JPH08149876A - モータ駆動装置 - Google Patents
モータ駆動装置Info
- Publication number
- JPH08149876A JPH08149876A JP6279116A JP27911694A JPH08149876A JP H08149876 A JPH08149876 A JP H08149876A JP 6279116 A JP6279116 A JP 6279116A JP 27911694 A JP27911694 A JP 27911694A JP H08149876 A JPH08149876 A JP H08149876A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- command signal
- motor
- multiplier
- magnetic pole
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 トルク指令信号に含まれるモータ固有の機械
的共振周波数を遮断することにより、安定した周波数特
性を有し、かつ、十分な速度ループゲインを得ることが
でき、モータを安定して動作させることができる追従性
及び整定性に優れたモータ駆動装置を提供することを目
的とする。 【構成】 モータの回転位置を検出するエンコーダ２
と、位置指令信号を乗算する位置ループゲイン乗算器３
と、速度データを検出する速度検出器４と、速度指令信
号を処理する速度制御演算器５と、磁極データを検出す
る磁極検出器６と、磁極データとトルク指令信号を乗算
する乗算器７と、モータに電流を供給する電流アンプ９
と、を備えたモータ駆動装置であって、速度制御演算器
５と乗算器７との間に接続されてトルク指令信号に含有
されている機械的共振周波数を遮断するノッチフィルタ
１０を備えている構成を有している。
的共振周波数を遮断することにより、安定した周波数特
性を有し、かつ、十分な速度ループゲインを得ることが
でき、モータを安定して動作させることができる追従性
及び整定性に優れたモータ駆動装置を提供することを目
的とする。 【構成】 モータの回転位置を検出するエンコーダ２
と、位置指令信号を乗算する位置ループゲイン乗算器３
と、速度データを検出する速度検出器４と、速度指令信
号を処理する速度制御演算器５と、磁極データを検出す
る磁極検出器６と、磁極データとトルク指令信号を乗算
する乗算器７と、モータに電流を供給する電流アンプ９
と、を備えたモータ駆動装置であって、速度制御演算器
５と乗算器７との間に接続されてトルク指令信号に含有
されている機械的共振周波数を遮断するノッチフィルタ
１０を備えている構成を有している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ファクトリーオートメ
ーション（以下ＦＡと略す）機器等に用いられるモータ
駆動装置に関するものである。
ーション（以下ＦＡと略す）機器等に用いられるモータ
駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＦＡ機器等に用いられているモー
タを安定して制御するために、フィードバック制御が行
われている。このフィードバック制御において、速度ル
ープゲインを大きくして速度ループゲインの周波数特性
の向上をはかることにより、モータの追従性を高めるこ
とが行われてる。
タを安定して制御するために、フィードバック制御が行
われている。このフィードバック制御において、速度ル
ープゲインを大きくして速度ループゲインの周波数特性
の向上をはかることにより、モータの追従性を高めるこ
とが行われてる。
【０００３】以下に従来のモータ駆動装置について図面
を参照しながら説明する。図４は従来のモータ駆動装置
のブロック線図である。１は制御対象であるモータ、２
はモータ１の回転位置を検出するエンコーダ、３はエン
コーダ２で検出された回転位置データを加合わせたモー
タ１を駆動させる位置指令信号に対して位置ループゲイ
ンを乗算する位置ループゲイン乗算器、４はエンコーダ
２で検出された回転位置データをもとに速度データを検
出する速度検出器、５は速度検出器４から検出された速
度データを加合わせた速度指令信号を処理する速度制御
演算器、６はエンコーダ２で検出された回転位置データ
をもとに磁極データを検出する磁極検出器、７は速度制
御演算器５から出力されたトルク指令信号と磁極検出器
６で検出された磁極データを乗算する乗算器、８は乗算
器７から出力された電流指令信号をアナログデータに変
換するＤＡコンバータ、９はＤＡコンバータ８から出力
されたアナログの電流指令信号を増幅してモータ１に電
流を供給する電流アンプである。
を参照しながら説明する。図４は従来のモータ駆動装置
のブロック線図である。１は制御対象であるモータ、２
はモータ１の回転位置を検出するエンコーダ、３はエン
コーダ２で検出された回転位置データを加合わせたモー
タ１を駆動させる位置指令信号に対して位置ループゲイ
ンを乗算する位置ループゲイン乗算器、４はエンコーダ
２で検出された回転位置データをもとに速度データを検
出する速度検出器、５は速度検出器４から検出された速
度データを加合わせた速度指令信号を処理する速度制御
演算器、６はエンコーダ２で検出された回転位置データ
をもとに磁極データを検出する磁極検出器、７は速度制
御演算器５から出力されたトルク指令信号と磁極検出器
６で検出された磁極データを乗算する乗算器、８は乗算
器７から出力された電流指令信号をアナログデータに変
換するＤＡコンバータ、９はＤＡコンバータ８から出力
されたアナログの電流指令信号を増幅してモータ１に電
流を供給する電流アンプである。
【０００４】以上のように構成された従来のモータ駆動
装置について、以下にその動作を説明する。図５（ａ）
は従来のモータ駆動装置の指令信号の一例を示す図であ
り、図５（ｂ）は従来のモータ駆動装置のトルク指令信
号の一例を示す図であり、図５（ｃ）は従来のモータ駆
動装置の速度ループゲインの一例を示す図である。ま
ず、図５（ａ）に示すような位置指令信号が位置ループ
ゲイン乗算器３に入力されると、位置指令信号は位置ル
ープゲイン乗算器３に格納されている位置ループゲイン
をもとに乗算されて、速度指令信号として出力される。
次に、速度制御演算器５は位置ループゲイン乗算器３の
出力である速度指令信号を、速度制御演算器５に格納さ
れている速度ループゲインをもとに乗算して、図５
（ｂ）に示すようなトルク指令信号を出力する。次に、
乗算器７は速度制御演算器５の出力であるトルク指令信
号と磁極検出器６により検出される磁極データを乗算
し、電流指令信号として出力する。次に、ＤＡコンバー
タ８は乗算器７の出力である電流指令信号をアナログに
変換する。次に、電流アンプ９は、ＤＡコンバータ８で
アナログ値に変換された電流指令信号を増幅してモータ
１に電流を供給し、モータ１を駆動する。ここで、モー
タ１は機械的共振周波数を有しているために、速度ルー
プゲインを増加させる際に、速度ループゲインの周波数
がモータ固有の機械的共振周波数を越えた場合には、図
５（ｃ）に示すように、速度ループゲインの平坦部に機
械的共振周波数が発生する。
装置について、以下にその動作を説明する。図５（ａ）
は従来のモータ駆動装置の指令信号の一例を示す図であ
り、図５（ｂ）は従来のモータ駆動装置のトルク指令信
号の一例を示す図であり、図５（ｃ）は従来のモータ駆
動装置の速度ループゲインの一例を示す図である。ま
ず、図５（ａ）に示すような位置指令信号が位置ループ
ゲイン乗算器３に入力されると、位置指令信号は位置ル
ープゲイン乗算器３に格納されている位置ループゲイン
をもとに乗算されて、速度指令信号として出力される。
次に、速度制御演算器５は位置ループゲイン乗算器３の
出力である速度指令信号を、速度制御演算器５に格納さ
れている速度ループゲインをもとに乗算して、図５
（ｂ）に示すようなトルク指令信号を出力する。次に、
乗算器７は速度制御演算器５の出力であるトルク指令信
号と磁極検出器６により検出される磁極データを乗算
し、電流指令信号として出力する。次に、ＤＡコンバー
タ８は乗算器７の出力である電流指令信号をアナログに
変換する。次に、電流アンプ９は、ＤＡコンバータ８で
アナログ値に変換された電流指令信号を増幅してモータ
１に電流を供給し、モータ１を駆動する。ここで、モー
タ１は機械的共振周波数を有しているために、速度ルー
プゲインを増加させる際に、速度ループゲインの周波数
がモータ固有の機械的共振周波数を越えた場合には、図
５（ｃ）に示すように、速度ループゲインの平坦部に機
械的共振周波数が発生する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、モータの追従性を向上させるために速度制
御演算器の持つ速度ループゲインを増加する場合には、
速度ループゲインの持つ周波数がモータ固有の共振周波
数を超えてしまうと、速度ループゲインの平坦部に機械
的共振周波数が発生し、速度ループゲインの周波数特性
が変動を持つことになる。従って、機械的共振周波数を
通過する際に、モータの動作に振動が発生して安定性に
欠けるという問題点を有していた。また、モータ駆動中
の振動を防止するには速度制御演算器の持つ速度ループ
ゲインを減少させて、速度ループゲインの持つ周波数が
モータ固有の機械的共振周波数を超えてしまわないよう
に設定して、共振周波数を速度ループゲインの平坦部よ
りも高い周波数領域に持込んでから削除しなくてはなら
ず、十分に速度ループゲインを増加させることができず
モータの追従性及び整定性に欠けるという問題点を有し
ていた。
の構成では、モータの追従性を向上させるために速度制
御演算器の持つ速度ループゲインを増加する場合には、
速度ループゲインの持つ周波数がモータ固有の共振周波
数を超えてしまうと、速度ループゲインの平坦部に機械
的共振周波数が発生し、速度ループゲインの周波数特性
が変動を持つことになる。従って、機械的共振周波数を
通過する際に、モータの動作に振動が発生して安定性に
欠けるという問題点を有していた。また、モータ駆動中
の振動を防止するには速度制御演算器の持つ速度ループ
ゲインを減少させて、速度ループゲインの持つ周波数が
モータ固有の機械的共振周波数を超えてしまわないよう
に設定して、共振周波数を速度ループゲインの平坦部よ
りも高い周波数領域に持込んでから削除しなくてはなら
ず、十分に速度ループゲインを増加させることができず
モータの追従性及び整定性に欠けるという問題点を有し
ていた。
【０００６】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、トルク指令信号に含まれるモータ固有の機械的共振
周波数を遮断することにより、安定した周波数特性を有
し、かつ、十分な速度ループゲインを得ることができ、
モータを安定して動作させることができる追従性及び整
定性に優れたモータ駆動装置を提供することを目的とす
る。
で、トルク指令信号に含まれるモータ固有の機械的共振
周波数を遮断することにより、安定した周波数特性を有
し、かつ、十分な速度ループゲインを得ることができ、
モータを安定して動作させることができる追従性及び整
定性に優れたモータ駆動装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のモータ駆動装置は、モータの回転位置を検出
するエンコーダと、エンコーダで検出された回転位置デ
ータを加合わせた位置指令信号を乗算して速度指令信号
を出力する位置ループゲイン乗算器と、エンコーダで検
出された回転位置データをもとに速度データを検出する
速度検出器と、速度検出器から出力された速度データを
加合わせた速度指令信号を処理してトルク指令信号を出
力する速度制御演算器と、エンコーダで検出された回転
位置データをもとに磁極データを検出する磁極検出器
と、磁極検出器で検出された磁極データと速度制御演算
器から出力されたトルク指令信号を乗算して電流指令信
号を出力する乗算器と、乗算器から出力された電流指令
信号を増幅してモータに電流を供給する電流アンプと、
を備えたモータ駆動装置であって、速度制御演算器と乗
算器との間に接続されて速度制御演算器から出力される
トルク指令信号に含有されている機械的共振周波数を遮
断するノッチフィルタを備えている構成を有している。
に本発明のモータ駆動装置は、モータの回転位置を検出
するエンコーダと、エンコーダで検出された回転位置デ
ータを加合わせた位置指令信号を乗算して速度指令信号
を出力する位置ループゲイン乗算器と、エンコーダで検
出された回転位置データをもとに速度データを検出する
速度検出器と、速度検出器から出力された速度データを
加合わせた速度指令信号を処理してトルク指令信号を出
力する速度制御演算器と、エンコーダで検出された回転
位置データをもとに磁極データを検出する磁極検出器
と、磁極検出器で検出された磁極データと速度制御演算
器から出力されたトルク指令信号を乗算して電流指令信
号を出力する乗算器と、乗算器から出力された電流指令
信号を増幅してモータに電流を供給する電流アンプと、
を備えたモータ駆動装置であって、速度制御演算器と乗
算器との間に接続されて速度制御演算器から出力される
トルク指令信号に含有されている機械的共振周波数を遮
断するノッチフィルタを備えている構成を有している。
【０００８】ここで、電流指令信号としては、ＤＡコン
バータを乗算器と電流アンプ間に接続することによりデ
ィジタル値である電流指令信号をモータに適したアナロ
グ値に変換することができる。
バータを乗算器と電流アンプ間に接続することによりデ
ィジタル値である電流指令信号をモータに適したアナロ
グ値に変換することができる。
【０００９】
【作用】この構成によって、ノッチフィルタがトルク指
令信号に含有されている機械的共振周波数を削除するこ
とにより、安定した周波数特性を有する速度ループゲイ
ンを得ることができる。
令信号に含有されている機械的共振周波数を削除するこ
とにより、安定した周波数特性を有する速度ループゲイ
ンを得ることができる。
【００１０】
【実施例】以下に本発明の一実施例におけるモータ駆動
装置について、図面を参照しながら説明する。図１は本
発明の一実施例おけるモータ駆動装置のブロック線図で
ある。１はモータ、２はエンコーダ、３は位置ループゲ
イン乗算器、４は速度検出器、５は速度制御演算器、６
は磁極検出器、７は乗算器、８はＤＡコンバータ、９は
電流アンプであり、従来例と同様なものなので説明を省
略する。１０は速度制御演算器５と乗算器７との間に接
続されて速度制御演算器５から出力される第１のトルク
指令信号に含有されている機械的共振周波数を遮断する
ノッチフィルタである。
装置について、図面を参照しながら説明する。図１は本
発明の一実施例おけるモータ駆動装置のブロック線図で
ある。１はモータ、２はエンコーダ、３は位置ループゲ
イン乗算器、４は速度検出器、５は速度制御演算器、６
は磁極検出器、７は乗算器、８はＤＡコンバータ、９は
電流アンプであり、従来例と同様なものなので説明を省
略する。１０は速度制御演算器５と乗算器７との間に接
続されて速度制御演算器５から出力される第１のトルク
指令信号に含有されている機械的共振周波数を遮断する
ノッチフィルタである。
【００１１】以上のように構成された本発明の一実施例
におけるモータ駆動装置について、以下にその動作を説
明する。図２（ａ）は本発明の一実施例におけるモータ
駆動装置の指令信号の一例を示す図であり、図２（ｂ）
は本発明の一実施例におけるモータ駆動装置の第１のト
ルク指令信号の一例を示す図であり、図２（ｃ）は本発
明の一実施例におけるモータ駆動装置の第２のトルク指
令信号の一例を示す図であり、図３（ａ）は本発明の一
実施例におけるモータ駆動装置の速度ループゲインの一
例を示す図であり、図３（ｂ）は本発明の一実施例にお
けるモータ駆動装置のノッチフィルタゲインの一例を示
す図であり、図３（ｃ）は本発明の一実施例におけるモ
ータ駆動装置のフィルタ通過後の速度ループゲインの一
例を示す図である。まず、図２（ａ）に示すような位置
指令信号が位置ループゲイン乗算器３に入力されると、
位置指令信号は位置ループゲイン乗算器３に格納されて
いる位置ループゲインをもとに乗算されて、速度指令信
号として出力される。次に、速度制御演算器５は位置ル
ープゲイン乗算器３の出力である速度指令信号を、速度
制御演算器５に格納されている速度ループゲインをもと
に乗算して、図２（ｂ）に示すような第１のトルク指令
信号を出力する。ここで、速度指令信号は速度検出器４
からフィードバックされた速度データを加合わせたもの
で、この時点での速度ループゲインは図３（ａ）に示す
ような機械的共振周波数ωm を含んでいる。次に、ノッ
チフィルタ１０は第１のトルク指令信号に含まれるモー
タ固有の機械的共振周波数ωm を遮断して、図２（ｃ）
に示すような第２のトルク指令信号を出力する。ここ
で、ノッチフィルタ１０は図３（ｂ）に示すような遮断
周波数ωn を持ち、ノッチフィルタ１０を通過した後の
速度ループゲインは機械的共振周波数ωm が遮断周波数
ωn により打ち消され、安定した周波数特性を持つ速度
ループゲインに補正される。次に、乗算器７はノッチフ
ィルタ１０の出力である第２のトルク指令信号と磁極検
出器６により検出される磁極データをもとに乗算し、電
流指令信号として出力する。次に、ＤＡコンバータ８は
乗算器７の出力である電流指令信号をアナログ値に変換
する。次に、電流アンプ９は、ＤＡコンバータ８でアナ
ログ値に変換された電流指令信号を増幅してモータ１に
電流を供給し、モータ１を駆動する。
におけるモータ駆動装置について、以下にその動作を説
明する。図２（ａ）は本発明の一実施例におけるモータ
駆動装置の指令信号の一例を示す図であり、図２（ｂ）
は本発明の一実施例におけるモータ駆動装置の第１のト
ルク指令信号の一例を示す図であり、図２（ｃ）は本発
明の一実施例におけるモータ駆動装置の第２のトルク指
令信号の一例を示す図であり、図３（ａ）は本発明の一
実施例におけるモータ駆動装置の速度ループゲインの一
例を示す図であり、図３（ｂ）は本発明の一実施例にお
けるモータ駆動装置のノッチフィルタゲインの一例を示
す図であり、図３（ｃ）は本発明の一実施例におけるモ
ータ駆動装置のフィルタ通過後の速度ループゲインの一
例を示す図である。まず、図２（ａ）に示すような位置
指令信号が位置ループゲイン乗算器３に入力されると、
位置指令信号は位置ループゲイン乗算器３に格納されて
いる位置ループゲインをもとに乗算されて、速度指令信
号として出力される。次に、速度制御演算器５は位置ル
ープゲイン乗算器３の出力である速度指令信号を、速度
制御演算器５に格納されている速度ループゲインをもと
に乗算して、図２（ｂ）に示すような第１のトルク指令
信号を出力する。ここで、速度指令信号は速度検出器４
からフィードバックされた速度データを加合わせたもの
で、この時点での速度ループゲインは図３（ａ）に示す
ような機械的共振周波数ωm を含んでいる。次に、ノッ
チフィルタ１０は第１のトルク指令信号に含まれるモー
タ固有の機械的共振周波数ωm を遮断して、図２（ｃ）
に示すような第２のトルク指令信号を出力する。ここ
で、ノッチフィルタ１０は図３（ｂ）に示すような遮断
周波数ωn を持ち、ノッチフィルタ１０を通過した後の
速度ループゲインは機械的共振周波数ωm が遮断周波数
ωn により打ち消され、安定した周波数特性を持つ速度
ループゲインに補正される。次に、乗算器７はノッチフ
ィルタ１０の出力である第２のトルク指令信号と磁極検
出器６により検出される磁極データをもとに乗算し、電
流指令信号として出力する。次に、ＤＡコンバータ８は
乗算器７の出力である電流指令信号をアナログ値に変換
する。次に、電流アンプ９は、ＤＡコンバータ８でアナ
ログ値に変換された電流指令信号を増幅してモータ１に
電流を供給し、モータ１を駆動する。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明のモータ駆動装置
は、ノッチフィルタがトルク指令信号に含有されている
機械的共振周波数を削除することにより、安定した周波
数特性を有する速度ループゲインを得ることができるた
めに、速度ループゲインを十分な値まで増加させること
ができ、安定したモータ動作を行うことができる追従性
及び整定性に優れたモータ駆動装置を実現できるもので
ある。
は、ノッチフィルタがトルク指令信号に含有されている
機械的共振周波数を削除することにより、安定した周波
数特性を有する速度ループゲインを得ることができるた
めに、速度ループゲインを十分な値まで増加させること
ができ、安定したモータ動作を行うことができる追従性
及び整定性に優れたモータ駆動装置を実現できるもので
ある。
【図１】本発明の一実施例におけるモータ駆動装置のブ
ロック線図
ロック線図
【図２】本発明の一実施例におけるモータ駆動装置の指
定信号と第１のトルク指令信号と第２のトルク指令信号
の一例を示す図
定信号と第１のトルク指令信号と第２のトルク指令信号
の一例を示す図
【図３】本発明の一実施例におけるモータ駆動装置の速
度ループゲインとノッチフィルタゲインとフィルタ通過
後の速度ループゲインの一例を示す図
度ループゲインとノッチフィルタゲインとフィルタ通過
後の速度ループゲインの一例を示す図
【図４】従来のモータ駆動装置のブロック線図
【図５】従来のモータ駆動装置の指令信号とトルク指令
信号と速度ループゲインの一例を示す図
信号と速度ループゲインの一例を示す図
１ モータ ２ エンコーダ ３ 位置ループゲイン乗算器 ４ 速度検出器 ５ 速度制御演算器 ６ 磁極検出器 ７ 乗算器 ８ ＤＡコンバータ ９ 電流アンプ １０ ノッチフィルタ
Claims (1)
- 【請求項１】モータの回転位置を検出するエンコーダ
と、前記エンコーダで検出された回転位置データを加合
わせた位置指令信号を乗算して速度指令信号を出力する
位置ループゲイン乗算器と、前記エンコーダで検出され
た回転位置データをもとに速度データを検出する速度検
出器と、前記速度検出器から出力された速度データを加
合わせた速度指令信号を処理してトルク指令信号を出力
する速度制御演算器と、前記エンコーダで検出された回
転位置データをもとに磁極データを検出する磁極検出器
と、前記磁極検出器で検出された磁極データと前記速度
制御演算器から出力されたトルク指令信号を乗算して電
流指令信号を出力する乗算器と、前記乗算器から出力さ
れた電流指令信号を増幅してモータに電流を供給する電
流アンプと、を備えたモータ駆動装置であって、前記速
度制御演算器と前期乗算器との間に接続されて前記速度
制御演算器から出力されるトルク指令信号に含有されて
いる機械的共振周波数を遮断するノッチフィルタを備え
ていることを特徴とするモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6279116A JPH08149876A (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | モータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6279116A JPH08149876A (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | モータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08149876A true JPH08149876A (ja) | 1996-06-07 |
Family
ID=17606651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6279116A Pending JPH08149876A (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | モータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08149876A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006082244A1 (en) * | 2005-02-03 | 2006-08-10 | Texas Instruments Deutschland Gmbh | Resolver arrangement |
| US7398019B2 (en) | 2002-08-22 | 2008-07-08 | Fujitsu Limited | Control apparatus and control method of optical signal exchanger |
| CN107024617A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-08-08 | 上海电气集团股份有限公司 | 一种电机转矩振荡频率辨识方法 |
| CN109713968A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-05-03 | 蚌埠学院 | 切割机伺服系统机械谐振的抑制方法 |
-
1994
- 1994-11-14 JP JP6279116A patent/JPH08149876A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2006082244A1 (en) * | 2005-02-03 | 2006-08-10 | Texas Instruments Deutschland Gmbh | Resolver arrangement |
| US7196643B2 (en) | 2005-02-03 | 2007-03-27 | Texas Instruments Incorporated | Resolver arrangement |
| CN107024617A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-08-08 | 上海电气集团股份有限公司 | 一种电机转矩振荡频率辨识方法 |
| CN107024617B (zh) * | 2017-04-21 | 2019-11-05 | 上海电气集团股份有限公司 | 一种电机转矩振荡频率辨识方法 |
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