JPH08125898A - 像取得装置および像取得方法 - Google Patents

像取得装置および像取得方法

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JPH08125898A
JPH08125898A JP6256348A JP25634894A JPH08125898A JP H08125898 A JPH08125898 A JP H08125898A JP 6256348 A JP6256348 A JP 6256348A JP 25634894 A JP25634894 A JP 25634894A JP H08125898 A JPH08125898 A JP H08125898A
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half mirror
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JP6256348A
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Tosuke Kawada
東輔 河田
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Fuji Corp
Original Assignee
Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 光沢を有する像取得対象物の輪郭が明瞭な像
を反射光に基づいて取得する。 【構成】 CCDカメラ10をレンズ14を下向きにし
て上下方向に設け、CCDカメラ10の下方に、CCD
カメラ10の光軸に対して傾斜したハーフミラー18、
ハロゲンランプ20を有する落射照明装置24を設け
る。ハーフミラー18の下方に、入射光を入射方向と平
行な方向に反射するキャッツアイ反射板により構成した
支持面28を水平に設け、シャフト34を載置する。支
持面28は乱反射がなく、ハーフミラー18への反射効
率が良いのに対し、シャフト34には乱反射がある上、
支持面28からの乱反射光の照射がなく、ハーフミラー
18への反射効率が悪いため、支持面28の像とのコン
トラストが大きくて輪郭の明瞭な像が得られる。支持面
をコーナキューブにより構成してもよい。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は像取得装置および像取得
方法に関するものであり、特に、像取得対象物に照射し
た光の反射光に基づいて像取得対象物の輪郭像を取得す
る装置および方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】この種の像取得装置は、一般に、像取得
対象物の背景を形成する背景形成面と、像取得対象物に
対して背景形成面とは反対側に設けられた撮像装置およ
び照明装置とを含むように構成される。照明装置は、例
えば、ハーフミラーを用いて構成される。ハーフミラー
は、像取得対象物と撮像装置との間に、撮像装置の軸心
に対して傾斜して設けられ、そのハーフミラーに光を照
射する光源と共に照明装置を構成するのである。光源か
らハーフミラーに照射された光の一部はハーフミラーに
より反射されて背景形成面および像取得対象物に照射さ
れ、背景形成面および像取得対象物により反射された光
の一部はハーフミラーを透過して撮像装置に入光し、像
が取得される。ハーフミラーを用いれば、背景形成面お
よび像取得対象物にあたかも撮像装置自体から放射され
たかのような照明光を照射することができ、背景形成面
および像取得対象物を均一にかつ背景形成面に直角な方
向から照明することができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来、
この種の像取得装置には、光沢を有する像取得対象物に
ついて、輪郭が明瞭な像を取得することができない問題
があった。例えば、硬球,精密切削または研削加工され
たピン,シャフト等の像取得対象物は光沢を有し、これ
ら光沢を有する像取得対象物に光を照射すれば、光は像
取得対象物および背景形成面において反射されるととも
に、背景形成面において乱反射された光の一部が像取得
対象物の輪郭近傍部において反射され、撮像装置に入光
する。そのため、背景形成面の反射率が高い場合には、
背景形成面において乱反射された上、像取得対象物の輪
郭近傍部において反射される光の量が多くなり、像取得
対象物の輪郭近傍部の像が明るくなる。そして、背景形
成面の反射率が高い場合には背景形成面の像も明るくな
るため、背景形成面の像と像取得対象物の像の輪郭近傍
部とのコントラストが小さくなり、輪郭が明瞭な像を取
得することができない。背景形成面の反射率を低くすれ
ば、背景形成面の像を暗くすることができるが、その場
合には、背景形成面において乱反射された上、像取得対
象物の輪郭近傍部において反射される光の量も少なくな
って、像取得対象物の輪郭近傍部の像も暗くなり、やは
り背景形成面の像とのコントラストが小さくなって輪郭
が明瞭な像を取得することができないのである。
【0004】そこで、請求項1ないし3の各発明はそれ
ぞれ、像取得対象物に光沢があっても輪郭が明瞭な像を
得ることができる像取得装置および像取得方法を提供す
ることを課題として為されたものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、上記
の課題を解決するために、前記背景形成面,撮像装置お
よび照明装置を含む像取得装置において、背景形成面
を、入射光を入射方向と平行な方向に反射する平行反射
面としたことを要旨とするものである。
【0006】請求項2の発明は、前記照明装置を、前記
像取得対象物と撮像装置との間に、撮像装置の軸心に対
して傾斜して設けられたハーフミラーと、そのハーフミ
ラーに光を照射する光源とを含む落射照明装置としたこ
とを要旨とするものである。
【0007】請求項3の発明は、入射光を入射方向と平
行な方向に反射する平行反射面により形成された背景形
成面の手前に像取得対象物を配置し、撮像装置の光軸に
ほぼ平行な照明光を像取得対象物および背景形成面に照
射し、背景形成面および像取得対象物からの反射光に基
づいて像取得対象物の像を撮像装置により撮像すること
を要旨とするものである。
【0008】
【作用】請求項1の発明に係る像取得装置においては、
照明装置により像取得対象物および背景形成面に照射さ
れた光は、像取得対象物および背景形成面により反射さ
れ、一部が撮像装置に入光し、像取得対象物および背景
形成面の像が撮像される。背景形成面は平行反射面とさ
れているため、実質的に乱反射光がなく、撮像装置の光
軸にほぼ平行な方向から背景形成面に入射した光は効率
良く撮像装置に向かって反射され、背景形成面の像は明
るいのに対し、像取得対象物は照射光の一部を撮像装置
以外の方向へ反射する分、撮像装置への入光量が少な
く、像が暗い。特に、輪郭近傍部の表面の撮像装置の光
軸に対する傾斜角度が大きい場合には照射された光の大
半が撮像装置に向かっては反射されないため、像が暗く
なる。しかも、背景形成面からの乱反射光がないため、
従来のように、背景形成面からの乱反射光が像取得対象
物の輪郭近傍部において反射され、撮像装置に入光して
像取得対象物の輪郭近傍部の像が明るくなることはな
く、背景形成面の像とのコントラストが大きく、輪郭が
明瞭な像が得られる。なお、像取得対象物において反射
されて背景形成面に当たり、背景形成面から入射方向と
平行に反射されて再び像取得対象物に当たり、反射され
て撮像装置に入光する光はあるが、この光の量は少な
く、輪郭が不明瞭になることはない。
【0009】請求項2の発明に係る像取得装置において
は、光源から照射され、ハーフミラーにより反射された
光が撮像装置の光軸にほぼ平行に像取得対象物および背
景形成面に照射される。あたかも撮像装置自体から照射
されたかのような方向の光が像取得対象物および背景形
成面に照射されるのであり、背景形成面からはこの光が
正確に撮像装置に向かって反射される。したがって、背
景形成面に照射される光の大部分が撮像装置へ反射され
て背景形成面の明るい像が得られる。それに対して、像
取得対象物は撮像装置の軸線と交差する部分は明るい
が、他の部分は暗く、背景形成面の像とのコントラスト
が大きく、輪郭が明瞭な像が得られる。
【0010】請求項3の発明に係る像取得方法によれ
ば、撮像装置の光軸にほぼ平行な方向から背景形成面に
照射された光は撮像装置へ効率良く反射されて明るい像
が得られ、像取得対象物に照射された光は一部が撮像装
置へ反射されるのみであり、また、背景形成面からの乱
反射光の照射がないため、背景形成面の像とのコントラ
ストが大きい輪郭の明瞭な像が得られる。
【0011】
【発明の効果】このように請求項1の発明によれば、光
沢のある面を有する像取得対象物の輪郭が明瞭な像を反
射光に基づいて取得し得る装置が得られる。請求項2の
発明によれば、落射照明装置を用いることにより、背景
形成面の像が特に明るくなり、像取得対象物の輪郭が極
めて明瞭な像を取得し得る装置が得られる。請求項3の
発明によれば、輪郭が明瞭な像取得対象物の像を取得し
得る方法が得られる。
【0012】
【発明の望ましい実施態様】以下、本発明の望ましい実
施態様を列挙するとともに、必要に応じて関連説明を行
う。 (1)前記平行反射面を、キャッツアイ反射板により構成
したことを特徴とする請求項1または2に記載の像取得
装置。キャッツアイ反射板は、例えば、凸レンズと凹面
鏡との別体あるいは一体の組合わせ,2枚の凹面鏡の組
合わせ,放物面鏡と凹面鏡との組合わせ等、種々の構成
のものがある。いずれにしても、キャッツアイ反射板に
入射した光は入射方向と平行な方向に反射されるため、
照明装置から撮像装置の光軸にほぼ平行な方向から背景
形成面に照射された光は効率良く撮像装置へ反射され、
しかも像取得対象物への乱反射光の照射がなくなって像
取得対象物の輪郭が明瞭な像が得られる。
【0013】(2)前記平行反射面を、コーナキューブに
より構成したことを特徴とする請求項1または2に記載
の像取得装置。コーナキューブは、互にほぼ直角な3つ
の平面が鏡面とされ、1つの面に入射した光が反射され
て他の1面または2面に入射し、それらの面において入
射方向と平行な方向に反射されて出射するように構成さ
れたものである。キャッツアイ反射板を用いた場合と同
様に撮像装置の光軸にほぼ平行な方向から背景形成面に
照射された光は撮像装置へ効率良く反射されるとともに
像取得対象物への乱反射光の照射がなくなり、像取得対
象物の輪郭が明瞭な像が得られる。
【0014】(3)前記照明装置を、前記撮像装置の周囲
から前記像取得対象物に光を照射するものとしたことを
特徴とする請求項1,態様(1),(2) のいずれか1つに記
載の像取得装置。この態様の装置において照明装置は、
実施例の項において述べるように、無端のリングランプ
でもよく、あるいは複数のランプを撮像装置の軸線を中
心として環状に配設したものでもよい。このような照明
装置によっても、撮像装置の光軸にほぼ平行な光を背景
形成面および像取得対象物に照射することが可能であ
り、落射照明装置に類似の効果を得ることができる。
【0015】(4)前記光源から照射されてハーフミラー
を光源の反対側へ透過した光を吸収する透過光吸収部材
を有する請求項2に記載の像取得装置。透過光吸収部材
を設ければ、光源から照射されてハーフミラーを裏面側
へ透過した光が周辺の部材によりハーフミラーの裏面に
向かって反射され、ハーフミラーの裏面により撮像装置
へ反射されて、取得像の品質を悪化させることを回避す
ることができる。
【0016】(5)前記背景形成面が前記像取得対象物を
支持する支持面である請求項1,2,態様(1) 〜(4) の
いずれか1つに記載の像取得装置。この態様の装置によ
れば、背景形成面が像取得対象物を直接支持するため、
背景形成面とは別に像取得対象物を支持する部材を設け
る場合に比較して部品点数が少なくて済み、装置を安価
に構成することができる。
【0017】(6)前記背景形成面に前記像取得対象物を
支持する支持部材が設けられている請求項1,2,態様
(1) 〜(4) のいずれか1つに記載の像取得装置。この態
様の装置において、支持部材を背景形成面と一体的に設
ければ、像取得対象物の背景形成面に対する位置を一義
的に決めることができる。また、支持部材を背景形成面
に直角な方向あるいは平行な方向に移動可能なものとす
れば、像取得対象物の形状,寸法,撮像装置の種類等に
応じて像取得対象物の背景形成面および撮像装置に対す
る位置を変えることができる。さらに、支持部材に像取
得対象物を位置決めする位置決め部を設ければ、像取得
対象物を撮像位置に迅速にセットすることができるとと
もに、撮像中に像取得対象物が動く恐れがない。
【0018】
【実施例】以下、請求項1および2の各発明に共通の実
施例であり、請求項3の方法発明の実施に使用される撮
像装置を図面に基づいて詳細に説明する。図1において
10はCCDカメラである。CCDカメラ10は、多数
の固体撮像素子が一平面状に配列された撮像面を内蔵す
る本体12と、本体12に取り付けられたレンズ14と
を有し、図示しないブラケットにより本体12の軸方向
が上下方向となり、レンズ14が下向きとなるように支
持されている。撮像装置としてのCCDカメラ10が、
レンズ14の中心線である光軸が垂直となる姿勢で配設
されているのである。
【0019】CCDカメラ10の下方には、ハーフミラ
ー18がCCDカメラ10の光軸に対して45度傾斜し
て設けられている。ハーフミラー18には水平に配設さ
れたハロゲンランプ20から光が照射される。ハロゲン
ランプ20のハーフミラー18とは反対側には凹面鏡2
1が配設されており、ハロゲンランプ20からハーフミ
ラー18とは反対側へ放射された光がハーフミラー18
に向かって反射されるようになっている。ハロゲンラン
プ20および凹面鏡21が共同して、凹面鏡21のハー
フミラー18に対向する面全体からほぼ均一でかつCC
Dカメラ10の光軸にほぼ直角な光を放射する光源22
を構成しているのである。
【0020】光源22からハーフミラー18へ照射され
た光の一部は入射方向とは軸対称の方向、すなわち垂直
に下方へ反射されるが、残りはハーフミラー18を透過
する。ハーフミラー18に対してハロゲンランプ20と
は反対側には透過光吸収部材としての無反射紙23が垂
直に設けられており、ハーフミラー18を透過した光を
吸収する。無反射紙23は表面の反射率が特に低くされ
た黒色の紙であり、これらハーフミラー18,光源22
および無反射紙23が落射照明装置24を構成してい
る。
【0021】落射照明装置24の下方には支持面28が
水平に設けられている。支持面28は、図2に示すよう
に、微細な凸状のマイクロレンズ30と微細な凹状のマ
イクロミラー32とを有して、入射光を入射方向と平行
な方向に反射するキャッツアイ反射板により形成されて
いる。支持面28上には、CCDカメラ10により撮像
される像取得対象物(図示の例ではシャフト34)が載
置される。シャフト34は、図3に示すように、断面形
状が円形の段付軸状の部材であり、表面全体が研削加工
され、光沢を有している。
【0022】本実施例の像取得装置によりシャフト34
の像を取得する場合、ハロゲンランプ20からハーフミ
ラー18へ光が照射され、一部はハーフミラー18によ
り反射されてシャフト34および支持面28に照射さ
れ、一部はハーフミラー18を透過して無反射紙23に
より吸収される。
【0023】シャフト34および支持面28に照射され
た光はシャフト34および支持面28により反射され、
反射光の一部はハーフミラー18を透過してCCDカメ
ラ10に入光し、像が取得される。反射光の別の一部は
ハーフミラー18により、ハロゲンランプ20側へ反射
される。
【0024】支持面28はキャッツアイ反射板により形
成されているため、支持面28においては実質的に乱反
射がなく、大半が入射方向と平行な方向に反射される。
ハーフミラー18から支持面28に照射された光は効率
良くハーフミラー18に反射され、支持面28の明るい
像が得られる。それに対し、シャフト34に照射された
光はハーフミラー18以外の方向へも反射され、ハーフ
ミラー18への反射効率が悪い上、支持面28からシャ
フト34への乱反射光の照射がないため、シャフト34
からハーフミラー18への反射光量は少なく、像は暗く
なる。特に、輪郭近傍の殆どの部分はCCDカメラ10
の光軸、すなわちハーフミラー18からの反射光の方向
に対する傾斜角度が大きいため、CCDカメラ10に向
かって反射される反射光量が少なく、像が暗くなり、図
4に示すように、支持面28の像とのコントラストが大
きく、輪郭が明瞭なシャフト34の像36が得られる。
【0025】なお、ハーフミラー18からシャフト34
に照射された光の一部は反射され、支持面28に当た
る。この光は支持面28により反射されてシャフト34
に当たり、シャフト34からハーフミラー18へ反射さ
れるが、この光の量は僅かであり、支障はない。また、
ハーフミラー18を裏側へ透過した光が無反射紙23に
より吸収されるため、この透過光が周辺の部材によりハ
ーフミラー18の裏面に向かって反射され、ハーフミラ
ー18の裏面によりCCDカメラ10へ反射されて、取
得像の品質を悪化させることを回避することができる。
また、透過光が周辺部材により反射されてシャフト34
に当たり、シャフト34からハーフミラー18へ反射さ
れる光の量が増大して像が明るくなったり、CCDカメ
ラ10の光軸に対して傾斜した方向から支持面に入射し
た光がシャフト34の輪郭近傍部に反射され、輪郭近傍
部の像が明るくなったりして、輪郭が不明瞭になること
も回避できる。
【0026】従来の像取得装置の撮像により得られたシ
ャフト34の像を図5および図6に示す。図5に示す像
38は、支持面を白くしてシャフト34を撮像すること
により得られた像である。この支持面は入射光を入射方
向とは平行な方向に反射する平行反射面ではないため、
ハーフミラーにより反射されて支持面に入射した光の一
部は乱反射によりシャフト34の輪郭近傍部に当たり、
その光が輪郭近傍部により反射されてCCDカメラに入
光する。そのため、シャフト34の輪郭近傍部が白く光
って支持面との境界が不明瞭になり、輪郭が明瞭な像を
得ることができない。図6に示す像40は、支持面を黒
くしてシャフト34を撮像することにより得られた像で
ある。この支持面は反射する光の量が少ないため像が暗
くなるが、シャフト34の輪郭近傍部へ反射される光の
量も少なくなってシャフト34の輪郭近傍部も暗くな
り、シャフト34と支持面との境界が不明瞭になり、輪
郭が明瞭な像が得られない。
【0027】なお、本実施例の像取得装置においてシャ
フト34を撮像した場合を示す図4の像が、従来の像取
得装置により得られたシャフト34の像より暗いのは、
支持面28から効率良く光が反射されて支持面28が明
るくなるため、CCDカメラ10の絞りが自動的に絞ら
れ、従来の装置においてシャフト34を撮像する場合よ
りシャフト34からの反射光量が少なくされたためであ
る。
【0028】上記実施例において支持面28はキャッツ
アイ反射板により構成されていたが、図7に示す支持面
50のようにコーナキューブにより構成してもよい。図
7においてコーナキューブは概略的に示され、鏡面が2
面のみ示されているが、コーナキューブは、鏡が立方体
の角に押し付けられた形状を有し、互にほぼ直角な3つ
の鏡面を有し、入射光はそれら3つの鏡面のうちの2つ
または3つにより順次反射されて入射方向と平行な方向
へ反射される。そのため、コーナキューブにより構成さ
れた支持面50を用いれば、キャッツアイ反射板を用い
た場合と同様に輪郭が明瞭なシャフトの像を得ることが
できる。
【0029】上記各実施例において照明装置として落射
照明装置が用いられていたが、図8に示すようにリング
ランプ60を用いてもよい。リングランプ60は、CC
Dカメラ10と同心であって、できる限りCCDカメラ
10に近接して設けられている。また、キャッツアイ反
射板により形成された背景形成面62とは別体にシャフ
ト34を支持する支持部材64が設けられている。
【0030】支持部材64は、背景形成面62に形成さ
れた貫通穴66を通って背景形成面62上方へ突出させ
られた支持軸68と、支持軸68の突出端部に設けられ
た長手形状の支持部70とを有する。支持部70の幅は
シャフト34の直径より小さく、上面に開口するV字形
断面の位置決め溝72が支持部70の長手方向と平行に
形成され、シャフト34が載せられている。
【0031】支持部材64は昇降可能に設けられてお
り、図示しない昇降装置により昇降させられる。そのた
め、例えば、支持部材64を昇降させ、位置決め溝72
に位置決めされたシャフト34等の像取得対象物をCC
Dカメラ10のピントが合う位置へ移動させることがで
きる。
【0032】像取得時には、リングランプ60からシャ
フト34に光が照射される。リングランプ60の光は、
CCDカメラ10の光軸とほぼ平行にかつ均一にシャフ
ト34および背景形成面62に照射され、背景形成面6
2からの反射光により背景形成面62の明るい像が形成
される一方、シャフト34からの反射光が少なく、輪郭
が明瞭なシャフト34の像が得られる。
【0033】支持部70が位置決め部としての位置決め
溝72が設けられ、シャフト34を直径方向に位置決め
して支持する位置決め支持部を構成しているが、位置決
め支持部は像取得対象物を長手方向にも位置決めするも
のとしてもよい。また、像取得対象物が球である場合に
は円錐形の凹部を支持部70に形成することが望まし
い。さらに、支持部材は撮像装置の光軸に平行な方向に
代えて、またはそれに加えて、撮像装置の光軸と直角な
方向へ移動させてもよい。
【0034】なお、図1〜図6に示す実施例において、
光源から照射されてハーフミラーを透過した光を吸収す
る無反射紙等の透過光吸収部材を設けることは不可欠で
はなく、省略してもよい。また、上記各実施例において
光源としてハロゲンランプが用いられていたが、ハロゲ
ンランプ以外に蛍光灯等を光源として用いてもよい。ま
た、光源の光を拡散板等の均一化部材により均一化させ
てハーフミラーに入光させるなど、ハーフミラーに間接
的に光を照射してもよい。この場合、均一化部材がハー
フミラーおよび光源と共に照明装置を構成することとな
る。
【0035】さらに、図8に示す実施例においては、像
取得対象物を支持する支持部材が背景形成面とは別体に
設けられていたが、一体に設けてもよい。例えば、像取
得対象物が球の場合、背景形成面上に3個の支持突起を
等角度間隔に形成することにより球を移動不能に位置決
めすることができる。支持部材の支持部が像取得対象物
からはみ出す場合には、そのはみ出した部分を背景形成
面に平行な平行反射面とし、像取得対象物の輪郭が明瞭
な像が得られるようにしてもよい。
【0036】また、本発明に係る像取得方法によれば、
シャフトや硬球のように単体で光沢のある面を有する像
取得対象物に限らず、例えば、半導体基板に半田バンプ
が形成されたボールグリッドアレイの半田バンプ,J字
形のリードが基板の側面に設けられてリードの先端がパ
ッケージの板面と重なっているPLCC(Plastic Leade
d Chip Carrier) のリード,プリント基板やスクリーン
印刷用のスクリーンに設けられた基準マーク等、一つの
部材を構成する要素であって光沢を有するものについて
輪郭が明瞭な像を得ることができる。ボールグリッドア
レイにおいて半導体基板の表面を平行反射面とし、PL
CCにおいてパッケージの表面を平行反射面とし、プリ
ント基板やスクリーンの基準マークの周辺部分を平行反
射面として、照射された光が入射方向と平行な方向に反
射されるようにすれば、半田バンプ,リード,基準マー
クとそれらが設けられた部材との明るさのコントラスト
が大きくなり、輪郭が明瞭な半田バンプ,リード,基準
マーク等の像が得られるのである。
【0037】また、例えば、部品吸着ノズルに平行反射
面を設けて部品吸着ノズルに吸着された電子部品の背景
とすれば、電子部品の輪郭が明瞭な像が得られる。この
場合、部品吸着ノズルが像取得対象物を支持する支持部
材を構成することとなる。さらに、一軸線まわりに回転
させられるインデックスロータ上に複数の部品吸着ノズ
ルが搭載され、インデックスロータの回転により順次部
品吸着位置,部品装着位置,撮像位置等の作業位置へ移
動させられて電子部品をプリント基板等の装着対象材に
装着するインデックス型の電子部品装着装置において、
撮像位置に部品吸着ノズルの通過を許容する通路を有す
る平行反射面を設け、平行反射面を背景として部品吸着
ノズルに吸着された電子部品に光を照射し、輪郭が明瞭
な像を取得する。部品吸着ノズルが部品供給位置と、像
取得装置が設けられた撮像位置と、部品装着位置との間
で直線的に移動させられて電子部品を装着対象材に装着
する電子部品装着装置の像取得装置にも本発明を適用す
ることができる。
【0038】また、本発明は、例えば、固体撮像素子が
ライン状に並べられ、撮像装置と像取得対象物との上記
ライン方向と直交する方向への相対移動により像が取得
されるラインセンサを備えた撮像装置等、CCDカメラ
以外の撮像装置を備えた像取得装置にも適用することが
できる。
【0039】さらに、本発明は、上記各実施例の構成要
素の組合わせを変えた態様で実施することができる。そ
の他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者の知
識に基づいて種々の変形,改良を施した態様で本発明を
実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】請求項1および2の各発明に共通の一実施例で
あり、請求項3の方法発明の実施に使用される像取得装
置を概略的に示す正面図である。
【図2】上記像取得装置の支持面を構成するキャッツア
イ反射板の構成を原理的に示す図である。
【図3】上記像取得装置により像を取得されるシャフト
を示す平面図である。
【図4】上記像取得装置により取得されたシャフトおよ
び支持面の像を示す図である。
【図5】従来の像取得装置により取得されたシャフトお
よび支持面の像を示す図である。
【図6】従来の別の像取得装置により取得されたシャフ
トおよび支持面の像を示す図である。
【図7】像取得装置の支持面を構成するコーナキューブ
の構成を原理的に示す図である。
【図8】請求項1および2の各発明に共通の一実施例で
あり、請求項3の方法発明の実施に使用される像取得装
置の別の態様を概略的に示す正面図である。
【符号の説明】
10 CCDカメラ 18 ハーフミラー 20 ハロゲンランプ 22 光源 24 落射照明装置 28 支持面 34 シャフト 50 支持面 60 リングランプ 62 背景形成面 64 支持部材

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 像取得対象物の背景を形成する背景形成
    面と、 前記像取得対象物に対して前記背景形成面とは反対側に
    設けられた撮像装置と、 前記取得対象物に対して前記撮像装置と同じ側に設けら
    れ、像取得対象物に撮像装置の光軸にほぼ平行な光を照
    射する照明装置とを含む像取得装置において、 前記背景形成面を、入射光を入射方向と平行な方向に反
    射する平行反射面としたことを特徴とする像取得装置。
  2. 【請求項2】 前記照明装置を、前記像取得対象物と撮
    像装置との間に、撮像装置の軸心に対して傾斜して設け
    られたハーフミラーと、そのハーフミラーに光を照射す
    る光源とを含む落射照明装置としたことを特徴とする請
    求項1に記載の像取得装置。
  3. 【請求項3】 入射光を入射方向と平行な方向に反射す
    る平行反射面により形成された背景形成面の手前に像取
    得対象物を配置し、撮像装置の光軸にほぼ平行な照明光
    を像取得対象物および背景形成面に照射し、背景形成面
    および像取得対象物からの反射光に基づいて像取得対象
    物の像を撮像装置により撮像することを特徴とする像取
    得方法。
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