JPH08141955A

JPH08141955A - ロボットの制御方法

Info

Publication number: JPH08141955A
Application number: JP28847294A
Authority: JP
Inventors: Wataru Nagao; 亘永尾; Junji Hashizume; 準治橋爪
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1994-11-22
Filing date: 1994-11-22
Publication date: 1996-06-04

Abstract

(57)【要約】【目的】複雑な対象物の形状を自動的に教示すること
が可能なロボットの制御方法を提供する。【構成】教示時に認識されたワーク３の形状に基づい
て、アーム１先端に設けられたノズル２を移動させて載
置面上に載置されたワーク３に塗装を施すロボットの制
御方法において、教示時に、ノズル２に設けられた距離
センサ２ａを、載置面から所定の距離Ｄ離れた仮想面内
において教示軌道ｆ1→ｗ1→‥‥→ｆnに沿って順次移
動させる。この時に、距離センサ２ａによってノズル２
から載置面またはワーク３までの距離を所定ピッチｐ毎
に検出し、各教示軌道ｆ1〜ｆnについて検出された検出
距離ｄ1〜ｄnからワーク３の形状を認識する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット、特に
塗装用ロボットに用いて好適なロボットの制御方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、自動塗装に用いられる塗
装用ロボットは、アームの先端部に塗料を噴射するノズ
ルを設け、教示作業時に認識された対象物の形状に基づ
いて生成された塗装軌道に沿ってノズルを移動させるこ
とによって対象物に塗装を施すものである。従来、この
対象物の形状の教示は、作業者がアームを直接持って移
動させ、この時のアームの各部の動きを記憶させるダイ
レクトティーチングが主であった。または、数値入力で
対象物の頂点の位置（直方体形状の対象物の４つの頂点
の位置）を教示する方法があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したダイ
レクトティーチングは、人間が介在するため対象物の形
状の教示に時間が掛かるという問題点があった。また、
数値入力によって４つの頂点の位置を教示する方法は、
複雑な形状の塗装対象物に適用することが困難であると
いう問題点があった。

【０００４】本願発明は、このような問題点に鑑みてな
されたものであり、複雑な対象物の形状を自動的に教示
することが可能なロボットの制御方法を提供することを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載のロボット
の制御方法は、上記目的を達成するために、教示時に認
識された作業対象物の形状に基づいて、作業時にアーム
の先端に設けられた作業手段を移動させて作業面上に載
置された前記作業対象物に所定の処理を施すロボットの
制御方法において、教示時に、前記作業手段に設けられ
た距離センサを前記作業面から所定距離離れた仮想面内
において所定の教示軌道に沿って順次移動させると共
に、この時に該距離センサによって前記作業手段から前
記作業面または前記作業対象物までの距離を所定ピッチ
毎の各位置について検出し、この検出距離が前記所定距
離よりも短いか否かを判断することによって前記作業対
象物の形状を認識し、再生時には、教示時に認識された
前記作業対象物の形状に基づいて生成された作業軌道に
沿って前記作業手段を移動させ前記作業対象物に所定の
処理を施すことを特徴としている。

【０００６】請求項２記載のロボットの制御方法は、請
求項１記載の発明において、前記教示軌道は、所定のス
トロークで作業対象物を横切るように前記距離センサを
移動させ、かつ、所定のピッチで移動位置をずらすこと
によって該距離センサを順次移動させることを特徴とし
ている。

【０００７】請求項３記載のロボットの制御方法は、請
求項２記載の発明において、前記教示軌道は、前記作業
対象物の形状の認識途中における前記距離センサの出力
に基づいて、前記ストロークまたはピッチが変更される
ことを特徴としている。

【０００８】請求項４記載のロボットの制御方法は、請
求項２記載の発明において、前記教示軌道は、前記作業
対象物の形状の認識途中における前記距離センサの出力
に基づいて、前記ストローク及び前記ピッチを変更する
ことを特徴としている。

【０００９】

【作用】本発明によるロボットの制御方法によれば、作
業対象物の形状を自動的に教示することができると共
に、複雑な形状の作業対象物についてもその形状を教示
することができる。

【００１０】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例につ
いて説明する。図１は、本実施例の塗装用ロボットの概
略構成を示す図である。同図において、符号１はロボッ
トアーム、２はノズル、２ａは距離センサ、３はワー
ク、４は制御装置、また５は塗装範囲である。

【００１１】ロボットアーム１は、制御装置４の指示に
従って作動し、先端部に設けられたノズル２を３次元的
に移動させる。ノズル２は、移動しつつ先端部から塗料
を噴射し、ワーク３を順次塗装する。ノズル２の先端部
には距離センサ２ａが設置されており、この距離センサ
２ａは、ノズル２の先端部から載置面上に載置されたワ
ーク３までの距離を検出する。ワーク３の載置面は、図
示するように（ｍメートル×ｎメートル）の塗装範囲５
が予め指定されている、制御装置４は、以下に説明する
教示によってワーク３の形状を認識すると共に、この認
識された形状に基づいてロボットアーム１の動作を制御
してワーク３に塗装を施す。

【００１２】次に、図２はこの塗装用ロボットの制御ブ
ロック図である。図示するように制御装置４は、記憶部
４ａ、演算部４ｂ及び制御部４ｃによって構成されてい
る。記憶部４ａは、教示時におけるノズル２の移動軌道
に係わるデータ（以下に説明する）、距離センサ２ａに
よって検出されたノズル２とワーク３間の距離データ、
及びこれらデータに基づいて塗装用ロボットを制御する
制御プログラムが記憶されている。演算部４ｂは、この
記憶部４ａに記憶されたデータ及び制御プログラムに基
づいて所定の演算を行い、この演算結果を制御部４ｃに
出力する。制御部４ｃは、この演算結果に基づいてアー
ム駆動部６を制御する。

【００１３】ここで、制御部４ｃは、演算部４ｂから入
力される演算結果の他に、アーム駆動部６が作動するこ
とによって変化するロボットアーム１の駆動位置情報に
基づいてアーム駆動部６を制御する。すなわち、制御部
４ｃとアーム駆動部６との間には、フィードバック・ル
ープが形成されている。アーム駆動部６は、ロボットア
ーム１の各部を駆動することによって、ノズル２（距離
センサ２ａ）を移動させる。

【００１４】以下、上記構成の塗装ロボットについて、
その教示動作を詳しく説明する。なお、図１において、
ｍ＝ｎ＝１、すなわち、ｌｍ×１ｍの塗装範囲５の載置
面上にワーク３が載置されているものとする。図３
（ａ）は、図１におけるワーク３の平面図である。同図
において、破線ｆ1〜ｆn及び破線ｗ1〜ｗn-1は、教示時
における距離センサ２ａの移動軌道を示している。制御
装置４は、記憶部４ａに記憶された距離センサ２ａの縦
方向の移動距離を示すストロークＳcに基づいてアーム
駆動部６を駆動し、距離センサ２ａを点ａ0から移動軌
道ｆ₁に沿って距離Ｓcだけ移動させる。そして、記憶部
４ａに記憶された距離センサ２ａの横方向の移動距離を
示すスライド幅Ｗcに基づいてアーム駆動部６を駆動
し、距離センサ２ａを点ａ1から移動軌道ｗ1に沿って距
離Ｗcだけ移動させる。以下、制御装置４は、距離セン
サ２ａを移動軌道ｆ2→ｗ2→‥‥→ｆnに沿って順次移
動させる。

【００１５】ここで、図３（ｂ）はワーク３の側面図で
ある。この図に示すように、距離センサ２ａは、ワーク
３の載置面に対して平行でかつ一定距離Ｄだけ離れた仮
想面内において、上述した移動軌道ｆ1→ｗ1→ｆ2→ｗ2
→‥‥→ｆnに沿って移動する。ここで、例えば距離セ
ンサ２ａは、移動軌道ｆ2に沿ってワーク３を検出する
場合、所定ピッチｐ毎の各サンプリング位置ｐ1、ｐ2、
‥ｐi‥ｐn（ｉ＝１〜ｎ）における検出距離ｄ1〜ｄnを
順次サンプリングし、記憶部４ａに記憶する。そして、
この検出距離ｄ1〜ｄnのサンプリングは、他の移動軌道
ｆ1、ｆ3〜ｆnについても同様に行われる。

【００１６】ここで、ある移動軌道ｆiの検出距離ｄ1〜
ｄnにおいて、検出距離が距離Ｄよりも小さくなるサン
プリング位置がワーク３の存在を示す位置となる。演算
部４ｂは、各移動軌道ｆ1〜ｆnについて検出された検出
距離ｄ1〜ｄnに基づいて、各移動軌道ｆ1〜ｆnにおける
ワーク３の認識幅ｈ1〜ｈnを算出する。例えば、ある移
動軌道ｆiにおいてサンプリング位置ｐ5からサンプリン
グ位置ｐ10に対応する検出距離ｄ5〜ｄ10が距離Ｄより
も小さい場合、演算部４ｂは、認識幅ｈをｈi＝ｐ10−
ｐ5として算出する（厳密には、位置ｐ10及び位置ｐ5に
おける縦方向の各々の座標から算出する）。そして、演
算部４ｂは、移動軌道ｆ1〜ｆnの各々について求められ
た認識幅ｈ1〜ｈnに基づいてワーク３の全体形状を認識
する。

【００１７】次に、上述した塗装ロボットについて、そ
の教示動作の第２実施例について説明する。上述した実
施例ではストローク及びスライド幅が固定値であった
が、この実施例においては検出されたワークの認識幅に
応じてスライド幅を可変することによって教示時間を短
縮する。

【００１８】図４は、この第２実施例における演算部４
ｂの処理を示すフローチャート、また図５はこの実施例
における距離センサの移動軌道を示す図である。以下、
図４及び図５を参照してこの実施例における教示動作を
説明する。教示動作がスタートすると、横方向の移動距
離を示すスライド幅Ｗが０に、縦方向の移動距離を示す
ストロークＳが一定距離Ｓkに、移動軌道ｆ1‥ｆi‥ｆn
の番号を示す整数ｉが１に初期設定される（ステップＳ
a1）。そして、距離センサ２ａは、点ａ0から移動軌道
ｆ1に沿って移動する。そして、この間に検出された各
検出距離ｄ1〜ｄnに基づいてワーク３が検出され、認識
幅ｈ1が算出される（ステップＳa2）。

【００１９】そして、ステップＳa3において設定されて
いるスライド幅Ｗが０以下か否かが判断される。いま、
初期設定によってスライド幅Ｗは０に設定されているの
で、スライド幅Ｗは距離Ｗk（正の値）に設定される
（ステップＳa8）。これによって、距離センサ２ａは点
ａ1から点ａ2まで距離Ｗkだけ横方向に移動する（ステ
ップＳa9）。

【００２０】そして、ステップＳa10において整数ｉが
インクリメントされ、ステップＳa11において塗装範囲
５の前領域を距離センサ２ａが移動したか否かが判断さ
れる。いま、距離センサ２ａは移動軌道ｆ1に沿った走
査が終了した状態なので、距離センサ２ａは移動軌道ｆ
2に沿って移動する（ステップＳa2）。そして、スライ
ド幅Ｗは、いま距離Ｗkに設定されているので、処理は
ステップＳa4に進む（ステップＳa3）。

【００２１】ここでは、認識幅ｈ2が０か否かが判断さ
れるが、いま、移動軌道ｆ2による走査では、ワーク３
は検出されていないのでｈ2＝０である。したがって、
スライド幅Ｗには距離ＷL（正の値）が設定される（ス
テップＳa5）。そして、ステップＳa9以降、先に説明し
た動作が繰り返される。ここで、距離ＷLは先に設定さ
れた距離Ｗkよりも大きな数値であり、次式によって求
められる。ＷL＝Ｃa・Ｗk＋Ｃb （１）ただし、Ｃa、Ｃbは任意の正の実数または０であり、適
宜に設定される。

【００２２】続いて、移動軌道ｆuの走査によってはじ
めてワーク３が検出されると（ステップＳa4）、１つ前
の移動軌道ｆu-1における認識幅ｈu-1が０か否かが判断
される（ステップＳa5）。いま、移動軌道ｆu-1の走査
においてワーク３は検出されていないので、スライド幅
Ｗが距離−ＷL／２が設定される（ステップＳa7）。そ
して、距離センサ２ａは、戻る方向に点ａuから点ａu+1
まで距離ＷL／２だけ横移動に移動し（ステップＳa
9）、続いて距離センサ２ａは点ａu+1から移動軌道ｆu+
1に沿って移動する。

【００２３】以下、演算部４ｂは、新たなワーク３Ａを
検出するまでの間、またはワーク３Ａを検出した場合、
上述した処理を繰り返す。そして、塗装範囲５の全走査
を終了したと判断した場合教示動作を終了する（ステッ
プＳa11）。

【００２４】次に、教示動作の第３実施例について説明
する。この教示方法は、スライド幅を一定値に固定し、
ワークの形状に応じてストロークの中心位置をワークの
中心位置に一致させ、かつストロークを変化させるもの
である。図６は、この第３実施例における演算部４ｂの
処理を示すフローチャート、また図７はこの実施例にお
ける距離センサの移動軌道を示す図である。以下、図６
及び図７を参照して、この実施例における教示動作を説
明する。

【００２５】教示動作がスタートすると、縦方向の移動
距離を示すストロークＳが距離Ｓkに、点ａ0を基準とし
たストロークＳの中心の位置を示す距離ＴがＴkに、ま
た横方向の移動距離を示すスライド幅Ｗが一定距離Ｗ0
に、さらに移動軌道ｆ1‥ｆｉ‥ｆｎの番号を示す整数
ｉが１に初期設定される（ステップＳb1）。そして、距
離センサ２ａは、点ａ0から移動軌道ｆ1に沿って移動
し、各検出距離ｄ1〜ｄnが検出される（ステップＳb
2）。そして、各検出距離ｄ1〜ｄnのうち、最初の検出
距離ｄ1または最後の検出距離ｄnが距離センサ２ａから
ワーク３Ｂが載置されている載置面までの距離Ｄよりも
小さいか否かが判断される（ステップＳb3）。

【００２６】いま、移動軌道ｆ1における走査において
ワーク３Ａは検出されていないので、ｄ1＝ｄn＝Ｄであ
る。したがって、検出距離ｄ1〜ｄnから求められた移動
軌道ｆ1に関する認識幅ｈ1が０か否かが判断される（ス
テップＳb5）。いま、移動軌道ｆ1においてワーク３Ｂ
は検出されていないので認識幅ｈ1＝０である。したが
って、距離センサ２ａは横方向に一定距離Ｗ0だけ移動
する（ステップＳb8）。

【００２７】そして、整数ｉがインクリメントされ（ス
テップＳb9）、塗装範囲５の前領域を距離センサ２ａが
移動したか否かが判断される（ステップＳb10）。い
ま、距離センサ２ａは移動軌道ｆ1に沿った走査が終了
した状態なので、処理はステップＳa2に進み、上記処理
を繰り返す。

【００２８】そして、移動軌道ｆrにおいてワーク３Ｂ
の部分３Ｂｘが検出されると、部分３Ｂｘにおける最初
の位置ｐx1と最後の位置ｐx2（厳密には、位置ｐx1及び
位置ｐx2の縦方向の座標）から部分３Ｂｘ1における点
ａrを基準とした縦方向の中心位置を示す距離Ｔxが次式
によって算出される（ステップＳb6）。Ｔx＝（ｐx1＋ｐx2）／２（２）そして、この距離Ｔxが示す位置ｐxrを中心とした距離
センサ２ａの移動幅を示す距離Ｓxが次式によって算出
され、新たなストロークＳとして設定される（ステップ
Ｓb7）。Ｓx＝２・（ｐx1−Ｔx＋α）（３）ここで、距離αは、アーム１の運動に必要な加減速距離
から決定される補足的な距離である。

【００２９】そして、距離センサ２ａは、点ａr+2から
移動軌道ｆr+1に沿って移動する（ステップＳb2）。こ
こで、先に設定された距離Ｔx及び距離Ｓxによって、距
離センサ２ａは位置ｐr+1から距離Ｓx／２だけ進んだ位
置ａr+3まで移動する。そして、以後、移動軌道ｆr+2、
ｆr+3においては、距離Ｔxによって示されるストローク
Ｓ（いま、距離Ｓxに設定されている）の位置を中心に
距離Ｓxのストロークで移動する。

【００３０】そして、移動軌道ｆr+4の移動開始点ａr+8
において、最初の検出距離ｄ1が距離センサ２ａから載
置面までの距離Ｄよりも小さいと判断されると（ステッ
プＳb3）、初期設定と同一の距離ＳkがストロークＳと
して再び設定され（ステップＳb4）、距離センサ２ａは
点ａr+9まで移動する。以下同様の処理によって、ワー
ク３Ｂの部分３Ｂｙにおいても、ストロークＳの中心位
置を示す距離Ｔy、及び部分３ＢyにおけるストロークＳ
を示す距離Ｓyに基づいて距離センサ２ａは塗装範囲５
の全範囲を移動する。そして、演算部４ｂは、塗装範囲
５の全走査を終了したと判断すると教示動作を終了する
（ステップＳb10）。

【００３１】さらに、教示動作の第４実施例について説
明する。この教示方法は、過去の移動軌跡の認識幅を利
用することによって教示時間の短縮を図る方法である。
図８は、この第４実施例における演算部４ｂの処理を示
すフローチャート、また図９はこの実施例における距離
センサの移動軌道を示す図である。以下、図８及び図９
を参照して、この実施例における教示動作を説明する。

【００３２】まず、教示動作がスタートすると、縦方向
の移動距離を示すストロークＳが距離ＳRに、また移動
軌道ｆ1‥ｆi‥ｆnの番号を示す整数ｉが１に初期設定
される（ステップＳc1）。そして、距離センサ２ａは点
ａ0から移動軌道ｆ1に沿って移動し、各検出距離ｄ1〜
ｄnに基づいてワーク３Ｃが検出され、認識幅ｈ1が算出
される（ステップＳc2）。そして、整数ｉが３よりも小
さいか否かが判断される（ステップＳc3、）。いま、整
数ｉは１に初期設定されているので、横方向の移動距離
を示すスライド幅Ｗが距離ＷRに設定され（ステップＳc
9）、距離センサ２ａは点ａ1から点ａ2まで距離ＷRだけ
横方向に移動する（ステップＳc10）。

【００３３】そして、整数ｉがインクリメントされ（ス
テップＳc11）、塗装範囲５の全領域を距離センサ２ａ
が移動したか否かが判断される（ステップＳc12）。い
ま、距離センサ２ａは移動軌道ｆ1に沿った走査が終了
した状態なので処理はステップＳc2に進み、上述した処
理が移動軌道ｆ2についても行われる。すなわち、スラ
イド幅Ｗが距離ＷRに設定され（ステップＳc9）、距離
センサ２ａは点ａ3から点ａ4まで距離ＷRだけ横方向に
移動する（ステップＳc10）。

【００３４】続いて、点ａ4から移動軌道ｆ3に沿って距
離センサ２ａが走査されると、１つ前の移動軌道ｆ2に
関する認識幅ｈ2と２つ前の移動軌道ｆ1に関する認識幅
ｈ1との差として傾き要素ｈeが算出される（ステップＳ
c4）。すなわち、この傾き要素ｈeは、ワーク３Ｃの移
動軌跡ｆ2、ｆ1の部分における形状変化の度合いを示す
数値である。そして、この傾き要素ｈeの絶対値が所定
の第１閾値Ｃ1（正の数値）よりも大きいか否かが判断
される（ステップＳc5）。ここで、第１閾値Ｃ1はワー
ク３Ｃの形状等によって予め適宜に設定されるものであ
る。

【００３５】ところで、図９に示すように、認識幅ｈ2
と認識幅ｈ1との差は殆どないので、傾き要素ｈeの絶対
値｜ｈe｜が第１閾値Ｃ1以下となる。したがって、この
傾き要素ｈeの絶対値が所定の第２閾値Ｃ2（正の数値）
よりも小さいか否かが判断される（ステップＳc7）。い
ま、絶対値｜ｈe｜は第２閾値Ｃ2よりも小さいとする
と、スライド幅Ｗが距離ＷBに設定される（ステップＳc
8）。ここで、第２閾値Ｃ2はワーク３Ｃの形状等によっ
て予め適宜に設定されるものであり、第１閾値Ｃ1より
も小さな値である（Ｃ2＜Ｃ1）。また、距離ＷBは、先
に説明した距離ＷRよりも大きな値である（ＷB＞Ｗ
R）。そして、距離センサ２ａは点ａ5から点ａ6まで距
離ＷBだけ移動し、移動軌道ｆ4に沿った走査は点ａ6か
ら開始される。一方、絶対値｜ｈe｜が第２閾値Ｃ2より
も以上の場合、スライド幅Ｗはこれまでのように距離Ｗ
Bに設定される（ステップＳc9）。

【００３６】次に、ワーク３Ｃにおいて移動軌道ｆt〜
ｆt+2に亘る部分は、縦方向の形状変化が激しい部分で
ある。このような部分では、ステップＳc5における判断
が「ＹＥＳ」となり、スライド幅Ｗが距離ＷSに設定さ
れる（ステップＳc6）。そして、距離センサ２ａは点ａ
t+6から点ａt+7まで距離ＷSだけ移動し、移動軌道ｆt+3
に沿った走査は点ａt+7から開始される。この距離ＷS
は、上述した距離ＷRよりも小さな値である（ＷR＞Ｗ
S）。つまり、スライド幅として設定される各距離ＷR、
ＷB、ＷSの大小関係は、ＷB＞ＷR＞ＷSとなる。

【００３７】最後に、塗装する際におけるノズルの移動
ルート（塗装軌道）を生成する方法について、図１０を
参照して説明する。ここで、図１０は、図７に示した教
示に基づいて、塗装軌道を生成する方法を示した図であ
る。演算部４ｂは、記憶部４ａに記憶された各移動軌道
における検出距離に基づいて、ワーク３Ｂの載置面を基
準としたノズル２の高さ（塗装高さ）を決定する。そし
て、ワーク３Ｂの載置面に対して平行で、かつ載置面か
らの距離が決定された塗装高さとなるような仮想面にお
ける塗装軌道を以下のように決定する。

【００３８】まず、教示時において移動軌道ｆr〜ｆr+8
（移動軌道ｆr+4は除く）について求めれた各々の認識
幅ｈr〜ｈr+8（認識幅ｈr+4を除く）の前後に寸法αを
加え、塗装軌道ｆa1〜ｆa9（塗装軌道ｆa5を除く）の縦
方向の移動幅を示す各位置ｂ0〜ｂ7、ｂ9〜ｂ17が決定
される。また、教示時のストロークＳがワーク３Ｂの幅
に満たない移動軌道ｆr+4の部分については、位置ｂ10
と位置ｂ11とによって決められる移動幅と同一となるよ
うに、位置ｂ8が決定される。そして、位置ｂ7はこの決
定に従って位置ｂ7’に補正される。そして、このよう
に決定された各位置ｂ0〜ｂ6、ｂ7’、ｂ8〜ｂ17を順次
結ぶ塗装軌道が生成される。ノズル２は、この塗装軌道
に沿って移動し、ワーク３Ｂに所定の塗装を施す。

【００３９】上記実施例のロボットの制御装置によれ
ば、以下のような効果を奏することができる。（１）ワークの形状に応じてノズルの移動軌跡を調節す
るので、教示時間を短縮することができる。（２）ワークの形状変化の激しい部分において、ワーク
の形状認識の精度を向上させることができる。（３）塗装軌跡の生成を容易に行うことができる。

【００４０】なお、実際の塗装時におけるノズル２の移
動幅Ｗg（スライド幅方向の移動距離）は以下のように
設定される。すなわち、図１１においてノズル２とワー
ク３との距離をＤg、ノズル２から噴射される塗料の噴
射角度をθ、及び塗料の塗り重ね率（任意に設定可能）
を８０％とした場合、移動幅ＷgはＷg＝１．２・Ｄg・ｔａｎ（θ／２）（４）のように求められる。教示時におけるスライド幅Ｗcを
この移動幅Ｗgと一致させることによって、塗装軌跡の
生成が容易となる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
の制御方法によれば、塗装対象物の形状を自動的に教示
することが可能で、かつ複雑な形状の対象物についても
その形状を教示することが可能である。また、教示時間
を短縮し、作業対象物の形状に対応して効率的な教示を
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す塗装ロボットの構成を
示す図である。

【図２】本発明の一実施例を示す塗装ロボットのブロッ
ク構成図である。

【図３】本発明の一実施例を示す塗装ロボットにおい
て、教示時におけるノズルの移動軌跡を説明する図であ
る。

【図４】本発明の一実施例を示す塗装ロボットにおい
て、演算部が教示時間を短縮するために行う第１の処理
方法を示すフローチャートである。

【図５】本発明の一実施例を示す塗装ロボットにおい
て、教示時間を短縮することができる第１の移動軌跡を
説明する図である。

【図６】本発明の一実施例を示す塗装ロボットにおい
て、演算部が教示時間を短縮するために行う第２の処理
方法を示すフローチャートである。

【図７】本発明の一実施例を示す塗装ロボットにおい
て、教示時におけるノズルの第２の移動軌跡を説明する
図である。

【図８】本発明の一実施例を示す塗装ロボットにおい
て、演算部が教示時間を短縮するために行う第３の処理
方法を示すフローチャートである。

【図９】本発明の一実施例を示す塗装ロボットにおい
て、教示時におけるノズルの第３の移動軌跡を説明する
図である。

【図１０】本発明の一実施例を示す塗装ロボットにおい
て、塗装軌跡の生成方法を説明する図である。

【図１１】本発明の一実施例を示す塗装ロボットにおい
て、スライド幅の設定方法を説明する図である。

【符号の説明】

１ロボットアーム２ノズル２ａ距離センサ３ワーク４制御装置４ａ記憶部４ｂ演算部４ｃ制御部５塗装範囲

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】教示時に認識された作業対象物の形状に
基づいて、作業時にアームの先端に設けられた作業手段
を移動させて作業面上に載置された前記作業対象物に所
定の処理を施すロボットの制御方法において、教示時に、前記作業手段に設けられた距離センサを前記
作業面から所定距離離れた仮想面内において所定の教示
軌道に沿って順次移動させると共に、この時に該距離セ
ンサによって前記作業手段から前記作業面または前記作
業対象物までの距離を所定ピッチ毎の各位置について検
出し、この検出距離が前記所定距離よりも短いか否かを
判断することによって前記作業対象物の形状を認識し、再生時には、教示時に認識された前記作業対象物の形状
に基づいて生成された作業軌道に沿って前記作業手段を
移動させ前記作業対象物に所定の処理を施す、ことを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項２】前記教示軌道は、所定のストロークで作
業対象物を横切るように前記距離センサを移動させ、か
つ、所定のピッチで移動位置をずらすことによって該距
離センサを順次移動させることを特徴とする請求項１記
載のロボットの制御方法。
【請求項３】前記教示軌道は、前記作業対象物の形状
の認識途中における前記距離センサの出力に基づいて、
前記ストロークまたはピッチが変更されることを特徴と
する請求項２記載のロボットの制御方法。
【請求項４】前記教示軌道は、前記作業対象物の形状
の認識途中における前記距離センサの出力に基づいて、
前記ストローク及び前記ピッチを変更することを特徴と
する請求項２記載のロボットの制御方法。