JPH04315076A - Ｇｐｓローカル測位システム - Google Patents
Ｇｐｓローカル測位システムInfo
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- JPH04315076A JPH04315076A JP8006191A JP8006191A JPH04315076A JP H04315076 A JPH04315076 A JP H04315076A JP 8006191 A JP8006191 A JP 8006191A JP 8006191 A JP8006191 A JP 8006191A JP H04315076 A JPH04315076 A JP H04315076A
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ（グローバルポ
ジショニングシステム）を用いた測位システムに関し、
特にローカルエリア内での測位精度を向上せしめたＧＰ
Ｓローカル測位システムに関する。
ジショニングシステム）を用いた測位システムに関し、
特にローカルエリア内での測位精度を向上せしめたＧＰ
Ｓローカル測位システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】米軍で開発及び運用されているＮＶＳＴ
ＡＲ（ナビゲーションシステムウイズタイムアンドレン
ジ）／ＧＰＳは、全世界においていつでもどこでも測位
できるシステムとして注目をあびている。近年では、測
位を行うＧＰＳ受信機単体のみならず、これを自動車に
搭載したナビゲーションシステムも商品化されており、
今後も様々な発展が予想される。
ＡＲ（ナビゲーションシステムウイズタイムアンドレン
ジ）／ＧＰＳは、全世界においていつでもどこでも測位
できるシステムとして注目をあびている。近年では、測
位を行うＧＰＳ受信機単体のみならず、これを自動車に
搭載したナビゲーションシステムも商品化されており、
今後も様々な発展が予想される。
【０００３】ＧＰＳにおいては、高精度に制御されて周
回するＧＰＳ衛星から発信される電波を捕捉し、その到
達時間を測定することによってＧＰＳ衛星とユーザであ
る受信者との間の距離測定を行う。同様の距離測定を他
の２つのＧＰＳ衛星でも行うことにより、その受信者の
位置を算出する。
回するＧＰＳ衛星から発信される電波を捕捉し、その到
達時間を測定することによってＧＰＳ衛星とユーザであ
る受信者との間の距離測定を行う。同様の距離測定を他
の２つのＧＰＳ衛星でも行うことにより、その受信者の
位置を算出する。
【０００４】この受信者の未知の位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の
算出は、具体的には、以下の連立方程式を解くことによ
って行われる。ただし、軌道情報から得られる３つのＧ
ＰＳ衛星の位置をそれぞれ（ｘ１ ，ｙ１ ，ｚ１ ）
、（ｘ２ ，ｙ２ ，ｚ２ ）、（ｘ３，ｙ３ ，ｚ３
）とし、各ＧＰＳ衛星について測定した距離をそれぞ
れｒ１ ，ｒ２ ，ｒ３ とする。
算出は、具体的には、以下の連立方程式を解くことによ
って行われる。ただし、軌道情報から得られる３つのＧ
ＰＳ衛星の位置をそれぞれ（ｘ１ ，ｙ１ ，ｚ１ ）
、（ｘ２ ，ｙ２ ，ｚ２ ）、（ｘ３，ｙ３ ，ｚ３
）とし、各ＧＰＳ衛星について測定した距離をそれぞ
れｒ１ ，ｒ２ ，ｒ３ とする。
【０００５】
（ｘ１ −Ｘ）２ ＋（ｙ１ −Ｙ）２ ＋（ｚ１
−Ｚ）２ ＝ｒ１ ２ （ｘ２ −Ｘ）２ ＋（
ｙ２ −Ｙ）２ ＋（ｚ２ −Ｚ）２ ＝ｒ２ ２
（ｘ３ −Ｘ）２ ＋（ｙ３ −Ｙ）２ ＋（ｚ３
−Ｚ）２ ＝ｒ３ ２ ３つのＧＰＳ衛星を捕捉して上述の処理を行っても
、測定した時間に不確定性が存在する。このためΔｔ（
時計ずれ）をも１変数として扱い、４つのＧＰＳ衛星を
捕捉することによって初めて完全な測位を行うことがで
きる。
−Ｚ）２ ＝ｒ１ ２ （ｘ２ −Ｘ）２ ＋（
ｙ２ −Ｙ）２ ＋（ｚ２ −Ｚ）２ ＝ｒ２ ２
（ｘ３ −Ｘ）２ ＋（ｙ３ −Ｙ）２ ＋（ｚ３
−Ｚ）２ ＝ｒ３ ２ ３つのＧＰＳ衛星を捕捉して上述の処理を行っても
、測定した時間に不確定性が存在する。このためΔｔ（
時計ずれ）をも１変数として扱い、４つのＧＰＳ衛星を
捕捉することによって初めて完全な測位を行うことがで
きる。
【０００６】ＧＰＳは、全世界的に測位を行うことがで
きるので広範囲に移動する移動体を測位するには最適の
システムである。しかしながら、その測位誤差が１００
ｍ程度と比較的に大きいため、より精度の高い測位が要
求される用途にはこのままでは適用することができない
。
きるので広範囲に移動する移動体を測位するには最適の
システムである。しかしながら、その測位誤差が１００
ｍ程度と比較的に大きいため、より精度の高い測位が要
求される用途にはこのままでは適用することができない
。
【０００７】ＧＰＳのこの測位誤差は、下記の２つの要
因から来るものである。
因から来るものである。
【０００８】（１） ＧＰＳにおいて、民間に開放され
ているのは、Ｌ１ 帯（１５７５．４２ Ｈｚ）のＣ／
Ａ（クリアアンドアクィジション）コードのみであり、
受信できるのは単一周波数だけである（軍用は２つの周
波数帯を用いている）。このため、測定した距離には、
電波伝搬における種々の遅延（主に大気層、電離層によ
る）による補正することの困難な誤差が含まれてしまう
。全世界的なモデルを用いてこのような誤差を補正する
ことは行われているが、場所及び時間に応じた補正は不
可能であり、その結果、数十ｍの誤差がどうしても含ま
れてしまう。
ているのは、Ｌ１ 帯（１５７５．４２ Ｈｚ）のＣ／
Ａ（クリアアンドアクィジション）コードのみであり、
受信できるのは単一周波数だけである（軍用は２つの周
波数帯を用いている）。このため、測定した距離には、
電波伝搬における種々の遅延（主に大気層、電離層によ
る）による補正することの困難な誤差が含まれてしまう
。全世界的なモデルを用いてこのような誤差を補正する
ことは行われているが、場所及び時間に応じた補正は不
可能であり、その結果、数十ｍの誤差がどうしても含ま
れてしまう。
【０００９】（２） ＧＰＳには、Ｓ／Ａ（選択使用）
が実施されている。このＳ／Ａは、保安上からシステム
の精度を故意に低下させるものであり、ＧＰＳ衛星から
送出する衛星軌道データの数値を故意に変える等するこ
とによってＧＰＳが本来有する精度（３０ｍ程度の精度
）を１００ｍ程度まで落している。
が実施されている。このＳ／Ａは、保安上からシステム
の精度を故意に低下させるものであり、ＧＰＳ衛星から
送出する衛星軌道データの数値を故意に変える等するこ
とによってＧＰＳが本来有する精度（３０ｍ程度の精度
）を１００ｍ程度まで落している。
【００１０】上述の２つの要因はＧＰＳの本質的なもの
であり、ＧＰＳのシステム自体を変えない限り除去する
ことができない。このため、ＧＰＳ受信機単体で測位を
行おうとすると、１００ｍ程度の精度しか得られないこ
ととなる。
であり、ＧＰＳのシステム自体を変えない限り除去する
ことができない。このため、ＧＰＳ受信機単体で測位を
行おうとすると、１００ｍ程度の精度しか得られないこ
ととなる。
【００１１】ＧＰＳのシステム自体を変えることなく測
位精度を向上させるために、ディファレンシャルＧＰＳ
と呼ばれるシステムが提案され一部で実施されている。
位精度を向上させるために、ディファレンシャルＧＰＳ
と呼ばれるシステムが提案され一部で実施されている。
【００１２】図５はディファレンシャルＧＰＳの構成例
を示している。同図において、１０は基準局、１１は受
信者、即ち測位すべき地点に存在する移動局である。基
準局１０はＧＰＳ受信機１２とこのＧＰＳ受信機１２か
らの誤差の補正情報を不特定多数の移動局へ放送する送
信機１３とを有している。ＧＰＳ受信機１２は、各ＧＰ
Ｓ衛星１４、１５、１６、及び１７からの電波到達時間
（疑似距離に関連している）と、この基準局１０の正確
な位置と、なんらかの方法により得られる各ＧＰＳ衛星
１４、１５、１６、及び１７の正確な位置とから各種の
遅延に関する補正量及び各衛星の位置のあいまいさの補
正量を算出する。算出された補正量が誤差の補正情報と
して送信機１３へ送られて放送される。
を示している。同図において、１０は基準局、１１は受
信者、即ち測位すべき地点に存在する移動局である。基
準局１０はＧＰＳ受信機１２とこのＧＰＳ受信機１２か
らの誤差の補正情報を不特定多数の移動局へ放送する送
信機１３とを有している。ＧＰＳ受信機１２は、各ＧＰ
Ｓ衛星１４、１５、１６、及び１７からの電波到達時間
（疑似距離に関連している）と、この基準局１０の正確
な位置と、なんらかの方法により得られる各ＧＰＳ衛星
１４、１５、１６、及び１７の正確な位置とから各種の
遅延に関する補正量及び各衛星の位置のあいまいさの補
正量を算出する。算出された補正量が誤差の補正情報と
して送信機１３へ送られて放送される。
【００１３】移動局１１は、放送されている補正情報を
受信する受信機１８とＧＰＳ受信機１９とを有している
。ＧＰＳ受信機１９は、各ＧＰＳ衛星１４、１５、１６
、及び１７について測定すると共にこれら測定した疑似
距離を基準局１０からの補正情報により補正する。これ
により、補正された位置情報はかなり精度のよいものと
なる。
受信する受信機１８とＧＰＳ受信機１９とを有している
。ＧＰＳ受信機１９は、各ＧＰＳ衛星１４、１５、１６
、及び１７について測定すると共にこれら測定した疑似
距離を基準局１０からの補正情報により補正する。これ
により、補正された位置情報はかなり精度のよいものと
なる。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述した
ごときディファレンシャルＧＰＳによると、補正情報が
放送という形で伝送されるため、ユーザが使用する可能
性のある有視界領域の全てのＧＰＳ衛星についての補正
情報を伝送する必要がある。このため、情報量が非常に
多くなり、伝送内容の更新も数分に１回程度の長間隔と
なる。その結果、その間の衛星の摂動、伝搬路の変化に
基づく誤差が発生してしまう。また、基準局より遠い位
置では電離層、大気層の伝搬路長が異なるため誤差が大
きくなってしまう。
ごときディファレンシャルＧＰＳによると、補正情報が
放送という形で伝送されるため、ユーザが使用する可能
性のある有視界領域の全てのＧＰＳ衛星についての補正
情報を伝送する必要がある。このため、情報量が非常に
多くなり、伝送内容の更新も数分に１回程度の長間隔と
なる。その結果、その間の衛星の摂動、伝搬路の変化に
基づく誤差が発生してしまう。また、基準局より遠い位
置では電離層、大気層の伝搬路長が異なるため誤差が大
きくなってしまう。
【００１５】さらに、放送システムであるため、基準局
の構成、設置場所、設置間隔、電波干渉等の放送につき
まとう種々の問題点を解決する必要がある。
の構成、設置場所、設置間隔、電波干渉等の放送につき
まとう種々の問題点を解決する必要がある。
【００１６】また、補正情報による位置情報の補正を移
動局側で行うため、移動局のハードウエア、ソフトウエ
アが増大するという問題も生じている。
動局側で行うため、移動局のハードウエア、ソフトウエ
アが増大するという問題も生じている。
【００１７】このようにディファレンシャルＧＰＳは、
精度を向上できる反面、上述のごとき重大な問題点を有
している。
精度を向上できる反面、上述のごとき重大な問題点を有
している。
【００１８】従って本発明は、高精度で測位できかつ移
動局側の構成の簡易化を図ることのできるＧＰＳローカ
ル測位システムを提供するものである。
動局側の構成の簡易化を図ることのできるＧＰＳローカ
ル測位システムを提供するものである。
【００１９】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、複数の
ＧＰＳ衛星との疑似距離を測定するＧＰＳ受信機を備え
た測位すべき移動局と、これら複数のＧＰＳ衛星からの
信号の到達時間を測定するＧＰＳ受信機を有しておりか
つ自局の位置が明確なローカル固定局とを備えたＧＰＳ
ローカル測位システムであって、移動局は測定した少な
くとも疑似距離に関する情報をローカル固定局へ送信す
る無線送信手段を備えており、ローカル固定局は移動局
からの情報を受信する無線受信手段と自局で求めた疑似
距離の補正量及び受信した情報から移動局の高精度測位
情報を算出する手段とを備えているＧＰＳローカル測位
システムが提供される。
ＧＰＳ衛星との疑似距離を測定するＧＰＳ受信機を備え
た測位すべき移動局と、これら複数のＧＰＳ衛星からの
信号の到達時間を測定するＧＰＳ受信機を有しておりか
つ自局の位置が明確なローカル固定局とを備えたＧＰＳ
ローカル測位システムであって、移動局は測定した少な
くとも疑似距離に関する情報をローカル固定局へ送信す
る無線送信手段を備えており、ローカル固定局は移動局
からの情報を受信する無線受信手段と自局で求めた疑似
距離の補正量及び受信した情報から移動局の高精度測位
情報を算出する手段とを備えているＧＰＳローカル測位
システムが提供される。
【００２０】ローカル固定局は算出した高精度測位情報
を移動局へ送信する無線送信手段を備えており、移動局
は前記ローカル固定局からの情報を受信する無線受信手
段と受信した情報を保持する手段とを備えていることが
望ましい。
を移動局へ送信する無線送信手段を備えており、移動局
は前記ローカル固定局からの情報を受信する無線受信手
段と受信した情報を保持する手段とを備えていることが
望ましい。
【００２１】なお本明細書における移動局とは、測位す
べき位置に存在するＧＰＳ装置であり、移動中であるか
否か、移動可能であるか否かを問わないものである。
べき位置に存在するＧＰＳ装置であり、移動中であるか
否か、移動可能であるか否かを問わないものである。
【００２２】
【作用】ユーザである移動局側は、ＧＰＳ受信機で測定
した疑似距離等に関する情報をローカル固定局側へ送信
する。ローカル固定局は、移動局の測定した疑似距離情
報とオンタイムの各衛星の誤差補正情報を有しており、
これによって送られてきた疑似距離情報を補正し移動局
の高精度測位情報を算出する。
した疑似距離等に関する情報をローカル固定局側へ送信
する。ローカル固定局は、移動局の測定した疑似距離情
報とオンタイムの各衛星の誤差補正情報を有しており、
これによって送られてきた疑似距離情報を補正し移動局
の高精度測位情報を算出する。
【００２３】ローカル固定局を移動局の存在するローカ
ルエリア内の例えば中心部に設置することにより、ＧＰ
Ｓ衛星との伝搬路がローカル固定局と各移動局とでほぼ
同一の経路となるから大気層や電離層の伝搬路長差がほ
とんどなくなる。その結果、不特定多数を対象とするデ
ィファレンシャルＧＰＳより精度の高い補正を行うこと
ができる。
ルエリア内の例えば中心部に設置することにより、ＧＰ
Ｓ衛星との伝搬路がローカル固定局と各移動局とでほぼ
同一の経路となるから大気層や電離層の伝搬路長差がほ
とんどなくなる。その結果、不特定多数を対象とするデ
ィファレンシャルＧＰＳより精度の高い補正を行うこと
ができる。
【００２４】移動局では、疑似距離から自分の位置を求
めたり補正情報を用いて補正を行う処理を行う必要がな
い。このため移動局は、基本的には、疑似距離を測定す
るＧＰＳ受信機と得られた疑似距離情報を送るための送
信機とを有するのみでよく、ハードウエア及びソフトウ
エアの簡略化を図ることができる。
めたり補正情報を用いて補正を行う処理を行う必要がな
い。このため移動局は、基本的には、疑似距離を測定す
るＧＰＳ受信機と得られた疑似距離情報を送るための送
信機とを有するのみでよく、ハードウエア及びソフトウ
エアの簡略化を図ることができる。
【００２５】
【実施例】以下本発明の実施例を詳細に説明する。
【００２６】図１は本発明の一実施例の構成を概略的に
示す構成図である。この実施例は、例えば、スキー場、
クロスカントリー競技場、ゴルフ場、パラグライダー場
等のローカルエリア内で移動する各移動局、この場合は
競技者、の位置を運営本部側で把握するためのシステム
である。
示す構成図である。この実施例は、例えば、スキー場、
クロスカントリー競技場、ゴルフ場、パラグライダー場
等のローカルエリア内で移動する各移動局、この場合は
競技者、の位置を運営本部側で把握するためのシステム
である。
【００２７】同図において、２０は運営本部に設けられ
たローカル固定局、２１は競技者が携帯している移動局
、即ち測位すべき地点に存在する移動局である。ローカ
ル固定局２０はＧＰＳ受信機２２と移動局２１側から送
られる疑似距離に関する測距情報、受信衛星番号、ＧＰ
Ｓタイム等を受信する無線受信機２３（本発明の無線受
信手段に対応している）とを有している。
たローカル固定局、２１は競技者が携帯している移動局
、即ち測位すべき地点に存在する移動局である。ローカ
ル固定局２０はＧＰＳ受信機２２と移動局２１側から送
られる疑似距離に関する測距情報、受信衛星番号、ＧＰ
Ｓタイム等を受信する無線受信機２３（本発明の無線受
信手段に対応している）とを有している。
【００２８】ＧＰＳ受信機２２は、移動局２１が使用し
ている各ＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及び２７のみに
ついての誤差の補正情報をオンタイムで把握する。即ち
、各ＧＰＳ衛星の測定距離（疑似距離）と、このローカ
ル固定局２０の正確な位置と、なんらかの方法により得
られる各ＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及び２７の正確
な位置とから各種の遅延に関する補正量及び各衛星の位
置のあいまいさの補正量を算出するように構成されてい
る。
ている各ＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及び２７のみに
ついての誤差の補正情報をオンタイムで把握する。即ち
、各ＧＰＳ衛星の測定距離（疑似距離）と、このローカ
ル固定局２０の正確な位置と、なんらかの方法により得
られる各ＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及び２７の正確
な位置とから各種の遅延に関する補正量及び各衛星の位
置のあいまいさの補正量を算出するように構成されてい
る。
【００２９】移動局２１は、ＧＰＳ受信機２９とこのＧ
ＰＳ受信機２９で測定して得た疑似距離に関する測距情
報、受信衛星番号、ＧＰＳタイム等をローカル固定局２
０側へ送信する無線送信機２８（本発明の無線送信手段
に対応している）とを有している。
ＰＳ受信機２９で測定して得た疑似距離に関する測距情
報、受信衛星番号、ＧＰＳタイム等をローカル固定局２
０側へ送信する無線送信機２８（本発明の無線送信手段
に対応している）とを有している。
【００３０】ローカル固定局２０のＧＰＳ受信機２２は
、無線受信機２３で受信した移動局２１からの測距情報
をこれとオンタイムで前述のごとく算出した誤差補正情
報で補正し、移動局２１の高精度の測位情報を算出する
マイクロコンピュータ（本発明の算出する手段に対応し
ている）を有している。
、無線受信機２３で受信した移動局２１からの測距情報
をこれとオンタイムで前述のごとく算出した誤差補正情
報で補正し、移動局２１の高精度の測位情報を算出する
マイクロコンピュータ（本発明の算出する手段に対応し
ている）を有している。
【００３１】図２は本実施例の移動局２１及びローカル
固定局２０におけるデータ処理の流れを示すフローチャ
ートである。
固定局２０におけるデータ処理の流れを示すフローチャ
ートである。
【００３２】まず移動局２１側においては、ステップＳ
１で各ＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及び２７からの信
号を受信し、ステップＳ２で４つのＧＰＳ衛星２４、２
５、２６、及び２７からのこれら受信信号から疑似距離
をそれぞれ求める。
１で各ＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及び２７からの信
号を受信し、ステップＳ２で４つのＧＰＳ衛星２４、２
５、２６、及び２７からのこれら受信信号から疑似距離
をそれぞれ求める。
【００３３】次のステップＳ３では、４つの疑似距離及
び軌道情報から移動局２１の測位演算を行い、正確な時
間（ＧＰＳタイム）を求める。このＧＰＳタイムは移動
局２１のＧＰＳ受信機２９の時計ずれΔｔを算出するこ
とによって得られる。
び軌道情報から移動局２１の測位演算を行い、正確な時
間（ＧＰＳタイム）を求める。このＧＰＳタイムは移動
局２１のＧＰＳ受信機２９の時計ずれΔｔを算出するこ
とによって得られる。
【００３４】Ｃを光速、ｓを受信機時計ずれによる測定
距離への影響量とすると、時計ずれΔｔはΔｔ＝ｓ／Ｃ
となる。
距離への影響量とすると、時計ずれΔｔはΔｔ＝ｓ／Ｃ
となる。
【００３５】この測定距離への影響量ｓは、移動局２１
の位置に関する未知数Ｘ，Ｙ，Ｚと共に、以下の連立方
程式を解くことによって得られる。ただし、軌道情報か
ら得られる４つのＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及び２
７の位置をそれぞれ（ｘ１ ，ｙ１ ，ｚ１ ）、（ｘ
２ ，ｙ２ ，ｚ２ ）、（ｘ３ ，ｙ３ ，ｚ３ ）
、（ｘ４ ，ｙ４ ，ｚ４ ）とし、各ＧＰＳ衛星２４
、２５、２６、及び２７について測定した疑似距離をそ
れぞれｒ１ ，ｒ２ ，ｒ３ ，ｒ４ とする。
の位置に関する未知数Ｘ，Ｙ，Ｚと共に、以下の連立方
程式を解くことによって得られる。ただし、軌道情報か
ら得られる４つのＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及び２
７の位置をそれぞれ（ｘ１ ，ｙ１ ，ｚ１ ）、（ｘ
２ ，ｙ２ ，ｚ２ ）、（ｘ３ ，ｙ３ ，ｚ３ ）
、（ｘ４ ，ｙ４ ，ｚ４ ）とし、各ＧＰＳ衛星２４
、２５、２６、及び２７について測定した疑似距離をそ
れぞれｒ１ ，ｒ２ ，ｒ３ ，ｒ４ とする。
【００３６】
（ｘ１ −Ｘ）２ ＋（ｙ１ −Ｙ）２ ＋（ｚ１
−Ｚ）２ ＝（ｒ１ ＋ｓ）２ （ｘ２ −Ｘ）
２ ＋（ｙ２ −Ｙ）２ ＋（ｚ２ −Ｚ）２ ＝（ｒ
２ ＋ｓ）２ （ｘ３ −Ｘ）２ ＋（ｙ３ −Ｙ
）２ ＋（ｚ３ −Ｚ）２ ＝（ｒ３ ＋ｓ）２
（ｘ４ −Ｘ）２ ＋（ｙ４ −Ｙ）２ ＋（ｚ４ −
Ｚ）２ ＝（ｒ４ ＋ｓ）２ 次いでステップＳ４において、疑似距離に関する測
距情報、受信衛星番号、ＧＰＳタイム等の基礎測距情報
を無線送信機２８を介してローカル固定局２０側へ送信
する。
−Ｚ）２ ＝（ｒ１ ＋ｓ）２ （ｘ２ −Ｘ）
２ ＋（ｙ２ −Ｙ）２ ＋（ｚ２ −Ｚ）２ ＝（ｒ
２ ＋ｓ）２ （ｘ３ −Ｘ）２ ＋（ｙ３ −Ｙ
）２ ＋（ｚ３ −Ｚ）２ ＝（ｒ３ ＋ｓ）２
（ｘ４ −Ｘ）２ ＋（ｙ４ −Ｙ）２ ＋（ｚ４ −
Ｚ）２ ＝（ｒ４ ＋ｓ）２ 次いでステップＳ４において、疑似距離に関する測
距情報、受信衛星番号、ＧＰＳタイム等の基礎測距情報
を無線送信機２８を介してローカル固定局２０側へ送信
する。
【００３７】ローカル固定局２０側においては、ステッ
プＳ１１ で基礎測距情報を受信し、次のステップＳ１
２ で各ＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及び２７の各種
の遅延に関する補正量及び各衛星の位置のあいまいさの
補正量を算出する。 即ち、ステップＳ１２ では以下の処理を行う。なお、
以下ではＧＰＳ衛星２４についてのみの補正量算出を説
明する。
プＳ１１ で基礎測距情報を受信し、次のステップＳ１
２ で各ＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及び２７の各種
の遅延に関する補正量及び各衛星の位置のあいまいさの
補正量を算出する。 即ち、ステップＳ１２ では以下の処理を行う。なお、
以下ではＧＰＳ衛星２４についてのみの補正量算出を説
明する。
【００３８】ローカル固定局２０は、このローカル固定
局２０自体の正確な位置（Ｘ０ ，Ｙ０ ，Ｚ０ ）と
、なんらかの方法（例えば自己検出又はオンライン）及
び移動局２１からのＧＰＳタイムに基づく軌道情報によ
ってこのＧＰＳ衛星２４の正確な位置（ｘ０ ，ｙ０
，ｚ０ ）とを知っている。
局２０自体の正確な位置（Ｘ０ ，Ｙ０ ，Ｚ０ ）と
、なんらかの方法（例えば自己検出又はオンライン）及
び移動局２１からのＧＰＳタイムに基づく軌道情報によ
ってこのＧＰＳ衛星２４の正確な位置（ｘ０ ，ｙ０
，ｚ０ ）とを知っている。
【００３９】ＧＰＳ衛星２４からの電波の到達時間をロ
ーカル固定局２０の精度で測定した測定値をｔｆ１とす
ると、ローカル固定局２０においては以下の式が成り立
つ。ただし、ｌ０ はＧＰＳ衛星２４及びローカル固定
局２０間の真の距離、Ｃは光速、ｔ０ はｌ０ の距離
を電波が伝搬するに要する時間、Δｔ１ は大気層及び
電離層による伝搬の遅延量をそれぞれ表している。
ーカル固定局２０の精度で測定した測定値をｔｆ１とす
ると、ローカル固定局２０においては以下の式が成り立
つ。ただし、ｌ０ はＧＰＳ衛星２４及びローカル固定
局２０間の真の距離、Ｃは光速、ｔ０ はｌ０ の距離
を電波が伝搬するに要する時間、Δｔ１ は大気層及び
電離層による伝搬の遅延量をそれぞれ表している。
【００４０】
（ｘ０ −Ｘ０ ）２ ＋（ｙ０ −Ｙ０ ）２
＋（ｚ０ −Ｚ０ ）２ ＝ｌ０ ２ 、 ｌ０ ／
Ｃ＝ｔ０ ＝ｔｆ１−Δｔ１ 従って遅延量Δｔ１ は Δｔ１ ＝ｔｆ１−ｔ０ ＝ｔｆ１−ｌ０ ／Ｃとなり
、ｌ０ ／Ｃｔが既知であるからｆ１を測定することに
よってローカル固定局２０で受信する際の遅延量、即ち
遅延に関する補正量Δｔ１ を求めることができる。
＋（ｚ０ −Ｚ０ ）２ ＝ｌ０ ２ 、 ｌ０ ／
Ｃ＝ｔ０ ＝ｔｆ１−Δｔ１ 従って遅延量Δｔ１ は Δｔ１ ＝ｔｆ１−ｔ０ ＝ｔｆ１−ｌ０ ／Ｃとなり
、ｌ０ ／Ｃｔが既知であるからｆ１を測定することに
よってローカル固定局２０で受信する際の遅延量、即ち
遅延に関する補正量Δｔ１ を求めることができる。
【００４１】移動局２１（一般ユーザ）が衛星からくる
限られたビット数ぼデータで、特にＳ／Ａ等により精度
を落された不正確な軌道情報を用いる場合に、ＧＰＳ衛
星２４の軌道情報から得られるこの衛星の不正確な位置
を（ｘｆ ，ｙｆ ，ｚｆ ）、この不正確な位置を用
いたために生じる測定距離の誤差をΔｌとすると、以下
の式が成立する（ただしΔｔ１ は考慮しない）。
限られたビット数ぼデータで、特にＳ／Ａ等により精度
を落された不正確な軌道情報を用いる場合に、ＧＰＳ衛
星２４の軌道情報から得られるこの衛星の不正確な位置
を（ｘｆ ，ｙｆ ，ｚｆ ）、この不正確な位置を用
いたために生じる測定距離の誤差をΔｌとすると、以下
の式が成立する（ただしΔｔ１ は考慮しない）。
【００４２】
｛（ｘｆ −Ｘ０ ）２ ＋（ｙｆ −Ｙ０ ）２
＋（ｚｆ −Ｚ０ ）２ ｝１／２ ＝｛（ｘ０
−Ｘ０ ）２ ＋（ｙ０ −Ｙ０ ）２ ＋（ｚ０
−Ｚ０ ）２ ｝１／２ ＋Δｌ ＝ｌ０ ＋Δｌ 移動局２１と同じ不正確な軌道情報を用いたと見なして
、ＧＰＳ衛星２４からの電波の到達時間を測定した測定
値をｔｆ２（疑似距離はＣ・ｔｆ２となる）とすると、
ｌ０ ＋Δｌ＝Ｃ・ｔｆ２となる。ここで、不正確な位
置を用いたために一般に生じる時間誤差をΔｔ２とする
と、 Δｔ２ ＝Δｌ／Ｃ＝（Ｃ・ｔｆ２−ｌ０ ）
／Ｃ＝ｔｆ２−ｌ０ ／Ｃとなり、ｌ０ ／Ｃｔが既知
であるからｔｆ２を測定することによって衛星の位置の
あいまいさに関する補正量Δｔ２ を求めることができ
る。
＋（ｚｆ −Ｚ０ ）２ ｝１／２ ＝｛（ｘ０
−Ｘ０ ）２ ＋（ｙ０ −Ｙ０ ）２ ＋（ｚ０
−Ｚ０ ）２ ｝１／２ ＋Δｌ ＝ｌ０ ＋Δｌ 移動局２１と同じ不正確な軌道情報を用いたと見なして
、ＧＰＳ衛星２４からの電波の到達時間を測定した測定
値をｔｆ２（疑似距離はＣ・ｔｆ２となる）とすると、
ｌ０ ＋Δｌ＝Ｃ・ｔｆ２となる。ここで、不正確な位
置を用いたために一般に生じる時間誤差をΔｔ２とする
と、 Δｔ２ ＝Δｌ／Ｃ＝（Ｃ・ｔｆ２−ｌ０ ）
／Ｃ＝ｔｆ２−ｌ０ ／Ｃとなり、ｌ０ ／Ｃｔが既知
であるからｔｆ２を測定することによって衛星の位置の
あいまいさに関する補正量Δｔ２ を求めることができ
る。
【００４３】補正量Δｔ１ 及びｔ２ は互いに独立し
ているため、これらの和（Δｔ１ ＋ｔ２ ）がその時
のＧＰＳ衛星２４に関する補正量となる。他のＧＰＳ衛
星２５、２６、及び２７についても同様に補正量を算出
する。
ているため、これらの和（Δｔ１ ＋ｔ２ ）がその時
のＧＰＳ衛星２４に関する補正量となる。他のＧＰＳ衛
星２５、２６、及び２７についても同様に補正量を算出
する。
【００４４】次のステップＳ１３ では、移動局２１か
ら送られた疑似距離に関する測距情報にこの補正量を付
加して補正を行い、各ＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及
び２７に関する高精度の測距情報を得る。次いでステッ
プＳ１４ において、これらＧＰＳ衛星２４、２５、２
６、及び２７の高精度の測距情報から、移動局２１の高
精度測位情報を算出する。そして、ステップＳ１５ に
おいて、得られた高精度測位情報をローカル固定局２０
に表示する。
ら送られた疑似距離に関する測距情報にこの補正量を付
加して補正を行い、各ＧＰＳ衛星２４、２５、２６、及
び２７に関する高精度の測距情報を得る。次いでステッ
プＳ１４ において、これらＧＰＳ衛星２４、２５、２
６、及び２７の高精度の測距情報から、移動局２１の高
精度測位情報を算出する。そして、ステップＳ１５ に
おいて、得られた高精度測位情報をローカル固定局２０
に表示する。
【００４５】本実施例では、ローカル固定局２０と移動
局２１との距離がせいぜい数Ｋｍ程度であるため、両者
間の伝搬遅延時間は数μｓｅｃのオーダである。従って
移動局２１で受信して得た測距情報がほぼオンタイムで
ローカル固定局２０へ送られて補正されることとなる。 その結果、ディファレンシャルＧＰＳに比してより精度
の高い補正を行うことができる。このように、各移動局
の存在範囲がたかだかローカルエリアを越えることはな
いが、高精度の測位が要求されておりかつ移動局の使用
ユーザが限定されている場合に、本実施例のごとく構成
すればディファレンシャルＧＰＳよりはるかに精度よく
、しかも移動局側のハードウエア及びソフトウエアの軽
減を図ることができる。
局２１との距離がせいぜい数Ｋｍ程度であるため、両者
間の伝搬遅延時間は数μｓｅｃのオーダである。従って
移動局２１で受信して得た測距情報がほぼオンタイムで
ローカル固定局２０へ送られて補正されることとなる。 その結果、ディファレンシャルＧＰＳに比してより精度
の高い補正を行うことができる。このように、各移動局
の存在範囲がたかだかローカルエリアを越えることはな
いが、高精度の測位が要求されておりかつ移動局の使用
ユーザが限定されている場合に、本実施例のごとく構成
すればディファレンシャルＧＰＳよりはるかに精度よく
、しかも移動局側のハードウエア及びソフトウエアの軽
減を図ることができる。
【００４６】また、ローカル固定局と移動局との間では
一般の汎用無線機を用いることができるため、その場そ
の場に応じたシステムを簡単に設置でき、しかもその構
成を簡略化することができる。
一般の汎用無線機を用いることができるため、その場そ
の場に応じたシステムを簡単に設置でき、しかもその構
成を簡略化することができる。
【００４７】本実施例のごとく運営本部にローカル固定
局を設け、競技者が移動局を携帯するように構成すると
、運営本部において各競技者の現在の正確な位置を把握
でき、競技の運営及び管理をスムーズに行うことができ
る。
局を設け、競技者が移動局を携帯するように構成すると
、運営本部において各競技者の現在の正確な位置を把握
でき、競技の運営及び管理をスムーズに行うことができ
る。
【００４８】図３は本発明の他の実施例の構成を概略的
に示す構成図である。この実施例は、例えば、パラグラ
イダー場のローカルエリア内で移動する各移動局（プレ
ーヤ）の位置をローカル固定局及び移動局の両方で把握
するためのシステムである。
に示す構成図である。この実施例は、例えば、パラグラ
イダー場のローカルエリア内で移動する各移動局（プレ
ーヤ）の位置をローカル固定局及び移動局の両方で把握
するためのシステムである。
【００４９】同図において、３０は地上に設けられたロ
ーカル固定局、３１はプレーヤが携帯している移動局、
即ち測位すべき地点に存在する移動局である。ローカル
固定局３０はＧＰＳ受信機３２と移動局３１側から送ら
れる疑似距離に関する測距情報、受信衛星番号、ＧＰＳ
タイム等を受信するすると共にローカル固定局３０で算
出した高精度測位情報を移動局３１側へ送信する無線送
受信機３３（本発明の無線受信手段及び無線送信手段に
対応している）とを有している。
ーカル固定局、３１はプレーヤが携帯している移動局、
即ち測位すべき地点に存在する移動局である。ローカル
固定局３０はＧＰＳ受信機３２と移動局３１側から送ら
れる疑似距離に関する測距情報、受信衛星番号、ＧＰＳ
タイム等を受信するすると共にローカル固定局３０で算
出した高精度測位情報を移動局３１側へ送信する無線送
受信機３３（本発明の無線受信手段及び無線送信手段に
対応している）とを有している。
【００５０】ＧＰＳ受信機３２は、移動局３１が使用し
ている各ＧＰＳ衛星３４、３５、３６、及び３７のみに
ついての誤差の補正情報をオンタイムで把握する。即ち
、各ＧＰＳ衛星の測定距離（疑似距離）と、このローカ
ル固定局３０の正確な位置と、なんらかの方法により得
られる各ＧＰＳ衛星３４、３５、３６、及び３７の正確
な位置とから各種の遅延に関する補正量及び各衛星の位
置のあいまいさの補正量を算出するように構成されてい
る。
ている各ＧＰＳ衛星３４、３５、３６、及び３７のみに
ついての誤差の補正情報をオンタイムで把握する。即ち
、各ＧＰＳ衛星の測定距離（疑似距離）と、このローカ
ル固定局３０の正確な位置と、なんらかの方法により得
られる各ＧＰＳ衛星３４、３５、３６、及び３７の正確
な位置とから各種の遅延に関する補正量及び各衛星の位
置のあいまいさの補正量を算出するように構成されてい
る。
【００５１】移動局３１は、ＧＰＳ受信機３９とこのＧ
ＰＳ受信機３９で測定して得た疑似距離に関する測距情
報、受信衛星番号、ＧＰＳタイム等をローカル固定局３
０側へ送信すると共にローカル固定局３０側から送られ
た高精度測位情報を受信する無線送受信機３８（本発明
の無線送信手段及び無線受信手段に対応している）とを
有している。
ＰＳ受信機３９で測定して得た疑似距離に関する測距情
報、受信衛星番号、ＧＰＳタイム等をローカル固定局３
０側へ送信すると共にローカル固定局３０側から送られ
た高精度測位情報を受信する無線送受信機３８（本発明
の無線送信手段及び無線受信手段に対応している）とを
有している。
【００５２】ローカル固定局３０のＧＰＳ受信機３２は
、無線送受信機３３で受信した移動局３１からの測距情
報をこれとオンタイムで前述のごとく算出した誤差補正
情報で補正し、移動局３１の高精度の測位情報を算出す
るマイクロコンピュータを有している。
、無線送受信機３３で受信した移動局３１からの測距情
報をこれとオンタイムで前述のごとく算出した誤差補正
情報で補正し、移動局３１の高精度の測位情報を算出す
るマイクロコンピュータを有している。
【００５３】移動局３１のＧＰＳ受信機３９は、無線送
受信機３８で受信した高精度測位情報を保持すると共に
これを表示する表示装置（本発明の保持する手段に対応
している）を有している。
受信機３８で受信した高精度測位情報を保持すると共に
これを表示する表示装置（本発明の保持する手段に対応
している）を有している。
【００５４】図４は本実施例の移動局３１及びローカル
固定局３０におけるデータ処理の流れを示すフローチャ
ートである。
固定局３０におけるデータ処理の流れを示すフローチャ
ートである。
【００５５】同図において、ステップＳ２１ 〜Ｓ２４
及びステップＳ３１ 〜Ｓ３５ の処理内容は、図２
の実施例におけるステップＳ１〜Ｓ４及びステップＳ１
１ 〜Ｓ１５ の処理内容とそれぞれほぼ同様である。
及びステップＳ３１ 〜Ｓ３５ の処理内容は、図２
の実施例におけるステップＳ１〜Ｓ４及びステップＳ１
１ 〜Ｓ１５ の処理内容とそれぞれほぼ同様である。
【００５６】本実施例ではさらに以下の処理が付加的に
行われる。即ち、ステップＳ３６ において、ローカル
固定局３０からは算出した移動局３１に関する高精度測
位情報がその移動局３１側へ送信される。一方、移動局
３１側では、ステップＳ２５ でその高精度測位情報を
受信し、次のステップＳ２６ でこれを表示すると共に
保持する。
行われる。即ち、ステップＳ３６ において、ローカル
固定局３０からは算出した移動局３１に関する高精度測
位情報がその移動局３１側へ送信される。一方、移動局
３１側では、ステップＳ２５ でその高精度測位情報を
受信し、次のステップＳ２６ でこれを表示すると共に
保持する。
【００５７】移動局３１及びローカル固定局３０間では
、測距情報や高精度測位情報のみならず音声をも交信で
きるようにしてもよい。パラグライダー場では、指導者
、グループ等が無線を使用して指示することによってプ
レーヤの位置を管理及びコントロールしているため、こ
のように音声をも交信できるようにすると都合が良い。 しかも本実施例のごとく高精度測位情報をプレーヤが得
られるようにすることによってより正確なコントロール
を期待できる。また、ローカル固定局３０側で高精度測
位情報を記憶させておけば、プレー終了後の反省及び指
導に役立てることができる。
、測距情報や高精度測位情報のみならず音声をも交信で
きるようにしてもよい。パラグライダー場では、指導者
、グループ等が無線を使用して指示することによってプ
レーヤの位置を管理及びコントロールしているため、こ
のように音声をも交信できるようにすると都合が良い。 しかも本実施例のごとく高精度測位情報をプレーヤが得
られるようにすることによってより正確なコントロール
を期待できる。また、ローカル固定局３０側で高精度測
位情報を記憶させておけば、プレー終了後の反省及び指
導に役立てることができる。
【００５８】以上述べた２つの実施例によれば、補正演
算等を大きさの限定されないローカル固定局側に負担さ
せているため、移動局側を大幅に小型化することができ
、また、携帯型の移動局機器では能力的に不可能であっ
た高精度の測位情報を得ることができる。ローカル固定
局側に大容量のメモリを設けることにより、移動局の１
日の行動を記憶させることができ、これによって移動の
軌跡、速度分析、その他が行え、種々の応用が可能とな
る。
算等を大きさの限定されないローカル固定局側に負担さ
せているため、移動局側を大幅に小型化することができ
、また、携帯型の移動局機器では能力的に不可能であっ
た高精度の測位情報を得ることができる。ローカル固定
局側に大容量のメモリを設けることにより、移動局の１
日の行動を記憶させることができ、これによって移動の
軌跡、速度分析、その他が行え、種々の応用が可能とな
る。
【００５９】なお、以上述べた実施例は、スキー場、ク
ロスカントリー競技場、ゴルフ場、パラグライダー場等
のローカルエリア内で移動する各移動局の測位を行うた
めのシステムであるが、本発明はその他のあらゆるロー
カルエリア内の測位に適用することができる。
ロスカントリー競技場、ゴルフ場、パラグライダー場等
のローカルエリア内で移動する各移動局の測位を行うた
めのシステムであるが、本発明はその他のあらゆるロー
カルエリア内の測位に適用することができる。
【００６０】
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、複数のＧＰＳ衛星との疑似距離を測定するＧＰＳ受
信機を備えた測位すべき移動局と、これら複数のＧＰＳ
衛星からの信号の到達時間を測定するＧＰＳ受信機を有
しておりかつ自局の位置が明確なローカル固定局とを備
えたＧＰＳローカル測位システムであって、移動局は測
定した少なくとも疑似距離に関する情報をローカル固定
局へ送信する無線送信手段を備えており、ローカル固定
局は移動局からの情報を受信する無線受信手段と自局で
求めた疑似距離の補正量及び受信した情報から移動局の
高精度測位情報を算出する手段とを備えているため、高
精度で測位できかつ移動局側の構成の簡易化を図ること
のできるＧＰＳローカル測位システムを得ることができ
る。
ば、複数のＧＰＳ衛星との疑似距離を測定するＧＰＳ受
信機を備えた測位すべき移動局と、これら複数のＧＰＳ
衛星からの信号の到達時間を測定するＧＰＳ受信機を有
しておりかつ自局の位置が明確なローカル固定局とを備
えたＧＰＳローカル測位システムであって、移動局は測
定した少なくとも疑似距離に関する情報をローカル固定
局へ送信する無線送信手段を備えており、ローカル固定
局は移動局からの情報を受信する無線受信手段と自局で
求めた疑似距離の補正量及び受信した情報から移動局の
高精度測位情報を算出する手段とを備えているため、高
精度で測位できかつ移動局側の構成の簡易化を図ること
のできるＧＰＳローカル測位システムを得ることができ
る。
【００６１】即ち、ユーザである移動局側は、ＧＰＳ受
信機で測定した疑似距離等に関する情報をローカル固定
局側へ送信する。ローカル固定局は、移動局の測定した
疑似距離情報とオンタイムの各衛星の誤差補正情報を有
しており、これによって送られてきた疑似距離情報を補
正し移動局の高精度測位情報を算出する。ローカル固定
局を移動局の存在するローカルエリア内の例えば中心部
に設置することにより、ＧＰＳ衛星との伝搬路がローカ
ル固定局と各移動局とでほぼ同一の経路となるから大気
層や電離層の伝搬路長差がほとんどなくなる。その結果
、不特定多数を対象とするディファレンシャルＧＰＳよ
り精度の高い補正を行うことができる。移動局では、疑
似距離から自分の位置を求めたり補正情報を用いて補正
を行う処理を行う必要がない。このため移動局は、基本
的には、疑似距離を測定するＧＰＳ受信機と得られた疑
似距離情報を送るための送信機とを有するのみでよく、
ハードウエア及びソフトウエアの簡略化を図ることがで
きる。
信機で測定した疑似距離等に関する情報をローカル固定
局側へ送信する。ローカル固定局は、移動局の測定した
疑似距離情報とオンタイムの各衛星の誤差補正情報を有
しており、これによって送られてきた疑似距離情報を補
正し移動局の高精度測位情報を算出する。ローカル固定
局を移動局の存在するローカルエリア内の例えば中心部
に設置することにより、ＧＰＳ衛星との伝搬路がローカ
ル固定局と各移動局とでほぼ同一の経路となるから大気
層や電離層の伝搬路長差がほとんどなくなる。その結果
、不特定多数を対象とするディファレンシャルＧＰＳよ
り精度の高い補正を行うことができる。移動局では、疑
似距離から自分の位置を求めたり補正情報を用いて補正
を行う処理を行う必要がない。このため移動局は、基本
的には、疑似距離を測定するＧＰＳ受信機と得られた疑
似距離情報を送るための送信機とを有するのみでよく、
ハードウエア及びソフトウエアの簡略化を図ることがで
きる。
【図１】本発明の一実施例の構成を概略的に示す構成図
である。
である。
【図２】図１の実施例におけるデータ処理の流れを示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】本発明の他の実施例の構成を概略的に示す構成
図である。
図である。
【図４】図３の実施例におけるデータ処理の流れを示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】従来技術の構成を概略的に示す構成図である。
２０、３０ ローカル固定局
２１、３１ 移動局
２２、２９、３２、３９ ＧＰＳ受信機３２２３
無線受信機 ２４、２５、２６、２７、３４、３５、３６、３７
ＧＰＳ衛星２８ 無線送信機 ３３、３８ 無線送受信機
無線受信機 ２４、２５、２６、２７、３４、３５、３６、３７
ＧＰＳ衛星２８ 無線送信機 ３３、３８ 無線送受信機
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のＧＰＳ衛星との疑似距離を測定
するＧＰＳ受信機を備えた測位すべき移動局と、該複数
のＧＰＳ衛星からの信号の到達時間を測定するＧＰＳ受
信機を有しておりかつ自局の位置が明確なローカル固定
局とを備えたＧＰＳローカル測位システムであって、前
記移動局は測定した少なくとも疑似距離に関する情報を
前記ローカル固定局へ送信する無線送信手段を備えてお
り、前記ローカル固定局は前記移動局からの前記情報を
受信する無線受信手段と自局で求めた疑似距離の補正量
及び前記受信した情報から前記移動局の高精度測位情報
を算出する手段とを備えていることを特徴とするＧＰＳ
ローカル測位システム。 - 【請求項２】 前記ローカル固定局は算出した高精度
測位情報を前記移動局へ送信する無線送信手段を備えて
おり、前記移動局は前記ローカル固定局からの前記情報
を受信する無線受信手段と該受信した情報を保持する手
段とを備えていることを特徴とする請求項１に記載のＧ
ＰＳローカル測位システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8006191A JPH04315076A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | Ｇｐｓローカル測位システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8006191A JPH04315076A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | Ｇｐｓローカル測位システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04315076A true JPH04315076A (ja) | 1992-11-06 |
Family
ID=13707720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8006191A Pending JPH04315076A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | Ｇｐｓローカル測位システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04315076A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6128501A (en) * | 1995-12-04 | 2000-10-03 | Symmetricom, Inc. | Mobile position determination with error correction utilizing cellular networks |
| JP2002214324A (ja) * | 2000-11-17 | 2002-07-31 | Techno Craft Co Ltd | 位置情報提供装置 |
| JP2002540435A (ja) * | 1999-03-29 | 2002-11-26 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | アナログモードで作動しているｇｐｓ装備無線装置の位置を見つける方法および装置 |
| JP2003523500A (ja) * | 1999-03-22 | 2003-08-05 | スナップトラック・インコーポレーテッド | 衛星位置決めシステムの時間測定のための方法および装置 |
| JP2004233058A (ja) * | 2003-01-28 | 2004-08-19 | Hitachi Ltd | 携帯電話及び測位システム |
| JP2011237438A (ja) * | 1999-03-22 | 2011-11-24 | Qualcomm Incorporated | 衛星位置決めシステムの時間測定のための方法および装置 |
| JP2019527364A (ja) * | 2016-06-09 | 2019-09-26 | サブマリン・オープン・テクノロジーズ | 水中装置を測位する装置及び方法 |
-
1991
- 1991-04-12 JP JP8006191A patent/JPH04315076A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2011237438A (ja) * | 1999-03-22 | 2011-11-24 | Qualcomm Incorporated | 衛星位置決めシステムの時間測定のための方法および装置 |
| JP2012168183A (ja) * | 1999-03-22 | 2012-09-06 | Qualcomm Inc | 衛星位置決めシステムの時間測定のための方法および装置 |
| JP2013079965A (ja) * | 1999-03-22 | 2013-05-02 | Qualcomm Inc | 衛星位置決めシステムの時間測定のための方法および装置 |
| JP2014238405A (ja) * | 1999-03-22 | 2014-12-18 | クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ | 衛星位置決めシステムの時間測定のための方法および装置 |
| JP2002540435A (ja) * | 1999-03-29 | 2002-11-26 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | アナログモードで作動しているｇｐｓ装備無線装置の位置を見つける方法および装置 |
| JP2011247895A (ja) * | 1999-03-29 | 2011-12-08 | Qualcomm Incorporated | アナログモードで作動しているｇｐｓ装備無線装置の位置を見つける方法および装置 |
| JP4890676B2 (ja) * | 1999-03-29 | 2012-03-07 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | アナログモードで作動しているｇｐｓ装備無線装置の位置を見つける方法および装置 |
| JP2002214324A (ja) * | 2000-11-17 | 2002-07-31 | Techno Craft Co Ltd | 位置情報提供装置 |
| JP2004233058A (ja) * | 2003-01-28 | 2004-08-19 | Hitachi Ltd | 携帯電話及び測位システム |
| JP2019527364A (ja) * | 2016-06-09 | 2019-09-26 | サブマリン・オープン・テクノロジーズ | 水中装置を測位する装置及び方法 |
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