JPH08173410A - Ｘ線検査装置 - Google Patents

Ｘ線検査装置

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JPH08173410A
JPH08173410A JP7235160A JP23516095A JPH08173410A JP H08173410 A JPH08173410 A JP H08173410A JP 7235160 A JP7235160 A JP 7235160A JP 23516095 A JP23516095 A JP 23516095A JP H08173410 A JPH08173410 A JP H08173410A
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ray
force
operating grip
sniper
sensors
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JP7235160A
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English (en)
Inventor
Claus Linhart
リンハルト クラウス
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Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Philips Electronics NV
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Publication date
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4476—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to motor-assisted motion of the source unit
    • A61B6/4482—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to motor-assisted motion of the source unit involving power assist circuits

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 Ｘ線検査装置をそれが単一の操作グリップに
より２つの異なる空間的な方向で力を増強する方式で前
後に可動なように改善する。 【解決手段】 本発明は患者テーブルと、患者テーブル
に関する少なくとも二つの空間的な方向で往復運動可能
なＸ線狙撃写真装置と、同様にＸ線狙撃写真装置の少な
くとも一つのサーボモーターを動作するよう供されるＸ
線狙撃写真装置の操作グリップに組み込まれたセンサー
とからなるＸ線検査装置に関する。２つの異なる空間的
方向でＸ線狙撃写真装置を摺動する単一の操作グリップ
を作るために本発明によればセンサーは操作グリップが
動きの少なくとも４つの可能な方向の任意の一つの方向
で力を印加されたときに各時点でセンサーの少なくとも
二つの異なる群が動作されるような方法で配置される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は患者テーブルと、患
者テーブルに関する少なくとも一つの空間的な方向に往
復動可能なＸ線狙撃写真（ｓｐｏｔｆｉｌｍ）装置と、
同様にＸ線狙撃写真装置の少なくとも一つのサーボモー
ターを動作させるためにＸ線狙撃写真装置の操作グリッ
プにより動作されうるセンサーとからなるＸ線検査装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】Ｘ線検査装置、特に方向的に制御された
Ｘ線蛍光装置では放射線科医は異常を迅速に検出し、そ
れ故に患者を高い照射線量に曝さないためにＸ線狙撃写
真装置を患者テーブル上に動かないように配置された患
者を横切って動かす。Ｘ線狙撃写真装置は特にＸ線源
と、画像検出器と、画像増倍器と、からなり、故に比較
的大きな慣性質量を有す。それ故に、長いサーボモータ
ーが狙撃写真装置が大きな力を必要としないように変位
され得るような程度にＸ線狙撃写真装置の操作グリップ
上の放射線科医により発せられた力を増強するために用
いられる。Ｘ線狙撃写真装置の変位は一般に患者テーブ
ルの長手方向で、及びそれに垂直に患者に向かう及び患
者から離れる圧縮方向でなされる。
【０００３】サーボモーターは可能な限り目立たないよ
うに作動しなければならず、即ち力は放射線科医により
Ｘ線狙撃装置内に引き起こされる力の強度に一致した所
望の空間的な方向に可能な限り平滑に補われなければな
らない。この目的は操作グリップにより作動されるセン
サーにより供され、これは放射線科医により操作グリッ
プの把持表面上にかかる力を測定し、該センサーは所望
の強度の補助的な力がサーボモーターにより供されるこ
とを確実にする。操作を便利にするために増強は問題の
空間的な方向に印加された力に本質的に比例しなければ
ならない。そのような増強は例えば体の所望の領域への
速い接近に対する大きな力の印加、又は狙撃写真装置の
正確な調整に対する小さな力の印加のような動きの本来
の型に対応し、それにより、放射線科医は主観的には彼
がかけた力に従う非常に小さな質量の装置を経験する。
【０００４】ＤＥ−ＯＳ２７３９９３４には操作グリッ
プが２つの突出した表面の間のその長手方向に往復運動
可能なスリーブとスリーブのそれぞれの端面と突出表面
の一つとの間に配置される圧力に依存する抵抗材料の円
板の形を取るよう供されるセンサーとからなり、該円板
はサーボモーターの制御回路に関するブリッジ回路の一
部を形成する上記のこの種のＸ線検査装置が開示されて
いる。円板が圧縮力により負荷されるときブリッジ回路
は補償作用が働かなくなり、それでその対角線上で生じ
る電圧が演算増幅器により増幅され、その出力電圧はサ
イリスタアッセンブリーを介してサーボモーターを駆動
するように導き出された作動増幅器に印加される。しか
しながら知られているＸ線狙撃写真装置では操作グリッ
プの長手方向に印加された力のみが増強され、それによ
り２つの異なる方向の動きを備えたＸ線狙撃写真装置は
そのような操作グリップを２つ必要とする；これは実質
的に複雑な取り扱いを要する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】故に本発明の目的は上
記の種類のＸ線検査装置をそれが単一の操作グリップに
より２つの異なる空間的な方向で力を増強する方式で前
後に可動なように改善することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的は、Ｘ線狙撃写
真装置は操作グリップにより少なくとも二つの異なる空
間的方向に動かされえ、センサーは力が動きの少なくと
も４つの可能な方向の任意の一つの方向で操作グリップ
に印加されたときに各時点でセンサーの少なくとも二つ
の異なる群が動作されるような方法で操作グリップに関
して配置される本発明により達成される。
【０００７】本発明の更なる実施例では、Ｘ線狙撃写真
装置は好ましくは該相互に垂直な空間的方向に垂直に延
在する第三の空間的方向に往復動可能であり、センサー
は動きの６つの可能な方向のうちの任意の一つの方向の
力が印加されたときに各時点で少なくとも二つのセンサ
ーの異なる群が動作されるような方法で配置され、その
群は力の方向が異なり、動きの５つの他の可能な方向の
一つに対応するときに作動される群と常に異なる。その
代わりに又は付加的に旋回軸に関するＸ線狙撃写真装置
の回転又は旋回運動はその場合にはセンサーはセンサー
の異なる群が印加された力の方向と独立に作動されるよ
うな方法で再び配置されると考えられる。力が空間又は
回転方向の２以上から結合された力ベクトルで印加され
たときに好ましくはセンサー対として形成された幾つか
のセンサー群が作動され、それでそれらの信号は動きの
対応する方向でのサーボモーターを駆動するために用い
られる。
【０００８】本発明の好ましい実施例は、操作グリップ
と各センサーとの間に配置され、好ましくは弾性的性質
を有する圧縮できない（ｉｎｃｏｍｐｒｅｓｓｉｂｌ
ｅ）材料で作られた少なくとも１つの変形可能な力伝達
部材からなることを特徴とする。センサーと操作グリッ
プとの間の材料は操作者により１以上の力伝達部材内の
全方向性圧力へ把持表面に印加される力を変換する圧力
伝達媒体として供され、該圧力は好ましくは薄膜圧力セ
ンサーである高い信号のふれと低い空間的要求性を有す
る圧力又は力センサーとして効果的に構成されたセンサ
ーの作用表面上に作用し、その中でそれは問題の圧力に
比例する力を形成し、この力はそれ自身センサー内の抵
抗変化を引き起こす。圧縮できない材料は好ましくはゴ
ム弾性特性を有し、それによりそれは操作グリップが解
放されたときにその元の位置に戻る。好ましくは力伝達
部材とセンサーとの間の固定された接続が例えばセンサ
ーを力伝達部材上に接着することにより、又は力伝達部
材内の操作グリップの支持部材に接続されたセンサーを
埋め込むことにより効果的に実現されうる。センサーを
介してさえも力伝達部材は操作グリップの外側にまた配
置され、それらは好ましくはグリップ内に組み込まれ
る。
【０００９】操作グリップは可能な動きの方向に平行に
向けられた力は専ら力伝達部材に印加され得るようにみ
なされ、ここで他の空間的な方向での力は例えばＸ線狙
撃写真装置により直接吸収される。本発明の更に好まし
い実施例ではそれぞれのセンサー信号はそれぞれの群の
全てのセンサー信号が少なくとも略同じオーダーき強さ
である場合にのみサーボモーターに駆動電力を供給する
処理回路に印加される。センサーが不具合の場合にはＸ
線検査装置はそれの安全性を増強するためにスイッチオ
フされうる。 センサー信号の強度はそれを介して操作
グリップが力伝達部材上で作動する力が印加される表面
の強度により決定される。Ｘ線狙撃写真装置内の動きの
方向に大きな力が印加される表面は比較的小さな慣性質
量とＸ線狙撃写真装置が等しい大きな力の印加及びそれ
故に力センサーの同じ特性を有するサーボモーターによ
る異なる力増強に応答して力伝達部材の異なる圧力を導
く比較的大きな慣性質量を有する動きの方向に小さな力
が印加される表面を有し；結果として放射線科医がＸ線
狙撃写真装置の変位中に等しくない慣性質量を事実上経
験しない。慣性質量はＸ線検査装置の概念として既に知
られている故にそれらは力が印加される表面に比例して
考慮され得、それにより、下降増幅器が不必要になりう
る。
【００１０】等しくない力増強は例えば同じ印加された
力でＸ線狙撃写真装置は例えば圧縮方向のような他の空
間方向よりも例えば患者テーブルの長手方向のような一
空間方向でより加速される時に上記の方法でまた実現さ
れうる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に図を参照して本発明をより
詳細に説明する。図１に概略を示したＸ線検査装置１は
モーターにより水平から垂直位置に旋回可能な患者テー
ブル２と患者テーブル２の長手方向及び圧縮方向（患者
テーブル２に垂直）に変位されうるＸ線狙撃写真装置４
とからなる。Ｘ線狙撃写真装置４はモニター６上に画像
検出器から受けたＸ線画像を変換し表示する画像増強器
と同様に就中画像検出器からなる；狙撃画像装置は患者
テーブルの下に動かされうるＸ線源に結合され、故に比
較的大きな慣性質量を有する。患者テーブル２の長手方
向及び圧縮方向でＸ線狙撃写真装置４の往復運動を可能
にするためにＸ線狙撃写真装置４を動かすために必要と
される力の主要な部分を提供するサーボモーター５、７
が設けられ、それにより後者は放射線科医により容易に
変位されうる（図１）。
【００１２】サーボモーターはＸ線狙撃写真装置４の操
作グリップ１０に組み込まれ制御リード１７を介してサ
ーボモーター５、７に接続される４つのセンサー８ａ，
８ｂ，８ｃ，８ｄにより近似的に駆動される（図２、３
を参照）。それらはＸ線狙撃写真装置４の４つの可能な
動きの方向の一つ（即ち圧縮方向と同様に患者テーブル
２の長手方向に反対方向）に放射線科医により操作グリ
ップ１０に印加された力を検出するよう供される；この
力は４つの薄膜圧力センサー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの
各時点の２つ（８ａ，８ｂ；８ｃ，８ｄ；８ａ，８ｃ；
８ｂ，８ｄ）で変化する抵抗の形で検出される。以下に
詳細に説明するように用いられる薄膜圧力センサー８
ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの抵抗は本質的に抵抗の変化がサ
ーボモーター５、７に対して更に増幅することなく制御
変数として直接用いられ得るような程度にそれらの作用
表面上に作用する圧力に比例して減少する。
【００１３】薄膜圧力センサー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ
は本質的にそれらの相互に平行な導電体セグメント１６
が歯合し、歯合する導電性セグメント１６の間の距離及
び幅が約０．４ｍｍに達するような方法（図６）でポリ
マーフィルム１４上に配置される櫛の形を取るよう構成
された２つの電極１２からなる。ポリマーフィルム１４
から離れた電極１２の上側で半導体ポリマー（図６で折
り畳みから離されて示されている）からなり、それが導
電性セグメント１６が半導体の形でフィルム１８により
平行に接続されるような方法で電極１２とポリマーフィ
ルム１４とを覆う更なるフィルム１８を堆積される。そ
のような薄膜圧力センサー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの広
い側の表面の一つが圧力に均一に曝されてるときにその
抵抗はかけられている圧力の値に比例して本質的に減少
し、抵抗の大きさのオーダーは増加した圧力のそれに本
質的に対応して減少する。
【００１４】操作グリップ１０は本質的にＸ線狙撃写真
装置４に堅く接続されている支持要素２０と把持表面２
２で設けられるグリップ区画２４と４つの薄膜圧力セン
サー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄと４つの変形可能な力伝達
部材２６とからなりこれらの各々はそれぞれ薄膜センサ
ー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄとグリップ区画２４との間に
配置され、該４つの伝達部材はゴム弾力特性を有する圧
縮されない材料からなる。４つの薄膜圧力センサー８は
それらの広い側の面は操作グリップ１０の長手方向に平
行に延在し、それらの作用表面２８は力伝達部材２６の
一つに向かう圧縮方向に常に向くような方法で支持要素
２０の反対の端面上及び支持要素２０の反対側上に対に
なるように配置される。薄膜圧力センサー８ａ，８ｂ，
８ｃ，８ｄは片側で支持要素２０及び他の側で関連する
力伝達部材２６に堅く接続され、結合は例えば薄膜圧力
センサー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを支持要素２０に接着
し、続いて力伝達部材２６を薄膜圧力センサー８ａ，８
ｂ，８ｃ，８ｄに接着し、又は支持要素に接着された薄
膜圧力センサー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを力伝達部材２
６内に埋め込むことにより実現する。
【００１５】各時点の若干の変形により伴われて力伝達
部材２６、グリップ区画２４の２つはそれの横断方向
（圧縮方向に対応して）と同様に支持部材２０の長手方
向に（患者テーブル２の長手方向に対応する）拘束され
た仕方で支持要素２０に関して前後に動かされ、力印加
表面として作用する２つのに係合する力印加面３２は円
周表面３８の形に対応する半円筒形を有する。
【００１６】柔軟な弾性材料で作られた力伝達部材２６
は操作グリップ１０が患者テーブル２の長手方向又は圧
縮方向で力に曝されるときに、即ちそれらが薄膜圧力セ
ンサー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄによるのと同様に力印加
面３０、３２に面した支持要素２０の一以上の突出面に
より力印加面３０、３２により全ての側上で限定される
ときにそれらが得られないような方法で操作グリップ１
０に組み込まれる。故に力伝達面２６は非圧縮性液体の
ように振る舞い、これはその境界面３４、３８に作用す
る力は力の方向に垂直な境界部品に対する力の割合に従
って力伝達部材２６内で圧力に変換されることを意味
し、その圧力は力伝達部材２６を介して全方向に伝搬
し、全ての境界面、即ち薄膜圧力センサー８ａ，８ｂ，
８ｃ，８ｄの作用面２８と係合する力伝達部材２６の境
界面４０上にまた作用する。
【００１７】この境界面４０は圧縮方向の力（Ｆkomp）
と同様に操作グリップ１０の長手方向の力（Ｆlaengs）
の場合に薄膜圧力センサー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄに対
する圧力を伝達するよう設けられる故に力の増強は力印
加面３０、３２の強度又はＦ laengs又はＦkompの方向に
垂直な方向でそれらの投影の大きさに専ら独立である。
斯くして力印加面３０、３２が異なる寸法である時に長
手方向及び圧縮方向でグリップ区画２４上にかかる等し
く大きな力は力に対して、それ故に薄膜圧力センサー８
内の等しくない電圧信号に対して曝される力伝達部材内
の異なる圧力を生じ、斯くしてサーボモーターによる異
なる力増強が引き起こされる。
【００１８】斯くして例えば患者テーブル２の長手方向
又は圧縮方向に変位されるＸ線狙撃写真装置４の慣性質
量が等しくないことにより引き起こされる装置の等しく
ない感度は力印加面３０、３２の適切な比率又はＸ線狙
撃写真装置４の動きの方向の問題の力の成分に垂直な方
向のそれらの投影により補正又は補償されうる。数学的
な補正又は信号の等しくない増幅による補正と比較して
そのような補正はより確実で、攪乱に対するより少ない
感受性、調整に対する容易さの利点を有する。
【００１９】これを説明するために図２、３に示す実施
例でＦlaengsに対する力印加面３０は薄膜圧力センサー
８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの作用面２８に係合する力伝達
部材２６の境界面４０に概略対応し、一方でＦkompに対
する力印加面３２は実質的により大きく、それによりＦ
komp及びＦlaengsの絶対値が対応するときにＦlaengsに
より減少する抵抗により誘導される圧力は実質的により
大きい。等しくない慣性質量の補正に加えてＸ線狙撃写
真装置４上の操作グリップ１０の片側への配置及び結果
として生じたトルクは斯くしてまた補正される。これは
Ｆlaengs及びＦ kompに垂直に配置されるように薄膜圧力
センサー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ及び操作グリップ１０
内の力伝達部材２６を配置することにより、及び図４に
示されるようにグリップ区域２５内の支持要素２０の片
側への挟持によりまた達成されうる。
【００２０】４つの可能な動きの方向の任意の一つでＸ
線狙撃写真装置４の変位の間のＦko mp及びＦlaengsの適
切な増強は放射線科医に自然な動きの型で非常に小さな
慣性質量のみを動かす感覚を与える。何故ならば大きな
力が小さな力よりも比例的に増強されるので、図７に示
される薄膜圧力センサー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの概略
線形な特性により本質的に比例的な増強がなされるから
である。
【００２１】患者テーブル２の長手方向及び圧縮方向に
垂直な方向でグリップ区画２４はそれが支持要素２０に
関して動かされ得ない、即ちそれは中間力伝達部材２６
なしで直接指示要素２０に係合し、それによりこの方向
でグリップ区域に印加される力は力伝達部材２６の一つ
で圧力を増加せず、故にサーボモーター５、７の動作を
引き起こさないような方法でジャーナル軸受けされる。
【００２２】操作グリップ１０がＦlaengs及びＦkompの
２つの反対の方向の１つで力に対して曝される時にこの
力は２つの力伝達部材２６に常に印加される。図２の左
に対する力Ｆlaengsの場合には例えば２つの力伝達部材
２６ａ、２６ｂは圧力負荷され、故に２つの薄膜圧力セ
ンサー８ａ，８ｂの抵抗は変化され、一方で図２の右に
対する力Ｆlaengsの場合には例えば２つの力伝達部材２
６ｃ、２６ｄは圧力負荷され、故に２つの薄膜圧力セン
サー８ｃ，８ｄの抵抗は変化される。同様に図２の下方
で力Ｆkompの場合には２つの力伝達部材２６ａ、２６ｃ
は圧力負荷され、故に２つの薄膜圧力センサー８ａ，８
ｃの抵抗は変化され、一方で同様に図２の上方で力Ｆ
kompが２つの力伝達部材２６ｂ、２６ｄを圧力負荷に曝
す場合には、故に２つの薄膜圧力センサー８ｂ，８ｄの
抵抗は変化される。各時点で共に負荷される力伝達部材
２６ａ，２６ｂ；２６ｃ，２６ｄ又は２６ａ，２６ｃ；
２６ｂ，２６ｄの力印加面３０、３０又は３２、３２は
常に等しく、それ故に力伝達部材２６ａ，２６ｂ；２６
ｃ，２６ｄ又は２６ａ，２６ｃ；２６ｂ，２６ｄ内の圧
力の増加と問題の関連する２つの薄膜圧力センサー８
ａ，８ｂ；８ｃ，８ｄ又は８ａ，８ｃ；８ｂ，８ｄ内で
の関連する抵抗の減少とはまた等しい。
【００２３】図７に抵抗変化をサーボモーターの制御信
号に変換するのに適切な回路を示す。ここでセンサー８
ａ．．．８ｄは直流に接続されたそれぞれの分圧器の部
分を形成する。関連するセンサー上の圧力が大きくなる
に従って高くなるタップ上の電圧はマルチプレクサ９と
Ａ／Ｄ変換器１１を介してマイクロ制御器１０２に印加
される。マイクロ制御器は制御器５０、７０を介して回
転の速度及び方向に関してサーボモーター５、７を制御
する。
【００２４】マイクロ制御器１０２はそれが概略等しく
ゼロと異なる２つの電圧が出現するかどうか、またこれ
らの電圧がそれらのセンサーに関連づけられるかどうか
を決定するようにプログラムされる。例えばセンサー８
ｃ、８ｄからの２つの電圧の場合にサーボモーター７は
狙撃写真装置が長手方向の右に変位され；電圧が他の２
つのセンサーから発生される場合には変位は他の方向に
発生するような方法で制御器７０を介して作動される。
速度は電圧の値に依存する。
【００２５】２つの強く変動した電圧、又は閾値を越え
たただ一つの電圧が検出された場合にはセンサーの欠陥
又は誤動作が示唆される。それでＸ線狙撃写真装置の予
期しない動きによる患者又は放射線科医に対する傷害は
サーボモーター５ａ，５ｂ，７の不動作化により自動的
に防止される。図５に示された操作グリップ１０はそれ
に垂直な方向と同様にＦlaengsとＦko mpの方向で変位可
能であるＸ線狙撃写真装置４と組み合わせて用いられ得
る。支持要素２０と力伝達部材２６の非対称構造の結果
として更なる力印加面５０が支持要素２０の突出面５２
に対向して配置され、それによりＦkompとＦlaengsに垂
直に向けられた力Ｆquerがグリップ区域２４に印加され
たときに薄膜圧力センサー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの抵
抗変化を引き起こす圧力が各時点で力伝達部材２６の２
つの中で形成される。
【００２６】同様にして支持要素２０とグリップ区域２
４と力伝達部材２６とはＦkompとＦ laengsに垂直な動き
の代わりにＦkompとＦlaengsに垂直な回転の軸について
旋回運動が可能であり、それ故に更なるサーボモーター
による回転の方向での対応する力の増強が可能なような
方法で薄膜圧力センサー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄと共に
操作グリップ１０内にまた構成され、配置される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるＸ線検査装置の側面図である。
【図２】図１に示されたＸ線検査装置の操作グリップの
長手方向断面図である。
【図３】操作グリップの断面図である。
【図４】操作グリップの他の実施例の断面図である。
【図５】操作グリップの更に他の実施例の別の２つの断
面図である。
【図６】Ｘ線検査装置の操作グリップの薄膜圧力センサ
ーの斜視図である。
【図７】Ｘ線検査装置の操作グリップの薄膜圧力センサ
ーの負荷／抵抗特性を示す図である。
【符号の説明】
１ Ｘ線検査装置 ２ 患者テーブル ４ Ｘ線狙撃写真装置 ６ モニター １０ 操作グリップ １７ 制御リード ５、７ サーボモーター ８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ センサー １６ 導電性セグメント １４ ポリマーフィルム １２ 電極 １８ フィルム ２０ 支持要素 ２２ 把持表面 ２４ グリップ区画 ２６ 力伝達部材 ３０、３２ 力印加面 ３４、３８、４０ 境界面 Ｆkomp 圧縮方向の力 Ｆlaengs 長手方向の力 ９ マルチプレクサ １１ Ａ／Ｄ変換器 １０２ マイクロ制御器 ５０、７０ 制御器 ５２ 突出面

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 患者テーブルと、患者テーブルに関する
    少なくとも一つの空間的な方向に往復動可能なＸ線狙撃
    写真装置と、Ｘ線狙撃写真装置の少なくとも一つのサー
    ボモーターを動作させるためにＸ線狙撃写真装置の操作
    グリップにより動作されうるセンサーとからなるＸ線検
    査装置であって、Ｘ線狙撃写真装置は操作グリップによ
    り少なくとも二つの異なる空間的方向に動かされえ、力
    が動きの少なくとも４つの可能な方向の任意の一つの方
    向に操作グリップ（１０）に印加されたときに各時点で
    センサー（８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ）の少なくとも二つ
    の異なる群（８ａ，８ｂ；８ｃ，８ｄ；８ａ，８ｃ；８
    ｂ，８ｄ）が動作されるようにセンサー（８ａ，８ｂ，
    ８ｃ，８ｄ）は操作グリップ（１０）に関して配置され
    ることを特徴とするＸ線検査装置。
  2. 【請求項２】 Ｘ線狙撃写真装置（４）は該二つの空間
    的方向以外の第三の空間的方向に付加的に往復動可能で
    あり、センサー（８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ）は、動きの
    ６つの可能な方向のうちの任意の一つの方向の力が操作
    グリップ（１０）に印加されたときに各時点で少なくと
    も二つのセンサー（８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ）の異なる
    群（８ａ，８ｂ；８ｃ，８ｄ；８ａ，８ｃ；８ｂ，８
    ｄ）が動作されるように配置されることを特徴とする請
    求項１記載のＸ線検査装置。
  3. 【請求項３】 Ｘ線狙撃写真装置（４）は回転の軸に関
    して付加的に旋回可能であり、センサー（８ａ，８ｂ，
    ８ｃ，８ｄ）は、力が４つの可能な直線運動方向の任意
    の一つの方向又は２つの可能な回転方向のうちの任意の
    一つの方向に操作グリップ（１０）に印加されたときに
    各時点で少なくとも二つのセンサー（８ａ，８ｂ，８
    ｃ，８ｄ）の異なる群（８ａ，８ｂ；８ｃ，８ｄ；８
    ａ，８ｃ；８ｂ，８ｄ）が動作されるように配置される
    ことを特徴とする請求項１記載のＸ線検査装置。
  4. 【請求項４】 それぞれのセンサー信号はそれぞれの群
    （８ａ，８ｂ；８ｃ，８ｄ；８ａ，８ｃ；８ｂ，８ｄ又
    は８ａ，８ｂ；８ｃ，８ｄ；８ａ，８ｃ；８ｂ，８ｄ；
    ８ａ，８ｄ；８ｂ，８ｃ）の全てのセンサー信号が少な
    くとも略同じオーダーの強さである場合にのみサーボモ
    ーター（５、７）に駆動電力を供給する処理回路に印加
    されることを特徴とする請求項１乃至３のうちのいずれ
    か１項記載のＸ線検査装置。
  5. 【請求項５】 それは操作グリップ（１０）と各センサ
    ー（８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ）との間に配置され、好ま
    しくは弾性的性質を有する圧縮できない材料で作られた
    少なくとも１つの変形可能な力伝達部材（２６ａ，２６
    ｂ，２６ｃ、２６ｄ）からなることを特徴とする請求項
    １記載のＸ線検査装置。
  6. 【請求項６】 センサー（８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ）及
    び関連する力伝達部材（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ、２６
    ｄ）はＸ線狙撃写真装置（４）に強固に接続される支持
    要素（２０）と把持表面（２２）を設けられた操作グリ
    ップ（１０）のグリップ部分（２４）との間に配置され
    ることを特徴とする請求項５記載のＸ線検査装置。
  7. 【請求項７】 力伝達部材（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ、
    ２６ｄ）は好ましくは可能な動きの方向に垂直に延在す
    るグリップ部分（２４）に対する力印加面（３０、３
    ２、５０）からなることを特徴とする請求項６記載のＸ
    線検査装置。
  8. 【請求項８】 Ｘ線狙撃写真装置（４）の操作グリップ
    （１０）への動きの可能な方向に垂直な方向への力又は
    力の成分の印加は力伝達部材（２６ａ，２６ｂ，２６
    ｃ、２６ｄ）の一つで圧力増加を引き起こさないことを
    特徴とする請求項６記載のＸ線検査装置。
  9. 【請求項９】 センサー（８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ）は
    操作グリップ（１０）の反対の端及び支持要素（２０）
    の反対側で各時点で対になるように配置されることを特
    徴とする請求項６記載のＸ線検査装置。
  10. 【請求項１０】 センサー（８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ）
    は薄膜圧縮センサーとして構成されることを特徴とする
    請求項１記載のＸ線検査装置。
JP7235160A 1994-09-16 1995-09-13 Ｘ線検査装置 Pending JPH08173410A (ja)

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