JPH08157018A - リモートコントロール式移動棚の停止方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動棚装置の移動を複数の手元操作装置でリ
モートコントロールし、１単位の移動棚装置内の複数位
置に同時に作業スペースを形成することができる移動棚
において、緊急事態が発生したとき作業者が直ちに棚の
移動を停止させることができる停止方法及び停止装置を
得る。 【構成】 複数の棚１を移動自在に並べ、手元操作装置
からの位置データの入力により棚１を移動させ、指定さ
れた位置に作業スペースを形成できかつ作業スペースを
形成したまま指定された別の位置に作業スペースを形成
することができるリモートコントロール式移動棚におい
て、手元操作装置（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）を複数用い、一つ
の手元操作装置から位置データを入力することにより棚
が移動しているときに、少なくとも一つの手元操作装置
の少なくとも一つの操作部材を操作することにより入力
された信号で棚の移動を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、リモートコントロール
式移動棚に関するもので、特に棚の移動を緊急に停止さ
せる必要がある場合、あるいは任意の位置で棚の移動を
停止させようとする場合に有用な停止方法及び停止装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】限られた空間を物品収納空間として有効
に利用すると共に、必要に応じて物品の出し入れを自由
に行うことができるように、複数の棚を移動自在に配置
し、物品の出し入れを行わないときは全ての棚を集束さ
せ、物品の出し入れを行うときは、出し入れをしようと
する棚の前面にのみ作業スペースが形成されるように棚
を移動させる移動棚装置がある。

【０００３】上記のような移動棚装置への物品の出し入
れをフォークリフトなどの荷役装置によって行う場合が
ある。この場合、荷役装置の操縦者が荷役装置上からリ
モートコントロールできれば便利である。また、リモー
トコントロールの方が誤って棚間に操作者が挾まれるこ
とも少ないし、棚に収納された物品が落ちたとしても怪
我をすることがないから安全性の点からも好ましい。さ
らに、移動棚装置の規模が大きくなるに従って、複数台
の荷役装置で物品の出し入れを行うようにすれば能率的
であり、それぞれの荷役装置に搭載した手元操作装置で
移動棚装置の移動をリモートコントロールできるように
するのが望ましい。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
点に鑑みてなされたもので、移動棚装置の移動を複数の
手元操作装置でリモートコントロールし、１単位の移動
棚装置内の複数位置に同時に作業スペースを形成するこ
とができるようにすると共に、移動棚が移動している最
中に、例えば、棚が作業者や荷役装置にぶつかりそうに
なっている場合や、落下した収納物に棚がぶつかりそう
になっている場合など、緊急事態の発生に気がついた作
業者が直ちに棚の移動を停止させることができるように
して、作業者の安全性を確保すると共に、荷役装置や落
下した物品などが棚に押しつぶされて破損することがな
いようにしたリモートコントロール式移動棚の停止方法
及び停止装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１及び請求項２記
載の発明は、リモートコントロール式移動棚の停止方法
に関するもので、請求項１記載の発明は、手元操作装置
を複数用い、一つの手元操作装置から位置データを入力
することにより棚が移動しているときに、少なくとも一
つの手元操作装置の少なくとも一つの操作部材を操作す
ることにより入力された信号で棚の移動を停止させるこ
とを特徴とする。

【０００６】請求項２記載の発明のように、複数の棚を
移動自在に並べてなる移動棚グループを複数グループ配
置し、手元操作装置からグループを指定して位置データ
を入力することにより該当するグループの棚を移動さ
せ、指定された位置に作業スペースを形成することがで
きるようにした移動棚装置において、手元操作装置を複
数用い、一つの手元操作装置からグループを指定して位
置データを入力することにより棚が移動しているとき
に、少なくとも一つの手元操作装置の少なくとも一つの
操作部材を操作することにより入力された信号で全ての
グループでの棚の移動を停止させるようにしてもよい。

【０００７】請求項３及び請求項４記載の発明は、リモ
ートコントロール式移動棚の停止装置に関するもので、
請求項３記載の発明は、移動自在に並べられた複数の棚
と、少なくとも位置データ入力操作部材を有する手元操
作装置とを有し、この手元操作装置の上記位置データ入
力操作部材の操作により棚を移動させ、指定された位置
に作業スペースを形成することができるとともに上記作
業スペースを形成したまま指定された別の位置に作業ス
ペースを形成することができるようにしたリモートコン
トロール式移動棚において、上記手元操作装置を複数用
い、一つの手元操作装置からの位置データ入力により棚
を移動させる棚移動開始部と、棚移動開始部が棚を移動
させているとき、少なくとも一つの手元操作装置の少な
くとも一つの操作部材の操作信号で棚の移動を停止させ
る棚移動停止部を有することを特徴とする。

【０００８】請求項４記載の発明のように、移動自在に
並べられた複数の棚からなる移動棚グループを複数グル
ープ配置し、手元操作装置からグループを指定して位置
データを入力することにより該当するグループの棚を移
動させ、上記位置データで指定された位置に作業スペー
スを形成することができるとともに同じ移動棚グループ
内において上記作業スペースを形成したまま指定された
別の位置に作業スペースを形成することができるリモー
トコントロール式移動棚において、上記手元操作装置を
複数用い、一つの手元操作装置からの位置データ入力に
より棚を移動させる棚移動開始部と、棚移動開始部が棚
を移動させているとき、少なくとも一つの手元操作装置
の少なくとも一つの操作部材の操作信号で棚の移動を停
止させる棚移動停止部を有することを特徴とする

【０００９】

【作用】請求項１、請求項３記載の発明によれば、棚が
移動しているときに、作業者や荷役装置に棚がぶつかり
そうになっていることに気がつき、あるいは棚から落下
した物品などに棚がぶつかりそうになっていることに気
がついたときは、手元操作装置のどの操作部材でもよい
から操作する。この操作部材の操作により入力される信
号によって棚が停止し、作業者の安全が確保され、荷役
装置や物品の破損が防止される。

【００１０】請求項２、請求項４記載の発明によれば、
移動自在に並べられた複数の棚からなる移動棚グループ
が複数グループ配置されてなる移動棚において、複数の
手元操作装置の一つからグループを指定して位置データ
を入力すると、指定されたグループ内の棚が移動し、位
置データで指定された位置に作業通路が形成される。棚
の移動中に少なくとも一つの手元操作装置の少なくとモ
ータ一つの操作部材を操作すると、棚の移動を停止させ
ることができる。

【００１１】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明にかかるリ
モートコントロール式移動棚の停止方法及びその装置の
実施例を説明する。図１において、符号１は棚を示して
おり、複数個の棚１のうち左端の棚は床上に移動不能に
固定されているのに対し、他の棚は上記固定の棚と共に
全体として集束し、かつ互いに離間して棚間に作業通路
を形成することができるように移動可能に並べられてい
る。各棚１は移動棚制御回路基板２２を有し、左端の固
定棚はリモートコントロールによって送られてくる信号
の受信回路、受信信号の判別回路等を含む総括回路基板
２３を有している。各棚１の側パネルには手動的な直接
操作により通路形成指令信号を入力することができる操
作パネル２が設けられ、左端の固定棚の側パネルにはさ
らに電源スイッチなどを有する総括操作パネル２ａが設
けられている。図中の丸付きの数字は棚間に形成される
通路番号を示す。

【００１２】図２は、図１に示すような移動棚装置をリ
モートコントロールするための手元操作装置（以下「送
信機」という）の例を示す。各送信機Ａ，Ｂ，Ｃはそれ
ぞれ移動棚装置における通路番号に対応した信号を選択
して位置データを発するための位置データ入力操作部材
（以下「通路選択スイッチ」という）２５と、発した位
置データをリセットするリセットスイッチ２６と、電源
スイッチ２８と、棚が移動している途中に棚の移動を停
止させるための停止スイッチ３０を有している。図１の
例では作業通路番号は７までであるから、上記通路選択
スイッチ２５も７個あれば足りるが、移動棚装置の仕様
によっては作業通路番号が２桁以上になる場合もありえ
るため、図２の例では通路選択スイッチ２５はテンキー
で構成されている。通路選択スイッチ２５を選択して押
圧操作すれば直ちにそれに対応した信号が発せられるよ
うにしてもよいが、通路選択スイッチ２５を選択操作し
たあと送信スイッチ２９を押すことによって選択操作し
た通路選択スイッチ２５に応じた信号が発せられるよう
にしてもよい。各送信機Ａ，Ｂ，Ｃからは、電波や光な
どを媒体として発せられるものであってもよいし、荷役
装置などに搭載することなく作業者が手持ちで操作する
ものである場合などには各送信機Ａ，Ｂ，Ｃと移動棚装
置とをケーブルでつないでもよい。

【００１３】符号２７は、複数の棚を移動自在に並べて
なる移動棚グループを複数グループ配置してなる移動棚
装置である場合に、リモートコントロールしようとする
移動棚グループを選択するための移動棚グループ選択ス
イッチを示す。図１に示すような単一の移動棚グループ
からなる移動棚装置の場合には上記移動棚グループ選択
スイッチ２７は不要である。ここで、送信機に設けられ
た各通路選択スイッチ２５、リセットスイッチ２６、移
動棚グループ選択スイッチ２７、送信スイッチ２９、停
止スイッチ３０を総括して操作部材と称することにし、
このうち停止スイッチ３０を停止操作部材と称すること
にする。

【００１４】次に、本発明に用いられる回路構成の例に
ついて説明する。図３において、符号２２は各棚に設け
られた前記移動棚制御回路基板を示す。各回路基板２２
に組み込まれている移動棚制御回路は、既に知られてい
る電動式移動棚に用いられているものの回路、例えば実
開昭５６−１６３９４４号公報記載の回路などを適宜選
択して採用することができる。各棚にはそれぞれの棚を
駆動するためのモータ４０が設けられ、モータ４０はそ
れぞれの移動棚制御回路によって正逆回転及び停止が制
御され、それぞれの棚が正逆方向に駆動されまた停止さ
せられる。各回路基板２２にはリミットスイッチ４１が
接続されている。図示のリミットスイッチ４１は、図１
に示すそれぞれの棚１が隣接する棚１に近接したとき動
作するようになっているが、それぞれの棚１の絶対位置
をエンコーダ等によって常時検出し、所定の移動限界位
置まで移動したとき、上記エンコーダの値に基づいてリ
ミット信号を出力するようにしてもよい。

【００１５】図３において、受信回路３５ａ，３５ｂ，
３５ｃは、図２に示す送信機Ａ，Ｂ，Ｃから送信された
信号を受信する。電波を媒体とする場合、各受信回路３
５ａ，３５ｂ，３５ｃは復調回路を有し、搬送波と共に
変調された信号を取り出す。また、各受信回路３５ａ，
３５ｂ，３５ｃで受信された信号はインターフェース３
６を介して中央処理装置（以下「ＣＰＵ」という）３７
に入力される。ＣＰＵ３７はインターフェース３８を介
して前記各回路基板２２に接続されている。ＣＰＵ３７
は、各受信回路３５ａ，３５ｂ，３５ｃから入力される
データに基づき、また、各リミットスイッチ４１の動作
状態を検出しながら、各モータ４０の正逆回転指令信号
及び停止指令信号を各移動棚制御回路基板２２に入力
し、各棚１の正逆方向への移動及び停止を制御して、指
令信号に応じた位置に作業通路を形成する。

【００１６】なお、ＣＰＵ３７は、リードオンリーメモ
リーやランダムアクセスメモリーを含むマイクロコンピ
ュータであってもよいし、パーソナルコンピュータであ
ってもよく、要するに、各種入力信号に基づいて各棚１
の駆動モータ４０を制御するようにプログラミングでき
るものであればよい。また、ＣＰＵ３７の部分をシーケ
ンサーとしてもよいし、後述の動作と同一の動作をする
ようにロジック回路で構成してもよい。

【００１７】上記ＣＰＵ３７は、移動棚装置が図４に示
す動作を行うようにプログラミングされている。まず、
受信動作により図２に示す送信機Ａ，Ｂ，Ｃからの信号
を受信し、受信データが送られてくるのを待つ。受信デ
ータが送られてきたら、そのデータが位置データかどう
か、すなわち図２における送信機Ａ，Ｂ，Ｃの通路選択
スイッチ２５が選択操作されたかどうかを判断し、位置
データが入力されるまで待つ。位置データが入力された
ら送信機の判別すなわちどの送信機から信号が発せられ
たかを判別し、次に上記位置データに対応した位置に作
業通路を形成すべく各棚の駆動モータ４０の回転を制御
して棚の移動を開始させる。このように、ＣＰＵ３７は
棚走行開始部を機能ブロックとして有している。

【００１８】棚の移動を開始したあとも受信動作を行
い、受信データがあるかどうかを判断する。棚の移動開
始後、棚が所定位置まで移動して前記リミットスイッチ
４１が動作するまでの間に受信データがあり、かつ、そ
の受信データが図２に示す停止操作部材３０の操作に基
づくものであれば非常停止信号が入力されたものとして
各棚１の移動をその場で非常停止させる。上記非常停止
信号は、図２に示す複数の送信機Ａ，Ｂ，Ｃのうち少な
くとも一つの送信機の停止操作部材３０を操作すること
によって出力される。このように、ＣＰＵ３７は棚移動
停止部を機能ブロックとして有している。

【００１９】上記棚移動停止部を有しているため、例え
ば狭まりつつある作業通路内に作業者が閉じ込められそ
うになったり、荷役装置が挾まれそうになったり、ま
た、棚から落下した物品が挾まれそうになった場合など
には、どれかの送信機Ａ，Ｂ，Ｃの停止操作部材３０を
操作して棚の移動を緊急停止させることができ、これに
よって作業者の安全確保、荷役装置や物品の破損防止を
図ることができる。しかも、どの送信機の停止操作部材
３０を操作しても棚の移動が停止するから、例えば、作
業通路が狭まっているときその作業通路内の作業者がこ
れに気がつかない場合、あるいは上記作業通路内に物品
が落下していることに上記作業通路内の作業者が気がつ
かない場合でも、他の作業者が占有している送信機の停
止操作部材３０を上記他の作業者が操作すればよく、さ
らなる安全性の向上を図ることができると共に荷役装置
や物品の破損をより一層確実に防止することができる。
上記のようにして棚の移動が一旦停止した後は、送信機
のリセットスイッチ２６を操作するなどしてリセット
し、改めて位置データが入力されるのを待つ。

【００２０】なお、棚が移動を開始した後、受信データ
があるかどうかの判断ステップで、非常停止信号を含む
何らかの受信データがある場合は棚の移動を停止させる
ようにしてもよい。図５はその例を示す。図５におい
て、棚移動開始後の受信データ有りか否かの判断ステッ
プで受信データ有りと判断された場合は、その受信デー
タが非常停止信号であるかどうかの判断ステップに行く
ことなく棚の移動を停止させる。こうしておけば、作業
通路内に作業者が閉じ込められそうになった場合など緊
急に棚の移動を停止させなければならない事態が発生し
た場合に、作業者は停止操作部材３０を含む少なくとも
一つの送信機の少なくとも一つの操作部材（ただし、電
源スイッチ２８を除く）を押せばよく、停止操作部材３
０を選択して操作する必要はないから、咄嗟の場合でも
確実に棚の移動を停止させることができるという利点が
ある。

【００２１】図４、図５において、棚が移動を開始した
後、前記リミットスイッチ４１が動作するまでに受信デ
ータがない場合は、リミットスイッチ４１が動作したと
き棚の移動を停止させる。これによって指定された位置
に作業スペースが形成される。棚が停止したら受信動作
により図２に示す送信機Ａ，Ｂ，Ｃからの信号を受信
し、受信データが送られてくるのを待つ。受信データが
送られてきたら、そのデータはリセット信号かどうかを
判断し、リセット信号であれば次に前記位置データを送
信した送信機とリセット信号を送信した送信機とが一致
するかどうかを判断し、一致する場合に限ってリセット
する。リセットすることによりインターロックが解除さ
れ次の位置データ入力で棚を移動させることが可能にな
る。

【００２２】上記のように位置データとリセット信号を
送信した送信機が一致する場合に限りインターロックを
解除するのは安全性を考慮したためである。すなわち、
一つの送信機から位置データを送信して作業通路を形成
し、この作業通路に入って作業をしているときに、別の
作業者が別の送信機を操作して別の位置に作業通路を形
成することができるとすれば、既に形成されている作業
通路内の作業者の安全がおびやかされることになる。上
記実施例の場合、一つの送信機の操作によって形成され
た作業通路内の作業者は、作業終了後作業通路から出た
後上記一つの送信機のリセットスイッチを操作すればよ
く、それまでは別の位置に作業通路を形成することがで
きないから、作業通路内の作業者の安全が確保される。
なお、図４に示す動作において、上記送信機の判別ステ
ップ、すなわちどの送信機から信号が発せられたかを判
別するステップ、及び位置データとリセット信号を送信
した送信機が一致するかどうかの判断ステップは必須の
ものではなく、一つの送信機からの信号によって通路を
形成した後、別の送信機からのリセット信号でリセット
されるようにしても差し支えない。

【００２３】以上説明した実施例では、図１に示すよう
に棚１がその間口面に直交する方向に移動するものであ
ったが、図６に示すように、床に敷設されたレール５２
に沿って棚５１がその間口面に平行に移動するように
し、上記レール５２と棚５１を複数平行に配置した、い
わゆるスライド式移動棚であってもよい。物品の出し入
れをしないときは図６に示すように全ての棚５１を左側
または右側に移動させて密集させておき、物品の出し入
れを行うときは、該当する棚５１のみを他方側に移動さ
せて間口面を露呈させ、露呈した間口面から物品の出し
入れを行う。各棚５１の移動限界位置にはストッパが設
けられ、また、移動限界位置でリミット信号が出力され
るようになっている。このようなスライド式移動棚の移
動も、図２に示すような複数の送信機でリモートコント
ロールすることができ、図３に示すような回路構成によ
って図４、図５に示すような動作を行わせることができ
る。

【００２４】移動棚装置によっては、図７に示すよう
に、複数の棚１を移動自在に並べてなる移動棚グループ
を複数グループ配置し、各グループごとに棚１の移動を
制御して作業通路を形成することができるようにしたも
のがある。図７において符号ａ，ｂ，ｃはそれぞれ移動
棚グループを示す。この複数グループに分けた移動棚装
置も、図２に示すような複数の送信機でリモートコント
ロールすることができ、図３に示すような回路構成を適
用することができる。図２に示す送信機Ａ，Ｂ，Ｃに設
けられた移動棚グループ選択スイッチ２７は、それぞれ
の送信機でリモートコントロールしようとする移動棚グ
ループを選択するためのものである。各移動棚グループ
選択スイッチ２７に記された符号ａ，ｂ，ｃは上記移動
棚グループａ，ｂ，ｃに対応している。

【００２５】上記複数グループ式移動棚装置の動作の例
を図８に示す。図８において、受信動作により図２に示
す送信機Ａ，Ｂ，Ｃからの信号を受信し、受信データが
送られてくるのを待つ。受信データが送られてきたら、
そのデータが複数の移動棚グループａ，ｂ，ｃのうちど
の移動棚グループを選択しているかを判別し、また、複
数の送信機Ａ，Ｂ，Ｃのうちどの送信機から送信されて
いるかを判別する。次に、位置データかどうか、すなわ
ち図２における送信機Ａ，Ｂ，Ｃの通路選択スイッチ２
５が選択操作されたかどうかを判断する。位置データが
入力されたら、この位置データで指定されている通路番
号を判別し、上記判別された棚グループにおいて、上記
判別された通路番号に対応した位置に作業通路を形成す
べく各棚の駆動モータ４０の回転を制御して棚の移動を
開始させる。

【００２６】棚の移動を開始したあとも受信動作を行
い、受信データがあるかどうかを判断する。棚の移動開
始後、棚が所定位置まで移動して前記リミットスイッチ
４１が動作するまでの間に受信データがあり、かつ、そ
の受信データが図２に示す停止操作部材３０の操作に基
づくものであれば非常停止信号が入力されたものとして
上記判別された移動棚グループでの各棚１の移動をその
場で非常停止させる。上記非常停止信号は、図２に示す
複数の送信機Ａ，Ｂ，Ｃのうち少なくとも一つの送信機
の停止操作部材３０を操作することによって出力され
る。この例では、ＣＰＵ３７は、少なくとも一つの送信
機の停止操作部材の操作信号で、上記一つの送信機で指
定されたグループでの棚の移動を停止させる棚移動停止
部を機能ブロックとして有している。

【００２７】上記棚移動停止部を有しているため、例え
ば狭まりつつある作業通路内に作業者が閉じ込められそ
うになった場合などには、どれかの送信機Ａ，Ｂ，Ｃの
停止操作部材３０を操作して棚の移動を緊急停止させる
ことができ、これによって作業者の安全確保、荷役装置
や物品の破損防止を図ることができる。しかも、どの送
信機の停止操作部材３０を操作しても棚の移動が停止す
るから、例えば、作業通路が狭まっているときその作業
通路内の作業者がこれに気がつかない場合、あるいは上
記作業通路内に物品が落下していることに上記作業通路
内の作業者が気がつかない場合でも、他の作業者が占有
している送信機の停止操作部材３０を上記他の作業者が
操作すればよく、さらなる安全性の向上を図ることがで
きると共に荷役装置や物品の破損をより一層確実に防止
することができる。上記のようにして棚の移動が一旦停
止した後は、送信機のリセットスイッチ２６を操作する
などしてリセットし、改めて位置データが入力されるの
を待つ。

【００２８】なお、図９に示すように、棚が移動を開始
した後、受信データがあり、さらに受信データが非常停
止信号かどうかの判断ステップで、非常停止信号である
と判断された場合は、判別された移動棚グループのみな
らず、全ての移動棚グループの棚の移動を停止させるよ
うにしてもよい。この例では、ＣＰＵ３７は、少なくと
も一つの送信機の停止操作部材の操作信号で、全てのグ
ループでの棚の移動を停止させる棚移動停止部を機能ブ
ロックとして有している。

【００２９】図８、図９において、棚が移動を開始した
後、前記リミットスイッチ４１が動作するまでに受信デ
ータがない場合は、リミットスイッチ４１が動作したと
き棚の移動を停止させる。以後の動作は図４、図５に示
す動作と同じであるから、説明は省略する。なお、図
８、図９に示す例においても、どの送信機から信号が発
せられたかを判別するステップと、位置データとリセッ
ト信号を送信した送信機が一致するかを判別するステッ
プは省略して差し支えない。

【００３０】また、図８、図９に示す例において、リセ
ット信号が入力されたあとの動作を図２４に示すような
動作に変更してもよい。すなわち、リセット信号が入力
されたら、リセットすべき移動棚グループはどのグルー
プかを判別し、判別されたグループに該当するグループ
をリセットする。これは、一つの送信機で一つの移動棚
グループを操作中に上記一つの送信機又は別の送信機で
別の移動棚グループも操作できるようにするためであ
る。例えば、一つの送信機でａグループを選択して所望
の位置に通路を形成している途中、又は通路が形成され
たあと、上記一つの送信機又は別の送信機で別のグルー
プ例えばｂグループを選択して所望の位置に通路を形成
できるようにする。上記ａグループ及びｂグループで
は、通路形成動作が完了するとインターロックがかか
り、これを解除しない限り移動不可能となる。そこで、
次にａグループ又はｂグループについて再び通路形成動
作を可能にするためには、上記一つの送信機又は別の送
信機でａグループ又はｂグループを選択してリセット信
号を発信する。移動棚側では、入力されたリセット信号
によってリセットされるべき移動棚グループはどれかを
判別し、該当する移動棚グループのインターロックを解
除する。インターロックが解除された移動棚グループに
ついては、上記一つの送信機又は別の送信機からの信号
によって再び通路形成動作が可能になる。

【００３１】このような動作を行わせるために、各送信
機から、リセット信号を移動棚グループ毎に区別して発
信することができるようにする。例えば、図１３に示す
ような押しボタン式のグループ選択スイッチ２７あるい
は図１４に示すようなロータリースイッチ式のグループ
選択スイッチ２７を設けると共にリセットスイッチ２６
を設け、上記グループ選択スイッチ２７でグループを選
択した上でリセットスイッチ２６を操作すると、選択さ
れたグループ毎に区別されたリセット信号が発信される
ようにする。あるいは、図２５に示す送信機８０のよう
に、各移動棚グループに対応した複数のリセットスイッ
チ８３を設け、これらのリセットスイッチ８３を選択操
作することにより、選択されたグループ毎に区別された
リセット信号が発信されるようにしてもよい。

【００３２】複数グループ式移動棚装置においても、図
１０に示すように、棚移動開始後、棚が所定距離移動し
てリミットスイッチが動作するまでの間に、非常停止信
号、通路番号データ、送信機判別データ、移動棚グルー
プ判別データ等を含むあらゆるデータが入力された場合
には棚の移動を停止させるようにしてもよい。この場
合、図９の例のように全グループの移動中の棚を停止さ
せてもよいし、図８の例のように判別されたグループの
移動中の棚を停止させてもよい。この例では、ＣＰＵ３
７は、少なくとも一つの送信機の少なくとも一つの操作
部材の操作信号で棚の移動を停止させる棚移動停止部を
機能ブロックとして有している。なお、光で信号を伝達
する場合、停止信号の入力により全ての移動棚グループ
で棚の移動を停止させるようにしてもよいし、停止させ
ようとする移動棚グループに向かって光による停止信号
を発射し、そのグループの棚の移動のみを停止させるよ
うにしてもよい。

【００３３】図１１に示すように、複数対のレール５２
に沿って間口面方向に移動可能な複数の棚５２からなる
スライド式移動棚のグループを複数グループ配置したも
のであっても、複数の送信機によって図８ないし図１０
に示す例と同様に制御することができ、緊急の場合に何
れの送信機の操作によっても移動中の棚を停止させるこ
とができる。図１１において符号ａ，ｂ，ｃはそれぞれ
移動棚グループを示しており、各移動棚グループａ，
ｂ，ｃは図６に示す移動棚装置と実質的に同様の構成に
なっている。

【００３４】図１２に示す例は、ハンデーターミナルと
称する送信機５５を用い、この送信機５５からパーソナ
ルコンピュータ６０に無線又は有線で信号を送信し、コ
ンピュータ６０によって複数の移動棚グループａ，ｂを
制御するようにしたものである。送信機５５は図２に示
す送信機と同様に、通路選択スイッチ２５、リセットス
イッチ２６、移動棚グループ選択スイッチ２７、停止操
作部材３０等を有するほか、これら各スイッチ及び操作
部材の操作によって入力されたデータを表示するディス
プレイ５６を有している。送信機５５は複数用いられ
る。送信機５５から送信された信号はコンピュータ６０
側で受信され、コンピュータ６０は受信信号に基づきこ
れまで説明してきたような移動棚の制御を行う。ただ
し、移動棚グループａ，ｂごとに受信機を設け、停止操
作部材３０の操作による停止信号だけは移動棚グループ
ａ，ｂ両者の受信機で受信して棚の移動を停止させるよ
うにしてもよい。

【００３５】移動中の棚を緊急停止させ、あるいは任意
の位置で停止させるためには、これまで説明したように
各送信機の少なくとも一つの操作部材又は停止操作部材
を操作すればよい。しかし、状況によっては、咄嗟の場
合に送信機がどこにあるかわからず、棚の停止が遅れる
ことがありうる。そこで、図１３に示すように、停止操
作部材３０を設けた予備の送信機５８を設け、この予備
の送信機５８の停止操作部材３０を操作することによっ
ても棚を停止させることができるようにしてもよい。予
備の送信機５８は、それ自体目立つような色や形にして
おき、また、例えば荷役装置等の目立つ位置に設置する
のが望ましい。予備の送信機５８の停止操作部材３０
は、コード５９で親の送信機の停止操作部材３０と並列
に接続してもよいし、予備の送信機５８から無線又は有
線で直接停止信号を発するようにしてもよい。また、上
記予備の送信機５８を設ける場合、親の送信機に停止操
作部材３０を設けてもよいし、設けなくてもよい。

【００３６】送信機は図１４に示すようなものであって
もよい。この例は、図２に示す送信機に設けられた押し
ボタン形式の移動棚グループ選択スイッチ２７に代え
て、ロータリースイッチ形式の移動棚グループ選択スイ
ッチ６２を設けた例である。その他の操作部材の構成は
実質的に図２の例と変わりがないから説明は省略する。
なお、通路選択スイッチ２５や移動棚グループ選択スイ
ッチ６２はいわゆるデジスイッチを用いてもよい。

【００３７】送信機は図１５に示すようなパームトップ
型コンピュータ６５で構成してもよい。

【００３８】送信機には図１６に示すようにバーコード
リーダ６６をつないでもよい。この例における送信機自
体は図１２に示す送信機５５と同様の構成のもので、デ
ィスプレイ５６を有している。バーコードリーダ６６
は、移動棚に出し入れされる物品に付されたバーコード
や棚のロケーションを示すバーコード等を例えば５ｍ程
度離れていても読み取ることができるもので、送信機５
５を通じて在庫管理データを入力することができるよう
になっている。バーコードの形式は特に限定されず、例
えば平面を碁盤目状に区切り、各碁盤目を白と黒等によ
って塗り分けることによりデータを記録するようにした
バーコード、あるいは二次元バーコードであってもよい
し、肉眼では見えないステルスバーコードなどでもよ
く、バーコードリーダ６６としてはこれらの形式に対応
できるものを用いる。バーコードリーダ６６に代えて数
字や文字の読み取り装置を用いてもよい。また、バーコ
ードリーダで停止を意味するバーコードを読み取ること
により棚の移動を停止させるようにしてもよい。バーコ
ードリーダは無線でデータを転送するものであってもよ
い。

【００３９】これまで説明してきた例では、少なくとも
一つの送信機の少なくとも一つの操作部材又は停止操作
部材を操作することによって移動中の棚が停止するよう
になっていたが、図１７に示す例のように、移動開始を
要求した送信機のリセットスイッチを操作した場合は停
止せず、このリセットスイッチ以外の操作部材を操作し
た場合に停止するようにしてもよい。図１７において、
判別されたグループで棚を移動させるステップまでは図
８に示す例と同じであるが、そのあと、受信データがあ
り、この受信データが棚の移動開始を要求した送信機で
なければ非常停止が要求されたものとして棚の移動を停
止させ、上記受信データが棚の移動開始を要求した送信
機であれば、次に上記受信データがリセット信号かどう
か判断し、リセット信号でなければ非常停止が要求され
たものとして棚の移動を停止させ、リセット信号であれ
ば棚の移動を続行させる。

【００４０】棚の移動開始後受信データがない場合の動
作はこれまでの実施例と同じであるから説明は省略す
る。なお、図１７の例は複数の移動棚グループがある場
合の例であったが、単一の移動棚グループの場合にも適
用できる。この場合、グループ判別ステップは不要であ
る。

【００４１】図１８に示す例は、通路番号を指定するこ
とによって棚の移動開始を要求した送信機から再び同一
の通路番号データが入力された場合、棚は停止すること
なく移動を続行するようにしたものである。すなわち、
棚の移動開始後リミットスイッチが動作するまでの間に
受信データがある場合、その受信データが移動開始を要
求した送信機であるかどうかを判断し、要求した送信機
でなければ非常停止が要求されたものとして棚の移動を
停止させ、上記受信データが棚の移動開始を要求した送
信機であれば、次に上記受信データが上記送信機によっ
て要求された通路番号と一致するかどうかを判断し、一
致しなければ非常停止が要求されたものとして棚の移動
を停止させ、一致すれば棚の移動を続行させる。

【００４２】棚の移動開始後受信データがない場合の動
作はこれまでの実施例と同じであるから説明は省略す
る。なお、図１８の例は移動棚グループが単一の場合の
例であったが、複数の移動棚グループがある場合にも適
用できる。

【００４３】一般の移動棚装置は、形成しようとする通
路番号を指定すれば、棚の移動方向を自動的に判断する
ようになっているが、移動棚装置の移動方式によって
は、移動させようとする棚の番号を指定したあと、その
棚の移動方向を指定することによって棚が指定方向に移
動し、所望の位置に作業通路が形成される方式のものが
ある。この方式に適用される送信機の例を図１９に示
す。図１９において、通路選択スイッチ２５はここでは
移動させようとする棚を番号で指定する。送信機は左側
への移動指定スイッチ７１と右側への移動指定スイッチ
７２を有し、何れかの指定スイッチ７１，７２を選択し
て操作することにより、上記通路選択スイッチ２５で指
定された棚が左又は右に移動し、これに続く別の棚も移
動する。送信機にはまた指定スイッチ７１を選択操作す
ることにより点灯する左向きの矢印形の表示部７３と、
指定スイッチ７２を選択操作することにより点灯する右
向きの矢印形の表示部７４が設けられている。そのほか
図２に示す例と同様の操作部材が設けられている。この
ような送信機が複数用いられる。

【００４４】図６で説明したスライド式移動棚の変形例
として、図２０に示すように、一対のレール５２に添っ
て２台の棚５１が移動可能に設置され、これらの一対の
レール５２と２台の棚５１からなる棚ユニットが複数ユ
ニット平行して配置されたものがある。この移動棚装置
では、図示のように各ユニットの２台の棚５１をそれぞ
れ左右に分離させておき、物品の出し入れをしようとす
るときは、該当する棚５１を右又は左に駆動してレール
５２の中央部まで移動させ、その棚５１の間口面を露呈
させる。このような形式の移動棚にも、これまで説明し
てきたように、複数の送信機を用いて移動を制御すると
ともに、緊急時に少なくとも一つの送信機の少なくとも
一つの操作部材又は停止操作部材を操作するなどして棚
の移動を停止させる停止方法及び停止装置を適用するこ
とができる。

【００４５】また、図６で説明したスライド式移動棚の
使用態様の別の例として、図２１に示すように、通常は
各棚５１をレール５２の長手方向中央部に重なりあわせ
ておき、棚に物品を出し入れしようとするときは、該当
する棚５１を右又は左に駆動して棚５１の間口寸法の約
半分の距離だけ移動させて棚５１の間口面を約半分だけ
露呈させ、この露呈した間口面から物品を出し入れする
ようにしたものもある。この例にも本発明にかかる停止
方法及び停止装置を適用することができる。

【００４６】本発明にかかる停止方法及び停止装置を適
用する移動棚は、その通路形成方式を問わない。例え
ば、位置データが入力されると、まず移動すべき先頭の
棚が移動し始め、後続の棚が順次移動し始めるようにし
た順次駆動式、移動すべき全ての棚が一斉に移動し始め
る同時駆動式、移動すべき先頭の棚が移動し始めたあと
後続の棚が一斉に移動し始める折衷式などがあるが、本
発明にかかる停止方法及び停止装置はこれらの何れに方
式のものにも、他の方式のものにも適用できる。また、
あとで具体的に説明するように、単一の移動棚グループ
の中で任意の複数個所に作業通路を形成することができ
るようにした多通路方式の移動棚にも適用できる。

【００４７】冷凍庫内で冷蔵物を保管する移動棚や博物
館で展示物を保管する移動棚などでは、保管物の冷蔵、
冷凍、防腐、防虫、防黴等の観点から、各棚に保管され
た物品の空調条件が均一になるように、通常は図２２に
示すように各棚１相互間にほぼ均等に空間を設けてお
き、物品を出し入れするときは該当する棚１とこれに隣
接する棚１との間に物品の出し入れ作業に必要な作業通
路を形成するようにした移動棚装置もある。このような
移動棚装置にも本発明にかかる停止方法及び停止装置を
適用することができる。各棚１相互間にほぼ均等に空間
を設けるための手段は任意であるが、一つの手段とし
て、物品の出納作業終了後、各移動棚の現在位置を認識
し、認識した現在位置から角棚の移動すべき方向及び移
動量を割り出し、割り出された移動方向に、かつ、割り
出された移動量だけ移動するように制御する方法があ
る。別の手段として、所定のスイッチを操作することに
より全ての移動棚を一方向に移動させて収束させ、タイ
マ動作により一定時間後各移動棚を判定方向に所定距離
ずつ移動させる方法がある。さらに別の手段として、所
定のスイッチを操作することにより全ての移動棚を一方
向に移動させて収束させ、上記所定のスイッチを再操作
することにより各移動棚を判定方向に所定距離ずつ移動
させる方法もある。

【００４８】図２３に示すように、各送信機Ａ，Ｂ，Ｃ
の各通路選択スイッチ２５に隣接させてＬＥＤなどから
なる表示素子７５を設け、選択操作した通路選択スイッ
チ２５に対応した表示素子７５を点灯させるようにして
もよい。これによって、選択操作した通路選択スイッチ
２５を確認できる利点がある。同様に、各移動棚グルー
プ選択スイッチ２７に隣接させてＬＥＤなどからなる表
示素子７６を設け、選択操作した移動棚グループ選択ス
イッチ２７に対応した表示素子７６を点灯させるように
してもよい。これによって、選択操作した移動棚グルー
プ選択スイッチ２７を確認できる利点がある。

【００４９】手元操作装置による信号の入力方法は任意
のものを選択することができる。例えば、音声によって
信号を入力するものであってもよい。この場合、複数の
手元操作装置間で音声入力信号が混信しないように、音
声で信号を入力するときはスイッチを操作して行うと
か、予め一つ一つの手元操作装置ごとに作業者の音声を
登録しておき、他の作業者の音声は受付けないようにす
るなどの対策をとるのが望ましい。しかし、棚の移動を
緊急に停止させる必要があるときは、「とまれ」とか
「ストップ」とか「危ない」とか「きゃー」というよう
な叫び声を入力することにより何れかの手元操作装置が
これを認識し、その場で棚の移動を停止させるようにす
るのがよい。あるいは、一定の音圧レベル以上の音声が
入力された場合や笛、ホイッスル、楽器等の音を認識し
て棚の移動を停止させるようにしてもよい。このような
音声や笛等による信号の入力も、特許請求の範囲でいう
「操作部材を操作すること」に該当する。なお、音声入
力装置に手動操作による停止スイッチを設けてもよい。

【００５０】そのほか、色彩を認識することによって信
号を入力するようにしてもよい。例えば、作業スペース
ごとに色彩を割り振っておき、特定の色彩を光学的読み
取り装置で読み取ることによりその色彩によって定義さ
れている位置に作業スペースを形成し、停止を意味する
色彩を読み取ることにより棚の移動を停止させるように
する。このような色彩の認識や、上記音声の認識による
信号の入力方法、あるいは前記バーコードリーダによる
信号の入力方法を用いれば、身体障害者であっても容易
に操作できるし、健丈者にとっても操作が容易になる利
点がある。

【００５１】移動棚装置が複数の移動棚グループからな
る場合、図２５に示すように、使用されている送信機を
区別して表示する送信機表示部８２を設けるのが望まし
い。例えば、図２５の例のように（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）と
いうように区別された複数の送信機８０によって移動棚
を操作するようにした例では、使用されている送信機を
判別して上記送信機表示部８２に「Ａ」、「Ｂ」又は
「Ｃ」と表示する。こうすることにより、どの送信機の
操作によって通路形成動作が行われインターロックがか
かっているかが一見して判明し、別の位置に通路を形成
するためにインターロックを解除しようとするとき、ど
の送信機を使ってリセットすればよいか直ちにわかるの
で、作業の能率化に役立つ。図２５の例では、上記送信
機表示部８２に隣接して通路番号表示部８１が設けられ
ている。通路番号表示部８１は、形成されている通路番
号を表示する。上記表示部８２又は表示部８１は、発光
ダイオード（ＬＥＤ）、液晶表示パネル、表示管、ラン
プ、電光掲示板、機械的表示装置など、視覚的に認識す
ることができるものの中から任意のものを選択して採用
することができる。図２５の例では一つの移動棚にのみ
表示部８２，８１が設けられているが、複数の棚又は全
ての棚に表示部８２，８１を設けてもよい。

【００５２】また、視覚的な表示に代え、又は視覚的な
表示と併せて音声で表示するようにしてもよい。音声に
よって表示するものの例として、ブザー、チャイム、ベ
ルなどがある。これらのものは音の連続又は断続によっ
て送信機の区別や通路番号を表すことができる。また、
音声合成ＩＣなどを用い、スピーカから合成した音声を
発するようにしてもよい。スピーカから発する旋律や音
色に意味をもたせておき、これによって送信機を区別し
たり通路位置を区別したりしてもよい。スピーカから音
声を発する場合、指向性の強いスピーカを用い、オペレ
ータを追跡しながらオペレータに向けて音声を発するよ
うにしてもよい。こうすれば、情報が必要なオペレータ
にのみ情報が伝達され、部外者には耳ざわりな音声が聞
こえない利点がある。オペレータのみに情報を伝達する
他の手段として、ヘッドホンやイヤホン（ワイヤレスの
ものが便利である）を用いてもよい。このように音声で
表示すれば、視力の弱い人、目に障害を有する人、色弱
の人などにとっても安全であるし、表示部を目で見なく
てもよく、かつ、物陰にいても情報が伝達されるから、
作業の能率化を図ることができる。また、視覚的表示や
音声による表示に代え、又はこれらと併せて、各種の香
りによって送信機や通路位置を区別するようにしてもよ
い。

【００５３】リモートコントロール可能な移動棚では、
移動棚に設けられた操作スイッチを直接手動操作するこ
とによって移動棚を移動させることができるように、動
作モードをリモートコントロールモード又は手動モード
に切り換えるモード切り換えスイッチを例えば中央制御
盤等に設けることが考えられる。この場合、リモートコ
ントロールモードで動作中に手動操作で停止信号を出力
して移動棚の移動を停止させるようにしてもよいし、手
動モードで動作中にリモートコントロールにより停止信
号を出力して移動棚の移動を停止させるようにしてもよ
い。また、上記のようなモード切り換えスイッチを設け
ることなく、リモートコントロールモードでも手動モー
ドでも共通に移動棚を操作できるようにすることも考え
られる。この場合は、動作モードにかかわらず移動棚の
移動中に停止信号が出力されると移動棚の移動を停止さ
せるようにし、あるいは、何らかの異常信号が出力され
ると移動棚の移動を停止させるようにしてもよい。

【００５４】リモートコントロール用の送信機の各操作
スイッチあるいは移動棚側に設けられる各操作スイッチ
は、機械的な接点式のスイッチであってもよいし、タッ
チパネルタイプのスイッチであってもよい。電波を媒体
として信号を発する送信機の場合、複数の送信機の搬送
波の周波数が同じであるとすると、同時に複数の送信機
から信号が出力されたとき混信するので、相互に異なっ
た周波数を用いるのが一般的に考えられることである。
しかし、それぞれの送信機から同時に信号が発せられる
ことはまれであり、混信することはめったにないので、
周波数が同じで同一仕様の送信機を用いても差し支えな
い。万が一複数の送信機から同時に信号が発せられて混
信した場合は、移動棚が移動しないようにし、移動中で
あれば移動を停止させて安全を確保する。

【００５５】本発明を適用することができる移動棚は、
棚段数が複数の移動棚に限られるものではない。棚段数
が１段の、従って、支柱がなく、平らな台枠のみからな
る移動棚であってもよい。

【００５６】複数の送信機相互間を、トランシーバーや
電話等でリンクし、相互間で音声信号をやり取りするこ
とによって、全体の動作状況を各オペレータに知らせる
ことができるようにしてもよい。また、音声によること
なく、各送信機等に設けたランプや数字表示部等によっ
て全体の動作状況を各オペレータに知らせるようにして
もよい。

【００５７】次に、単一の移動棚グループの中で任意の
複数個所に作業通路を形成することができるようにした
多通路方式の移動棚に本発明の停止方法及びその装置を
適用した例について説明する。図２６は、複数の移動棚
グループａ，ｂ，ｃ，ｄを設け、各移動棚グループａ，
ｂ，ｃ，ｄは複数の送信機（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）から
送信される位置データを受信し、指定された位置に作業
通路（作業スペース）を形成することができるようにす
るとともに、各移動棚グループａ，ｂ，ｃ，ｄではそれ
ぞれ上記指定された位置に作業通路を形成したまま、指
定された別の位置にも作業通路を形成することができる
ようにして、複数箇所に作業通路を形成することができ
るようにした、いわゆる多通路方式の移動棚の例の外観
を示す。いわゆる多通路方式の移動棚という場合、一つ
の移動棚グループ内において複数箇所に作業通路を形成
することができるものを意味しており、移動棚グループ
が一つしかない場合も含むし、図２６の例のように移動
棚グループが複数あり、各移動棚グループ内で複数箇所
に作業通路を形成することができるものも含む。また、
複数の移動棚グループのうちの一部の移動棚グループが
多通路方式であってもよい。

【００５８】上記多通路方式の移動棚に、本発明の停止
方法及び停止装置を適用した場合の動作例を図２７、図
２８に示す。図２７に示す例は、図８に示す例とほぼ同
じであって、基本的には、受信された位置データに基づ
き、判別された移動棚グループで棚の移動を開始させる
とともに、移動開始後も受信データがあるかどうか判断
し、棚が所定の位置まで移動してリミットスイッチが動
作するまでの間に受信データがあり、かつ、その受信デ
ータが非常停止のデータである場合は、判別された当該
移動棚グループでの棚の移動を緊急停止させるものであ
る。図２７に示す例が図８に示す例と異なる点は、リミ
ットスイッチの動作によって棚の移動が停止したあとの
受信データがリセットではない場合に、再びグループ判
別のステップに戻り、受信データから移動棚グループを
判別し、さらに送信機を判別し、受信データが位置デー
タであれば通路番号を判別し、判別された移動棚グルー
プで棚の移動を開始させて作業通路を形成させるように
なっている点である。従って、図２７に示す例では、一
つの移動棚グループ内において複数箇所に作業通路を形
成可能になっている。

【００５９】以上説明した図２７に示す例では、指定さ
れた位置に一つの作業通路を形成したあと別の位置に作
業通路を形成する場合、送信機がどの送信機であるかは
問わない。従って、例えば送信機（Ａ）を用いて移動棚
グループａの指定した位置に作業通路を形成したあと、
送信機（Ｃ）を用いて移動棚グループａの別の位置を指
定して作業通路を形成させることができる。かかる方式
によれば、任意の送信機を用いて任意の移動棚グループ
の任意の位置に作業通路を形成することができるため、
物品の出納作業の能率化に重点を置いた方式といえる。
しかし、一つの送信機で一つの移動棚グループを指定し
て作業通路を形成した後は、当該移動棚グループでは、
別の送信機から位置データが入力された場合に限り、上
記作業通路を形成したまま別の位置に作業通路を形成す
ることができるようにしても差し支えない。図２８はそ
の例を示すもので、リミットスイッチの動作で棚の移動
が停止したあと、受信データがリセット信号ではない場
合、送信機が一致するかどうか、すなわち最初の位置デ
ータを送信した送信機と次の位置データを送信した送信
機とが一致するかどうかを判断し、一致しない場合に限
り、再びグループ判別のステップに戻り、さらに送信機
を判別し、受信データが位置データであれば通路番号を
判別し、判別された移動棚グループで棚の移動を開始さ
せて作業通路を形成させるようになっている。

【００６０】図２８に示す例とは逆に、リミットスイッ
チの動作で棚の移動が停止したあと、受信データがリセ
ット信号ではない場合、送信機が一致するかどうか判断
し、最初の位置データを送信した送信機と次の位置デー
タを送信した送信機とが一致した場合に限り、再びグル
ープ判別のステップに戻り、さらに送信機を判別し、受
信データが位置データであれば通路番号を判別し、判別
された移動棚グループで棚の移動を開始させて作業通路
を形成させるようにしてもよい。

【００６１】以上説明した多通路方式の移動棚装置で
は、一つの指定位置に作業通路を形成したとき、リセッ
トされない限りその作業通路が維持され、別の位置に作
業通路を形成することができるように、その作業通路に
面する移動棚を移動不能にインターロックをかけるよう
になっている。そこで、図２６に示すように、各グルー
プを構成する各移動棚１の側面にインターロック表示器
８５を設け、インターロックがかかっている移動棚のイ
ンターロック表示器８５を点灯させて、インターロック
がかかっている移動棚外部から明確に認識することがで
きるようにするのが望ましい。インターロック表示器８
５による表示方式は任意であり、ランプ表示、ＬＥＤ表
示等の発光表示や機構的な表示、あるいは音声による表
示などでもよい。

【００６２】上記のように、多通路方式の移動棚装置で
は、一つの指定位置に作業通路を形成したとき、リセッ
トされない限りその作業通路に面する移動棚を移動不能
にインターロックする。上記リセットは、上記一つの指
定位置に作業通路を形成するのに使用した送信機からの
リセット指令によってのみ行われるようにしてもよい
し、任意の送信機からのリセット指令によって行われる
ようにしてもよい。

【００６３】多通路方式の移動棚装置には、一つの指定
位置に作業通路を形成したあと別の位置に作業通路を形
成するために、移行余裕のある方向を判断して移動棚が
自動的にその方向に移動するようにしたものがあり、そ
のような方式のものにも本発明にかかる停止方法及び停
止装置を適用することができる。また、図１９に示す例
のように、各送信機に移動させる方向を指定するスイッ
チ７１、７２を設け、作業者の判断でスイッチ７１、７
２を選択操作して移動棚を移行余裕のある方向に移動さ
せるようにしてもよい。

【００６４】多通路方式の移動棚装置では、予め多通路
を形成することができるだけの大きな移行余裕を形成し
ておく必要があり、一つ一つの作業通路は上記大きな移
行余裕よりも限られた範囲内で形成する必要がある。そ
のため、形成される通路幅を検知し、通路幅が一定の幅
に達したとき移動棚の移動を停止させる必要がある。通
路幅検知手段としては、周知のものの中から適宜のもの
を選択して採用すればよい。例えば、隣接する移動棚間
をスイングアームで連結し、通路幅に応じたスイングア
ームの開角によって通路幅を検知するようにしたもので
もよいし、光又はレーザービームを用いた光学式検知装
置でもよいし、隣接する棚の一方から突部又は凹部を有
するロッドを延ばし、他方の棚に設けた検知スイッチで
上記突部又は凹部を検知するようにした機構的検知装置
であってもよい。

【００６５】図２２について説明したように、各棚に保
管された物品の空調条件が均一になるように、通常は各
棚１相互間にほぼ均等に空間を設けて、各棚に保管され
た物品の空調条件が均一になるようにし、物品を出し入
れするときは該当する棚１とこれに隣接する棚１との間
に物品の出し入れ作業に必要な作業通路を形成するよう
にした移動棚装置がある。かかる移動棚装置を多通路方
式にすればなお効果的である。すなわち、多通路方式の
移動棚は、前述のように移行余裕を大きくとってあるた
め、各棚相互間にほぼ均等に比較的大きな空間を設ける
ことができ、空調条件の均一化を図ることが容易である
からである。また、上記のように各棚相互間に比較的大
きな空間を設けることができるため、各棚相互間の空間
を一定の作業、例えば棚卸し作業を行うための空間とし
て利用することもでき、能率的な作業を行うことができ
る利点もある。さらに、図書館、美術館、博物館などの
展示棚として用いた場合、展示作業の進展状況に応じ、
あるいは閲覧者の希望に応じて、比較的大きな空間と小
さな空間を任意に形成することができるため、作業の能
率化を図ることができるとともに、閲覧者の希望に応え
ることができる。

【００６６】以上の説明から明らかなように、多通路方
式移動棚においても、棚移動開始部及び棚移動停止部を
有している。すなわち、受信データが位置データである
場合、位置データに対応した位置に作業通路を形成すべ
く各棚の駆動モータの回転を制御して棚の移動を開始さ
せるようになっており、例えば、図３に示すＣＰＵ３７
などが棚走行開始部を機能ブロックとして有している。
また、棚の移動開始後、棚が所定位置まで移動して前記
リミットスイッチが動作するまでの間に受信データがあ
り、かつ、その受信データが非常停止信号である場合
は、棚の移動をその場で非常停止させるようになってお
り、例えば、図３に示すＣＰＵ３７などが棚移動停止部
を機能ブロックとして有している。

【００６７】上記非常停止信号は、前に説明した実施例
と同様に出力される。例えば、図２に示す複数の送信機
Ａ，Ｂ，Ｃのうち少なくとも一つの送信機の停止操作部
材３０を操作することによって出力されるようにしても
よいし、他の操作部材を操作することによって出力され
るようにしてもよい。さらに、複数の移動棚グループで
構成されている場合、上記非常停止信号の出力によっ
て、判別されたグループの棚の移動を停止させるように
してもよいし、全てのグループの棚の移動を停止させる
ようにしてもよい。そのほか、図４、図５、図８、図
９、図１０、図１７、図１８、に示す非常停止動作と同
様の非常停止動作を、多通路方式の移動棚においても行
わせることができる。

【００６８】なお、移動棚の設置空間が建物の柱等によ
って分断されていることがあるため、移動棚も複数に分
断して上記建物の柱等を避けるとともに、分断した移動
棚はあたかも一つの移動棚のように一体として制御する
ようにした分割式の移動棚がある。この分割式の移動棚
は、分断された各棚に駆動源としてのモータを有してい
るが、移動、停止等の制御は同一の制御回路で一体のも
のとして制御される。この分割式の移動棚も、多通路方
式に構成することができ、この分割式多通路方式の移動
棚にも本発明の停止方法及び装置を適用することができ
る。

【００６９】移動棚グループを複数グループ配置した移
動棚において、各グループに非常停止信号を送信する場
合、従来一般には主制御装置から各グループにシリアル
に伝達することが考えられていたが、本発明によれば、
各移動棚グループに並列的に一斉に非常停止信号を送信
することができるため、非常時の移動棚の一斉停止を迅
速に行うことができるし、回線がふさがることもなく、
停止後のリセットも早く、移動再開も迅速に行うことが
できる。

【００７０】

【発明の効果】請求項１、請求項３記載の発明によれ
ば、多通路方式の移動棚において、棚が移動していると
きに、どの手元操作装置のどの操作部材でもよいから操
作すれば棚が停止するから、例えば、作業通路が狭まっ
ているときその作業通路内の作業者がこれに気がつかな
い場合、あるいは上記作業通路内に物品が落下している
ことに上記作業通路内の作業者が気がつかない場合で
も、他の作業者が占有している手元操作装置の操作部材
の何れかを上記他の作業者が操作すればよく、咄嗟の場
合の安全性の向上を図ることができると共に荷役装置や
物品の破損を確実に防止することができる。

【００７１】請求項２、請求項４記載の発明によれば、
移動棚グループが複数グループ配置されかつ多通路方式
の移動棚においても、棚が移動しているときに、どの手
元操作装置でもよいからその停止操作部材を操作すれば
棚を緊急停止させることができるため、上記請求項１、
請求項２記載の発明と同様の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用可能な移動棚の例を示す側面図。

【図２】本発明に適用可能な手元操作装置の例を示す正
面図。

【図３】本発明に適用可能な回路例を示すブロック図。

【図４】本発明の実施例を示すフローチャート。

【図５】本発明の別の実施例を示すフローチャート。

【図６】本発明を適用可能な移動棚の別の例を示す側面
図。

【図７】本発明を適用可能な移動棚のさらに別の例を示
す側面図。

【図８】本発明のさらに別の実施例を示すフローチャー
ト。

【図９】本発明のさらに別の実施例を示すフローチャー
ト。

【図１０】本発明のさらに別の実施例を示すフローチャ
ート。

【図１１】本発明を適用可能な移動棚のさらに別の例を
示す側面図。

【図１２】本発明のさらに別の実施例を示す正面図。

【図１３】本発明に適用可能なさらに別の手元操作装置
の例を示す正面図。

【図１４】本発明に適用可能なさらに別の手元操作装置
の例を示す正面図。

【図１５】本発明に適用可能なさらに別の手元操作装置
の例を示す斜視図。

【図１６】本発明に適用可能なさらに別の手元操作装置
の例を示す正面図。

【図１７】本発明のさらに別の実施例を示すフローチャ
ート。

【図１８】本発明のさらに別の実施例を示すフローチャ
ート。

【図１９】本発明に適用可能なさらに別の手元操作装置
の例を示す正面図。

【図２０】本発明を適用可能な移動棚のさらに別の例を
示す側面図。

【図２１】本発明を適用可能な移動棚のさらに別の例を
示す正面図。

【図２２】本発明を適用可能な移動棚のさらに別の例を
示す側面図。

【図２３】本発明に適用可能なさらに別の手元操作装置
の例を示す正面図。

【図２４】本発明の変形例の要部を示すフローチャー
ト。

【図２５】本発明を適用可能な移動棚の別の例を示す側
面図及び手元操作装置の別の例を示す正面図。

【図２６】本発明を適用可能な移動棚のさらに別の例を
示す平面図。

【図２７】本発明のさらに別の実施例を示すフローチャ
ート。

【図２８】本発明のさらに別の実施例を示すフローチャ
ート。

【符号の説明】

１ 棚 Ａ，Ｂ，Ｃ 手元操作装置 ２５，２６，２７ 操作部材 ａ，ｂ，ｃ 移動棚グループ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の棚を移動自在に並べ、手元操作装
   置からの位置データの入力により棚を移動させ、指定さ
   れた位置に作業スペースを形成することができるととも
   に上記作業スペースを形成したまま指定された別の位置
   に作業スペースを形成することができるリモートコント
   ロール式移動棚の停止方法であって、上記手元操作装置
   を複数用い、一つの手元操作装置から位置データを入力
   することにより棚が移動しているときに、少なくとも一
   つの手元操作装置の少なくとも一つの操作部材を操作す
   ることにより入力された信号で棚の移動を停止させるこ
   とを特徴とするリモートコントロール式移動棚の停止方
   法。
2. 【請求項２】 複数の棚を移動自在に並べてなる移動棚
   グループを複数グループ配置し、手元操作装置からグル
   ープを指定して位置データを入力することにより該当す
   るグループの棚を移動させ、指定された位置に作業スペ
   ースを形成することができるとともに同じ移動棚グルー
   プ内において上記作業スペースを形成したまま指定され
   た別の位置に作業スペースを形成することができるリモ
   ートコントロール式移動棚の停止方法であって、上記手
   元操作装置を複数用い、一つの手元操作装置からグルー
   プを指定して位置データを入力することにより棚が移動
   しているときに、少なくとも一つの手元操作装置の少な
   くとも一つの操作部材を操作することにより入力された
   信号で全てのグループでの棚の移動を停止させることを
   特徴とするリモートコントロール式移動棚の停止方法。
3. 【請求項３】 移動自在に並べられた複数の棚と、少な
   くとも位置データ入力操作部材を有する手元操作装置と
   を有してなり、この手元操作装置の上記位置データ入力
   操作部材の操作により棚を移動させ、指定された位置に
   作業スペースを形成することができるとともに上記作業
   スペースを形成したまま指定された別の位置に作業スペ
   ースを形成することができるリモートコントロール式移
   動棚の停止装置であって、 上記手元操作装置は複数用いられ、 一つの手元操作装置からの位置データ入力により棚を移
   動させる棚移動開始部と、 上記棚移動開始部が棚を移動させているとき、少なくと
   も一つの手元操作装置の少なくとも一つの操作部材の操
   作信号で棚の移動を停止させる棚移動停止部を有するこ
   とを特徴とするリモートコントロール式移動棚の停止装
   置。
4. 【請求項４】 移動自在に並べられた複数の棚からなる
   移動棚グループが複数グループ配置され、少なくとも位
   置データ入力操作部材を有する手元操作装置を有し、こ
   の手元操作装置からグループを指定して位置データを入
   力することにより該当するグループの棚を移動させ、上
   記位置データで指定された位置に作業スペースを形成す
   ることができるとともに同じ移動棚グループ内において
   上記作業スペースを形成したまま指定された別の位置に
   作業スペースを形成することができるリモートコントロ
   ール式移動棚の停止装置であって、 上記手元操作装置は複数用いられ、 一つの手元操作装置からの位置データ入力により棚を移
   動させる棚移動開始部と、 上記棚移動開始部が棚を移動させているとき、少なくと
   も一つの手元操作装置の少なくとも一つの操作部材の操
   作信号で棚の移動を停止させる棚移動停止部を有するこ
   とを特徴とするリモートコントロール式移動棚の停止装
   置。