JPH08150474A - ビード形状の自動制御方法 - Google Patents
ビード形状の自動制御方法Info
- Publication number
- JPH08150474A JPH08150474A JP29099694A JP29099694A JPH08150474A JP H08150474 A JPH08150474 A JP H08150474A JP 29099694 A JP29099694 A JP 29099694A JP 29099694 A JP29099694 A JP 29099694A JP H08150474 A JPH08150474 A JP H08150474A
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- JP
- Japan
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- welding
- bead
- groove
- shape
- immediately
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- Arc Welding In General (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接不良やブローホールを起こさない高品質
な溶接をすることができるビード形状の自動制御方法を
得る。 【構成】 ガスシールドアーク溶接又はティグ溶接にお
いて、レーザスリット光４を溶接直後に照射してそれを
同一波長の干渉フィルタを前面に配したＩＴＶカメラ３
で撮像し、光切断法にて溶接直後の開先内形状を得る
か、もしくはレーザ変位計で開先を横切るように走査し
て走査位置と深さデータから同様に溶接直後の開先内形
状を得、その後開先面に対するビードコーナー半径ｒや
開先面とビードの接点（または折点）でのビードの接線
とのずれ角度θをビードの濡れ性とした判断変数（ｒ，
θ）を求め、これをもとにしたウィービング幅や、開先
の壁面部分でのウィービング停止時間、電流、溶接速度
等の溶接条件を変化させてビード形状を制御する。
な溶接をすることができるビード形状の自動制御方法を
得る。 【構成】 ガスシールドアーク溶接又はティグ溶接にお
いて、レーザスリット光４を溶接直後に照射してそれを
同一波長の干渉フィルタを前面に配したＩＴＶカメラ３
で撮像し、光切断法にて溶接直後の開先内形状を得る
か、もしくはレーザ変位計で開先を横切るように走査し
て走査位置と深さデータから同様に溶接直後の開先内形
状を得、その後開先面に対するビードコーナー半径ｒや
開先面とビードの接点（または折点）でのビードの接線
とのずれ角度θをビードの濡れ性とした判断変数（ｒ，
θ）を求め、これをもとにしたウィービング幅や、開先
の壁面部分でのウィービング停止時間、電流、溶接速度
等の溶接条件を変化させてビード形状を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はガスシールドアーク溶
接、ティグ溶接の仕上がりビード形状を正常に保つため
の制御や、溶接状態に適応した溶接条件制御を行うのに
適しているビード形状の自動制御方法に関するものであ
る。
接、ティグ溶接の仕上がりビード形状を正常に保つため
の制御や、溶接状態に適応した溶接条件制御を行うのに
適しているビード形状の自動制御方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来自動溶接する場合は、事前に設定し
た溶接条件、例えばこれを各パス／姿勢毎にメモリー
（フロッピーディスクやメモリーカード）に登録してお
いた溶接条件に従って溶接を行う。この結果、設定した
溶接条件が溶接状態に合っていた場合は、ビードの形状
は思い通りの結果となる。
た溶接条件、例えばこれを各パス／姿勢毎にメモリー
（フロッピーディスクやメモリーカード）に登録してお
いた溶接条件に従って溶接を行う。この結果、設定した
溶接条件が溶接状態に合っていた場合は、ビードの形状
は思い通りの結果となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、一般的には開
先形状がガスカット面で精度が悪いとか、ワークと装置
のセット誤差、或いは溶接中の歪み等がある場合には、
そのままの溶接条件では、高品質な溶接を提供すること
は難しい。そこで、溶接トーチ位置については、アーク
センサや画像処理によって開先線に沿って倣い制御する
方法がとられている。またこれとは別に、開先幅をセン
シングしてウィービング幅や溶接速度を制御して開先幅
の変動に対応する制御を行う例などもある。しかしこれ
だけでは、開先面へのビードの溶け込みを充分に制御す
るまでには至らず、溶着不良やブローホールの発生を完
全には防止できなかった。そこで本発明は、溶着不良や
ブローホールを起こさない高品質な溶接をすることがで
きるビード形状の自動制御方法を提供し、前記従来の課
題を解決しようとするものである。
先形状がガスカット面で精度が悪いとか、ワークと装置
のセット誤差、或いは溶接中の歪み等がある場合には、
そのままの溶接条件では、高品質な溶接を提供すること
は難しい。そこで、溶接トーチ位置については、アーク
センサや画像処理によって開先線に沿って倣い制御する
方法がとられている。またこれとは別に、開先幅をセン
シングしてウィービング幅や溶接速度を制御して開先幅
の変動に対応する制御を行う例などもある。しかしこれ
だけでは、開先面へのビードの溶け込みを充分に制御す
るまでには至らず、溶着不良やブローホールの発生を完
全には防止できなかった。そこで本発明は、溶着不良や
ブローホールを起こさない高品質な溶接をすることがで
きるビード形状の自動制御方法を提供し、前記従来の課
題を解決しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、ガス
シールドアーク溶接又はティグ溶接において、レーザス
リット光を溶接直後に照射してそれを同一波長の干渉フ
ィルタを前面に配したＩＴＶカメラで撮像し、光切断法
にて溶接直後の開先内形状を得るか、もしくはレーザ変
位計で開先を横切るように走査して走査位置と深さデー
タから同様に溶接直後の開先内形状を得、その後開先面
に対するビードコーナー半径ｒや開先面とビードの接点
（または折点）でのビードの接線とのずれ角度θをビー
ドの濡れ性とした判断変数（ｒ，θ）を求め、これをも
とにしたウィービング幅や、開先の壁面部分でのウィー
ビング停止時間、電流、溶接速度等の溶接条件を変化さ
せてビード形状を制御するもので、これを課題解決のた
めの手段とするものである。
シールドアーク溶接又はティグ溶接において、レーザス
リット光を溶接直後に照射してそれを同一波長の干渉フ
ィルタを前面に配したＩＴＶカメラで撮像し、光切断法
にて溶接直後の開先内形状を得るか、もしくはレーザ変
位計で開先を横切るように走査して走査位置と深さデー
タから同様に溶接直後の開先内形状を得、その後開先面
に対するビードコーナー半径ｒや開先面とビードの接点
（または折点）でのビードの接線とのずれ角度θをビー
ドの濡れ性とした判断変数（ｒ，θ）を求め、これをも
とにしたウィービング幅や、開先の壁面部分でのウィー
ビング停止時間、電流、溶接速度等の溶接条件を変化さ
せてビード形状を制御するもので、これを課題解決のた
めの手段とするものである。
【０００５】
【作用】本発明では、小型・軽量かつ安価で取扱い性に
優れた半導体から発光される６００〜８００nmの波長の
レーザスリット光を溶接直後に照射し、それを同一波長
の干渉フィルタを前面に配したＩＴＶカメラ、もしくは
レーザ変位計と開先を横切るように走査する走査機構に
よって得られる「溶接直後の開先内形状」を画像処理装
置により得、更に開先内の断面形状を２次元の数値情報
として得て、これから開先面に対するビードコーナー半
径や開先面とビードの接点（または折点）でのビードの
接線をビードの濡れ性とした判断変数より、ウィービン
グ幅や、開先の壁面部分でのウィービング停止時間、電
流、溶接速度等の溶接条件を変化させ、溶着不良やブロ
ーホール等を起こさない高品質な溶接が得られるように
している。また前記同様にレーザスリット光とＩＴＶカ
メラ、又はレーザ変位計を溶接部直前に配して、溶接部
直前を撮像してその形状から、予め設定された標準の溶
接条件を補正して高品質な溶接が得られるようにしてい
る。
優れた半導体から発光される６００〜８００nmの波長の
レーザスリット光を溶接直後に照射し、それを同一波長
の干渉フィルタを前面に配したＩＴＶカメラ、もしくは
レーザ変位計と開先を横切るように走査する走査機構に
よって得られる「溶接直後の開先内形状」を画像処理装
置により得、更に開先内の断面形状を２次元の数値情報
として得て、これから開先面に対するビードコーナー半
径や開先面とビードの接点（または折点）でのビードの
接線をビードの濡れ性とした判断変数より、ウィービン
グ幅や、開先の壁面部分でのウィービング停止時間、電
流、溶接速度等の溶接条件を変化させ、溶着不良やブロ
ーホール等を起こさない高品質な溶接が得られるように
している。また前記同様にレーザスリット光とＩＴＶカ
メラ、又はレーザ変位計を溶接部直前に配して、溶接部
直前を撮像してその形状から、予め設定された標準の溶
接条件を補正して高品質な溶接が得られるようにしてい
る。
【０００６】そして本発明によれば、開先面に対するビ
ードの濡れ状態を数値的に判別することが可能になる。
即ち、開先面に対するビードコーナー半径や開先面とビ
ードの接点（または折点）部でのビードの接線（以下ビ
ード折線と称することにする）、例えばビード折線が開
先面と同じ折線方向を示しているなら正常と判断し、溶
接条件はそのままとする。またビード折線が開先面の内
側（開先の部材肉側）に入り込んでいる場合は、アンダ
ーカットと判断出来電流を低くする。一方、ビード接線
が開先面に対しデータベースの値と比較し、かなり角度
を持って外に向いているなら、濡れ性不足と見なし、ウ
ィービング幅を広くしたり、開先の壁面部分でのウィー
ビング停止時間を長くする電流を増加する。また、ビー
ドコーナー半径が小さければビードの濡れ性が悪いと判
断し、電流を高める、或いはウィービング幅をせばめ
る、或いはウィービング停止時間を長くするなどの判断
材料とすることが出来る。このように本発明は、開先面
に対するビードの濡れ状態を数値的に判別し、それによ
り溶接条件を変化させて、溶着不良やブローホール等を
起こさない高品質な溶接を提供することができる。
ードの濡れ状態を数値的に判別することが可能になる。
即ち、開先面に対するビードコーナー半径や開先面とビ
ードの接点（または折点）部でのビードの接線（以下ビ
ード折線と称することにする）、例えばビード折線が開
先面と同じ折線方向を示しているなら正常と判断し、溶
接条件はそのままとする。またビード折線が開先面の内
側（開先の部材肉側）に入り込んでいる場合は、アンダ
ーカットと判断出来電流を低くする。一方、ビード接線
が開先面に対しデータベースの値と比較し、かなり角度
を持って外に向いているなら、濡れ性不足と見なし、ウ
ィービング幅を広くしたり、開先の壁面部分でのウィー
ビング停止時間を長くする電流を増加する。また、ビー
ドコーナー半径が小さければビードの濡れ性が悪いと判
断し、電流を高める、或いはウィービング幅をせばめ
る、或いはウィービング停止時間を長くするなどの判断
材料とすることが出来る。このように本発明は、開先面
に対するビードの濡れ状態を数値的に判別し、それによ
り溶接条件を変化させて、溶着不良やブローホール等を
起こさない高品質な溶接を提供することができる。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図面について説明する
と、図１は本発明を実施するための制御装置の全体構成
図である。図において、ガスシールドアーク溶接用視覚
センサは、溶接トーチ１の前後にレーザスリット光源
２、及びＩＴＶカメラ３を有しており、ＩＴＶカメラ３
は、レーザスリット光源２から溶接部材７上に照射され
たレーザスリット光４を斜め上方より撮像することがで
きるようになっている。ＩＴＶカメラ３からの映像は画
像処理装置８に送られ、光切断法にて図２の如く開先面
５内のビード１２など開先断面形状を２次元の数値情報
として得る。この映像は、ＴＶモニタ９を通して見るこ
とが出来る（これは確認用として設置するもので溶接上
は必ずしも必要ではない）。また、このデータをもとに
制御装置１０にて溶接電源１１の溶接条件やウィービン
グ制御軸６のウィービング条件等の溶接条件を制御す
る。
と、図１は本発明を実施するための制御装置の全体構成
図である。図において、ガスシールドアーク溶接用視覚
センサは、溶接トーチ１の前後にレーザスリット光源
２、及びＩＴＶカメラ３を有しており、ＩＴＶカメラ３
は、レーザスリット光源２から溶接部材７上に照射され
たレーザスリット光４を斜め上方より撮像することがで
きるようになっている。ＩＴＶカメラ３からの映像は画
像処理装置８に送られ、光切断法にて図２の如く開先面
５内のビード１２など開先断面形状を２次元の数値情報
として得る。この映像は、ＴＶモニタ９を通して見るこ
とが出来る（これは確認用として設置するもので溶接上
は必ずしも必要ではない）。また、このデータをもとに
制御装置１０にて溶接電源１１の溶接条件やウィービン
グ制御軸６のウィービング条件等の溶接条件を制御す
る。
【０００８】図２は画像処理装置８によって処理する画
像処理内容を説明する図である。即ち、図２（ａ）は、
例えばＶ開先の下部にビードをおいたものをレーザスリ
ット光４を照射して得た画像を示している。画像はこの
ように画面上にＸＹ座標で得られ、２値化する事でスリ
ットの光った部分即ち開先断面形状が得られる（実際
は、斜め上から見ているため、本当の開先断面にするに
は、座標変換を必要とするが、以下のものは相対的なも
のとして判断できることより、実断面形状での変換はし
ないため説明は省いた）。最終的には、細線化を行い、
一本の一筆書きのＸＹ座標値のｎ個のテーブルとＰ
（１）〜Ｐ（ｎ）として得る。次に図２（ｂ）に示すよ
うに開先面とビードの接点ＰＬを求める。これは、先ず
開先上部の開先左右端ＢＬ，ＢＲを上部の水平線から折
れ曲がった位置として検出する（Ｙ座標の変化のあった
ところ）。先ず左側のビードについて説明すると、この
位置ＢＬからｊだけ離れた点を開始点Ｐ（ｉ）として、
その点Ｐ（ｉ）を中心にその前後ｊだけ離れたＰ（ｉ−
ｊ）とＰ（ｉ）、Ｐ（ｉ）とＰ（ｉ＋ｊ）のそれぞれを
結ぶ直線Ｌ１，Ｌ２の傾き差θを求める。ｉの値を順次
増やしていき、この差θが予め設定した値より大きいと
ころをビードの折点ＰＬとして求める。次にこの折点Ｐ
Ｌより図２（ｃ）の如くｊより少し長さを短くしたｋと
２ｋだけ離れた点より、Ｐ（ｉ），Ｐ（ｉ＋ｋ），Ｐ
（ｉ＋２ｋ）の３点を通る円弧Ｃ１を求める。この半径
がビードコーナ半径ｒｂとして求まる。また、Ｐ（ｉ）
とＰ（ｉ＋ｋ）を結ぶ直線、即ちビードの折線Ｌｂを求
め、これをＬ１とのなす角よりθが求まる。Ｖ開先の場
合には、右側のビードについても同様の方法でビードコ
ーナー半径ｒと開先面とビード折線Ｌｂとのなす角θを
求める。
像処理内容を説明する図である。即ち、図２（ａ）は、
例えばＶ開先の下部にビードをおいたものをレーザスリ
ット光４を照射して得た画像を示している。画像はこの
ように画面上にＸＹ座標で得られ、２値化する事でスリ
ットの光った部分即ち開先断面形状が得られる（実際
は、斜め上から見ているため、本当の開先断面にするに
は、座標変換を必要とするが、以下のものは相対的なも
のとして判断できることより、実断面形状での変換はし
ないため説明は省いた）。最終的には、細線化を行い、
一本の一筆書きのＸＹ座標値のｎ個のテーブルとＰ
（１）〜Ｐ（ｎ）として得る。次に図２（ｂ）に示すよ
うに開先面とビードの接点ＰＬを求める。これは、先ず
開先上部の開先左右端ＢＬ，ＢＲを上部の水平線から折
れ曲がった位置として検出する（Ｙ座標の変化のあった
ところ）。先ず左側のビードについて説明すると、この
位置ＢＬからｊだけ離れた点を開始点Ｐ（ｉ）として、
その点Ｐ（ｉ）を中心にその前後ｊだけ離れたＰ（ｉ−
ｊ）とＰ（ｉ）、Ｐ（ｉ）とＰ（ｉ＋ｊ）のそれぞれを
結ぶ直線Ｌ１，Ｌ２の傾き差θを求める。ｉの値を順次
増やしていき、この差θが予め設定した値より大きいと
ころをビードの折点ＰＬとして求める。次にこの折点Ｐ
Ｌより図２（ｃ）の如くｊより少し長さを短くしたｋと
２ｋだけ離れた点より、Ｐ（ｉ），Ｐ（ｉ＋ｋ），Ｐ
（ｉ＋２ｋ）の３点を通る円弧Ｃ１を求める。この半径
がビードコーナ半径ｒｂとして求まる。また、Ｐ（ｉ）
とＰ（ｉ＋ｋ）を結ぶ直線、即ちビードの折線Ｌｂを求
め、これをＬ１とのなす角よりθが求まる。Ｖ開先の場
合には、右側のビードについても同様の方法でビードコ
ーナー半径ｒと開先面とビード折線Ｌｂとのなす角θを
求める。
【０００９】次にこれらビード折線Ｌｂの角度差θｂと
ビードコーナー半径ｒｂよりビード形状を判断する例に
ついて図３を用いて説明する。図３（ａ）は、ビードコ
ーナー半径ｒｂが大きく、かつ開先面に対してのビード
の折線Ｌｂがほぼ等しいことから、ビードの濡れ性は良
く、正常ビードと判断し、溶接条件はそのままとするよ
うに制御する。図３（ｂ）は、ビードの折線Ｌｂが開先
面側に入り込んで角度が−θｂとなった例である。つま
り、θｂが予め設定した値以上に開先側に食い込んだ
（マイナス値が大きい）場合でアンダーカットと判断で
きる。溶接直後のデータでは、電流を低く、ウィービン
グ幅を狭く、端部のウィービング停止時間を少なく、或
いは溶接速度を速めるなどして、ビードが正常になるよ
うに制御する。またこれが溶接直前のデータなら電流を
やや低くして、ウィービング幅を少し広く、或いはウィ
ービング停止時間を少し長くして端の溶け込みをカバー
する。図３（ｃ）は、ビードの折線Ｌｂが開先面と大き
くずれており、ビードが盛り上がってオーバーラップと
判断出来る。溶接直後のデータの場合では、電流を高
く、ウィービング幅を広く、端部のウィービング停止時
間を長く、或いは溶接速度を早めるなどしてオーバーラ
ップにならないように制御する。溶接直前のデータで
は、端部での溶け込みを良くするために端部での電流を
高くし、ウィービング停止時間を少し長くする。図３
（ｄ）はビードコーナー半径ｒｂが小さい例であり、溶
接直前のデータでは、このビードコーナー半径ｒｂが小
さいければビードの濡れ性が悪いと判断出来、電流を高
める、或いはウィービング幅を広く、ウィービング停止
時間を長くするなどして濡れ性の良いビードコーナー半
径ｒｂになるように制御する。溶接直前のデータでは、
電流をやや高くして端部での溶け込みをカバーする。
ビードコーナー半径ｒｂよりビード形状を判断する例に
ついて図３を用いて説明する。図３（ａ）は、ビードコ
ーナー半径ｒｂが大きく、かつ開先面に対してのビード
の折線Ｌｂがほぼ等しいことから、ビードの濡れ性は良
く、正常ビードと判断し、溶接条件はそのままとするよ
うに制御する。図３（ｂ）は、ビードの折線Ｌｂが開先
面側に入り込んで角度が−θｂとなった例である。つま
り、θｂが予め設定した値以上に開先側に食い込んだ
（マイナス値が大きい）場合でアンダーカットと判断で
きる。溶接直後のデータでは、電流を低く、ウィービン
グ幅を狭く、端部のウィービング停止時間を少なく、或
いは溶接速度を速めるなどして、ビードが正常になるよ
うに制御する。またこれが溶接直前のデータなら電流を
やや低くして、ウィービング幅を少し広く、或いはウィ
ービング停止時間を少し長くして端の溶け込みをカバー
する。図３（ｃ）は、ビードの折線Ｌｂが開先面と大き
くずれており、ビードが盛り上がってオーバーラップと
判断出来る。溶接直後のデータの場合では、電流を高
く、ウィービング幅を広く、端部のウィービング停止時
間を長く、或いは溶接速度を早めるなどしてオーバーラ
ップにならないように制御する。溶接直前のデータで
は、端部での溶け込みを良くするために端部での電流を
高くし、ウィービング停止時間を少し長くする。図３
（ｄ）はビードコーナー半径ｒｂが小さい例であり、溶
接直前のデータでは、このビードコーナー半径ｒｂが小
さいければビードの濡れ性が悪いと判断出来、電流を高
める、或いはウィービング幅を広く、ウィービング停止
時間を長くするなどして濡れ性の良いビードコーナー半
径ｒｂになるように制御する。溶接直前のデータでは、
電流をやや高くして端部での溶け込みをカバーする。
【００１０】溶接条件については、電流、ウィービング
幅、ウィービング停止時間、溶接速度、その他電圧など
あるが、これらは複雑にからみあっており、なにをどの
順で、どの程度ずつ変化させて制御するのかは、予め決
めた手順をプログラムしておくことになる。特に、溶接
前後にセンサを配置した場合には、データが前後で矛盾
してでてくることも予想される。この場合は、一般的に
は直前のデータを優先して、まずは溶け込みを正常に行
わせ、直後のデータの値は比率を低めに設定しておく。
この制御は、ファジィ推論を行うと比較的楽に制御可能
となる。このようにして、ビードのコーナー部の形状よ
り溶着不良やブローホール等を起こさない高品質な溶接
を提供することができる。
幅、ウィービング停止時間、溶接速度、その他電圧など
あるが、これらは複雑にからみあっており、なにをどの
順で、どの程度ずつ変化させて制御するのかは、予め決
めた手順をプログラムしておくことになる。特に、溶接
前後にセンサを配置した場合には、データが前後で矛盾
してでてくることも予想される。この場合は、一般的に
は直前のデータを優先して、まずは溶け込みを正常に行
わせ、直後のデータの値は比率を低めに設定しておく。
この制御は、ファジィ推論を行うと比較的楽に制御可能
となる。このようにして、ビードのコーナー部の形状よ
り溶着不良やブローホール等を起こさない高品質な溶接
を提供することができる。
【００１１】
【発明の効果】以上詳細に説明した如く本発明によれ
ば、ビード断面形状からビードコーナー半径、開先面と
ビードの折線とのずれ角度を求めることができ、この値
を判断変数として、溶接条件（電流、ウィービング幅、
ウィービング停止時間、溶接速度など）を制御して、溶
着不良やブローホールを起こさない高品質な溶接を提供
することが出来るという優れた効果を奏することができ
る。
ば、ビード断面形状からビードコーナー半径、開先面と
ビードの折線とのずれ角度を求めることができ、この値
を判断変数として、溶接条件（電流、ウィービング幅、
ウィービング停止時間、溶接速度など）を制御して、溶
着不良やブローホールを起こさない高品質な溶接を提供
することが出来るという優れた効果を奏することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるビード形状自動制御方法を実施す
るための制御装置の全体構成図である。
るための制御装置の全体構成図である。
【図２】本発明によるビード形状の画像処理を説明した
図である。
図である。
【図３】本発明のビード形状の判断変数を説明した図で
ある。
ある。
１ 溶接トーチ ２ レーザスリット光源 ３ ＩＴＶカメラ ４ レーザスリット光 ５ 開先面 ６ ウィービング制御軸 ７ 溶接部材 ８ 画像処理装置 ９ ＴＶモニタ １０ 制御装置 １１ 溶接電源 １２ ビード
Claims (1)
- 【請求項１】 ガスシールドアーク溶接又はティグ溶接
において、レーザスリット光を溶接直後に照射してそれ
を同一波長の干渉フィルタを前面に配したＩＴＶカメラ
で撮像し、光切断法にて溶接直後の開先内形状を得る
か、もしくはレーザ変位計で開先を横切るように走査し
て走査位置と深さデータから同様に溶接直後の開先内形
状を得、その後開先面に対するビードコーナー半径ｒや
開先面とビードの接点（または折点）でのビードの接線
とのずれ角度θをビードの濡れ性とした判断変数（ｒ，
θ）を求め、これをもとにしたウィービング幅や、開先
の壁面部分でのウィービング停止時間、電流、溶接速度
等の溶接条件を変化させてビード形状を制御する事を特
徴とするビード形状の自動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06290996A JP3117374B2 (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | ビード形状の自動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06290996A JP3117374B2 (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | ビード形状の自動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08150474A true JPH08150474A (ja) | 1996-06-11 |
| JP3117374B2 JP3117374B2 (ja) | 2000-12-11 |
Family
ID=17763115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06290996A Expired - Fee Related JP3117374B2 (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | ビード形状の自動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3117374B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999022081A1 (fr) * | 1997-10-28 | 1999-05-06 | Toto Ltd. | Procede de soudure d'un element formant un passage pour le fluide et element formant un passage pour le fluide |
| JP2003290921A (ja) * | 2002-03-27 | 2003-10-14 | Hitachi Ltd | 多層盛溶接方法および多層盛自動溶接装置 |
| JP2004330227A (ja) * | 2003-05-06 | 2004-11-25 | Hitachi Ltd | 円周多層盛溶接のビード継ぎ方法及び自動溶接装置 |
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