JPH08151658A - 建設機械の牽引力制御装置およびその制御方法 - Google Patents
建設機械の牽引力制御装置およびその制御方法Info
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- JPH08151658A JPH08151658A JP6316049A JP31604994A JPH08151658A JP H08151658 A JPH08151658 A JP H08151658A JP 6316049 A JP6316049 A JP 6316049A JP 31604994 A JP31604994 A JP 31604994A JP H08151658 A JPH08151658 A JP H08151658A
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
- F02D29/04—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving pumps
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
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- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブルドーザの掘削、運土作業時のブレード操
作をする時にトルクコンバータがストールするのを防止
する。 【構成】 エンジン回転センサ２と、トルクコンバータ
出力軸回転センサ４と、リフト合流ソレノイド弁１２を
制御装置１６に接続する。ブレードリフト用パイロット
圧力制御弁１１と、第１リフト操作弁１３を接続し、第
２リフト操作弁１４をリフト合流ソレノイド弁１２を介
して接続する。２個の油圧ポンプ２０，２１とリフトシ
リンダ１５を第１リフト操作弁１３と第２リフト操作弁
１４を介して接続する。制御装置１６で牽引出力を演算
し、目標値より小さい時はリフト合流ソレノイド弁１２
をＯＦＦにしてリフトシリンダ１５への流量を半減し、
消費馬力を低減して牽引出力を増大してストールを防止
する。
作をする時にトルクコンバータがストールするのを防止
する。 【構成】 エンジン回転センサ２と、トルクコンバータ
出力軸回転センサ４と、リフト合流ソレノイド弁１２を
制御装置１６に接続する。ブレードリフト用パイロット
圧力制御弁１１と、第１リフト操作弁１３を接続し、第
２リフト操作弁１４をリフト合流ソレノイド弁１２を介
して接続する。２個の油圧ポンプ２０，２１とリフトシ
リンダ１５を第１リフト操作弁１３と第２リフト操作弁
１４を介して接続する。制御装置１６で牽引出力を演算
し、目標値より小さい時はリフト合流ソレノイド弁１２
をＯＦＦにしてリフトシリンダ１５への流量を半減し、
消費馬力を低減して牽引出力を増大してストールを防止
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は建設機械、特にはブルド
ーザのエンジンの出力を、作業機とスプロケットとに配
分する場合の牽引力制御装置およびその制御方法に関す
る。
ーザのエンジンの出力を、作業機とスプロケットとに配
分する場合の牽引力制御装置およびその制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般にブルドーザにおいては、エンジン
で油圧ポンプを駆動し、その油圧力を利用してブレード
を操作して作業を行いながら同時にトルクコンバータ、
変速機、終減速機を経てスプロケットを駆動して車両を
走行させている。
で油圧ポンプを駆動し、その油圧力を利用してブレード
を操作して作業を行いながら同時にトルクコンバータ、
変速機、終減速機を経てスプロケットを駆動して車両を
走行させている。
【０００３】図４は従来のブルドーザのブレード操作用
の油圧制御回路図であり、ブレードのリフト回路のみを
示し他の制御回路は省略してある。
の油圧制御回路図であり、ブレードのリフト回路のみを
示し他の制御回路は省略してある。
【０００４】エンジン１により駆動される油圧ポンプ６
０の吐出回路は、ブレードの昇降を操作する操作レバー
６２を備えたリフト操作弁６１を介してリフトシリンダ
６３に接続している。６４はオイルタンクである。図４
のリフト操作弁６１は非操作時には（ロ）位置に有って
ブレード保持状態にある。操作レバー６２を操作してリ
フト操作弁６１を（イ）位置にすると、リフトシリンダ
６３は短縮してブレードを上昇させる。また、リフト操
作弁６１を（ハ）位置にするとリフトシリンダ６３は伸
長してブレードを押し下げる。
０の吐出回路は、ブレードの昇降を操作する操作レバー
６２を備えたリフト操作弁６１を介してリフトシリンダ
６３に接続している。６４はオイルタンクである。図４
のリフト操作弁６１は非操作時には（ロ）位置に有って
ブレード保持状態にある。操作レバー６２を操作してリ
フト操作弁６１を（イ）位置にすると、リフトシリンダ
６３は短縮してブレードを上昇させる。また、リフト操
作弁６１を（ハ）位置にするとリフトシリンダ６３は伸
長してブレードを押し下げる。
【０００５】掘削、運土作業を行う場合には、ブルドー
ザを前進させながらブレードを上下しながら押し下げて
地表を掘削し、ブレードに土が溜まった時点でブレード
を保持状態にし、かつ、前進し、運土を行う。ブレード
の操作馬力は大きく、作業機の油圧回路がリリーフ状態
においてはエンジン馬力の４０％に達する。このときの
スプロケットに供給される実馬力は３０％程度となる。
したがって、ブレードの負荷が大きくなるとスプロケッ
トに供給される馬力が減少し、車速が低下する。オペレ
ータはエンジン回転数の低下、あるいは車速の低下を感
知してブレードを上昇させ、ブレードにかかる負荷を軽
減して車速を回復させる。
ザを前進させながらブレードを上下しながら押し下げて
地表を掘削し、ブレードに土が溜まった時点でブレード
を保持状態にし、かつ、前進し、運土を行う。ブレード
の操作馬力は大きく、作業機の油圧回路がリリーフ状態
においてはエンジン馬力の４０％に達する。このときの
スプロケットに供給される実馬力は３０％程度となる。
したがって、ブレードの負荷が大きくなるとスプロケッ
トに供給される馬力が減少し、車速が低下する。オペレ
ータはエンジン回転数の低下、あるいは車速の低下を感
知してブレードを上昇させ、ブレードにかかる負荷を軽
減して車速を回復させる。
【０００６】この問題に対処するために、図４に示した
油圧制御回路に対して図５に示すように油圧ポンプ６５
を可変吐出量型にすることが行われている。すなわち、
ブレードリフトシリンダの負荷圧を検出し、この負荷圧
に見合ったポンプの吐出流量制御を行い、むだな油を吐
出しないようにしている。
油圧制御回路に対して図５に示すように油圧ポンプ６５
を可変吐出量型にすることが行われている。すなわち、
ブレードリフトシリンダの負荷圧を検出し、この負荷圧
に見合ったポンプの吐出流量制御を行い、むだな油を吐
出しないようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４に
示す構成によれば油圧ポンプは固定式であるため、ブレ
ード操作中には常に油圧ポンプの全吐出量が吐出され馬
力が消費される。そのため、下り坂での押し下げ掘削か
ら上り坂での押し上げ運土に移行する場合など、ブレー
ドに土をいっぱい抱えてブレードの上げ操作をするとブ
レードの操作馬力が大きくなり、走行系統へのエンジン
出力配分が減少し、車速の低下、エンジンの回転低下が
生ずる。また、ブレードに土砂がかかりすぎると車両の
見掛けの重量が増大し、トルクコンバータはストール状
態となり、履帯はスリップせず、車両は前進しないとい
う牽引出力不足の状態になりやすい。
示す構成によれば油圧ポンプは固定式であるため、ブレ
ード操作中には常に油圧ポンプの全吐出量が吐出され馬
力が消費される。そのため、下り坂での押し下げ掘削か
ら上り坂での押し上げ運土に移行する場合など、ブレー
ドに土をいっぱい抱えてブレードの上げ操作をするとブ
レードの操作馬力が大きくなり、走行系統へのエンジン
出力配分が減少し、車速の低下、エンジンの回転低下が
生ずる。また、ブレードに土砂がかかりすぎると車両の
見掛けの重量が増大し、トルクコンバータはストール状
態となり、履帯はスリップせず、車両は前進しないとい
う牽引出力不足の状態になりやすい。
【０００８】また、図５に示す構成によれば、可変容量
型ポンプの吐出流量制御を行い、むだな油を吐出しない
ようにしているが、走行系統へのエンジン出力の配分を
増大してトルクコンバータがストールすることを防止す
ることが考慮されていないとの問題があった。
型ポンプの吐出流量制御を行い、むだな油を吐出しない
ようにしているが、走行系統へのエンジン出力の配分を
増大してトルクコンバータがストールすることを防止す
ることが考慮されていないとの問題があった。
【０００９】本発明は上記の問題点に着目してなされた
もので、掘削、運土作業の途中等でブレード上げ操作を
した場合にもトルクコンバータがストール状態になりに
くく、充分な牽引力を発揮することができると共に、通
常状態においては迅速なブレード操作を行うことのでき
る建設機械の牽引力制御装置およびその制御方法を提供
することを目的としている。
もので、掘削、運土作業の途中等でブレード上げ操作を
した場合にもトルクコンバータがストール状態になりに
くく、充分な牽引力を発揮することができると共に、通
常状態においては迅速なブレード操作を行うことのでき
る建設機械の牽引力制御装置およびその制御方法を提供
することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る建設機械の牽引力制御装置において
は、エンジンの出力を、複数の油圧ポンプを駆動して作
業機を作動させる作業機系統と、トルクコンバータ、変
速機、終減速機等よりなるパワーラインを経てスプロケ
ットを回転駆動させて車両を走行させる走行系統とに分
配して使用する建設機械の牽引力制御装置であって、エ
ンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサと、ト
ルクコンバータの出力軸回転数を検出するトルクコンバ
ータ出力軸の回転数センサと、エンジンの回転数センサ
により検出されるエンジン回転数Ｎｅと、トルクコンバ
ータの出力軸回転数センサにより検出されるトルクコン
バータの出力軸回転数Ｎｔとから算出される速度比ｅ
（＝Ｎｔ／Ｎｅ）と、目標速度比ｅｃとを比較し、ｅ≦
ｅｃであるときは、作業機油圧回路のリフト操作弁に対
し、一方の油圧ポンプの吐出量をタンクへ戻させる制御
信号を発信する制御装置とを備えた構成としたものであ
る。
め、本発明に係る建設機械の牽引力制御装置において
は、エンジンの出力を、複数の油圧ポンプを駆動して作
業機を作動させる作業機系統と、トルクコンバータ、変
速機、終減速機等よりなるパワーラインを経てスプロケ
ットを回転駆動させて車両を走行させる走行系統とに分
配して使用する建設機械の牽引力制御装置であって、エ
ンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサと、ト
ルクコンバータの出力軸回転数を検出するトルクコンバ
ータ出力軸の回転数センサと、エンジンの回転数センサ
により検出されるエンジン回転数Ｎｅと、トルクコンバ
ータの出力軸回転数センサにより検出されるトルクコン
バータの出力軸回転数Ｎｔとから算出される速度比ｅ
（＝Ｎｔ／Ｎｅ）と、目標速度比ｅｃとを比較し、ｅ≦
ｅｃであるときは、作業機油圧回路のリフト操作弁に対
し、一方の油圧ポンプの吐出量をタンクへ戻させる制御
信号を発信する制御装置とを備えた構成としたものであ
る。
【００１１】本発明に係る建設機械の牽引力制御方法に
おいては、エンジンの出力を、油圧ポンプを駆動して作
業機を作動させる作業機系統と、トルクコンバータ、変
速機、終減速機等よりなるパワーラインを経てスプロケ
ットを回転駆動させて車両を走行させる走行系統とに分
配して使用する建設機械の牽引力制御装置の制御方法で
あって、牽引出力が所定の目標値より小さい場合には前
記作業機系統の油圧ポンプの吐出量の一部をタンクにド
レンし、作業機負荷を減少させて牽引出力を増大させ、
牽引出力が所定の目標値よりも大きい場合には前記作業
機系統の油圧ポンプの吐出油のドレーンを停止するよう
に構成したものである。
おいては、エンジンの出力を、油圧ポンプを駆動して作
業機を作動させる作業機系統と、トルクコンバータ、変
速機、終減速機等よりなるパワーラインを経てスプロケ
ットを回転駆動させて車両を走行させる走行系統とに分
配して使用する建設機械の牽引力制御装置の制御方法で
あって、牽引出力が所定の目標値より小さい場合には前
記作業機系統の油圧ポンプの吐出量の一部をタンクにド
レンし、作業機負荷を減少させて牽引出力を増大させ、
牽引出力が所定の目標値よりも大きい場合には前記作業
機系統の油圧ポンプの吐出油のドレーンを停止するよう
に構成したものである。
【００１２】
【作用】上記のような構成および方法としたため、常時
エンジン回転数とトルクコンバータ出力軸回転数とから
走行に分配される車両の牽引出力を求めることができ
る。そして、牽引出力が所定の目標値より低下すると作
業機系統の油圧ポンプを駆動する負荷を軽減し、その
分、走行系統へのエンジン出力の配分を増大してトルク
コンバータがストールすることを防止する。牽引出力が
所定の目標値を超えた場合には作業機系統に充分なエン
ジン出力を配分して迅速なブレード操作が行えるように
する。
エンジン回転数とトルクコンバータ出力軸回転数とから
走行に分配される車両の牽引出力を求めることができ
る。そして、牽引出力が所定の目標値より低下すると作
業機系統の油圧ポンプを駆動する負荷を軽減し、その
分、走行系統へのエンジン出力の配分を増大してトルク
コンバータがストールすることを防止する。牽引出力が
所定の目標値を超えた場合には作業機系統に充分なエン
ジン出力を配分して迅速なブレード操作が行えるように
する。
【００１３】ところで、実牽引出力を求めて、目標牽引
出力に対して実牽引出力が低下するときには、エンジン
の回転数センサにより検出されるエンジン回転数Ｎｅ
と、トルクコンバータの出力軸回転数センサにより検出
されるトルクコンバータの出力軸回転数Ｎｔとから算出
される速度比ｅ（＝Ｎｔ／Ｎｅ）と、目標速度比ｅｃと
を比較し、ｅ≦ｅｃであるときは、作業機油圧回路のリ
フト操作弁１４に対し、一方の油圧ポンプ２１の吐出量
をタンクへ戻させるが、勿論、目標速度比ｅｃの設定値
によっては、前記不等式はｅ＜ｅｃとなることは説明す
るまでもない。
出力に対して実牽引出力が低下するときには、エンジン
の回転数センサにより検出されるエンジン回転数Ｎｅ
と、トルクコンバータの出力軸回転数センサにより検出
されるトルクコンバータの出力軸回転数Ｎｔとから算出
される速度比ｅ（＝Ｎｔ／Ｎｅ）と、目標速度比ｅｃと
を比較し、ｅ≦ｅｃであるときは、作業機油圧回路のリ
フト操作弁１４に対し、一方の油圧ポンプ２１の吐出量
をタンクへ戻させるが、勿論、目標速度比ｅｃの設定値
によっては、前記不等式はｅ＜ｅｃとなることは説明す
るまでもない。
【実施例】以下に本発明に係る建設機械の牽引力制御装
置およびその制御方法の実施例について、図面を参照し
て詳述する。
置およびその制御方法の実施例について、図面を参照し
て詳述する。
【００１４】図１は牽引力制御装置の構成図であり、エ
ンジン１にはエンジン回転センサ２が装着され、トルク
コンバータ３には出力軸の回転数を検出する回転センサ
４が装着されている。トルクコンバータ３と一体構成さ
れた変速機５にはスプロケット７を有する終減速機６が
装着されている。ブレードのリフト操作レバー１０はパ
イロット圧力制御弁１１に連結しており、パイロット圧
力制御弁１１のパイロット回路は第１リフト操作弁１３
および第２リフト操作弁１４と接続している。パイロッ
ト圧力制御弁１１と第２リフト操作弁１４との接続パイ
ロット回路上にはリフト合流ソレノイド弁１２が介装さ
れている。リフトシリンダ１５は第１リフト操作弁１３
および第２リフト操作弁１４を介して、油圧ポンプ２
０，２１と接続している。制御装置１６はエンジン１の
回転センサ２、トルクコンバータ３の出力軸回転センサ
５と接続して信号を受信し、リフト合流ソレノイド弁１
２とも接続して制御信号を発信するようになっている。
ンジン１にはエンジン回転センサ２が装着され、トルク
コンバータ３には出力軸の回転数を検出する回転センサ
４が装着されている。トルクコンバータ３と一体構成さ
れた変速機５にはスプロケット７を有する終減速機６が
装着されている。ブレードのリフト操作レバー１０はパ
イロット圧力制御弁１１に連結しており、パイロット圧
力制御弁１１のパイロット回路は第１リフト操作弁１３
および第２リフト操作弁１４と接続している。パイロッ
ト圧力制御弁１１と第２リフト操作弁１４との接続パイ
ロット回路上にはリフト合流ソレノイド弁１２が介装さ
れている。リフトシリンダ１５は第１リフト操作弁１３
および第２リフト操作弁１４を介して、油圧ポンプ２
０，２１と接続している。制御装置１６はエンジン１の
回転センサ２、トルクコンバータ３の出力軸回転センサ
５と接続して信号を受信し、リフト合流ソレノイド弁１
２とも接続して制御信号を発信するようになっている。
【００１５】図２は油圧制御装置の回路図であり、第１
油圧ポンプ２０の吐出回路は第１リフト操作弁１３を介
してリフトシリンダ１５に接続している。第２油圧ポン
プ２１の吐出回路は第２リフト操作弁１４を介し、第１
リフト操作弁１３の回路に合流したのちリフトシリンダ
１５に接続している。リフト操作レバー１０を有するパ
イロット圧力制御弁１１の上げ、および下げのパイロッ
ト油圧回路２２および２３は第１リフト操作弁１３に接
続するとともに、第２リフト操作弁１４とはリフト合流
ソレノイド弁１２を介して接続している。リフト合流ソ
レノイド弁１２は制御装置１６と接続している。２４は
オイルタンクである。
油圧ポンプ２０の吐出回路は第１リフト操作弁１３を介
してリフトシリンダ１５に接続している。第２油圧ポン
プ２１の吐出回路は第２リフト操作弁１４を介し、第１
リフト操作弁１３の回路に合流したのちリフトシリンダ
１５に接続している。リフト操作レバー１０を有するパ
イロット圧力制御弁１１の上げ、および下げのパイロッ
ト油圧回路２２および２３は第１リフト操作弁１３に接
続するとともに、第２リフト操作弁１４とはリフト合流
ソレノイド弁１２を介して接続している。リフト合流ソ
レノイド弁１２は制御装置１６と接続している。２４は
オイルタンクである。
【００１６】また、制御装置１６より制御信号をリフト
合流ソレノイド弁１２に発信し、リフト合流ソレノイド
弁１２を（イ）位置（ＯＮ）にしてリフト操作レバー１
０を上げ位置にするとパイロット圧は第１リフト操作弁
１３および第２リフト操作弁１４に送られ、第１リフト
操作弁１３および第２リフト操作弁１４はともに（イ）
位置となり、第１油圧ポンプ２０および第２油圧ポンプ
２１の吐出油は合流してリフトシリンダ１５に送られ、
リフトシリンダ１５は短縮してブレードは上昇する。リ
フト操作レバー１０を下げ位置にすると第１リフト操作
弁１３および第２リフト操作弁１４はともに（ハ）位置
となり、リフトシリンダ１５は伸長してブレードは下降
する。
合流ソレノイド弁１２に発信し、リフト合流ソレノイド
弁１２を（イ）位置（ＯＮ）にしてリフト操作レバー１
０を上げ位置にするとパイロット圧は第１リフト操作弁
１３および第２リフト操作弁１４に送られ、第１リフト
操作弁１３および第２リフト操作弁１４はともに（イ）
位置となり、第１油圧ポンプ２０および第２油圧ポンプ
２１の吐出油は合流してリフトシリンダ１５に送られ、
リフトシリンダ１５は短縮してブレードは上昇する。リ
フト操作レバー１０を下げ位置にすると第１リフト操作
弁１３および第２リフト操作弁１４はともに（ハ）位置
となり、リフトシリンダ１５は伸長してブレードは下降
する。
【００１７】制御装置１６からの制御信号がリフト合流
ソレノイド弁１２に送信されない時は（ロ）位置（ＯＦ
Ｆ）に切り換わり、リフト操作レバー１０を操作しても
パイロット圧は第１リフト操作弁１３には送られるが第
２リフト操作弁１４には送られない。そのため、第１リ
フト操作弁１３のみが（イ）あるいは（ハ）位置とな
り、第２リフト操作弁１４は（ロ）位置のままとなる。
このために、第１油圧ポンプ２０の吐出油のみがリフト
シリンダ１５に送られ、第２油圧ポンプ２１の吐出油は
オイルタンク２４にドレンする。したがって、ブレード
の昇降速度は低下し、エンジンの消費馬力も半分に減少
して、作業機の減少分は走行系統に回されて牽引出力を
増大させることができる。
ソレノイド弁１２に送信されない時は（ロ）位置（ＯＦ
Ｆ）に切り換わり、リフト操作レバー１０を操作しても
パイロット圧は第１リフト操作弁１３には送られるが第
２リフト操作弁１４には送られない。そのため、第１リ
フト操作弁１３のみが（イ）あるいは（ハ）位置とな
り、第２リフト操作弁１４は（ロ）位置のままとなる。
このために、第１油圧ポンプ２０の吐出油のみがリフト
シリンダ１５に送られ、第２油圧ポンプ２１の吐出油は
オイルタンク２４にドレンする。したがって、ブレード
の昇降速度は低下し、エンジンの消費馬力も半分に減少
して、作業機の減少分は走行系統に回されて牽引出力を
増大させることができる。
【００１８】次に、牽引力制御方法について図３のフロ
ーチャートにより説明する。先ず作業開始時はステップ
１においてリフト合流ソレノイド弁１２はＯＮ動作して
いる。このＯＮ動作により前述の第１油圧ポンプ２０お
よび第２油圧ポンプ２１の吐出油は合流するためリフト
シリンダ１５の動きは迅速となっている。
ーチャートにより説明する。先ず作業開始時はステップ
１においてリフト合流ソレノイド弁１２はＯＮ動作して
いる。このＯＮ動作により前述の第１油圧ポンプ２０お
よび第２油圧ポンプ２１の吐出油は合流するためリフト
シリンダ１５の動きは迅速となっている。
【００１９】ステップ２においてエンジン回転センサ２
はエンジン回転数Ｎｅと、トルクコンバータ出力軸回転
センサ５はトルクコンバータ出力軸回転数Ｎｔを検出し
ている。このエンジン回転数Ｎｅと、トルクコンバータ
出力軸回転数Ｎｔを制御装置１６が信号を受信してい
る。
はエンジン回転数Ｎｅと、トルクコンバータ出力軸回転
センサ５はトルクコンバータ出力軸回転数Ｎｔを検出し
ている。このエンジン回転数Ｎｅと、トルクコンバータ
出力軸回転数Ｎｔを制御装置１６が信号を受信してい
る。
【００２０】ステップ３において制御装置１６は、速度
比ｅ（＝Ｎｔ／Ｎｅ）を算出している。
比ｅ（＝Ｎｔ／Ｎｅ）を算出している。
【００２１】ステップ４において制御装置１６は算出し
た速度比ｅが予め定めた目標速度比ｅｃに対してｅ＞ｅ
ｃか否かを判定している。この目標速度比ｅｃの値はト
ルクコンバータストール時の速度比ｅｏに対し、ｅｃ＞
ｅｏに定められるている。速度比ｅ＞ｅｃがＹＥＳの場
合にはトルクコンバータ３はストールに対して余裕があ
るのでステップ１に戻る。
た速度比ｅが予め定めた目標速度比ｅｃに対してｅ＞ｅ
ｃか否かを判定している。この目標速度比ｅｃの値はト
ルクコンバータストール時の速度比ｅｏに対し、ｅｃ＞
ｅｏに定められるている。速度比ｅ＞ｅｃがＹＥＳの場
合にはトルクコンバータ３はストールに対して余裕があ
るのでステップ１に戻る。
【００２２】速度比ｅ＞ｅｃがＮＯの場合にはストール
に対する余裕が少なくなっているのでステップ５にてエ
ンジン回転数Ｎｅが予め定めた回転数Ｎｃに対し、Ｎｅ
＞Ｎｃか否かを判定しており、Ｎｅ＞ＮｃがＹＥＳの場
合には牽引出力は所定の目標値に対して余裕があるので
ステップ１に戻る。予め定めた回転数Ｎｃの値はトルク
コンバータストール時の回転数Ｎｆとは異なる値に定め
られている。速度比ｅおよびエンジン回転数Ｎｅが求め
られるとエンジンとトルクコンバータのマッチング曲線
から出力軸トルクが求められ、したがって牽引出力を求
めることができる。
に対する余裕が少なくなっているのでステップ５にてエ
ンジン回転数Ｎｅが予め定めた回転数Ｎｃに対し、Ｎｅ
＞Ｎｃか否かを判定しており、Ｎｅ＞ＮｃがＹＥＳの場
合には牽引出力は所定の目標値に対して余裕があるので
ステップ１に戻る。予め定めた回転数Ｎｃの値はトルク
コンバータストール時の回転数Ｎｆとは異なる値に定め
られている。速度比ｅおよびエンジン回転数Ｎｅが求め
られるとエンジンとトルクコンバータのマッチング曲線
から出力軸トルクが求められ、したがって牽引出力を求
めることができる。
【００２３】ステップ５においてＮｅ＞ＮｃがＮＯの場
合には牽引出力は所定の目標値より小さく、トルクコン
バータストール状態になっているのでステップ６におい
てリフト合流ソレノイド弁１２をＯＦＦとし、第２油圧
ポンプ２１の油をオイルタンク２４にドレンさせるよう
に指示を行う。これにより作業機の油圧ポンプを駆動す
る負荷を減らして、エンジン出力を走行系統に配分して
牽引出力の増大を図ることができる。
合には牽引出力は所定の目標値より小さく、トルクコン
バータストール状態になっているのでステップ６におい
てリフト合流ソレノイド弁１２をＯＦＦとし、第２油圧
ポンプ２１の油をオイルタンク２４にドレンさせるよう
に指示を行う。これにより作業機の油圧ポンプを駆動す
る負荷を減らして、エンジン出力を走行系統に配分して
牽引出力の増大を図ることができる。
【００２４】
【発明の効果】以上詳述したように、建設機械の牽引力
制御装置およびその制御方法によれば、常時エンジン回
転数とトルクコンバータ出力軸回転数とから走行に分配
される車両の牽引出力を求めることができる。そして、
牽引出力が所定の目標値より低下すると作業機系統の油
圧ポンプを駆動する負荷を軽減し、その分、走行系統へ
のエンジン出力の配分を増大してトルクコンバータがス
トールすることを防止する。また、牽引出力が所定の目
標値を超えた場合には作業機系統に充分なエンジン出力
を配分して迅速なブレード操作が行えるようにできるの
で作業性が向上する。
制御装置およびその制御方法によれば、常時エンジン回
転数とトルクコンバータ出力軸回転数とから走行に分配
される車両の牽引出力を求めることができる。そして、
牽引出力が所定の目標値より低下すると作業機系統の油
圧ポンプを駆動する負荷を軽減し、その分、走行系統へ
のエンジン出力の配分を増大してトルクコンバータがス
トールすることを防止する。また、牽引出力が所定の目
標値を超えた場合には作業機系統に充分なエンジン出力
を配分して迅速なブレード操作が行えるようにできるの
で作業性が向上する。
【図１】本発明の制御装置の構成図である。
【図２】本発明の制御装置の油圧制御回路図である。
【図３】本発明の制御方法を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】従来のブルドーザのブレードリフト操作の第１
例の油圧回路図である。
例の油圧回路図である。
【図５】同、第２例の油圧回路図である。
１…エンジン、２…エンジン回転センサ、３…トルクコ
ンバータ、４…トルクコンバータの出力軸回転センサ、
１０…リフト操作レバー、１１…パイロット圧力制御
弁、１２…リフト合流ソレノイド弁、１３…第１リフト
操作弁、１４…第２リフト操作弁、１５…リフトシリン
ダ、１６…制御装置、２０…第１油圧ポンプ、２１…第
２油圧ポンプ。
ンバータ、４…トルクコンバータの出力軸回転センサ、
１０…リフト操作レバー、１１…パイロット圧力制御
弁、１２…リフト合流ソレノイド弁、１３…第１リフト
操作弁、１４…第２リフト操作弁、１５…リフトシリン
ダ、１６…制御装置、２０…第１油圧ポンプ、２１…第
２油圧ポンプ。
フロントページの続き (72)発明者 並木 紀明 大阪府枚方市上野３−１−１ 株式会社小 松製作所大阪工場内 (72)発明者 神川 信久 大阪府枚方市上野３−１−１ 株式会社小 松製作所大阪工場内
Claims (2)
- 【請求項１】 エンジンの出力を、複数の油圧ポンプを
駆動して作業機を作動させる作業機系統と、トルクコン
バータ、変速機、終減速機等よりなるパワーラインを経
てスプロケットを回転駆動させて車両を走行させる走行
系統とに分配して使用する建設機械の牽引力制御装置に
おいて、エンジン１の回転数を検出するエンジン回転数
センサ２と、トルクコンバータ３の出力軸回転数を検出
するトルクコンバータ出力軸の回転数センサ４と、エン
ジンの回転数センサ２により検出されるエンジン回転数
Ｎｅと、トルクコンバータの出力軸の回転数センサ４に
より検出されるトルクコンバータの出力軸回転数Ｎｔと
から算出される速度比ｅ（＝Ｎｔ／Ｎｅ）と、目標速度
比ｅｃとを比較し、ｅ≦ｅｃであるときは、作業機油圧
回路のリフト操作弁１４に対し、一方の油圧ポンプ２１
の吐出量をタンクへ戻させる制御信号を発信する制御装
置１６とを備えたことを特徴とする建設機械の牽引力制
御装置。 - 【請求項２】 エンジンの出力を、油圧ポンプを駆動し
て作業機を作動させる作業機系統と、トルクコンバー
タ、変速機、終減速機等よりなるパワーラインを経てス
プロケットを回転駆動させて車両を走行させる走行系統
とに分配して使用する建設機械の牽引力制御装置の制御
方法において、牽引出力が所定の目標値より小さい場合
には前記作業機系統の油圧ポンプの吐出量の一部をタン
クにドレンし、作業機負荷を減少させて牽引出力を増大
させ、牽引出力が所定の目標値よりも大きい場合には前
記作業機系統の油圧ポンプの吐出油のドレンを停止する
ようにしたことを特徴とする建設機械の牽引力制御装置
の制御方法。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP31604994A JP3521981B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 建設機械の牽引力制御装置およびその制御方法 |
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|---|---|---|---|
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ID=18072702
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| JP31604994A Expired - Fee Related JP3521981B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 建設機械の牽引力制御装置およびその制御方法 |
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- 1994-11-28 JP JP31604994A patent/JP3521981B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-11-21 CN CN95196479.8A patent/CN1166866A/zh active Pending
- 1995-11-21 WO PCT/JP1995/002374 patent/WO1996017136A1/ja active Application Filing
- 1995-11-21 US US08/849,182 patent/US5983151A/en not_active Expired - Lifetime
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