Ｋｍ／ｈ）以下のときは乗員のペダル踏力が大き
いほど大きい補助駆動力を供給し、速度が上記所定値を
越えると速度が上昇するにつれて補助駆動力を減少さ
せ、速度が最大値（例えば２４Ｋｍ／ｈ）を越えると補
助駆動力をゼロにする。このようにして上り坂，向かい
風，発進時等における労力の軽減が図れる。

【００３４】具体的には上記モータ駆動回路１００にお
いて、コントローラ２１が、例えば６４μｓ周期で、か
つ上記補助駆動力に応じたデューティ比のＰＷＭ信号を
上記ＦＥＴ５４に供給し、該ＦＥＴ５４のオンオフによ
りモータ１２への電流供給量を制御される。

【００３５】そして本実施例では、上記コントローラ２
１により上記シャント抵抗５５の両端電圧が例えば２５
μｓ周期でサンプリングされ、このサンプリングされた
電圧からシャント抵抗５５を流れる電流が求められると
ともに、例えば５回のサンプリングの平均値をその前後
５秒間の平均電流と仮定し、これによりその５秒間の電
力が求められ、この電力を積算することにより、バッテ
リ消費電力量が求められる。

【００３６】このように本実施例では、通常のＰＷＭ信
号を供給しながらシャント抵抗５５の両端電圧を該ＰＷ
Ｍ信号と非同期の周期でサンプリングし、該サンプリン
グされた電圧値に基づいてシャント抵抗５５を流れる電
流を求めて積算するようにしたので、モータ駆動回路を
流れる電流を推定するという処理が不要であり、また電
解コンデンサ５６の容量，インピーダンスによる影響を
受けることがないので、それだけ積算精度を向上でき
る。

【００３７】上記シャント抵抗５５の両端電圧のサンプ
リング周期をＰＷＭ信号と非同期、つまり約数，又は倍
数以外の周期としたので、検出精度を向上できる。ちな
みに、約数又は倍数の周期とした場合には、検出電圧が
大小何れかに偏ることとなり、より実際に近い平均電流
を得ることはできない。

【００３８】また本実施例では、上記ペダル踏力の検出
に当たって、上記ペダル踏力がｆ以下と小さい領域では
ばね定数の小さい第２コイルスプリング４７ｅのみが変
位し、ｆ以上の踏力が大きい領域ではさらにばね定数の
大きい第１コイルスプリング４７ｃも変位するようにし
たので、高踏力領域での検出範囲を狭めることなく、低
踏力領域における検出精度を向上でき、踏力に対するア
シストをスムーズに行うことができる。その結果、ばね
定数を一定とした場合のようなアシストが急激に働くよ
うなことはなく、補助駆動力のばらつきを小さくしてア
シストフィーリングを向上できる。

【００３９】また従来装置では、踏力がある程度以上大
きくなって初めて検出され、これに伴ってモータ駆動電
流がパルス的に大きくなる現象があり、その結果モータ
駆動電流の急激な変化によりバッテリの耐久性を低下さ
せる問題があった。本実施例では踏力の小さい領域にお
いても踏力の検出が確実であり、モータ駆動電流のパル
ス的変化が抑制され、その結果、バッテリの耐久性を向
上できる。

【００４０】さらにまた、本実施例では、低踏力領域に
対応した補助駆動力を算出する低踏力マップと、高踏力
領域に対応した補助駆動力を算出する高踏力マップとを
設けたので、低踏力領域，高踏力領域におけるセンサ出
力特性の変動に対応してアシスト比を一定に制御でき、
この点からもアシストフィーリングを向上できる。

【００４１】即ち、本実施例のように、低踏力域と高踏
力域とでばね変位特性を変化させた場合、低踏力域では
踏力のわずかな変化で補助駆動力が大きく変化する問題
が懸念されるが、本実施例では２つのセンサ出力（変位
置）−補助駆動力マップを備えたのでばね変位特性が変
化してもアシスト特性を一定にできる。

【００４２】なお、上記実施例におけるＰＷＭ信号の周
期６４μｓ、シャント抵抗両端電圧のサンプリング周期
２５μm は勿論一例であり、本発明では、要はＰＷＭ信
号と非同期の周期で電圧をサンプリングするように構成
すればよい。

【００４３】

【発明の効果】以上のように、本発明に係るモータ駆動
回路の放電量積算装置によれば、通常のＰＷＭ信号を供
給しながらシャント抵抗の両端電圧を該ＰＷＭ信号と非
同期の周期でサンプリングし、該サンプリングされた電
圧値に基づいてバッテリ放電量を積算するようにしたの
で、駆動回路を流れる電流を推定するという処理が不要
であり、また電解コンデンサの容量，インピーダンスに
よる影響を受けることがないので、それだけ積算精度を
向上できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による放電量積算装置を備え
たパワーアシスト自転車の左側面図である。

【図２】上記実施例の補助駆動装置部分の一部断面側面
図である。

【図３】上記補助駆動装置の断面平面図（図２のII-II
線断面図）である。

【図４】上記補助駆動装置の要部を示す一部断面側面図
である。

【図５】上記実施例装置のブロック構成図である。

【図６】上記実施例装置の踏力検出装置部分の特性図で
ある。

【図７】上記実施例装置のモータ駆動回路の回路図であ
る。

【図８】上記実施例装置の動作を説明するための波形図
である。

【図９】本発明の成立過程を説明するためのモータ駆動
回路図である。

【図１０】本発明の成立過程を説明するための放電量積
算動作の波形図である。

【符号の説明】

１１ バッテリ １２ モータ ２１ コントローラ（スイッチ制御手段，電圧サンプリ
ング手段，放電量積算手段） ５４ ＦＥＴ（スイッチング手段） ５５ シャント抵抗（抵抗体） １００ モータ駆動回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】バッテリからモータに電流を供給する電流
   供給回路をオンオフするスイッチング手段と、該スイッ
   チング手段に所定周期の制御パルス信号を供給するスイ
   ッチ制御手段と、上記電流供給回路に挿入された抵抗体
   と、上記制御パルスと非同期の周期で上記抵抗体の両端
   電圧をサンプリングする電圧サンプリング手段と、該サ
   ンプリングされた電圧値に基づいて放電量を積算する放
   電量積算手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動回
   路の放電量積算装置。