JPH08182368A - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
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- JPH08182368A JPH08182368A JP6327020A JP32702094A JPH08182368A JP H08182368 A JPH08182368 A JP H08182368A JP 6327020 A JP6327020 A JP 6327020A JP 32702094 A JP32702094 A JP 32702094A JP H08182368 A JPH08182368 A JP H08182368A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 回生制動から逆転制動に至る過渡期を可及的
に短縮してこの間におけるチョッパ動作の停止に伴なう
トルク抜け時間を短縮し得る電動機の制御装置を提供す
る。 【構成】 回生制動から逆転制動に至る過渡期におい
て、回生制動の終了に伴ない回生用の電磁開閉器のコイ
ルＭＧを付勢した後一定時間を経過した後にトランジス
タＴM を遮断してチョッパ動作を停止するとともに、動
作検出部１２により接点ｍｇの閉成状態が検出された
後、直ちにトランジスタＴM による逆転制動用のチョッ
パ動作を開始して上記過渡期を短縮したものである。
に短縮してこの間におけるチョッパ動作の停止に伴なう
トルク抜け時間を短縮し得る電動機の制御装置を提供す
る。 【構成】 回生制動から逆転制動に至る過渡期におい
て、回生制動の終了に伴ない回生用の電磁開閉器のコイ
ルＭＧを付勢した後一定時間を経過した後にトランジス
タＴM を遮断してチョッパ動作を停止するとともに、動
作検出部１２により接点ｍｇの閉成状態が検出された
後、直ちにトランジスタＴM による逆転制動用のチョッ
パ動作を開始して上記過渡期を短縮したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電動機の制御装置に関
し、特に電動機の正逆転及びこれに伴なう逆転制動とと
もに回生制動も行なう場合、例えばバッテリフォークリ
フト等の電動車両の走行用の電動機に適用して有用なも
のである。
し、特に電動機の正逆転及びこれに伴なう逆転制動とと
もに回生制動も行なう場合、例えばバッテリフォークリ
フト等の電動車両の走行用の電動機に適用して有用なも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来技術に係るバッテリフォーク
リフトの走行用の電動機の制御装置の回路構成を示す回
路図である。
リフトの走行用の電動機の制御装置の回路構成を示す回
路図である。
【０００３】同図に示すように、この場合の電動機ＤＭ
は直流直巻電動機であり、電機子ＤＭa 及び界磁巻線Ｄ
Ｍf を有しており、バッテリＢを電源として駆動するよ
うに構成してある。
は直流直巻電動機であり、電機子ＤＭa 及び界磁巻線Ｄ
Ｍf を有しており、バッテリＢを電源として駆動するよ
うに構成してある。
【０００４】制御部１はチョッパ用のトランジスタＴM
及び回生用のトランジスタＴG の導通を制御するととも
に、電磁開閉器のコイルＭＦ，ＭＲ，ＭＧを介してそれ
ぞれの接点ｍｆ，ｍｒ，ｍｇの動作を制御する。さらに
詳言すると、制御部１は、トランジスタＴM の導通期間
を制御することにより電動機ＤＭに印加する電圧を制御
して電動機ＤＭの速度を制御するとともに、回生制動時
にトランジスタＴG を導通することにより抵抗ＲG を介
して励磁電流を流して界磁巻線ＤＭf を予備励磁する。
また、電動機ＤＭの前進モードの際にはコイルＭＦ，Ｍ
Ｇを付勢するとともにコイルＭＲを消勢し、後退モード
の際にはコイルＭＲ，ＭＧを付勢するとともにコイルＭ
Ｆを消勢し、回生モードの際にはコイルＭＦ若しくはコ
イルＭＲを付勢するとともにコイルＭＧを消勢する。コ
イルＭＦ，ＭＲの付勢時には接点ｍｆ，ｍｒが図に示す
状態とは反対方向に動作するとともに、コイルＭＧの付
勢時には接点ｍｇが閉成される。
及び回生用のトランジスタＴG の導通を制御するととも
に、電磁開閉器のコイルＭＦ，ＭＲ，ＭＧを介してそれ
ぞれの接点ｍｆ，ｍｒ，ｍｇの動作を制御する。さらに
詳言すると、制御部１は、トランジスタＴM の導通期間
を制御することにより電動機ＤＭに印加する電圧を制御
して電動機ＤＭの速度を制御するとともに、回生制動時
にトランジスタＴG を導通することにより抵抗ＲG を介
して励磁電流を流して界磁巻線ＤＭf を予備励磁する。
また、電動機ＤＭの前進モードの際にはコイルＭＦ，Ｍ
Ｇを付勢するとともにコイルＭＲを消勢し、後退モード
の際にはコイルＭＲ，ＭＧを付勢するとともにコイルＭ
Ｆを消勢し、回生モードの際にはコイルＭＦ若しくはコ
イルＭＲを付勢するとともにコイルＭＧを消勢する。コ
イルＭＦ，ＭＲの付勢時には接点ｍｆ，ｍｒが図に示す
状態とは反対方向に動作するとともに、コイルＭＧの付
勢時には接点ｍｇが閉成される。
【０００５】なお、図中、ＤＦ１，ＤＦ２はフライホイ
ールダイオード、ＤＧは回生用ダイオード、ＣＳは電流
検出器である。
ールダイオード、ＤＧは回生用ダイオード、ＣＳは電流
検出器である。
【０００６】かかる制御装置において力行時（例えば前
進時）には、接点ｍｆを図中において右側に動作すると
ともに接点ｍｇを閉成しており、トランジスタＴM の導
通時間を制御することにより所定の速度で走行させる。
進時）には、接点ｍｆを図中において右側に動作すると
ともに接点ｍｇを閉成しており、トランジスタＴM の導
通時間を制御することにより所定の速度で走行させる。
【０００７】かかる前進状態から後進状態に切替える場
合等には、先ず回生制動を行ない、続いて逆転制動を行
なった後、後退モードの力行状態に至る。
合等には、先ず回生制動を行ない、続いて逆転制動を行
なった後、後退モードの力行状態に至る。
【０００８】すなわち、前進の力行状態においてコイル
ＭＦを消勢するとともにコイルＭＲを付勢する。このと
き、電動機ＤＭが回生可能な回転速度で回転していれば
コイルＭＧを消勢する。この結果、接点ｍｆが図に示す
状態に戻るとともに接点ｍｒが図中において右側に動作
する。同時に接点ｍｇを開放する。
ＭＦを消勢するとともにコイルＭＲを付勢する。このと
き、電動機ＤＭが回生可能な回転速度で回転していれば
コイルＭＧを消勢する。この結果、接点ｍｆが図に示す
状態に戻るとともに接点ｍｒが図中において右側に動作
する。同時に接点ｍｇを開放する。
【０００９】接点ｍｇを開放した後、トランジスタＴG
とトランジスタＴM とを導通し、抵抗ＲG を介して界磁
巻線ＤＭf に予備励磁電流を流す。
とトランジスタＴM とを導通し、抵抗ＲG を介して界磁
巻線ＤＭf に予備励磁電流を流す。
【００１０】このとき、電機子ＤＭa に供給する発電電
流は電流検出器ＣＳを介して検出し、充分な発電電流が
流れ出した時点でトランジスタＴG ，ＴM を遮断する。
流は電流検出器ＣＳを介して検出し、充分な発電電流が
流れ出した時点でトランジスタＴG ，ＴM を遮断する。
【００１１】この結果、電機子ＤＭa 及び界磁巻線ＤＭ
f のインダクタに蓄積されたエネルギは、フライホイー
ルダイオードＤＦ１又はフライホイールダイオードＤＦ
２→バッテリＢ→回生用ダイオードＤＧによる閉回路を
形成することによりバッテリＢへ回生する。
f のインダクタに蓄積されたエネルギは、フライホイー
ルダイオードＤＦ１又はフライホイールダイオードＤＦ
２→バッテリＢ→回生用ダイオードＤＧによる閉回路を
形成することによりバッテリＢへ回生する。
【００１２】電流検出器ＣＳで検出する電流が低下して
きたらトランジスタＴM を導通することにより電機子Ｄ
Ｍa →界磁巻線ＤＭf →トランジスタＴM →回生用ダイ
オードＤＧの閉回路を形成することにより再び発電電流
を立上げ、充分立上げた時点でトランジスタＴM を遮断
し、上述と同様にしてインダクタのエネルギをバッテリ
Ｂに回生する。
きたらトランジスタＴM を導通することにより電機子Ｄ
Ｍa →界磁巻線ＤＭf →トランジスタＴM →回生用ダイ
オードＤＧの閉回路を形成することにより再び発電電流
を立上げ、充分立上げた時点でトランジスタＴM を遮断
し、上述と同様にしてインダクタのエネルギをバッテリ
Ｂに回生する。
【００１３】トランジスタＴM を導通しても所定の発電
電流に達しなくなった場合には回生制動を終了し逆転制
動を行なう。すなわち、先ず、チョッパ動作（トランジ
スタＴM の導通／遮断動作）を停止してトランジスタＴ
M を遮断した状態で電磁開閉器のコイルＭＧを付勢す
る。その後接点ｍｇが閉成されたころを見計らってトラ
ンジスタＴM によるチョッパ動作を開始することにより
逆転制動状態に移行する。
電流に達しなくなった場合には回生制動を終了し逆転制
動を行なう。すなわち、先ず、チョッパ動作（トランジ
スタＴM の導通／遮断動作）を停止してトランジスタＴ
M を遮断した状態で電磁開閉器のコイルＭＧを付勢す
る。その後接点ｍｇが閉成されたころを見計らってトラ
ンジスタＴM によるチョッパ動作を開始することにより
逆転制動状態に移行する。
【００１４】図６は上述の一連の制御の際の電動機ＤＭ
を流れる電流の波形を示す波形図である。同図におい
て、は力行（前進）中、は回生制動中、は逆転制
動中、は力行（後退）中及び，は過渡期をそれぞ
れ示す。
を流れる電流の波形を示す波形図である。同図におい
て、は力行（前進）中、は回生制動中、は逆転制
動中、は力行（後退）中及び，は過渡期をそれぞ
れ示す。
【００１５】過渡期は力行（前進）状態から回生制動
状態への移行期で、主に接点ｍｆ，ｍｒの切替えととも
に接点ｍｇを開放するのに要する期間である。過渡期
は回生制動状態から逆転制動状態への移行期で、主に接
点ｍｇを閉成するのに要する期間である。
状態への移行期で、主に接点ｍｆ，ｍｒの切替えととも
に接点ｍｇを開放するのに要する期間である。過渡期
は回生制動状態から逆転制動状態への移行期で、主に接
点ｍｇを閉成するのに要する期間である。
【００１６】この過渡期においては、コイルＭＧの付
勢と同時にトランジスタＴM によるチョッパ動作を停止
する。これは、トランジスタＴM が導通している場合に
は、コイルＭＧの付勢に伴なう接点ｍｇの閉成時に、接
点ｍｇのチャタリングによりアークが発生し、接点ｍｇ
の溶着，摩耗等の発生という問題を生起するので、かか
る問題を回避するためである。
勢と同時にトランジスタＴM によるチョッパ動作を停止
する。これは、トランジスタＴM が導通している場合に
は、コイルＭＧの付勢に伴なう接点ｍｇの閉成時に、接
点ｍｇのチャタリングによりアークが発生し、接点ｍｇ
の溶着，摩耗等の発生という問題を生起するので、かか
る問題を回避するためである。
【００１７】したがって、コイルＭＧの付勢時に対して
一定の動作遅れを伴なう接点ｍｇの閉成状態を検出した
後チョッパ動作を開始して逆転制動を行なっている。
一定の動作遅れを伴なう接点ｍｇの閉成状態を検出した
後チョッパ動作を開始して逆転制動を行なっている。
【００１８】このときの接点ｍｇの閉成状態は、従来技
術においては、図７に示す検出回路又は図８に示す電磁
開閉器を用いることにより検出している。
術においては、図７に示す検出回路又は図８に示す電磁
開閉器を用いることにより検出している。
【００１９】図７に示す検出回路は、接点ｍｇの二次側
の電圧Ｖを基準電圧Ｖref と比較器Ｃomp 、で比較する
ものである。図８に示す電磁開閉器２は、主可動片２ａ
の動作を検出するリミットスイッチ２ｂを有しており、
主可動片２ａがコイルＭＧに吸引されて接点ｍｇが閉成
された場合には、この状態をリミットスイッチ２ｂが検
出するように構成してある。
の電圧Ｖを基準電圧Ｖref と比較器Ｃomp 、で比較する
ものである。図８に示す電磁開閉器２は、主可動片２ａ
の動作を検出するリミットスイッチ２ｂを有しており、
主可動片２ａがコイルＭＧに吸引されて接点ｍｇが閉成
された場合には、この状態をリミットスイッチ２ｂが検
出するように構成してある。
【００２０】図９は上述の一連の制御の際の電動機ＤＭ
のトルクの特性を示す波形図である。同図において、
′，′，′，′，′，′は図９の力行（前
進）中、回生制動中、逆転制動中、力行（後退）
中及び過渡期，にそれぞれ対応している。
のトルクの特性を示す波形図である。同図において、
′，′，′，′，′，′は図９の力行（前
進）中、回生制動中、逆転制動中、力行（後退）
中及び過渡期，にそれぞれ対応している。
【００２１】同図は、過渡期′，′においてはトル
クが零になることを示している。
クが零になることを示している。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
おいては、回生制動から逆転制動に至る過渡期，′
において、接点ｍｇの溶着，摩耗等を回避するため、一
定期間チョッパ動作を停止しなければならないので、こ
れに基因して、図９に示すように、電動機ＤＭのトルク
に段差を生じ、当該バッテリフォークリフトの走行時の
ショックを生起するという問題がある。また、接点ｍｇ
の閉成状態を検出する手段も、図７に示す検出回路の場
合には、例えばバッテリＢの電圧が変更された場合には
基準電圧Ｖref を変更する必要があり、図８に示す電磁
開閉器２では、この電磁開閉器２自体が構造的に複雑
で、高価であるばかりでなく、設置スペースも広く確保
しなければならないという問題がある。
おいては、回生制動から逆転制動に至る過渡期，′
において、接点ｍｇの溶着，摩耗等を回避するため、一
定期間チョッパ動作を停止しなければならないので、こ
れに基因して、図９に示すように、電動機ＤＭのトルク
に段差を生じ、当該バッテリフォークリフトの走行時の
ショックを生起するという問題がある。また、接点ｍｇ
の閉成状態を検出する手段も、図７に示す検出回路の場
合には、例えばバッテリＢの電圧が変更された場合には
基準電圧Ｖref を変更する必要があり、図８に示す電磁
開閉器２では、この電磁開閉器２自体が構造的に複雑
で、高価であるばかりでなく、設置スペースも広く確保
しなければならないという問題がある。
【００２３】本発明は、上記従来技術に鑑み、回生制動
から逆転制動に至る過渡期を可及的に短縮してこの間に
おけるチョッパ動作の停止に伴なう電動機のトルク抜け
時間を短縮し得るとともに、簡単な構成で柔軟に回生用
の接点の閉成状態を検出し得る電動機の制御装置を提供
することを目的とする。
から逆転制動に至る過渡期を可及的に短縮してこの間に
おけるチョッパ動作の停止に伴なう電動機のトルク抜け
時間を短縮し得るとともに、簡単な構成で柔軟に回生用
の接点の閉成状態を検出し得る電動機の制御装置を提供
することを目的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する第１
の発明の構成は、電動機の正転用及び逆転用の電磁開閉
器と、電動機の回生用の電磁開閉器と、電動機に印加す
る電圧を制御するためのチョッパと、電動機の正転時に
は正転用の電磁開閉器の正転用接点及び回生用の電磁開
閉器の回生用接点を閉成するとともに逆転用の電磁開閉
器の逆転用接点を開放し、逆転時には上記逆転用接点及
び上記回生用接点を閉成するとともに上記正転用接点を
開放し、さらに回生時には上記正転用接点又は上記逆転
用接点を閉成するとともに上記回生用接点を開放するよ
うに制御する一方、チョッパの動作を制御する制御手段
とを有する電動機の制御装置において、制御手段は、回
生用の電磁開閉器のコイルを付勢した後も一定時間が経
過する迄は回生用のチョッパ動作を継続させるととも
に、回生用接点の閉成が検出された時点で逆転制動用の
チョッパ動作が開始されるように制御するものであるこ
とを特徴とする。
の発明の構成は、電動機の正転用及び逆転用の電磁開閉
器と、電動機の回生用の電磁開閉器と、電動機に印加す
る電圧を制御するためのチョッパと、電動機の正転時に
は正転用の電磁開閉器の正転用接点及び回生用の電磁開
閉器の回生用接点を閉成するとともに逆転用の電磁開閉
器の逆転用接点を開放し、逆転時には上記逆転用接点及
び上記回生用接点を閉成するとともに上記正転用接点を
開放し、さらに回生時には上記正転用接点又は上記逆転
用接点を閉成するとともに上記回生用接点を開放するよ
うに制御する一方、チョッパの動作を制御する制御手段
とを有する電動機の制御装置において、制御手段は、回
生用の電磁開閉器のコイルを付勢した後も一定時間が経
過する迄は回生用のチョッパ動作を継続させるととも
に、回生用接点の閉成が検出された時点で逆転制動用の
チョッパ動作が開始されるように制御するものであるこ
とを特徴とする。
【００２５】第２の発明の構成は、上記第１の発明にお
いて、電動機はバッテリを電源とする直流直巻電動機で
あるとともに、電動車両の走行用電動機であることを特
徴とする。
いて、電動機はバッテリを電源とする直流直巻電動機で
あるとともに、電動車両の走行用電動機であることを特
徴とする。
【００２６】第３の発明の構成は、上記第１及び第２の
発明において、回生用接点の閉成は、回生用接点の電源
と反対側である二次側にベースが接続されており、回生
用接点の開閉に伴なう二次側の電圧の変化に導通及び非
導通状態が対応するように構成したトランジスタで検出
することを特徴とする。
発明において、回生用接点の閉成は、回生用接点の電源
と反対側である二次側にベースが接続されており、回生
用接点の開閉に伴なう二次側の電圧の変化に導通及び非
導通状態が対応するように構成したトランジスタで検出
することを特徴とする。
【００２７】
【作用】上記構成の第１〜第３の発明によれば、回生制
動から逆転制動に移行する期間において、回生用の電磁
開閉器のコイルが付勢されても一定時間、回生用のチョ
ッパ動作は継続するとともに回生用接点の閉成が検出さ
れた時点で逆転制動用のチョッパ動作が開始される。
動から逆転制動に移行する期間において、回生用の電磁
開閉器のコイルが付勢されても一定時間、回生用のチョ
ッパ動作は継続するとともに回生用接点の閉成が検出さ
れた時点で逆転制動用のチョッパ動作が開始される。
【００２８】このため、回生用のチョッパ動作の停止時
点から逆転制動用のチョッパ動作の開始時点迄の期間で
ある電動機のトルク抜け時間が短かくなり、その分トル
ク変動によるショックも小さい。特に、第２の発明にお
いては電動車両の円滑な制動を実現し得る。
点から逆転制動用のチョッパ動作の開始時点迄の期間で
ある電動機のトルク抜け時間が短かくなり、その分トル
ク変動によるショックも小さい。特に、第２の発明にお
いては電動車両の円滑な制動を実現し得る。
【００２９】また、特に第３の発明によれば一次側電圧
が変化した場合等にも影響されることなく回生用接点の
閉成を検出し得る。
が変化した場合等にも影響されることなく回生用接点の
閉成を検出し得る。
【００３０】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００３１】図１は本発明の実施例に係る制御装置を示
す回路図である。本実施例は、図５に示す制御装置と同
様のバッテリフォークリフトの走行用の電動機の制御装
置であり、従来技術に対し、制御部１１における制御ア
ルゴリズムが異なる。そこで、図１中、図５と同一部分
には同一番号を付し、重複する説明は省略する。
す回路図である。本実施例は、図５に示す制御装置と同
様のバッテリフォークリフトの走行用の電動機の制御装
置であり、従来技術に対し、制御部１１における制御ア
ルゴリズムが異なる。そこで、図１中、図５と同一部分
には同一番号を付し、重複する説明は省略する。
【００３２】本実施例に係る制御部１１は、トランジス
タＴM を導通しても所定の発電電流に達しなくなったこ
とが検出されたことを契機とする回生制動の終了時点に
おいて、コイルＭＧを付勢した後も一定時間が経過する
迄は回生用のチョッパ動作を継続させるとともに、この
一定時間が経過した後チョッパ動作を停止し、すなわち
トランジスタＴM を非導通状態とし、動作検出部１２が
接点ｍｇの閉成を検出した後、直ちに逆転制動に移行す
るように構成してある。
タＴM を導通しても所定の発電電流に達しなくなったこ
とが検出されたことを契機とする回生制動の終了時点に
おいて、コイルＭＧを付勢した後も一定時間が経過する
迄は回生用のチョッパ動作を継続させるとともに、この
一定時間が経過した後チョッパ動作を停止し、すなわち
トランジスタＴM を非導通状態とし、動作検出部１２が
接点ｍｇの閉成を検出した後、直ちに逆転制動に移行す
るように構成してある。
【００３３】ここで「一定時間」は、コイルＭＧを励磁
してから実際に接点ｍｇが閉成する迄に要する遅れ時間
の最小値である最低投入遅れ時間を考慮して決定し、少
なくともこの最低投入遅れ時間は確保するようにしてあ
る。
してから実際に接点ｍｇが閉成する迄に要する遅れ時間
の最小値である最低投入遅れ時間を考慮して決定し、少
なくともこの最低投入遅れ時間は確保するようにしてあ
る。
【００３４】動作検出部１２は、この部分を抽出して図
２に詳細に示すように、接点ｍｇの一次側（バッテリＢ
側）にエミッタを接続するとともに接点ｍｇの二次側
（バッテリＢと反対側）にベースを接続したトランジス
タＴr を主構成要素とするもので、接点ｍｇの開閉に伴
なう二次側の電圧の変化にトランジスタＴr の導通及び
非導通状態が対応するように構成してある。
２に詳細に示すように、接点ｍｇの一次側（バッテリＢ
側）にエミッタを接続するとともに接点ｍｇの二次側
（バッテリＢと反対側）にベースを接続したトランジス
タＴr を主構成要素とするもので、接点ｍｇの開閉に伴
なう二次側の電圧の変化にトランジスタＴr の導通及び
非導通状態が対応するように構成してある。
【００３５】さらに詳言すると、接点ｍｇが開放されて
いる時、図中のａ点の電圧はバッテリＢの電圧であるの
に対し、ｂ点の電圧は０（Ｖ）である。したがって、ａ
点からｂ点に向かってトランジスタＴr のベース電流が
流れる。この結果、トランジスタ（ＰＮＰ）Ｔr が導通
してｃ点に電圧が発生し、出力端子であるｄ点は“１”
状態となり、この状態“１”が制御部１１に入力され
る。
いる時、図中のａ点の電圧はバッテリＢの電圧であるの
に対し、ｂ点の電圧は０（Ｖ）である。したがって、ａ
点からｂ点に向かってトランジスタＴr のベース電流が
流れる。この結果、トランジスタ（ＰＮＰ）Ｔr が導通
してｃ点に電圧が発生し、出力端子であるｄ点は“１”
状態となり、この状態“１”が制御部１１に入力され
る。
【００３６】一方、接点ｍｇが閉成されている時、ａ点
とｂ点とは同電位となり、トランジスタＴr は非導通状
態となる。この結果、ｃ点が０（Ｖ）となり、出力端子
であるｄ点は“０”状態となる。かくして、この場合に
は、状態“０”が制御部１１に入力される。
とｂ点とは同電位となり、トランジスタＴr は非導通状
態となる。この結果、ｃ点が０（Ｖ）となり、出力端子
であるｄ点は“０”状態となる。かくして、この場合に
は、状態“０”が制御部１１に入力される。
【００３７】図３は本実施例における動作手順を示すフ
ローチャートである。同図に基づき本実施例の作用を説
明する。
ローチャートである。同図に基づき本実施例の作用を説
明する。
【００３８】先ず、回生制動（ステップＳ1 ）を行ない
つつ回生制動が可能であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ2 ）。これは電流検出器ＣＳにより検出される電流値
を監視することにより制御部１１で行なう。
つつ回生制動が可能であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ2 ）。これは電流検出器ＣＳにより検出される電流値
を監視することにより制御部１１で行なう。
【００３９】回生制動が不可能であることが検出された
時点で回生用の電磁開閉器のコイルＭＧを付勢する（ス
テップＳ3 ）。同時にタイマをスタートさせ、一定時間
が経過したか否かを検出する（ステップＳ4 ，Ｓ5 ）。
時点で回生用の電磁開閉器のコイルＭＧを付勢する（ス
テップＳ3 ）。同時にタイマをスタートさせ、一定時間
が経過したか否かを検出する（ステップＳ4 ，Ｓ5 ）。
【００４０】一定時間の経過が検出された場合には回生
用のチョッパを停止する（ステップＳ6 ）。すなわち、
トランジスタＴM を非導通状態とする。
用のチョッパを停止する（ステップＳ6 ）。すなわち、
トランジスタＴM を非導通状態とする。
【００４１】その後、接点ｍｇの閉成状態が検出される
のを待って逆転制動を開始する（ステップＳ7 ，
Ｓ8 ）。すなわち、トランジスタＴM によるチョッパ動
作を開始する。
のを待って逆転制動を開始する（ステップＳ7 ，
Ｓ8 ）。すなわち、トランジスタＴM によるチョッパ動
作を開始する。
【００４２】図４（ａ）はこのときの各部の動作波形を
示す波形図である。同図に示すように、コイルＭＧが時
点ｔ1 で付勢されてもトランジスタＴM によるチョッパ
動作は一定時間Ｔ1 後の時点ｔ2 迄継続された後、停止
される。その後、接点ｍｇの閉成状態が検出された時点
ｔ3 で直ちにチョッパ動作を再開して逆転制動モードに
移行する。
示す波形図である。同図に示すように、コイルＭＧが時
点ｔ1 で付勢されてもトランジスタＴM によるチョッパ
動作は一定時間Ｔ1 後の時点ｔ2 迄継続された後、停止
される。その後、接点ｍｇの閉成状態が検出された時点
ｔ3 で直ちにチョッパ動作を再開して逆転制動モードに
移行する。
【００４３】図４（ｂ）は図４（ａ）と対応させた従来
技術に係る場合の波形図である。同図に示すように、従
来技術においては、チョッパ動作はコイルＭＧの付勢と
同時に停止され、接点ｍｇが閉成されて時間Ｔ2 が経過
した後の時点ｔ4 で再開していた。
技術に係る場合の波形図である。同図に示すように、従
来技術においては、チョッパ動作はコイルＭＧの付勢と
同時に停止され、接点ｍｇが閉成されて時間Ｔ2 が経過
した後の時点ｔ4 で再開していた。
【００４４】したがって、本実施例においては、チョッ
パ動作の停止期間は従来技術よりも（Ｔ1 ＋Ｔ2 ）だけ
短かく、その分、電動機ＤＭのトルクが零になる過渡期
′（図９参照）が短かくなる。
パ動作の停止期間は従来技術よりも（Ｔ1 ＋Ｔ2 ）だけ
短かく、その分、電動機ＤＭのトルクが零になる過渡期
′（図９参照）が短かくなる。
【００４５】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、回生制動から逆転制動に移行す
る過渡期、すなわちチョッパ動作を停止する期間を短か
くすることができるので、電動機のトルクが零となる期
間を短かくでき、その分運転時のショックを緩和し得
る。また、回生用の接点の閉成状態は簡単な回路構成
で、また電源電圧の変動等に影響されることなく容易に
検出し得る。
うに、本発明によれば、回生制動から逆転制動に移行す
る過渡期、すなわちチョッパ動作を停止する期間を短か
くすることができるので、電動機のトルクが零となる期
間を短かくでき、その分運転時のショックを緩和し得
る。また、回生用の接点の閉成状態は簡単な回路構成
で、また電源電圧の変動等に影響されることなく容易に
検出し得る。
【図１】本発明の実施例に係る制御装置を示す回路図。
【図２】図１の動作検出部を抽出して詳細に示す回路
図。
図。
【図３】上記実施例の動作手順を示すフローチャート。
【図４】回生制動から逆転制動に移行する期間における
各部の波形を示す波形図で、（ａ）は上記実施例、
（ｂ）は従来技術に係るものである。
各部の波形を示す波形図で、（ａ）は上記実施例、
（ｂ）は従来技術に係るものである。
【図５】従来技術を示す回路図。
【図６】図５に示す回路における電動機ＤＭに供給され
る電流を示す波形図。
る電流を示す波形図。
【図７】従来技術に係る接点ｍｇの動作を検出する検出
回路。
回路。
【図８】従来技術に係る接点ｍｇの動作を検出する機能
を有する電磁開閉器を示す説明図。
を有する電磁開閉器を示す説明図。
【図９】図５に示す回路における電動機ＤＭのトルクを
示す特性図。
示す特性図。
ＤＭ 電動機 ＭＦ，ＭＲ，ＭＧ コイル ｍｆ，ｍｒ，ｍｇ 接点 ＴM （チョッパ用の）トランジスタ Ｔr トランジスタ １１ 制御部 １２ 動作検出部
Claims (3)
- 【請求項１】 電動機の正転用及び逆転用の電磁開閉器
と、電動機の回生用の電磁開閉器と、電動機に印加する
電圧を制御するためのチョッパと、電動機の正転時には
正転用の電磁開閉器の正転用接点及び回生用の電磁開閉
器の回生用接点を閉成するとともに逆転用の電磁開閉器
の逆転用接点を開放し、逆転時には上記逆転用接点及び
上記回生用接点を閉成するとともに上記正転用接点を開
放し、さらに回生時には上記正転用接点又は上記逆転用
接点を閉成するとともに上記回生用接点を開放するよう
に制御する一方、チョッパの動作を制御する制御手段と
を有する電動機の制御装置において、 制御手段は、回生用の電磁開閉器のコイルを付勢した後
も一定時間が経過する迄は回生用のチョッパ動作を継続
させるとともに、回生用接点の閉成が検出された時点で
逆転制動用のチョッパ動作が開始されるように制御する
ものであることを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項２】 電動機はバッテリを電源とする直流直巻
電動機であるとともに、電動車両の走行用電動機である
ことを特徴とする［請求項１］に記載の電動機の制御装
置。 - 【請求項３】 回生用接点の閉成は、回生用接点の電源
と反対側である二次側にベースが接続されており、回生
用接点の開閉に伴なう二次側の電圧の変化に導通及び非
導通状態が対応するように構成したトランジスタで検出
することを特徴とする［請求項１］に記載の電動機の制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32702094A JP3257314B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32702094A JP3257314B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08182368A true JPH08182368A (ja) | 1996-07-12 |
| JP3257314B2 JP3257314B2 (ja) | 2002-02-18 |
Family
ID=18194417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32702094A Expired - Fee Related JP3257314B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3257314B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1093212A1 (en) * | 1999-10-15 | 2001-04-18 | Seiko Epson Corporation | Chopper circuit, chopper circuit control method, chopper-type charging circuit, electronic device, and timekeeping apparatus |
| JP2007125909A (ja) * | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 船舶の電気推進装置の減速運転方法 |
-
1994
- 1994-12-28 JP JP32702094A patent/JP3257314B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1093212A1 (en) * | 1999-10-15 | 2001-04-18 | Seiko Epson Corporation | Chopper circuit, chopper circuit control method, chopper-type charging circuit, electronic device, and timekeeping apparatus |
| US6327164B1 (en) | 1999-10-15 | 2001-12-04 | Seiko Epson Corporation | Chopper circuit, chopper circuit control method, chopper-type charging circuit, electronic device, and timekeeping apparatus |
| JP2007125909A (ja) * | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 船舶の電気推進装置の減速運転方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3257314B2 (ja) | 2002-02-18 |
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