JPH08161038A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH08161038A JPH08161038A JP6330903A JP33090394A JPH08161038A JP H08161038 A JPH08161038 A JP H08161038A JP 6330903 A JP6330903 A JP 6330903A JP 33090394 A JP33090394 A JP 33090394A JP H08161038 A JPH08161038 A JP H08161038A
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- JP
- Japan
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- guided vehicle
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- projector
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- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 周囲に背の高い遮蔽物があっても、確実に受
光が行える。 【構成】 無人搬送車１の上部には、投受光器支持具５
の上面に投受光器２が設けられている。投受光器２の底
面にはラック６が取り付けられている。ラック６にはピ
ニオン７が歯合しており、ピニオン７は昇降モータ８に
よって回動する。受光されるレーザー光の強度が所定値
以下に落ちた時に、あるいは各区域の遮蔽物の存否に応
じて予め走行区域ごとに設定された高さ設定値が変更さ
れた時に、昇降モータ８が作動して投受光器２が昇降す
る。
光が行える。 【構成】 無人搬送車１の上部には、投受光器支持具５
の上面に投受光器２が設けられている。投受光器２の底
面にはラック６が取り付けられている。ラック６にはピ
ニオン７が歯合しており、ピニオン７は昇降モータ８に
よって回動する。受光されるレーザー光の強度が所定値
以下に落ちた時に、あるいは各区域の遮蔽物の存否に応
じて予め走行区域ごとに設定された高さ設定値が変更さ
れた時に、昇降モータ８が作動して投受光器２が昇降す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、四方にレーザー光を発
して、走行経路に沿って複数配置されたリフレクタから
の反射光を検知して現在位置を検知することにより自律
走行する無人搬送車に関する。
して、走行経路に沿って複数配置されたリフレクタから
の反射光を検知して現在位置を検知することにより自律
走行する無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】レーザー光の反射光を利用して自律走行
し、物品を搬送する無人搬送車が実用されている。図２
は無人搬送車の一例を示す。無人搬送車１は、無人搬送
車１に搭載された投受光器２よりレーザー光Ｌを四方に
投光する。走行経路に沿って、複数のリフレクタ３が配
置されており、リフレクタ３はレーザー光Ｌが投光され
てきた方向にレーザー光Ｌを反射する。反射光は投受光
器２により受光され、各リフレクタ３に対する無人搬送
車１の角度及び距離が検知される。無人搬送車１の制御
装置は、各リフレクタ３の位置を含むレイアウトマップ
を有しており、レイアウトマップを参照することによ
り、三角測量の原理により現在位置を知って自律走行す
る。無人搬送車１は、地上のホストコンピュータ４との
間で無線通信を行って、搬送指令を受け取り、作業結果
を報告する。
し、物品を搬送する無人搬送車が実用されている。図２
は無人搬送車の一例を示す。無人搬送車１は、無人搬送
車１に搭載された投受光器２よりレーザー光Ｌを四方に
投光する。走行経路に沿って、複数のリフレクタ３が配
置されており、リフレクタ３はレーザー光Ｌが投光され
てきた方向にレーザー光Ｌを反射する。反射光は投受光
器２により受光され、各リフレクタ３に対する無人搬送
車１の角度及び距離が検知される。無人搬送車１の制御
装置は、各リフレクタ３の位置を含むレイアウトマップ
を有しており、レイアウトマップを参照することによ
り、三角測量の原理により現在位置を知って自律走行す
る。無人搬送車１は、地上のホストコンピュータ４との
間で無線通信を行って、搬送指令を受け取り、作業結果
を報告する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】投受光器２は図２に示
すように無人搬送車１の上部に取り付けられ、なるべく
物体にレーザー光を遮蔽されないようにしている。しか
し、この高さでは周囲に高い物体が多い場合にレーザー
光が遮蔽されることがあった。また、無人搬送車１が保
持している物品の高さが高い場合には、無人搬送車１の
前方のリフレクタ３との間でレーザー光の受光ができな
かった。
すように無人搬送車１の上部に取り付けられ、なるべく
物体にレーザー光を遮蔽されないようにしている。しか
し、この高さでは周囲に高い物体が多い場合にレーザー
光が遮蔽されることがあった。また、無人搬送車１が保
持している物品の高さが高い場合には、無人搬送車１の
前方のリフレクタ３との間でレーザー光の受光ができな
かった。
【０００４】よって本発明の目的は、レーザー光を遮蔽
するような物体の存在に拘らず、受光を確実に行えるよ
うな無人搬送車を提供することにある。
するような物体の存在に拘らず、受光を確実に行えるよ
うな無人搬送車を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、発光装置により四方にレー
ザー光を発し、走行経路に沿って複数配置されたリフレ
クタからの反射光を受光装置により検知して現在位置を
知ることにより自律走行する無人搬送車において、発光
装置及び受光装置は昇降手段を作動させることにより、
無人搬送車に対し昇降可能であるように無人搬送車を構
成した。
に請求項１に記載の発明は、発光装置により四方にレー
ザー光を発し、走行経路に沿って複数配置されたリフレ
クタからの反射光を受光装置により検知して現在位置を
知ることにより自律走行する無人搬送車において、発光
装置及び受光装置は昇降手段を作動させることにより、
無人搬送車に対し昇降可能であるように無人搬送車を構
成した。
【０００６】請求項２に記載の発明は、前記昇降手段
は、受光装置の受光するレーザー光の強度が所定値以下
になると作動するように請求項１に記載の無人搬送車を
構成した。
は、受光装置の受光するレーザー光の強度が所定値以下
になると作動するように請求項１に記載の無人搬送車を
構成した。
【０００７】請求項３に記載の発明は、前記昇降手段
は、走行経路を複数に分割された区域ごとに対応する設
定値をそれぞれ予め設定しておき、無人搬送車の走行し
ている区域に対応する設定値に応じて発光装置及び受光
装置を昇降させるように請求項１に記載の無人搬送車を
構成した。
は、走行経路を複数に分割された区域ごとに対応する設
定値をそれぞれ予め設定しておき、無人搬送車の走行し
ている区域に対応する設定値に応じて発光装置及び受光
装置を昇降させるように請求項１に記載の無人搬送車を
構成した。
【０００８】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００９】請求項１に記載の発明に係る無人搬送車に
おいては、現在位置を知るための発光装置及び受光装置
の無人搬送車に対する高さは、昇降手段を作動させるこ
とにより調節することができる。
おいては、現在位置を知るための発光装置及び受光装置
の無人搬送車に対する高さは、昇降手段を作動させるこ
とにより調節することができる。
【００１０】請求項２に記載の発明に係る無人搬送車に
おいては、受光装置の受光するレーザー光の強度が所定
値以下になると、昇降手段が作動する。
おいては、受光装置の受光するレーザー光の強度が所定
値以下になると、昇降手段が作動する。
【００１１】請求項３に記載の発明に係る無人搬送車に
おいては、無人搬送車が走行経路を走行すると、各区域
ごとに対応する設定値に応じて発光装置及び受光装置が
昇降するように昇降手段が作動する。
おいては、無人搬送車が走行経路を走行すると、各区域
ごとに対応する設定値に応じて発光装置及び受光装置が
昇降するように昇降手段が作動する。
【００１２】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【００１３】図１は、本発明に係る無人搬送車の一実施
例の投受光器部分のみを示す一部切り欠き斜視図であ
り、図３は同じ実施例の制御装置の主要部分を示すブロ
ック図である。本実施例は、図２に示した構成に適用可
能である。
例の投受光器部分のみを示す一部切り欠き斜視図であ
り、図３は同じ実施例の制御装置の主要部分を示すブロ
ック図である。本実施例は、図２に示した構成に適用可
能である。
【００１４】図１において、投受光器２は無人搬送車１
の上部に固定された投受光器支持具５の上面に設けられ
ている。投受光器２の底面には、下方に延びるラック６
が取り付けられている。ラック６にはピニオン７が歯合
している。ピニオン７は、減速器付きの昇降モータ８に
より回動する。昇降モータ８は、投受光器支持具５の下
面に取り付けられたハウジング９の内側面に固定されて
いる。ラック６は、投受光器支持具５の下面に取り付け
られたリニアガイド１０により、垂直方向にのみ摺動可
能に案内されている。
の上部に固定された投受光器支持具５の上面に設けられ
ている。投受光器２の底面には、下方に延びるラック６
が取り付けられている。ラック６にはピニオン７が歯合
している。ピニオン７は、減速器付きの昇降モータ８に
より回動する。昇降モータ８は、投受光器支持具５の下
面に取り付けられたハウジング９の内側面に固定されて
いる。ラック６は、投受光器支持具５の下面に取り付け
られたリニアガイド１０により、垂直方向にのみ摺動可
能に案内されている。
【００１５】図２に示す制御装置は無人搬送車１に内蔵
されている。強度計測部１１は投受光器２の受光するリ
フレクタ３からのレーザー光の強度を計測し、高さ調節
部１２に知らせる。高さ調節部１２は昇降モータ８の回
動を制御する。設定部１３には、無人搬送車の走行経路
を複数に分割した各区域ごとの高さ設定値が記憶されて
おり、走行制御部１４の検知した無人搬送車１の現在位
置に基づき、現在位置に対応する区域の高さ設定値を高
さ調節部１２に送信する。設定部１３に記憶されている
高さ設定値は、操作部１５からの入力により変更可能で
ある。
されている。強度計測部１１は投受光器２の受光するリ
フレクタ３からのレーザー光の強度を計測し、高さ調節
部１２に知らせる。高さ調節部１２は昇降モータ８の回
動を制御する。設定部１３には、無人搬送車の走行経路
を複数に分割した各区域ごとの高さ設定値が記憶されて
おり、走行制御部１４の検知した無人搬送車１の現在位
置に基づき、現在位置に対応する区域の高さ設定値を高
さ調節部１２に送信する。設定部１３に記憶されている
高さ設定値は、操作部１５からの入力により変更可能で
ある。
【００１６】次に本実施例の作用について説明する。
【００１７】無人搬送車１が走行経路に沿って走行する
とき、走行制御部１４は現在位置を随時検知している。
設定部１３は、現在位置に基づいて現在走行している区
域を知ることができ、区域が変わった時に、新たな区域
に対応する高さ設定値を高さ調節部１２に送信する。高
さ調節部１２は、送信されてきた高さ設定値に従って昇
降モータ８を制御し、投受光器２の高さを調節する。
とき、走行制御部１４は現在位置を随時検知している。
設定部１３は、現在位置に基づいて現在走行している区
域を知ることができ、区域が変わった時に、新たな区域
に対応する高さ設定値を高さ調節部１２に送信する。高
さ調節部１２は、送信されてきた高さ設定値に従って昇
降モータ８を制御し、投受光器２の高さを調節する。
【００１８】このような無人搬送車１によると、例えば
周囲に高さの高い物体が多い区域については、対応する
高さ設定値を高く設定しておき、その区域に侵入した時
に投受光器２を高くすれば、物体に遮蔽されずにリフレ
クタ３にレーザー光を反射させて反射光を受光すること
ができ、従って位置検出が確実に行える。
周囲に高さの高い物体が多い区域については、対応する
高さ設定値を高く設定しておき、その区域に侵入した時
に投受光器２を高くすれば、物体に遮蔽されずにリフレ
クタ３にレーザー光を反射させて反射光を受光すること
ができ、従って位置検出が確実に行える。
【００１９】また、区域によらずに投受光器２の高さを
変更することがある。例えば、予想外に高さの高い物体
の置かれた場所の近くを走行している時や、高さの高い
物品を搬送している時、特定方向からの反射光が遮蔽さ
れている場合、強度計測部１１が受光するレーザー光の
強度を計測し、値が所定値以下の場合には、高さ調節部
１２に知らせる。これを受けて高さ調節部１２は昇降モ
ータ８を作動させる。もしも、投受光器２を高くするこ
とにより遮蔽物を避けることができれば、受光するレー
ザー光の強度は強くなり、位置検出が確実に行える。受
光するレーザー光の強度が所定値を超えたら、高さ調節
部１２は昇降モータ８を止め、投受光器２をその高さに
維持する。
変更することがある。例えば、予想外に高さの高い物体
の置かれた場所の近くを走行している時や、高さの高い
物品を搬送している時、特定方向からの反射光が遮蔽さ
れている場合、強度計測部１１が受光するレーザー光の
強度を計測し、値が所定値以下の場合には、高さ調節部
１２に知らせる。これを受けて高さ調節部１２は昇降モ
ータ８を作動させる。もしも、投受光器２を高くするこ
とにより遮蔽物を避けることができれば、受光するレー
ザー光の強度は強くなり、位置検出が確実に行える。受
光するレーザー光の強度が所定値を超えたら、高さ調節
部１２は昇降モータ８を止め、投受光器２をその高さに
維持する。
【００２０】なお、高さ調節を行ってもレーザー光の受
光が行えない場合には、異常が発生したものとして走行
を止めて警報を発し、作業者に報知する。作業者は警報
により異常の原因を取り除き、無人搬送車１を復旧させ
る。
光が行えない場合には、異常が発生したものとして走行
を止めて警報を発し、作業者に報知する。作業者は警報
により異常の原因を取り除き、無人搬送車１を復旧させ
る。
【００２１】以上のように本実施例に係る無人搬送車に
よると、投受光器２の高さを調節することにより、遮蔽
物の存在にも拘らずリフレクタ３から反射されるレーザ
ー光を受光して、確実に位置検出を行うことができる。
よると、投受光器２の高さを調節することにより、遮蔽
物の存在にも拘らずリフレクタ３から反射されるレーザ
ー光を受光して、確実に位置検出を行うことができる。
【００２２】また、受光するレーザー光の強度のレベル
が落ちると、自動的に投受光器２の高さを調節し、よっ
て安定した位置検出を行うことができる。
が落ちると、自動的に投受光器２の高さを調節し、よっ
て安定した位置検出を行うことができる。
【００２３】さらにまた、予め区域ごとに設定された高
さ設定値に従って投受光器２の高さを変更できるので、
遮蔽物の存在が予想される区域を走行する時にも位置検
出を確実に行うことができる。
さ設定値に従って投受光器２の高さを変更できるので、
遮蔽物の存在が予想される区域を走行する時にも位置検
出を確実に行うことができる。
【００２４】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
係る無人搬送車によると、発光装置及び受光装置の高さ
を調節できるので、遮蔽物の存在にも拘らずリフレクタ
から反射されるレーザー光を受光して、確実に位置検出
を行うことができる。
係る無人搬送車によると、発光装置及び受光装置の高さ
を調節できるので、遮蔽物の存在にも拘らずリフレクタ
から反射されるレーザー光を受光して、確実に位置検出
を行うことができる。
【００２６】請求項２に記載の発明に係る無人搬送車に
よると、受光装置の受光するレーザー光の強度が所定値
以下に落ちると、発光装置及び受光装置の高さを調節す
るので、安定した位置検出を行うことができる。
よると、受光装置の受光するレーザー光の強度が所定値
以下に落ちると、発光装置及び受光装置の高さを調節す
るので、安定した位置検出を行うことができる。
【００２７】請求項３に記載の発明に係る無人搬送車に
おいては、予め区域ごとに設定された高さ設定値に従っ
て発光装置及び受光装置の高さを変更できるので、遮蔽
物の存在が予想される区域を走行する時にも位置検出を
確実に行うことができる。
おいては、予め区域ごとに設定された高さ設定値に従っ
て発光装置及び受光装置の高さを変更できるので、遮蔽
物の存在が予想される区域を走行する時にも位置検出を
確実に行うことができる。
【図１】図１は、本発明に係る無人搬送車の一実施例の
投受光器部分を示す一部切り欠き斜視図である。
投受光器部分を示す一部切り欠き斜視図である。
【図２】図２は、図１の実施例に係る無人搬送車を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図３】図３は、図１と同じ実施例の制御構造の主要部
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
１ 無人搬送車 ２ 投受光器 ５ 投受光器支持具 ６ ラック ７ ピニオン ８ 昇降モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０１Ｃ 15/00 Ａ
Claims (3)
- 【請求項１】 発光装置により四方にレーザー光を発
し、走行経路に沿って複数配置されたリフレクタからの
反射光を受光装置により検知して現在位置を知ることに
より自律走行する無人搬送車において、発光装置及び受
光装置は昇降手段を作動させることにより、無人搬送車
に対し昇降可能であることを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項２】 前記昇降手段は、受光装置の受光するレ
ーザー光の強度が所定値以下になると作動する請求項１
に記載の無人搬送車。 - 【請求項３】 前記昇降手段は、走行経路を複数に分割
された区域ごとに対応する設定値をそれぞれ予め設定し
ておき、無人搬送車の走行している区域に対応する設定
値に応じて発光装置及び受光装置を昇降させる請求項１
に記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33090394A JP3317380B2 (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33090394A JP3317380B2 (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08161038A true JPH08161038A (ja) | 1996-06-21 |
| JP3317380B2 JP3317380B2 (ja) | 2002-08-26 |
Family
ID=18237786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33090394A Expired - Fee Related JP3317380B2 (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3317380B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020030642A (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人搬送システム |
| JP2020042714A (ja) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | レーザー式無人搬送車および無人搬送システム |
| CN112431131A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-02 | 温州方舵建筑有限公司 | 一种多功能道路桥梁施工用测量设备及使用方法 |
-
1994
- 1994-12-09 JP JP33090394A patent/JP3317380B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020030642A (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人搬送システム |
| JP2020042714A (ja) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | レーザー式無人搬送車および無人搬送システム |
| CN112431131A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-02 | 温州方舵建筑有限公司 | 一种多功能道路桥梁施工用测量设备及使用方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3317380B2 (ja) | 2002-08-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |