JPH08129062A - 自己位置標定方式 - Google Patents
自己位置標定方式Info
- Publication number
- JPH08129062A JPH08129062A JP29042694A JP29042694A JPH08129062A JP H08129062 A JPH08129062 A JP H08129062A JP 29042694 A JP29042694 A JP 29042694A JP 29042694 A JP29042694 A JP 29042694A JP H08129062 A JPH08129062 A JP H08129062A
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- JP
- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＧＰＳを利用した位置標定において、より高
精度の位置標定を可能にする。 【構成】 それぞれＧＰＳにより自身の位置を測定可能
な自己局Ａと、複数の基準局Ｂ１〜Ｂｎとで構成され
る。各基準局ではそれぞれ予め既知の自身の位置とＧＰ
Ｓ測定値との誤差（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）を求め、かつこ
れらの誤差を第１基準局Ｂ１において平均化して補正値
（ΔＸｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）を取得し、この補正値に基
づいて自己局Ａでは測定した自己位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ
０）の補正を行ない、正確な位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求め
る。
精度の位置標定を可能にする。 【構成】 それぞれＧＰＳにより自身の位置を測定可能
な自己局Ａと、複数の基準局Ｂ１〜Ｂｎとで構成され
る。各基準局ではそれぞれ予め既知の自身の位置とＧＰ
Ｓ測定値との誤差（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）を求め、かつこ
れらの誤差を第１基準局Ｂ１において平均化して補正値
（ΔＸｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）を取得し、この補正値に基
づいて自己局Ａでは測定した自己位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ
０）の補正を行ない、正確な位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求め
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自己の絶対位置を標定す
るための方式に関し、特にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏ
ｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して高精度
に自己位置を標定するための方式に関する。
るための方式に関し、特にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏ
ｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して高精度
に自己位置を標定するための方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】自己の絶対位置を標定するための方式と
して、従来から三点方式によるものが提案されている。
この方式は、自己と第１の基準局との距離と、自己と第
２の基準局との距離とをそれぞれ測定し、両者の距離か
ら自己の位置を標定するものである。この第１及び第２
の基準局に対する距離の測定では、各基準局から送信さ
れてくる電波を受信し、その電波伝搬時間を測定するこ
とで測距が可能とされる。しかしながら、この方式で
は、電波を中継する衛星の配置状態や電波を伝搬する大
気状態等により電波の伝搬速度が変動されたときに、測
距の精度が低下され、位置の標定に誤差が生じ易いとい
う問題がある。
して、従来から三点方式によるものが提案されている。
この方式は、自己と第１の基準局との距離と、自己と第
２の基準局との距離とをそれぞれ測定し、両者の距離か
ら自己の位置を標定するものである。この第１及び第２
の基準局に対する距離の測定では、各基準局から送信さ
れてくる電波を受信し、その電波伝搬時間を測定するこ
とで測距が可能とされる。しかしながら、この方式で
は、電波を中継する衛星の配置状態や電波を伝搬する大
気状態等により電波の伝搬速度が変動されたときに、測
距の精度が低下され、位置の標定に誤差が生じ易いとい
う問題がある。
【０００３】そこで、近年ではＧＰＳを利用した位置標
定方式が提案されている。このＧＰＳを利用すれば、自
己が有するＧＰＳ受信機により、自己が位置する地表上
の位置を比較てき高精度に認識でき、位置標定が可能と
される。しかしながら、このＧＰＳを利用した方式で
も、多少の誤差が生じることは否定できず、より高精度
の位置標定を行うためには、その誤差を補正することが
必要とされる。
定方式が提案されている。このＧＰＳを利用すれば、自
己が有するＧＰＳ受信機により、自己が位置する地表上
の位置を比較てき高精度に認識でき、位置標定が可能と
される。しかしながら、このＧＰＳを利用した方式で
も、多少の誤差が生じることは否定できず、より高精度
の位置標定を行うためには、その誤差を補正することが
必要とされる。
【０００４】このような誤差の補正を行うために、従来
では種々の試みがなされており、例えば特開平４−３１
７８０号公報では、図３に概念構成を示すように、予め
真の位置が判明している親局１００においてＧＰＳ受信
機１０１にて位置の測定を行い、その測定値と真の位置
との誤差（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）を計算する。そして、こ
の誤差を位置標定する局（自己局）２００に対して送信
する。自己局では、同様にＧＰＳ受信機２０１にて位置
の測定を行い、その測定から得られた位置（Ｘ′，
Ｙ′，Ｚ′）に対して、親局から送信された誤差を利用
して補正を行うことで、自己の位置を誤差なく標定する
ことが可能とされる。
では種々の試みがなされており、例えば特開平４−３１
７８０号公報では、図３に概念構成を示すように、予め
真の位置が判明している親局１００においてＧＰＳ受信
機１０１にて位置の測定を行い、その測定値と真の位置
との誤差（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）を計算する。そして、こ
の誤差を位置標定する局（自己局）２００に対して送信
する。自己局では、同様にＧＰＳ受信機２０１にて位置
の測定を行い、その測定から得られた位置（Ｘ′，
Ｙ′，Ｚ′）に対して、親局から送信された誤差を利用
して補正を行うことで、自己の位置を誤差なく標定する
ことが可能とされる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この誤
差補正を行う方式では、親局におけるＧＰＳ受信機によ
る位置測定値のばらつきや、位置測定後の誤差の計算の
精度等によって、得られた誤差が自己局においても適切
な誤差として取り扱うことができない場合がある。特
に、親局と自己局との距離が離れている場合や、両者の
地表上の高さ位置が相違する場合等には、両者における
誤差が必ずしも高精度に一致するものとは言えないこと
がある。このような場合には、自己局における位置標定
に誤差が生じ、高精度の位置標定が困難なものとなる。
差補正を行う方式では、親局におけるＧＰＳ受信機によ
る位置測定値のばらつきや、位置測定後の誤差の計算の
精度等によって、得られた誤差が自己局においても適切
な誤差として取り扱うことができない場合がある。特
に、親局と自己局との距離が離れている場合や、両者の
地表上の高さ位置が相違する場合等には、両者における
誤差が必ずしも高精度に一致するものとは言えないこと
がある。このような場合には、自己局における位置標定
に誤差が生じ、高精度の位置標定が困難なものとなる。
【０００６】
【発明の目的】本発明の目的は、より高精度の位置標定
を可能にした位置標定方式を提供することにある。
を可能にした位置標定方式を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の自己位置標定方
式は、それぞれＧＰＳにより自身の位置を測定可能な自
己局と複数の基準局とで構成され、これら複数の基準局
ではそれぞれ予め既知の自身の位置とＧＰＳ測定値との
誤差を求め、かつこれらの誤差を演算処理して補正値を
取得し、この補正値に基づいて自己局では測定した自己
位置の補正を行うことを特徴とする。
式は、それぞれＧＰＳにより自身の位置を測定可能な自
己局と複数の基準局とで構成され、これら複数の基準局
ではそれぞれ予め既知の自身の位置とＧＰＳ測定値との
誤差を求め、かつこれらの誤差を演算処理して補正値を
取得し、この補正値に基づいて自己局では測定した自己
位置の補正を行うことを特徴とする。
【０００８】ここで、複数の基準局のうちの１つの基準
局において全ての基準局の誤差を取得し、これら誤差を
処理して補正値を求め、この補正値を自己局に対して送
信するように構成される。あるいは、自己局は複数の基
準局の全ての誤差を取得し、これらの誤差を処理して補
正値を求めるように構成される。補正値を求めるに際し
ては、複数の基準局で求められた誤差を平均化し、得ら
れた平均値を補正値としてもよい。
局において全ての基準局の誤差を取得し、これら誤差を
処理して補正値を求め、この補正値を自己局に対して送
信するように構成される。あるいは、自己局は複数の基
準局の全ての誤差を取得し、これらの誤差を処理して補
正値を求めるように構成される。補正値を求めるに際し
ては、複数の基準局で求められた誤差を平均化し、得ら
れた平均値を補正値としてもよい。
【０００９】
【作用】複数の基準局で得られる誤差に基づいて自己局
における補正値を得ることで、補正値の信頼性を高め、
高精度の補正が可能となり、高精度の位置標定が可能と
なる。
における補正値を得ることで、補正値の信頼性を高め、
高精度の補正が可能となり、高精度の位置標定が可能と
なる。
【００１０】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明の位置標定方式を示す概念構成図で
ある。同図において、Ａは位置標定を行う局（自己局）
であり、ＧＰＳ衛星Ｃを利用して自己の位置を測定する
ことができる受信機１１と、このＧＰＳ受信機１１で測
定された自己局の位置に対して補正するための演算部１
２と、後述する第１の基準局との間で信号を送受する送
受信機１３とを備えている。
する。図１は本発明の位置標定方式を示す概念構成図で
ある。同図において、Ａは位置標定を行う局（自己局）
であり、ＧＰＳ衛星Ｃを利用して自己の位置を測定する
ことができる受信機１１と、このＧＰＳ受信機１１で測
定された自己局の位置に対して補正するための演算部１
２と、後述する第１の基準局との間で信号を送受する送
受信機１３とを備えている。
【００１１】また、Ｂ１，Ｂ２〜Ｂｎは第１から第ｎの
複数の基準局であり、各基準局はそれぞれ自身の真の位
置が予め判明されており、各基準局にはＧＰＳ受信機２
１１〜２１ｎと、このＧＰＳ受信機２１１〜２１ｎで測
定された自身の位置と、記憶手段等に予め記憶されてい
る前記した自身局の真の位置との誤差を算出する演算部
２２１〜２２ｎと、第１の基準局と第２から第ｎの基準
局との間で信号を送受することが可能な送受信機２３１
〜２３ｎを備えている。なお、第１の基準局Ｂ１の送受
信機２３１は、前記自己局Ａとの間で信号が送受可能に
構成されている。
複数の基準局であり、各基準局はそれぞれ自身の真の位
置が予め判明されており、各基準局にはＧＰＳ受信機２
１１〜２１ｎと、このＧＰＳ受信機２１１〜２１ｎで測
定された自身の位置と、記憶手段等に予め記憶されてい
る前記した自身局の真の位置との誤差を算出する演算部
２２１〜２２ｎと、第１の基準局と第２から第ｎの基準
局との間で信号を送受することが可能な送受信機２３１
〜２３ｎを備えている。なお、第１の基準局Ｂ１の送受
信機２３１は、前記自己局Ａとの間で信号が送受可能に
構成されている。
【００１２】なお、この実施例では自己局Ａは移動局と
して構成されている例を示しており、このため自己局Ａ
と第１の基準局Ｂ１との信号を送受する送受信機１１と
２３１は無線送受信機として構成された例を示してい
る。この場合、有線で信号を送受するように構成し、或
いは他の手段で信号を送受可能に構成してもよく、この
送受信の方式については特に限定されるものではない。
して構成されている例を示しており、このため自己局Ａ
と第１の基準局Ｂ１との信号を送受する送受信機１１と
２３１は無線送受信機として構成された例を示してい
る。この場合、有線で信号を送受するように構成し、或
いは他の手段で信号を送受可能に構成してもよく、この
送受信の方式については特に限定されるものではない。
【００１３】このような構成における自己局の位置標定
の動作を図２のフロー図を参照して説明する。自己局Ａ
が位置標定を行う場合には、先ず自身のＧＰＳ受信機１
１により自己局の位置データ（ｘ０，ｙ０，ｚ０）を測
定する。そして、この測定データを演算部１２に入力す
ると共に第１の基準局Ｂ１に対して送受信機１３を用い
て補正データを要求する。
の動作を図２のフロー図を参照して説明する。自己局Ａ
が位置標定を行う場合には、先ず自身のＧＰＳ受信機１
１により自己局の位置データ（ｘ０，ｙ０，ｚ０）を測
定する。そして、この測定データを演算部１２に入力す
ると共に第１の基準局Ｂ１に対して送受信機１３を用い
て補正データを要求する。
【００１４】この要求を受けると第１の基準局Ｂ１は他
の基準局に送受信機２３１により指示を出し、これによ
り第１ないし第ｎの各基準局Ｂ１〜ＢｎではＧＰＳ受信
機を用いて自身の局の位置データ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１），（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），…（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）
を測定する。そして、この測定値と、予め各基準局の演
算部２２１〜２２ｎにそれぞれ記憶されている自身局の
真の位置データ（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１），（Ｘ１
２，Ｙ１２，Ｚ１２），…（Ｘ１ｎ，Ｙ１ｎ，Ｚ１ｎ）
とを演算部において、比較し、その誤差データ（差分デ
ータ）（ΔＸ１，ΔＹ１，ΔＺ１），（ΔＸ２，ΔＹ
２，ΔＺ２），…（ΔＸｎ，ΔＹｎ，ΔＺｎ）を算出す
る。なお、この動作は常時、或いは所定の時間間隔でそ
れぞれ個々に或いは同期して行ない、得られた誤差デー
タは次の誤差が算出されるまで記憶手段に記憶しておく
ようにしてもよい。
の基準局に送受信機２３１により指示を出し、これによ
り第１ないし第ｎの各基準局Ｂ１〜ＢｎではＧＰＳ受信
機を用いて自身の局の位置データ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１），（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），…（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）
を測定する。そして、この測定値と、予め各基準局の演
算部２２１〜２２ｎにそれぞれ記憶されている自身局の
真の位置データ（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１），（Ｘ１
２，Ｙ１２，Ｚ１２），…（Ｘ１ｎ，Ｙ１ｎ，Ｚ１ｎ）
とを演算部において、比較し、その誤差データ（差分デ
ータ）（ΔＸ１，ΔＹ１，ΔＺ１），（ΔＸ２，ΔＹ
２，ΔＺ２），…（ΔＸｎ，ΔＹｎ，ΔＺｎ）を算出す
る。なお、この動作は常時、或いは所定の時間間隔でそ
れぞれ個々に或いは同期して行ない、得られた誤差デー
タは次の誤差が算出されるまで記憶手段に記憶しておく
ようにしてもよい。
【００１５】第１の基準局Ｂ１では、自己局Ａから補正
データの要求により他の基準局Ｂ２〜Ｂｎに前記した指
示を送出し、かつこれに対応して第２から第ｎの各基準
局Ｂ２〜Ｂｎはそれぞれ送受信機２３２〜２３ｎにより
前記した誤差データ（ΔＸ２，ΔＹ２，ΔＺ２），…
（ΔＸｎ，ΔＹｎ，ΔＺｎ）を第１の基準局Ｂ１に向け
て送信する。
データの要求により他の基準局Ｂ２〜Ｂｎに前記した指
示を送出し、かつこれに対応して第２から第ｎの各基準
局Ｂ２〜Ｂｎはそれぞれ送受信機２３２〜２３ｎにより
前記した誤差データ（ΔＸ２，ΔＹ２，ΔＺ２），…
（ΔＸｎ，ΔＹｎ，ΔＺｎ）を第１の基準局Ｂ１に向け
て送信する。
【００１６】第１の基準局Ｂ１では、その演算部２２１
において、受信した第２から第ｎの各基準局の誤差デー
タ（ΔＸ２，ΔＹ２，ΔＺ２），…（ΔＸｎ，ΔＹｎ，
ΔＺｎ）と、自身の誤差データ（ΔＸ１，ΔＹ１，ΔＺ
１）との平均値（ΔＸｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）を算出す
る。そして、この平均化された誤差データ（ΔＸｓ，Δ
Ｙｓ，ΔＺｓ）を補正データとして送受信機２３１によ
り自己局Ａに送信する。
において、受信した第２から第ｎの各基準局の誤差デー
タ（ΔＸ２，ΔＹ２，ΔＺ２），…（ΔＸｎ，ΔＹｎ，
ΔＺｎ）と、自身の誤差データ（ΔＸ１，ΔＹ１，ΔＺ
１）との平均値（ΔＸｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）を算出す
る。そして、この平均化された誤差データ（ΔＸｓ，Δ
Ｙｓ，ΔＺｓ）を補正データとして送受信機２３１によ
り自己局Ａに送信する。
【００１７】自己局Ａでは、受信した第１の基準局Ｂ１
からの補正データ（ΔＸｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）を演算部
１２に入力し、この演算部１２において先に測定されて
いる自己局の測定位置データ（ｘ０，ｙ０，ｚ０）との
演算を行って測定位置の誤差を補正する。これにより、
ＧＰＳ受信機１１により求められた測定位置に潜在する
誤差を補正し、自己局の位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を高
精度に算出する。
からの補正データ（ΔＸｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）を演算部
１２に入力し、この演算部１２において先に測定されて
いる自己局の測定位置データ（ｘ０，ｙ０，ｚ０）との
演算を行って測定位置の誤差を補正する。これにより、
ＧＰＳ受信機１１により求められた測定位置に潜在する
誤差を補正し、自己局の位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を高
精度に算出する。
【００１８】このように、この実施例の位置標定方式で
は、第１から第ｎの各基準局Ｂ１〜ＢｎにおいてＧＰＳ
衛星Ｃを利用した各測定位置の測定誤差データを補正デ
ータとし、この補正データに基づいて自己局ＡのＧＰＳ
衛星による測定データを補正することで、単一の基準局
における誤差を利用して補正を行った場合に比較して補
正データの精度を高め、より高精度の位置測定が可能と
なる。この実施例では、基準局がｎ個であるため、各基
準局の誤差が平均０、標準偏差σの正規分布に従う場
合、自己局における誤差はσからσ／√（ｎ）に改善さ
れる。したがって、基準局の数が多い程、誤差を低減す
ることが可能となる。
は、第１から第ｎの各基準局Ｂ１〜ＢｎにおいてＧＰＳ
衛星Ｃを利用した各測定位置の測定誤差データを補正デ
ータとし、この補正データに基づいて自己局ＡのＧＰＳ
衛星による測定データを補正することで、単一の基準局
における誤差を利用して補正を行った場合に比較して補
正データの精度を高め、より高精度の位置測定が可能と
なる。この実施例では、基準局がｎ個であるため、各基
準局の誤差が平均０、標準偏差σの正規分布に従う場
合、自己局における誤差はσからσ／√（ｎ）に改善さ
れる。したがって、基準局の数が多い程、誤差を低減す
ることが可能となる。
【００１９】ここで、本発明は、第１の基準局Ｂ１にお
いて行っている各基準局Ｂ１〜Ｂｎの誤差の処理として
各基準局の誤差の平均を求めているが、二次平均或いは
他の平均処理、或いは中央値処理、等種々の処理を行う
ようにしてもよい。
いて行っている各基準局Ｂ１〜Ｂｎの誤差の処理として
各基準局の誤差の平均を求めているが、二次平均或いは
他の平均処理、或いは中央値処理、等種々の処理を行う
ようにしてもよい。
【００２０】また、前記実施例では、第１の基準局Ｂ１
において誤差の処理を行っているため、多数の自己局Ａ
に対してそれぞれ同時に補正データを送信することが可
能であり、多数の自己局Ａでの位置標定を可能とする。
において誤差の処理を行っているため、多数の自己局Ａ
に対してそれぞれ同時に補正データを送信することが可
能であり、多数の自己局Ａでの位置標定を可能とする。
【００２１】また、一方では、自己局Ａの演算部１２に
コンピュータを搭載すれば、自己局Ａにおいて各基準局
Ｂ１〜Ｂｎでの誤差を得てその処理を行なって補正デー
タを得るようにすることも可能であり、この場合には個
々の自己局で独自の演算を行って補正データを得ること
ができ、各自己局の状況に応じた最適な補正データを得
て高精度の位置標定が可能となる。
コンピュータを搭載すれば、自己局Ａにおいて各基準局
Ｂ１〜Ｂｎでの誤差を得てその処理を行なって補正デー
タを得るようにすることも可能であり、この場合には個
々の自己局で独自の演算を行って補正データを得ること
ができ、各自己局の状況に応じた最適な補正データを得
て高精度の位置標定が可能となる。
【００２２】また、全ての基準局Ｂ1 〜Ｂｎからの誤差
データを利用して補正データを取得するのではなく、自
己局Ａの近傍に位置され、或いは自己局Ｂの状況に近い
状況にある複数の基準局のみを選択してこれらから誤差
データを要求し、これらの誤差データから補正データを
取得するように構成してもよく、より高い信頼度で補正
することが可能となる。
データを利用して補正データを取得するのではなく、自
己局Ａの近傍に位置され、或いは自己局Ｂの状況に近い
状況にある複数の基準局のみを選択してこれらから誤差
データを要求し、これらの誤差データから補正データを
取得するように構成してもよく、より高い信頼度で補正
することが可能となる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、複数の基
準局においてそれぞれ予め既知の自身の位置とＧＰＳ測
定値との誤差を求め、かつこれらの誤差を演算処理して
補正値を取得し、自己局ではこの補正値に基づいてＧＰ
Ｓ測定した自己位置の補正を行うことにより、複数の基
準局で得られる誤差に基づいて自己局における補正値を
得ることが可能となり、補正値の信頼性を高め、高精度
の補正が可能となり、高精度の位置標定が実現できる効
果がある。
準局においてそれぞれ予め既知の自身の位置とＧＰＳ測
定値との誤差を求め、かつこれらの誤差を演算処理して
補正値を取得し、自己局ではこの補正値に基づいてＧＰ
Ｓ測定した自己位置の補正を行うことにより、複数の基
準局で得られる誤差に基づいて自己局における補正値を
得ることが可能となり、補正値の信頼性を高め、高精度
の補正が可能となり、高精度の位置標定が実現できる効
果がある。
【００２４】複数の基準局のうちの１つの基準局におい
て全ての基準局の誤差を取得し、これら誤差を処理して
補正値を求め、この補正値を自己局に対して送信するよ
うに構成することで、自己局においては特殊な設備は不
要となり、しかも多数の自己局に対してそれぞれ補正値
を送信し、各自己局での高精度な位置標定が可能とされ
る。
て全ての基準局の誤差を取得し、これら誤差を処理して
補正値を求め、この補正値を自己局に対して送信するよ
うに構成することで、自己局においては特殊な設備は不
要となり、しかも多数の自己局に対してそれぞれ補正値
を送信し、各自己局での高精度な位置標定が可能とされ
る。
【００２５】また、自己局は複数の基準局の全ての誤差
を取得し、これらの誤差を処理して補正値を求めるよう
に構成することで、各自己局で異なる方式で補正値を取
得することも可能であり、自己局がそれぞれ適切な補正
を行って高精度の位置標定を行うことが可能となる。
を取得し、これらの誤差を処理して補正値を求めるよう
に構成することで、各自己局で異なる方式で補正値を取
得することも可能であり、自己局がそれぞれ適切な補正
を行って高精度の位置標定を行うことが可能となる。
【図１】本発明の位置標定方式の概念を示すブロック構
成図である。
成図である。
【図２】本発明の位置標定方式による位置標定動作を説
明するためのフロー図である。
明するためのフロー図である。
【図３】従来提案されている位置標定方式を説明するた
めの概念ブロック図である。
めの概念ブロック図である。
Ａ 自己局 Ｂ１〜Ｂｎ 基準局 １１ ＧＰＳ受信機 １２ 演算部 １３ 送受信機 ２１１〜２１ｎ ＧＰＳ受信機 ２２１〜２２ｎ 演算部 ２３１〜２３ｎ 送受信機
Claims (5)
- 【請求項１】 自己位置をＧＰＳ受信機により測定する
自己局と、ＧＰＳ受信機により測定した自身局の位置と
予め判明している自身局の位置とからＧＰＳ受信機によ
る位置測定の誤差を算出する複数の基準局とを備え、こ
れら複数の基準局で求められた誤差を処理して補正値を
取得し、この補正値に基づいて前記自己局では測定した
自己位置の補正を行うことを特徴とする自己位置標定方
式。 - 【請求項２】 複数の基準局のうちの１つの基準局にお
いて全ての基準局の誤差を取得し、これら誤差を処理し
て補正値を求め、この補正値を自己局に対して送信する
ように構成される請求項１の自己位置標定方式。 - 【請求項３】 自己局と１つの基準局ないし全ての基準
局とを信号の送受可能な無線送受信機で接続してなる請
求項２の自己位置標定方式。 - 【請求項４】 自己局は複数の基準局の全ての誤差を取
得し、これらの誤差を処理して補正値を求める請求項１
の自己位置標定方式。 - 【請求項５】 複数の基準局で求められた誤差を平均化
し、得られた平均値を補正値とする請求項１ないし４の
いずれかの自己位置標定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29042694A JPH08129062A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | 自己位置標定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29042694A JPH08129062A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | 自己位置標定方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08129062A true JPH08129062A (ja) | 1996-05-21 |
Family
ID=17755887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29042694A Pending JPH08129062A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | 自己位置標定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08129062A (ja) |
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1994
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