JPH08149893A

JPH08149893A - 減衰力特性変更手段駆動用ステッピングモータの制御方法

Info

Publication number: JPH08149893A
Application number: JP28162394A
Authority: JP
Inventors: Makoto Kimura; 誠木村
Original assignee: Unisia Jecs Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 1994-11-16
Filing date: 1994-11-16
Publication date: 1996-06-07

Abstract

(57)【要約】【目的】ホールド時におけるステッピングモータの発
熱および脱調を防止することができる減衰力特性変更手
段駆動用ステッピングモータの制御方法の提供。【構成】ステッピングモータ２１のステップ駆動およ
びホールドをＰＷＭ制御されたパルス幅変調信号で行な
うＰＷＭ制御回路２２ｄを備え、ステッピングモータ２
１のホールド時におけるパルス幅変調信号のオンデュー
ティ比を、ロータリーバルブ１４の各回動ポジションに
おいてショックアブソーバＡＳの行程により第１横孔１
ａおよび第２横孔１ｂと圧側連通溝１４ａとの間、また
は、第３横孔１ｃおよび第４横孔１ｄと伸側連通溝１４
ｂとの間を流通する流体がロータリーバルブ１４に対し
その回転方向に作用する流体力に応じて可変制御するよ
うにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両のショックアブソ
ーバにおける減衰力特性変更手段駆動用ステッピングモ
ータの制御方法に関し、特に、ホールド時における制御
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、減衰力特性変更手段駆動用ステッ
ピングモータの制御方法としては、例えば、実開昭６３
−１１２１１２号公報に記載されているような「ショッ
クアブソーバ制御装置」がある。

【０００３】この「ショックアブソーバ制御装置」にお
いては、シリンダ内を上部室と下部室に画成して設けら
れたピストンと、該ピストンが下端に装着されたピスト
ンロッド（筒状部材）と、該ピストンロッドの中空部内
において回転自在に設けられたロータリーバルブと、前
記ピストンロッドの周壁を貫通して形成されたポート
と、該ポートと符合するロータリーバルブの外周に形成
され、ロータリーバルブの回転に基づいてポートとの間
で可変絞り部を形成する連通穴と、前記ポートと連通穴
およびピストンロッドの中空部内を経由して上部室と下
部室間を連通する流路と、前記ロータリーバルブをステ
ップ回動させることにより可変絞り部の絞り開度を調整
して減衰力特性を変更するステッピングモータと、を備
えたショックアブソーバにおいて、減衰力特性ポジショ
ンの切り換えを行なうためにステッピングモータをステ
ップ駆動させた後、その各減衰力特性ポジションにホー
ルドさせる場合においても、２相励磁状態を維持させる
ようにしたものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来例の減衰力特性変更手段駆動用ステッピングモータ
の制御方法においては、以下に述べるような問題点があ
った。

【０００５】即ち、従来方法では、ステッピングモータ
のホールド時においても、常に２相励磁状態が維持され
ていることから、ステッピングモータが発熱すると共
に、この発熱により、その発生トルクが低下して脱調し
易くなり、これにより、車両の挙動に応じたショックア
ブソーバの減衰力特性制御が行なえなくなって、車両の
走行安定性および乗り心地を損なう恐れがある。

【０００６】なお、以上の問題点に関し、ステッピング
モータのホールド時における励磁電流を低く抑えること
によりステッピングモータの発熱を防止することは可能
であるが、以下に述べるような別の問題が生じる。

【０００７】即ち、ステッピングモータのホールド時に
おいて、ロータリーバルブの回動ポジションによって
は、ショックアブソーバの行程により前記ポートとロー
タリーバルブの連通穴間を流通する流体がロータリーバ
ルブを回転さる方向に流体力を発生させる場合があり、
このため、常に励磁電流が低くホールド力が弱い状態だ
と、回動ポジションによってはホールド力が流体力に負
けてロータリーバルブが回動し、これにより、ステッピ
ングモータが脱調し、イニシャライズされたポジション
に狂いを生じさせる恐れがある。

【０００８】本発明は、上述のような従来の問題点に着
目してなされたもので、ホールド時におけるステッピン
グモータの発熱および脱調を防止することができる減衰
力特性変更手段駆動用ステッピングモータの制御方法を
提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の減衰力特性変更手段駆動用ステッピングモー
タの制御方法は、シリンダ内を２室に画成して設けられ
たバルブボディと、該バルブボディに設けられた筒状部
材と、該筒状部材の中空部内において回転自在に設けら
れたロータリーバルブと、前記筒状部材の周壁を貫通し
て形成されたポートと、該ポートと符合するロータリー
バルブの外周に形成され、ロータリーバルブの回転に基
づいてポートとの間で可変絞り部を形成する連通溝と、
前記ポートおよび連通溝を経由して２室間を連通する流
路と、前記ロータリーバルブをステップ回動させること
により可変絞り部の絞り開度を調整して減衰力特性を変
更するステッピングモータと、該ステッピングモータの
ステップ駆動およびホールドをＰＷＭ（パルス・ワイズ
・モジュレーション）制御されたパルス幅変調信号で行
なうＰＷＭ制御回路と、を備え、前記ステッピングモー
タのホールド時におけるパルス幅変調信号のオンデュー
ティ(ON Duty) 比を、ロータリーバルブの各回動ポジシ
ョンにおいてショックアブソーバの行程により前記ポー
トと連通溝間を流通する流体がロータリーバルブに対し
その回転方向に作用する流体力に応じて可変制御するよ
うにした手段とした。

【００１０】また、請求項２記載の減衰力特性変更手段
駆動用ステッピングモータの制御方法では、前記ステッ
ピングモータ駆動用電源電圧を検出する電源電圧検出手
段を備え、ステッピングモータのホールド時におけるパ
ルス幅変調信号のオンデューティ比を、ステッピングモ
ータ駆動用電源電圧の変動に応じ電源電圧が低くなると
高める方向に可変制御するようにした。

【００１１】また、請求項３記載の減衰力特性変更手段
駆動用ステッピングモータの制御方法では、前記ステッ
ピングモータ駆動用電源電圧を検出する電源電圧検出手
段を備え、ステッピングモータ駆動用電源電圧が所定の
値以下に低下した時はステッピングモータのホールド時
におけるパルス幅変調信号のオンデューティ比をほぼ１
００％に制御するようにした。

【００１２】

【作用】この発明請求項１記載の減衰力特性変更手段駆
動用ステッピングモータの制御方法では、上述のよう
に、ステッピングモータのステップ駆動およびホールド
がＰＷＭ制御回路により、ＰＷＭ制御されたパルス幅変
調信号で行なわれるもので、これにより、特に、ホール
ド時における励磁電流の実効値が下がることから、ステ
ッピングモータの発熱が防止される。

【００１３】また、ホールド時におけるパルス幅変調信
号のオンデューティ比が、ロータリーバルブの各回動ポ
ジションにおいてショックアブソーバの行程により前記
ポートと連通溝間を流通する流体がロータリーバルブに
対しその回転方向に作用する流体力に応じて可変制御さ
れるもので、即ち、流体力が作用しない回動ポジション
ではパルス幅変調信号のオンデューティ比が低い値に制
御され、逆に流体力が作用する回動ポジションでは、そ
の流体力の強さに応じてパルス幅変調信号のオンデュー
ティ比が高い値に制御されるもので、これにより、全て
の回動ポジションにおいて流体力によるステッピングモ
ータの脱調が防止される。

【００１４】また、請求項２記載の減衰力特性変更手段
駆動用ステッピングモータの制御方法では、ステッピン
グモータのホールド時におけるパルス幅変調信号のオン
デューティ比が、ステッピングモータ駆動用電源電圧の
変動に応じ電源電圧が低くなると高める方向に可変制御
されるもので、これにより、電源電圧の変動に基づくホ
ールド力の変動が防止される。

【００１５】また、請求項３記載の減衰力特性変更手段
駆動用ステッピングモータの制御方法では、ステッピン
グモータ駆動用電源電圧が所定の値以下に低下した時は
ステッピングモータのホールド時におけるパルス幅変調
信号のオンデューティ比がほぼ１００％に制御されるも
ので、これにより、電源電圧の変動（低下）によるステ
ッピングモータの脱調が防止される。

【００１６】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。（第１実施例）図２は、本発明第１実施例の減衰力特性
変更手段駆動用ステッピングモータの制御方法を適用し
た減衰力特性可変型のショックアブソーバＳＡを示す一
部切欠断面図であり、この図に示すように、この減衰力
特性可変型のショックアブソーバＳＡは、シリンダ２と
シリンダ２内を上部室Ａと下部室Ｂとに画成したピスト
ンＰと、シリンダ２の外周にリザーバ室Ｃを形成した外
筒１１と、下部室Ｂとリザーバ室Ｃとを画成したベース
１７と、ピストンＰに連結されたピストンロッド１の摺
動をガイドするガイド部材１８と外筒１１と車体との間
に介装されるサスペンションスプリング１９と、バンパ
ラバー２０と、を備え、また、ピストンロッド１内には
減衰力特性変更手段を構成するロータリーバルブ１４が
設けられると共に、ショックアブソーバＳＡの上端には
コントロールロッド１５を介して前記ロータリーバルブ
１４をステップ回転駆動させるステッピングモータ２１
が取り付けられた構造となっている。

【００１７】次に、図１は、ショックアブソーバＳＡの
ピストンＰ部分の構成を示す拡大断面図であって、この
ピストンＰは、ピストンボディ（バルブボディ）３とそ
の上下に直列に組み込まれた圧側サブボディ４および伸
側サブボディ５とで構成されていて、ピストンボディ３
の外周面には、シリンダ２との間を摺動自在にシールす
るピストンリング６が装着されている。

【００１８】前記ピストンボディ３には、図３および図
４にもその詳細を示すように、下部室Ｂから上部室Ａ方
向への流れを確保する圧側連通孔３ａと、上部室Ａから
下部室Ｂ方向への流れを確保する伸側連通孔３ｂとが周
方向交互に４つづつ設けられ、また、ピストンボディ３
の上面には、圧側連通孔３ａと連通した圧側中間受圧室
３ｅを形成する圧側シート面３ｃが突出形成され、ピス
トンボディ３の下面には、伸側連通孔３ｂと連通した伸
側中間受圧室３ｆを形成する伸側シート面３ｄが突出形
成されている。そして、ピストンボディ３の上面には圧
側シート面３ｃに当接して圧側連通孔３ａの流れを制限
的に許容する圧側高減衰バルブ７が設けられ、かつ、ピ
ストンボディ３の下面には伸側シート面３ｄに当接して
伸側連通孔３ｂの流れを制限的に許容する伸側高減衰バ
ルブ８が設けられている。

【００１９】前記圧側サブボディ４の上面には、圧側受
圧室４ａを形成して圧側シート面４ｂが突出形成され、
この圧側シート面４ｂに当接して圧側低減衰バルブ９が
設けられている。また、前記伸側サブボディ５の下面に
は、伸側受圧室５ａを形成して伸側シート面５ｂが突出
形成され、この伸側シート面５ｂに当接して伸側低減衰
バルブ１０が設けられている。

【００２０】なお、前記ピストンロッド１には、各バル
ブ７，８，９，１０の開弁方向の撓みを許しながらその
撓み量を所定量に抑えるためにワッシャ１２ａ，１２
ｂ，１２ｃ，１２ｄおよびリテーナ１３ａ，１３ｂが設
けられている。

【００２１】前記ピストンロッド１を軸方向に貫通形成
された貫通孔１ｅ内には、略円柱形状のロータリーバル
ブ１４が回動自在に挿入されていて、このロータリーバ
ルブ１４の外周に径方向に対向してそれぞれ軸方向に形
成された圧側連通溝１４ａ，１４ａとピストンロッド１
に径方向に形成された第１横孔（ポート）１ａおよび第
２横孔（ポート）１ｂとピストンボディ３の上端面に形
成された圧側中間受圧室３ｅにより、圧側高減衰バルブ
７をバイパスして圧側連通孔３ａと上部室Ａとの間を連
通する圧側バイパス流路IIが形成され、また、ロータリ
ーバルブ１４の外周に径方向に対向してそれぞれ軸方向
に形成された伸側連通溝１４ｂ，１４ｂとピストンロッ
ド１に径方向に形成された第３横孔（ポート）１ｃおよ
び第４横孔（ポート）１ｄと伸側サブボディ５の下端面
に形成された伸側中間受圧室３ｆにより、伸側高減衰バ
ルブ８をバイパスして伸側連通孔３ｂと下部室Ｂとの間
を連通する伸側バイパス流路Ｉが形成されている。

【００２２】そして、前記圧側連通溝１４ａと第１横孔
１ａおよび第２横孔１ｂとの間で圧側可変絞りＲ₂ を形
成させ、また、伸側連通溝１４ｂと第３横孔１ｃおよび
第４横孔１ｄとの間で伸側可変絞りＲ₁ を形成させてい
て、ロータリーバルブ１４を回動させることによってそ
の絞り開度を独立して変化可能となっている。なお、前
記ロータリーバルブ１４は、前述のように、貫通孔１ｅ
内に延在されているコントロールロッド１５によりステ
ッピングモータ２１からの駆動力を入力可能に連結され
ている。また、ロータリーバルブ１４の下側位置には、
抜け止め用のプラグ１６が貫通孔１ｅに嵌め込まれて設
けられている。

【００２３】本実施例では、以上のような構成としたた
め、伸行程で流体が流通可能な流路としては、上部室Ａ
から伸側連通孔３ｂを経由して伸側中間受圧室３ｆに流
入し、その位置で伸側高減衰バルブ８を開弁して下部室
Ｂに流入する伸側主流路Ｄと、前記伸側連通孔３ｂから
伸側高減衰バルブ８をバイパスし、伸側バイパス流路Ｉ
を通り伸側低減衰バルブ１０を開弁して下部室Ｂに流入
する伸側副流路Ｅとがあり、また、圧行程で流体が流通
可能な流路としては、下部室Ｂから圧側連通孔３ａを経
由して圧側中間受圧室３ｅの位置で圧側高減衰バルブ７
を開弁して上部室Ａに流入する圧側主流路Ｆと、前記圧
側連通孔３ａから圧側高減衰バルブ７をバイパスし、圧
側バイパス流路IIを通り圧側低減衰バルブ９を開弁して
上部室Ａに流入する圧側副流路Ｇとがある。

【００２４】また、ロータリーバルブ１４は、その回動
に基づいて減衰力特性ポジションを図５に示す３つのポ
ジション（H-S 特性ポジション，S-S 特性ポジション，
S-H特性ポジション）の範囲内で任意のポジション位置
に切り換え可能となっている。なお、図７に減衰力特性
切換特性および各流路Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇの開閉状況を示
す。

【００２５】まず、図５の S-S特性ポジション（図７の
）では、伸側可変絞りＲ₁ および圧側可変絞りＲ₂ が
全て開かれていて、図６のＳ−Ｓ欄に示すように、伸側
主流路Ｄ、伸側副流路Ｅ、圧側主流路Ｆ、圧側副流路Ｇ
の全てが流通可能となっている。従って、伸行程時に
は、低ピストン速度域では、流体が流通抵抗の小さい伸
側副流路Ｅを流通し、ピストン速度が早くなるにつれて
伸側主流路Ｄを流通し、これにより、伸行程の減衰力特
性はソフトの状態となる。また、圧行程時には、低ピス
トン速度域では、流体が流通抵抗の小さい圧側副流路Ｇ
を流通し、ピストン速度が早くなるにつれて圧側主流路
Ｆを流通し、これにより、圧行程の減衰力特性はソフト
の状態となる（S-S 特性）。

【００２６】また、図５の H-S特性ポジション（図７の
）では、圧側可変絞りＲ₂ が開いて伸側可変絞りＲ₁
が閉じられていて、図６のＨ−Ｓ欄に示すように、伸側
主流路Ｄ、圧側主流路Ｆ、圧側副流路Ｇのみが流通可能
となっている。従って、圧行程の減衰力特性はソフトの
状態となるが、伸行程の減衰力特性はハードの状態とな
る（H-S 特性）。

【００２７】また、図５の S-H特性ポジション（図７の
）では、以上とは逆に伸側可変絞りＲ₁ が開いて圧側
可変絞りＲ₂ が閉じられていて、図６のＳ−Ｈ欄に示す
ように、圧側主流路Ｆ、伸側主流路Ｄ、伸側副流路Ｅの
みが流通可能となっている。従って、伸行程の減衰力特
性はソフトの状態となるが、圧行程の減衰力特性はハー
ドの状態となる（S-H 特性）。

【００２８】また、図５の S-S特性ポジションから H-S
特性ポジション方向へ切り換えるべくロータリーバルブ
１４を反時計方向にステップ回動させていくと、伸側可
変絞りＲ₁ の絞り開度が絞られて、伸側副流路Ｅの流路
断面積が減少してくるため、圧行程はソフト状態のまま
で伸行程の減衰力特性のみが次第に高くなる（H-S 特性
領域）。

【００２９】また、図５の S-S特性ポジションから S-H
特性ポジション方向へ切り換えるべくロータリーバルブ
１４を時計方向にステップ回動させていくと、圧側可変
絞りＲ₂ の絞り開度が絞られて、圧側副流路Ｇの流路断
面積が減少してくるため、伸行程はソフト状態のままで
圧行程の減衰力特性が次第に高くなる（S-H 特性領
域）。

【００３０】次に、前記ショックアブソーバＳＡの減衰
力特性制御を行なうコントロールユニットの構成を、図
８のシステムブロック図に基づいて説明すると、図にお
いて２２はコントロールユニットであり、このコントロ
ールユニット２２には、インターフェース回路２２ａ，
演算回路２２ｂ，駆動信号発生回路２２ｃ，ＰＷＭ制御
回路２２ｄ，ステッピングモータ駆動回路２２ｅを備え
ている。

【００３１】そして、前記インターフェース回路２２ａ
には、ばね上上下加速度センサ（Ｇセンサ）２３、舵角
センサ２４、および車速センサ２５からの各信号が入力
され、続く演算回路２２ｂでは、インターフェース回路
２２ａからの各信号に基づいて車両における各ショック
アブソーバＳＡの減衰力特性を最適制御するための制御
信号が求められる。

【００３２】また、前記駆動信号発生回路２２ｃでは、
演算回路２２ｂからそれぞれ入力される各制御信号に基
づいて各ショックアブソーバＳＡにおけるステッピング
モータ２１を目標ステップ位置（ロータリーバルブ１４
の目標回動ポジション）までステップ駆動させるための
ステップ駆動信号が出力される。

【００３３】また、前記ＰＷＭ制御回路２２ｄでは、駆
動信号発生回路２２ｃから入力されるステップ駆動信号
に基づいて、所定のオンデューティ比に制御されたパル
ス幅変調信号を出力すべく各ステッピングモータ駆動回
路２２ｅにＰＷＭ制御信号が出力される。

【００３４】また、ステップ駆動後のホールド時におい
ては、駆動信号発生回路２２ｃから入力されるステップ
駆動信号に基づいて判定されるロータリーバルブ１４の
各目標回動ポジションにおいてロータリーバルブ１４に
それぞれ作用する流体力に応じ、ホールディングのため
のパルス幅変調信号のオンデューティ比が可変制御され
る。

【００３５】前記流体力とは、例えば、ショックアブソ
ーバＳＡの圧行程において、圧側バイパス流路IIの圧側
可変絞りＲ₂ を構成する第２横孔１ｂとロータリーバル
ブ１４の圧側連通溝１４ａとの間を流体が通過する際
に、可変絞りＲ₂ の絞り開度によっては、ロータリーバ
ルブ１４を回転させる方向に作用する流体の力である。
即ち、図９の(ロ),(ハ) に示すように、可変絞りＲ₂ の絞
り込みが行なわれていない状態においては、第２横孔１
ｂから圧側連通溝１４ａに流入する流体の方向がロータ
リーバルブ１４の軸心方向であるため、ロータリーバル
ブ１４を回転させる流体力は作用しないが、図９の(イ),
(ニ) に示すように可変絞りＲ₂ の絞り込みが行なわれて
いる状態においては流体の流れ方向がロータリーバルブ
１４の回転方向に向けて傾斜するため、ロータリーバル
ブ１４を回転させる方向に点線矢印で示す流体力が作用
することになる。

【００３６】そこで、ホールド時におけるロータリーバ
ルブ１４の目標回動ポジションを検出し、その各回動ポ
ジションで作用する流体力より大きなホールディングト
ルクが発生するように、各回動ポジションごとに設定し
たオンデューティ比のパルス幅変調信号を出力する。即
ち、図１０の実線は、圧行程時に、ロータリーバルブ１
４の各回動ポジション（−６〜０〜１０）においてロー
タリーバルブ１４に作用する流体力の変化特性を示し、
また、図１０の点線は、実線で示す各流体力に対抗可能
な各回動ポジションにおけるステッピングモータ２１の
目標ホールディングトルクを示している。そして、図１
１は、目標ホールディングトルクに対応するパルス幅変
調信号のオンデューティ比特性を示しており、前記両特
性に基づいて、表１に示すように、ロータリーバルブ１
４の各回動ポジション（−６〜０〜１０）におけるホー
ルディングのためのパルス幅変調信号のオンデューティ
比が可変設定されるようになっている。

【００３７】

【表１】

【００３８】そして、以上のようにして設定されたオン
デューティ比に制御されたパルス幅変調信号を出力すべ
く各ステッピングモータ駆動回路２２ｅにＰＷＭ制御信
号が出力され、各ステッピングモータ駆動回路２２ｅに
よるステッピングモータ２１のホールドが行なわれる。

【００３９】以上説明してきたように、この第１実施例
のステッピングモータの制御方法にあっては、ホールド
時において、流体力が作用しない回動ポジションではパ
ルス幅変調信号のオンデューティ比が可能な限り低い値
に制御されることで、ステッピングモータ２１の発熱を
防止することができ、逆に流体力が作用する回動ポジシ
ョンでは、その流体力の強さに応じてパルス幅変調信号
のオンデューティ比が高い値に制御されることにより、
流体力によるステッピングモータ２１の脱調を防止する
ことができるようになるという効果が得られる。

【００４０】（第２実施例）次に、本発明第２実施例に
ついて説明する。なお、この実施例のステッピングモー
タの制御方法は、ステッピングモータ２１駆動用電源電
圧の変動に応じてパルス幅変調信号のオンデューティ比
を可変制御するようにしたもので、その他の構成は前記
第１実施例と同様であるため、同様の構成部分には同一
の符号を付けてその説明を省略し、相違点についてのみ
説明する。

【００４１】図１２は、この実施例のステッピングモー
タの制御方法を適用した減衰力可変型ショックアブソー
バにおけるコントロールユニット２２の構成を示すシス
テムブロック図であり、この図に示すマイクロプロセッ
サユニットＭＰＵ内に、前記第１実施例における演算回
路２２ｂと駆動信号発生回路２２ｃとＰＷＭ制御回路２
２ｄとが組み込まれている。そして、各ステッピングモ
ータ２１には、車載バッテリからのＤＣ１２Ｖ電源が供
給されると共に、前記マイクロプロセッサユニットＭＰ
Ｕには、ＤＣ１２Ｖ電源から変圧回路２２ｆで変圧され
たＤＣ５Ｖの駆動用電源が入力されると共に、ＰＷＭ制
御回路２２ｄにはステッピングモータ２１駆動用電源電
圧がインターフェース回路（電源電圧検出手段）２２ｇ
を介して入力されていて、その変動が常に検出された状
態となっている。

【００４２】そして、ＰＷＭ制御回路２２ｄでは、ステ
ッピングモータ２１駆動用電源電圧の変動に応じてパル
ス幅変調信号のオンデューティ比特性を可変するような
可変制御が行なわれるようになっている。

【００４３】即ち、図１３は各電源電圧の変動（８Ｖ以
上〜１０Ｖ未満，１０Ｖ以上〜１２Ｖ未満，１２Ｖ以上
〜１４Ｖ未満，１４Ｖ以上、の４段階）に応じたステッ
ピングモータ２１の目標ホールディングトルクに対応す
るパルス幅変調信号のオンデューティ比特性を示してお
り、この特性図に基づいて、表２に示すように、ロータ
リーバルブ１４の各回動ポジション（−６〜０〜１０）
におけるホールディングのためのパルス幅変調信号のオ
ンデューティ比が、各電源電圧の変動に応じ、電源電圧
が低くなると高める方向に可変設定されるようになって
いる。

【００４４】

【表２】

【００４５】従って、この実施例においては、流体力に
対する目標ホールディングトルク（パルス幅変調信号の
オンデューティ比）を高めに設定することなしに、ステ
ッピングモータ２１に対する電源電圧の変動に基づくス
テッピングモータ２１の脱調を防止することができるよ
うになり、これにより、ステッピングモータ２１の発熱
防止効果を最大限に高めることができるようになる。

【００４６】以上、実施例を図面に基づいて説明してき
たが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっ
ても本発明に含まれる。

【００４７】例えば、実施例では、バルブボディがピス
トンボディで構成されている場合を例にとったが、その
他ベースボディで構成された場合等にも本発明を適用す
ることができる。

【００４８】また、第２実施例では、電源電圧が８Ｖ未
満に低下した場合については考慮されなかったが、この
ように電源電圧が所定の電圧以下まで低下した時には、
ホールディングのためのパルス幅変調信号のオンデュー
ティ比を、１００％近くに戻すような制御を行なうよう
にすることもできる。

【００４９】また、実施例では、コントロールユニット
２２を構成するインターフェース回路２２ａ，演算回路
２２ｂ，駆動信号発生回路２２ｃ，ＰＷＭ制御回路２２
ｄ，ステッピングモータ駆動回路２２ｅの順で全ての回
路を直列に配した最も一般的な回路を示したが、図１４
に示すように、演算回路２２ｂから、駆動信号発生回路
２２ｃとＰＷＭ制御回路２２ｄに対して並列に信号を出
力すると共に、駆動信号発生回路２２ｃの駆動信号を補
正する形でＰＷＭ制御回路２２ｄから駆動信号発生回路
２２ｃに対して信号を出力するような構成とすることも
でき、また、図１５に示すように、演算部２２１，駆動
信号発生部２２２，ＰＷＭ制御部２２３，データ部２２
４をソフト化し、これをマイクロプロセッサユニットＭ
ＰＵ内に組み込んだ構成とすることもでき、この場合は
システムコストを大幅に低減することができる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明請求項
１記載の減衰力特性変更手段駆動用ステッピングモータ
の制御方法にあっては、ステッピングモータのホールド
時におけるパルス幅変調信号のオンデューティ比を、ロ
ータリーバルブの各回動ポジションにおいてショックア
ブソーバの行程により前記ポートと連通溝間を流通する
流体がロータリーバルブに対しその回転方向に作用する
流体力に応じて可変制御するようにしたことで、ホール
ド時におけるステッピングモータの発熱および脱調を防
止することができるようになるという効果が得られる。

【００５１】また、請求項２記載の減衰力特性変更手段
駆動用ステッピングモータの制御方法では、前記ステッ
ピングモータ駆動用電源電圧を検出する電源電圧検出手
段を備え、ステッピングモータのホールド時におけるパ
ルス幅変調信号のオンデューティ比を、ステッピングモ
ータ駆動用電源電圧の変動に応じ電源電圧が低くなると
高める方向に可変制御するようにしたことで、流体力に
対する目標ホールディングトルク（パルス幅変調信号の
オンデューティ比）を高めに設定することなしに、ステ
ッピングモータに対する電源電圧の変動に基づくステッ
ピングモータの脱調を防止することができるようにな
り、これにより、ステッピングモータの発熱防止効果を
最大限に高めることができるようになる。

【００５２】また、請求項３記載の減衰力特性変更手段
駆動用ステッピングモータの制御方法では、前記ステッ
ピングモータ駆動用電源電圧を検出する電源電圧検出手
段を備え、ステッピングモータ駆動用電源電圧が所定の
値以下に低下した時はステッピングモータのホールド時
におけるパルス幅変調信号のオンデューティ比をほぼ１
００％に制御するようにしたことで、大きな電源電圧の
低下があった場合におけるステッピングモータの脱調を
防止することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明第１実施例の減衰力特性変更手段駆動用
ステッピングモータの制御方法を適用した減衰力可変型
ショックアブソーバの要部を示す断面図である。

【図２】本発明第１実施例の減衰力特性変更手段駆動用
ステッピングモータの制御方法を適用した減衰力特性可
変型のショックアブソーバを示す一部切欠断面図であ
る。

【図３】第１実施例ショックアブソーバにおけるピスト
ンボディの平面図である。

【図４】第１実施例ショックアブソーバにおけるピスト
ンボディの底面図である。

【図５】第１実施例ショックアブソーバにおけるロータ
リーバルブの作動を説明するための断面説明図である。

【図６】第１実施例ショックアブソーバの H-S特性， S
-S特性， S-H特性での流体の流れを示す断面図である。

【図７】第１実施例ショックアブソーバの減衰力特性切
換特性および各流路の開閉状況を示す図である。

【図８】本発明第１実施例の減衰力特性変更手段駆動用
ステッピングモータの制御方法を適用した減衰力可変型
ショックアブソーバにおけるコントロールユニットの構
成を示すシステムブロック図である。

【図９】本発明第１実施例の減衰力特性変更手段駆動用
ステッピングモータの制御方法を適用した減衰力可変型
ショックアブソーバにおけるロータリバルブに作用する
流体力を説明するための要部拡大断面図である。

【図１０】本発明第１実施例の減衰力特性変更手段駆動
用ステッピングモータの制御方法を適用した減衰力可変
型ショックアブソーバにおいて、圧行程時にロータリー
バルブの各回動ポジションにおいてロータリーバルブに
作用する流体力の変化特性および流体力に対応した目標
ホールディングトルクを示す特性図である。

【図１１】本発明第１実施例の減衰力特性変更手段駆動
用ステッピングモータの制御方法を適用した減衰力可変
型ショックアブソーバにおける目標ホールディングトル
クに対応するパルス幅変調信号のオンデューティ比を示
す特性図である。

【図１２】本発明第２実施例の減衰力特性変更手段駆動
用ステッピングモータの制御方法を適用した減衰力可変
型ショックアブソーバにおけるコントロールユニットの
構成を示すシステムブロック図である。

【図１３】本発明第２実施例の減衰力特性変更手段駆動
用ステッピングモータの制御方法を適用した減衰力可変
型ショックアブソーバにおける電源電圧の変動に基づく
目標ホールディングトルクに対応するパルス幅変調信号
のオンデューティ比を示す特性図である。

【図１４】実施例におけるコントロールユニットの他の
構成例を示すシステムブロック図である。

【図１５】実施例におけるコントロールユニットの他の
構成例を示すシステムブロック図である。

【符号の説明】

ＳＡショックアブソーバＡ上部室Ｂ下部室Ｒ₁ 伸側可変絞り（可変絞り部）Ｒ₂ 圧側可変絞り（可変絞り部）Ｉ伸側バイパス流路 II 圧側バイパス流路１ピストンロッド（筒状部材）１ａ第１横孔（ポート）１ｂ第２横孔（ポート）１ｃ第３横孔（ポート）１ｄ第４横孔（ポート）２シリンダ３ピストンボディ（バルブボディ）１４ロータリーバルブ１４ａ圧側連通溝１４ｂ伸側連通溝２１ステッピングモータ２２ｄＰＷＭ制御回路２２ｇインタフェース回路（電源電圧検出手段）２２３ＰＷＭ制御部（ＰＷＭ制御回路）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】シリンダ内を２室に画成して設けられた
バルブボディと、該バルブボディに設けられた筒状部材
と、該筒状部材の中空部内において回転自在に設けられ
たロータリーバルブと、前記筒状部材の周壁を貫通して
形成されたポートと、該ポートと符合するロータリーバ
ルブの外周に形成され、ロータリーバルブの回転に基づ
いてポートとの間で可変絞り部を形成する連通溝と、前
記ポートおよび連通溝を経由して２室間を連通する流路
と、前記ロータリーバルブをステップ回動させることに
より可変絞り部の絞り開度を調整して減衰力特性を変更
するステッピングモータと、該ステッピングモータのス
テップ駆動およびホールドをＰＷＭ制御されたパルス幅
変調信号で行なうＰＷＭ制御回路と、を備え、前記ステッピングモータのホールド時におけるパルス幅
変調信号のオンデューティ比を、ロータリーバルブの各
回動ポジションにおいてショックアブソーバの行程によ
り前記ポートと連通溝間を流通する流体がロータリーバ
ルブに対しその回転方向に作用する流体力に応じて可変
制御するようにしたことを特徴とする減衰力特性変更手
段駆動用ステッピングモータの制御方法。
【請求項２】前記ステッピングモータ駆動用電源電圧
を検出する電源電圧検出手段を備え、ステッピングモー
タのホールド時におけるパルス幅変調信号のオンデュー
ティ比を、ステッピングモータ駆動用電源電圧の変動に
応じ電源電圧が低くなると高める方向に可変制御するよ
うにしたことを特徴とする請求項１記載の減衰力特性変
更手段駆動用ステッピングモータの制御方法。
【請求項３】前記ステッピングモータ駆動用電源電圧
を検出する電源電圧検出手段を備え、ステッピングモー
タ駆動用電源電圧が所定の値以下に低下した時はステッ
ピングモータのホールド時におけるパルス幅変調信号の
オンデューティ比をほぼ１００％に制御するようにした
ことを特徴とする請求項１または２に記載の減衰力特性
変更手段駆動用ステッピングモータの制御方法。