JPH081554A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH081554A JPH081554A JP13699594A JP13699594A JPH081554A JP H081554 A JPH081554 A JP H081554A JP 13699594 A JP13699594 A JP 13699594A JP 13699594 A JP13699594 A JP 13699594A JP H081554 A JPH081554 A JP H081554A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- slider
- linear guide
- linear
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 フレームの底面、すなわち、リニアガイドの
取付け面の機械加工などの精密な加工を廃止でき、か
つ、スライダがスムーズに移動できる産業用ロボットを
提供するものである。 【構成】 直方体状のフレーム１２をスライダ２６がフ
レーム１２の長手方向に沿って直線移動する産業用ロボ
ット１０であって、フレーム１２には、リニアガイド１
６と直線移動軸１８が設けられ、スライダ２６には、リ
ニアガイド１６に沿って摺動する摺動部２８と、直線移
動軸１８を移動する球軸受３４が設けられている。
取付け面の機械加工などの精密な加工を廃止でき、か
つ、スライダがスムーズに移動できる産業用ロボットを
提供するものである。 【構成】 直方体状のフレーム１２をスライダ２６がフ
レーム１２の長手方向に沿って直線移動する産業用ロボ
ット１０であって、フレーム１２には、リニアガイド１
６と直線移動軸１８が設けられ、スライダ２６には、リ
ニアガイド１６に沿って摺動する摺動部２８と、直線移
動軸１８を移動する球軸受３４が設けられている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットに関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、図４に示すようにロボット本
体である直方体状のフレーム１１２を、スライダ１２６
が、そのフレーム１１２の長手方向に沿って直線移動す
るものがある。そして、このスライダ１２６にエアーチ
ャック等を設けて、物を運搬する。
体である直方体状のフレーム１１２を、スライダ１２６
が、そのフレーム１１２の長手方向に沿って直線移動す
るものがある。そして、このスライダ１２６にエアーチ
ャック等を設けて、物を運搬する。
【０００３】このスライダ１２６をフレーム１１２の長
手方向に沿って移動させる構造としては、フレーム１１
２内部に、平行に２本のリニアガイド１１６を設け、こ
のリニアガイド１１６に沿ってスライダ１２６を移動さ
せる。スライダ１２６は、ネジ棒１２０またはタイミン
グベルトによって移動させる。
手方向に沿って移動させる構造としては、フレーム１１
２内部に、平行に２本のリニアガイド１１６を設け、こ
のリニアガイド１１６に沿ってスライダ１２６を移動さ
せる。スライダ１２６は、ネジ棒１２０またはタイミン
グベルトによって移動させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のようなリニアガ
イド１１６を２本設ける産業用ロボット１００において
は、スライダ１２６の移動をスムーズにするために、２
本のリニアガイド１１６の平行度が要求され、組立てが
しにくいという問題点があった。また、２本のリニアガ
イド１１６の高さを調整する必要があるため、このリニ
アガイド１１６を取付けるフレームの底面の高さを機械
加工によって精密に調整するという問題点もあった。
イド１１６を２本設ける産業用ロボット１００において
は、スライダ１２６の移動をスムーズにするために、２
本のリニアガイド１１６の平行度が要求され、組立てが
しにくいという問題点があった。また、２本のリニアガ
イド１１６の高さを調整する必要があるため、このリニ
アガイド１１６を取付けるフレームの底面の高さを機械
加工によって精密に調整するという問題点もあった。
【０００５】一方、リニアガイドを１本にすれば、上記
のような問題点はないが、フレーム１１２の長手方向の
長さが長くなった場合に、図４に示すように、フレーム
１１２が下方に垂れ下がるという問題点があった。
のような問題点はないが、フレーム１１２の長手方向の
長さが長くなった場合に、図４に示すように、フレーム
１１２が下方に垂れ下がるという問題点があった。
【０００６】そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、フ
レームの底面、すなわち、リニアガイドの取付け面の機
械加工などの精密な加工を廃止でき、かつ、スライダが
スムーズに移動できる産業用ロボットを提供するもので
ある。
レームの底面、すなわち、リニアガイドの取付け面の機
械加工などの精密な加工を廃止でき、かつ、スライダが
スムーズに移動できる産業用ロボットを提供するもので
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の産業用ロボット
は、ロボット本体である直方体状のフレームをスライダ
が、該フレームの長手方向に沿って直線移動する産業用
ロボットであって、前記フレームには、該フレームの長
手方向に沿ってリニアガイドと直線移動軸が設けられ、
前記スライダには、前記リニアガイドに沿って摺動する
摺動部と、前記直線移動軸を移動する球軸受が設けられ
たものである。
は、ロボット本体である直方体状のフレームをスライダ
が、該フレームの長手方向に沿って直線移動する産業用
ロボットであって、前記フレームには、該フレームの長
手方向に沿ってリニアガイドと直線移動軸が設けられ、
前記スライダには、前記リニアガイドに沿って摺動する
摺動部と、前記直線移動軸を移動する球軸受が設けられ
たものである。
【０００８】
【作 用】上記産業用ロボットにおいて、スライダが動
く場合について説明する。
く場合について説明する。
【０００９】スライダを、ネジ棒またはタイミングベル
トによって動かすと、スライダは、リニアガイドに沿っ
て移動するとともに、スライダに設けられた球軸受が、
直線移動軸に沿って移動する。
トによって動かすと、スライダは、リニアガイドに沿っ
て移動するとともに、スライダに設けられた球軸受が、
直線移動軸に沿って移動する。
【００１０】この場合に、リニアガイドと直線移動軸と
の平行が多少ずれていても、そのずれは、球軸受によっ
て吸収されるため、スライダはスムーズに移動すること
ができる。
の平行が多少ずれていても、そのずれは、球軸受によっ
て吸収されるため、スライダはスムーズに移動すること
ができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図３に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００１２】符号１０は、本発明の一実施例を示す産業
用ロボットである。
用ロボットである。
【００１３】符号１２は、直方体状のフレームであっ
て、フレーム１２内部には空間部１４が設けられてい
る。
て、フレーム１２内部には空間部１４が設けられてい
る。
【００１４】符号１６は、空間部１４の底面に設けられ
た１本のリニアガイドである。このリニアガイド１６
は、フレーム１２の長手方向に沿って設けられている。
た１本のリニアガイドである。このリニアガイド１６
は、フレーム１２の長手方向に沿って設けられている。
【００１５】符号１８は、フレーム１２の側面に沿って
固定された直線移動軸である。直線移動軸１８の外周部
の一部分が、フレーム１２の側面に固定されている。
固定された直線移動軸である。直線移動軸１８の外周部
の一部分が、フレーム１２の側面に固定されている。
【００１６】符号２０は、空間部１４の中央部におい
て、フレーム１２の長手方向に沿って設けられたネジ棒
である。このネジ棒２０は、フレーム１２の後端部に設
けられた収納部２２内部にあるモータ２４によって回転
する。
て、フレーム１２の長手方向に沿って設けられたネジ棒
である。このネジ棒２０は、フレーム１２の後端部に設
けられた収納部２２内部にあるモータ２４によって回転
する。
【００１７】符号２６は、フレーム１２の上面に沿って
直線移動するスライダである。スライダ１２の下部の左
側には、リニアガイド１６に沿って摺動する摺動部２８
が設けられている。また、中央部には、ネジ棒２０と螺
合するメスネジ部３０が設けられている。さらに、スラ
イダ２６の右側には、移動方向に沿って貫通口３２が設
けられている。この貫通口３２内部には、直線移動軸用
の球軸受３４が２個収納されている。この球軸受３４
は、自動調芯機構を有している。すなわち、直線移動軸
１８との接する面にはボール３６が複数個配され、スラ
イダ２６と接する面は、曲面を形成し、直線移動軸１８
がフレーム１２の長手方向に沿って多少ずれても、球軸
受３４がスムーズに移動できる。
直線移動するスライダである。スライダ１２の下部の左
側には、リニアガイド１６に沿って摺動する摺動部２８
が設けられている。また、中央部には、ネジ棒２０と螺
合するメスネジ部３０が設けられている。さらに、スラ
イダ２６の右側には、移動方向に沿って貫通口３２が設
けられている。この貫通口３２内部には、直線移動軸用
の球軸受３４が２個収納されている。この球軸受３４
は、自動調芯機構を有している。すなわち、直線移動軸
１８との接する面にはボール３６が複数個配され、スラ
イダ２６と接する面は、曲面を形成し、直線移動軸１８
がフレーム１２の長手方向に沿って多少ずれても、球軸
受３４がスムーズに移動できる。
【００１８】上記構成の産業用ロボット１０の動作状態
について説明する。
について説明する。
【００１９】モータ２４を駆動させるとネジ棒２０が回
転し、スライダ２６がフレーム１２の長手方向に沿って
移動する。この場合に、摺動部２８はリニアガイド１６
に沿って移動し、スライダ２６内部に設けられた球軸受
３４は、直線移動軸１８に沿って移動する。そして、リ
ニアガイド１６と直線移動軸１８との平行度が多少ずれ
ていても、そのずれは、球軸受３４によって吸収される
ため、リニアガイド１６と直線移動軸１８を取付ける場
合に、従来のような精密な取付け工程は必要なくなる。
そのため、その取付け工程が簡素化される。
転し、スライダ２６がフレーム１２の長手方向に沿って
移動する。この場合に、摺動部２８はリニアガイド１６
に沿って移動し、スライダ２６内部に設けられた球軸受
３４は、直線移動軸１８に沿って移動する。そして、リ
ニアガイド１６と直線移動軸１８との平行度が多少ずれ
ていても、そのずれは、球軸受３４によって吸収される
ため、リニアガイド１６と直線移動軸１８を取付ける場
合に、従来のような精密な取付け工程は必要なくなる。
そのため、その取付け工程が簡素化される。
【００２０】また、直線移動軸１８およびリニアガイド
１６は、フレーム１２に固定されているため、フレーム
１２の長手方向の長さが長くなっても、フレーム１２の
端部が下方にたわむようなことがない。
１６は、フレーム１２に固定されているため、フレーム
１２の長手方向の長さが長くなっても、フレーム１２の
端部が下方にたわむようなことがない。
【００２１】さらに、球軸受３４の自動調芯機構によ
り、スライダ２６の高さ方向および横方向の方向が自動
的に調整され、従来リニアガイド１６だけでは調整しき
れなかったスライダ２６の姿勢が自動的に制御すること
ができる。
り、スライダ２６の高さ方向および横方向の方向が自動
的に調整され、従来リニアガイド１６だけでは調整しき
れなかったスライダ２６の姿勢が自動的に制御すること
ができる。
【００２２】
【発明の効果】以上により、本発明の産業用ロボットで
あると、球軸受による自動調芯機構により、リニアガイ
ドと直線移動軸の平行度が多少ずれていても、その球軸
受の自動調芯機構によってそのずれが吸収されるため、
リニアガイドと直線移動軸とを平行に精密に取付ける必
要がなくなり、組立て工程が簡素化される。
あると、球軸受による自動調芯機構により、リニアガイ
ドと直線移動軸の平行度が多少ずれていても、その球軸
受の自動調芯機構によってそのずれが吸収されるため、
リニアガイドと直線移動軸とを平行に精密に取付ける必
要がなくなり、組立て工程が簡素化される。
【００２３】また、フレームは、リニアガイドと直線移
動軸によって支えられているため、フレームの端部が下
方にたわんだりすることがない。
動軸によって支えられているため、フレームの端部が下
方にたわんだりすることがない。
【図１】本発明の一実施例を示す産業用ロボットの斜視
図である。
図である。
【図２】同じく産業用ロボットの縦断面図である。
【図３】図２におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図４】従来の産業用ロボットを２台組合わせた場合の
説明図である。
説明図である。
１０ 産業用ロボット １２ フレーム １４ 空間部 １６ リニアガイド １８ 直線移動軸 ２０ ネジ棒 ２２ 収納部 ２４ モータ ２６ スライダ ２８ 摺動部 ３０ メスネジ部 ３２ 貫通口 ３４ 球軸受
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット本体である直方体状のフレームを
スライダが、該フレームの長手方向に沿って直線移動す
る産業用ロボットであって、 前記フレームには、該フレームの長手方向に沿ってリニ
アガイドと直線移動軸が設けられ、 前記スライダには、前記リニアガイドに沿って摺動する
摺動部と、前記直線移動軸を移動する球軸受が設けられ
たことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13699594A JPH081554A (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13699594A JPH081554A (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH081554A true JPH081554A (ja) | 1996-01-09 |
Family
ID=15188333
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13699594A Pending JPH081554A (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH081554A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109986703A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-07-09 | 厦门海力拓自动化科技有限公司 | 一种自动切割机 |
-
1994
- 1994-06-20 JP JP13699594A patent/JPH081554A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109986703A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-07-09 | 厦门海力拓自动化科技有限公司 | 一种自动切割机 |
| CN109986703B (zh) * | 2019-03-28 | 2024-04-02 | 厦门海力拓自动化科技有限公司 | 一种自动切割机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS63162132A (ja) | Ｘｙテ−ブル | |
| US4886375A (en) | Dust-proof cover for linear guide | |
| US5688215A (en) | Tool magazine for machine tool | |
| CN200975456Y (zh) | 一种直线往复运动机构 | |
| JPH0849756A (ja) | 回転運動機構 | |
| JPH05277870A (ja) | 駆動装置及びこれを具備したｘｙ駆動装置 | |
| JPH081554A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH04372318A (ja) | Ｘ，ｙ，ｚ駆動装置 | |
| JPH09272031A (ja) | テーブル駆動装置 | |
| JP2020044630A (ja) | 工作機械 | |
| US4701100A (en) | Industrial robot | |
| JP2523219Y2 (ja) | 直角座標ロボットのスライド案内機構 | |
| EP0377753B1 (en) | Shaft support structure for industrial robots | |
| JPH11201161A (ja) | 動力伝導装置 | |
| JPH0613401Y2 (ja) | 一軸テーブル送り装置 | |
| JP2536992B2 (ja) | ２次元運動機構 | |
| JPS6411771A (en) | Rectilinear propagation working robot | |
| JPH0141466B2 (ja) | ||
| JPH0885026A (ja) | 門型駆動装置 | |
| JPS58214015A (ja) | テ−ブル用直線運動ころがり軸受ユニツト | |
| JPH0351069Y2 (ja) | ||
| JP5231818B2 (ja) | シリンダ型アクチュエータ | |
| JPH08112787A (ja) | ロボット | |
| JPH0680529U (ja) | 駆動装置及びこれを具備したｘｙ駆動装置 | |
| JPH0317054Y2 (ja) |