JPH08119583A - 懸吊移動装置 - Google Patents
懸吊移動装置Info
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- JPH08119583A JPH08119583A JP26016394A JP26016394A JPH08119583A JP H08119583 A JPH08119583 A JP H08119583A JP 26016394 A JP26016394 A JP 26016394A JP 26016394 A JP26016394 A JP 26016394A JP H08119583 A JPH08119583 A JP H08119583A
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- Japan
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- reels
- moving body
- moving
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- cord
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構成で、索状体で懸吊された移動体
を、二次元方向及び三次元方向に移動させることができ
るようにする点にある。 【構成】 サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の駆動
により索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し及び巻取
りを行う４体の静止側リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄと該各リー
ルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる４本の索状体の先端部に結
合する移動体１とを設けた。
を、二次元方向及び三次元方向に移動させることができ
るようにする点にある。 【構成】 サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の駆動
により索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し及び巻取
りを行う４体の静止側リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄと該各リー
ルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる４本の索状体の先端部に結
合する移動体１とを設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は懸吊移動装置、詳しく
は、索状体で懸吊された移動体を、二次元方向又は三次
元方向に移動させるのに好敵な懸吊移動装置に関する。
は、索状体で懸吊された移動体を、二次元方向又は三次
元方向に移動させるのに好敵な懸吊移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えばＮＣクレーンのように、荷
物を吊り下げて移動させるフックをもつ移動体を三次元
方向に移動させる装置、一対の横行用レールを並設し、
これら横行用レール間に、該横行用レールに沿って移動
する架設レールを支持して、この架設レールに、該架設
レールに沿って移動する台車を支持し、この台車に、チ
ェンから成る索状体の繰出し及び巻取りを行う懸吊体を
支持している。そして、前記台車を横行用レール及び架
設レールに沿って二次元方向に移動させると共に、前記
索状体の長さを調節して、該索状体の先端部に結合した
フックを上下方向に移動させるようにしている。
物を吊り下げて移動させるフックをもつ移動体を三次元
方向に移動させる装置、一対の横行用レールを並設し、
これら横行用レール間に、該横行用レールに沿って移動
する架設レールを支持して、この架設レールに、該架設
レールに沿って移動する台車を支持し、この台車に、チ
ェンから成る索状体の繰出し及び巻取りを行う懸吊体を
支持している。そして、前記台車を横行用レール及び架
設レールに沿って二次元方向に移動させると共に、前記
索状体の長さを調節して、該索状体の先端部に結合した
フックを上下方向に移動させるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】所が、従来のＮＣクレ
ーンにおいては、一対の横行用レールと、架設レールと
を、前記台車の二次元移動範囲に亘って敷設する必要が
あるため、全体が大掛かりになり、敷設作業が煩雑で、
コスト高となる問題があった。
ーンにおいては、一対の横行用レールと、架設レールと
を、前記台車の二次元移動範囲に亘って敷設する必要が
あるため、全体が大掛かりになり、敷設作業が煩雑で、
コスト高となる問題があった。
【０００４】本発明は、簡単な構成で、索状体で懸吊さ
れた移動体を、二次元方向又は三次元方向に移動させる
ことができる懸吊移動装置を提供することをその主目的
とする。
れた移動体を、二次元方向又は三次元方向に移動させる
ことができる懸吊移動装置を提供することをその主目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、以上の目的を
達成するため、請求項１記載の発明は、図１に示すよう
に、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の駆動により
索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し及び巻取りを行
う４体の静止側リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄと、該各リール
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４の先端部に結合する移動体１とを設けた。
達成するため、請求項１記載の発明は、図１に示すよう
に、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の駆動により
索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し及び巻取りを行
う４体の静止側リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄと、該各リール
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４の先端部に結合する移動体１とを設けた。
【０００６】請求項２記載の発明は、簡単な構成で、索
状体で懸吊された移動体１を、二次元方向又は三次元方
向に移動させることができて、しかも、静止側部材への
取付けが簡単にできるようにするため、図１５に示すよ
うに、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の駆動によ
り索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し及び巻取りを
行う４体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄと、これらリールＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄを支持する移動体１と、前記各リールＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の
先端部にそれぞれ設ける静止部材側への４つの取付部１
７とを備えている構成にした。
状体で懸吊された移動体１を、二次元方向又は三次元方
向に移動させることができて、しかも、静止側部材への
取付けが簡単にできるようにするため、図１５に示すよ
うに、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の駆動によ
り索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し及び巻取りを
行う４体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄと、これらリールＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄを支持する移動体１と、前記各リールＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の
先端部にそれぞれ設ける静止部材側への４つの取付部１
７とを備えている構成にした。
【０００７】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ
４のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄへの動力伝達機構を簡単にで
きるようにするため、図１に示すように、リールＡ，
Ｂ，Ｃ，ＤをサーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４のモ
ータ軸に直結している構成にした。
載の発明において、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ
４のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄへの動力伝達機構を簡単にで
きるようにするため、図１に示すように、リールＡ，
Ｂ，Ｃ，ＤをサーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４のモ
ータ軸に直結している構成にした。
【０００８】請求項４記載の発明は、請求項１から請求
項３何れか一記載の発明において、種々の作業が行える
ようにするため、図６〜図１４に示すように、移動体１
に作業装置を支持している構成にした。
項３何れか一記載の発明において、種々の作業が行える
ようにするため、図６〜図１４に示すように、移動体１
に作業装置を支持している構成にした。
【０００９】
【作用】請求項１記載の発明では、図１に示すように、
４体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止側部材に取付けるこ
とにより、各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる４本の索
状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を介して移動体１を懸吊す
ることができるのであり、また、各サーボモータＭ１，
Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４をそれぞれ独立して駆動させることに
より、前記４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出
し及び巻取り長さを任意に調節でき、これら索状体Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の先端部に結合した移動体１を二
次元方向又は三次元方向に移動させることができるので
ある。また各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄと各サーボモータＭ
１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４とを静止側部材に支持するから、
作業時における移動体１側を軽量にできるのであり、ま
た、４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を移動体１か
ら取り外すだけで、移動体１とサーボモータＭ１，Ｍ
２，Ｍ３，Ｍ４及びリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとを簡単に分
離させることができるから、搬送時における移動体１側
を軽量にでき、搬送が行い易いのである。
４体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止側部材に取付けるこ
とにより、各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる４本の索
状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を介して移動体１を懸吊す
ることができるのであり、また、各サーボモータＭ１，
Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４をそれぞれ独立して駆動させることに
より、前記４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出
し及び巻取り長さを任意に調節でき、これら索状体Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の先端部に結合した移動体１を二
次元方向又は三次元方向に移動させることができるので
ある。また各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄと各サーボモータＭ
１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４とを静止側部材に支持するから、
作業時における移動体１側を軽量にできるのであり、ま
た、４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を移動体１か
ら取り外すだけで、移動体１とサーボモータＭ１，Ｍ
２，Ｍ３，Ｍ４及びリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとを簡単に分
離させることができるから、搬送時における移動体１側
を軽量にでき、搬送が行い易いのである。
【００１０】請求項２記載の発明では、図１５に示すよ
うに、４体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる各索状体
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の先端部に設けた取付部１７を
静止側部材に取付けることにより、前記４本の索状体Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を介して移動体１を懸吊すること
ができるのであり、また、各サーボモータＭ１，Ｍ２，
Ｍ３，Ｍ４をそれぞれ独立して駆動させることにより、
前記４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し及び
巻取り長さを任意に調節でき、リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを
支持する移動体１を二次元方向又は三次元方向に移動さ
せることができるのである。また各索状体Ｓ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４の先端部には、例えばフックから成る取付部
１７を設けることができるから、静止側部材への取付け
も、前記取付部１７を引掛けるだけの簡単な作業で行え
るのである。
うに、４体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる各索状体
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の先端部に設けた取付部１７を
静止側部材に取付けることにより、前記４本の索状体Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を介して移動体１を懸吊すること
ができるのであり、また、各サーボモータＭ１，Ｍ２，
Ｍ３，Ｍ４をそれぞれ独立して駆動させることにより、
前記４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し及び
巻取り長さを任意に調節でき、リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを
支持する移動体１を二次元方向又は三次元方向に移動さ
せることができるのである。また各索状体Ｓ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４の先端部には、例えばフックから成る取付部
１７を設けることができるから、静止側部材への取付け
も、前記取付部１７を引掛けるだけの簡単な作業で行え
るのである。
【００１１】請求項３記載の発明では、図１に示すよう
に、リールＡ，Ｂ，Ｃ，ＤをサーボモータＭ１，Ｍ２，
Ｍ３，Ｍ４のモータ軸に直結しているから、サーボモー
タＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄへの
動力伝達機構を簡単にできるのであり、また、リール
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの支持構造も簡単になるのである。
に、リールＡ，Ｂ，Ｃ，ＤをサーボモータＭ１，Ｍ２，
Ｍ３，Ｍ４のモータ軸に直結しているから、サーボモー
タＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄへの
動力伝達機構を簡単にできるのであり、また、リール
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの支持構造も簡単になるのである。
【００１２】請求項４記載の発明では、図６〜図１４に
示すように、移動体１に、描画装置・探傷機・貝除去装
置・運搬ボックス・田植機・散水機などの作業装置を支
持することにより、種々の作業が行えるのである。
示すように、移動体１に、描画装置・探傷機・貝除去装
置・運搬ボックス・田植機・散水機などの作業装置を支
持することにより、種々の作業が行えるのである。
【００１３】
【実施例】図１、図２に示した懸吊移動装置は、ワイヤ
ー或はロープ等から成る索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
を巻装する４体の静止側リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄをサーボ
モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４のモータ軸に直結して、
これらサーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の駆動によ
り前記索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し及び巻取
りを行うように成すと共に、前記各リールＡ，Ｂ，Ｃ，
Ｄから延びる４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の先
端部に四角形状の移動体１を結合したもので、前記各リ
ールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止側部材Ｅの４つの対角部位に
取付けることにより、前記移動体１を懸吊することがで
きるようにしたものである。
ー或はロープ等から成る索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
を巻装する４体の静止側リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄをサーボ
モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４のモータ軸に直結して、
これらサーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の駆動によ
り前記索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し及び巻取
りを行うように成すと共に、前記各リールＡ，Ｂ，Ｃ，
Ｄから延びる４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の先
端部に四角形状の移動体１を結合したもので、前記各リ
ールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止側部材Ｅの４つの対角部位に
取付けることにより、前記移動体１を懸吊することがで
きるようにしたものである。
【００１４】また、前記モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４
のモータハウジングには、取付ブラケット２を取付け
て、この取付ブラケット２を静止側部材Ｅにボルトなど
の取付手段により着脱可能に取付けるようにしており、
また、前記移動体１の４つの角部にリング状の引掛体３
を設けると共に、前記各索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
の先端部にフックから成る係止体４を設けて、これら係
止体４の前記各引掛体３への係止により索状体Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４を移動体１に結合している。
のモータハウジングには、取付ブラケット２を取付け
て、この取付ブラケット２を静止側部材Ｅにボルトなど
の取付手段により着脱可能に取付けるようにしており、
また、前記移動体１の４つの角部にリング状の引掛体３
を設けると共に、前記各索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
の先端部にフックから成る係止体４を設けて、これら係
止体４の前記各引掛体３への係止により索状体Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４を移動体１に結合している。
【００１５】また、前記各サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ
３，Ｍ４は、予めＲＯＭ等に記憶したプログラムに従っ
てデータ処理を行うコントローラ５で制御するようにし
ている。
３，Ｍ４は、予めＲＯＭ等に記憶したプログラムに従っ
てデータ処理を行うコントローラ５で制御するようにし
ている。
【００１６】このコントローラ５は、演算器５０とメモ
リーＭとを具備し、このコントローラ５の入力部ＩＦに
はキーボードなどの入力器５１を接続し、出力部ＯＦに
はドライバー５２を介して前記各サーボモータＭ１，Ｍ
２，Ｍ３，Ｍ４を接続している。
リーＭとを具備し、このコントローラ５の入力部ＩＦに
はキーボードなどの入力器５１を接続し、出力部ＯＦに
はドライバー５２を介して前記各サーボモータＭ１，Ｍ
２，Ｍ３，Ｍ４を接続している。
【００１７】また、前記演算器５０には、前記リール
Ａ，Ｂの回転中心間ピッチＨ１と、リールＣ，Ｄの回転
中心間ピッチＨ２と、リールＡ，Ｄの回転中心間ピッチ
Ｈ３と、リールＢ，Ｃの回転中心間ピッチＨ４と、リー
ルＡ，Ｃの回転中心間の対角線ピッチＴ１と、リール
Ｂ，Ｄの回転中心間の対角線ピッチＴ２と、索状体Ｓ
１，Ｓ２の移動体１への取付部位間ピッチＱ１と、索状
体Ｓ３，Ｓ４の移動体１への取付部位間ピッチＱ２と、
索状体Ｓ１，Ｓ４の移動体１への取付部位間ピッチＱ３
と、索状体Ｓ２，Ｓ３の移動体１への取付部位間ピッチ
Ｑ４と、ｘーｙ座標における基準原点Ｏの位置とをイン
プットするのである。尚、図１１のように各索状体Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の先端側を収束させて、この収束
部に移動体１を取付けるような場合、前記ピッチＱ１，
Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４はインプットしないのである。
Ａ，Ｂの回転中心間ピッチＨ１と、リールＣ，Ｄの回転
中心間ピッチＨ２と、リールＡ，Ｄの回転中心間ピッチ
Ｈ３と、リールＢ，Ｃの回転中心間ピッチＨ４と、リー
ルＡ，Ｃの回転中心間の対角線ピッチＴ１と、リール
Ｂ，Ｄの回転中心間の対角線ピッチＴ２と、索状体Ｓ
１，Ｓ２の移動体１への取付部位間ピッチＱ１と、索状
体Ｓ３，Ｓ４の移動体１への取付部位間ピッチＱ２と、
索状体Ｓ１，Ｓ４の移動体１への取付部位間ピッチＱ３
と、索状体Ｓ２，Ｓ３の移動体１への取付部位間ピッチ
Ｑ４と、ｘーｙ座標における基準原点Ｏの位置とをイン
プットするのである。尚、図１１のように各索状体Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の先端側を収束させて、この収束
部に移動体１を取付けるような場合、前記ピッチＱ１，
Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４はインプットしないのである。
【００１８】図４に示すように、前記移動体１を現在位
置Ｏ１から目標移動位置Ｏｎに二次元的に移動させる場
合、前記各索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を緊張し過ぎ
で切断させたり、弛ませたりすることなく、常時緊張さ
せた状態で前記移動体１を目標移動位置Ｏｎに移動させ
るため、現在位置Ｏ１から目標移動位置Ｏｎまでの全ス
パンを例えば２mm間隔に細かく区切って、まず現在位置
Ｏ１から第１仮想移動位置Ｏ２に移動させた場合におけ
る各索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し、巻取長さ
を求めて、移動体１を第１仮想移動位置Ｏ２に移動さ
せ、次にこの第１仮想移動位置Ｏ２から第２仮想移動位
置Ｏ３に移動させた場合における各索状体Ｓ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４の繰出し、巻取長さを求めて、移動体１を第
２仮想移動位置Ｏ３に移動させ、これを繰り返して前記
移動体１を無理なく目標移動位置Ｏｎに移動させるので
ある。
置Ｏ１から目標移動位置Ｏｎに二次元的に移動させる場
合、前記各索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を緊張し過ぎ
で切断させたり、弛ませたりすることなく、常時緊張さ
せた状態で前記移動体１を目標移動位置Ｏｎに移動させ
るため、現在位置Ｏ１から目標移動位置Ｏｎまでの全ス
パンを例えば２mm間隔に細かく区切って、まず現在位置
Ｏ１から第１仮想移動位置Ｏ２に移動させた場合におけ
る各索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の繰出し、巻取長さ
を求めて、移動体１を第１仮想移動位置Ｏ２に移動さ
せ、次にこの第１仮想移動位置Ｏ２から第２仮想移動位
置Ｏ３に移動させた場合における各索状体Ｓ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４の繰出し、巻取長さを求めて、移動体１を第
２仮想移動位置Ｏ３に移動させ、これを繰り返して前記
移動体１を無理なく目標移動位置Ｏｎに移動させるので
ある。
【００１９】また、前記各索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４の繰出し及び巻取りは、移動体１を現在位置Ｏ１から
第１仮想移動位置Ｏ２に移動させるのに必要なパルス数
を前記出力部ＯＦから各サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ
３，Ｍ４のドライバー５２に同時に出力し、前記現在位
置Ｏ１に対し移動体１が例えば近寄る側のリールを駆動
するサーボモータは逆回転させて索状体をリールに巻取
り、該索状体の繰出し長さを短くし、また、前記現在位
置Ｏ１に対し例えば遠ざかる側のリールを駆動するサー
ボモータは正回転させて索状体の繰出し長さを長くする
のである。
４の繰出し及び巻取りは、移動体１を現在位置Ｏ１から
第１仮想移動位置Ｏ２に移動させるのに必要なパルス数
を前記出力部ＯＦから各サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ
３，Ｍ４のドライバー５２に同時に出力し、前記現在位
置Ｏ１に対し移動体１が例えば近寄る側のリールを駆動
するサーボモータは逆回転させて索状体をリールに巻取
り、該索状体の繰出し長さを短くし、また、前記現在位
置Ｏ１に対し例えば遠ざかる側のリールを駆動するサー
ボモータは正回転させて索状体の繰出し長さを長くする
のである。
【００２０】また、図５に示したものは、４体のリール
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止部材Ｅの４つの対角部位に取付け
るものでなく、各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる各索
状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を、静止部材Ｅの４つの対
角部位に取付ける動滑車Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４及び中
間動滑車６を介してそれぞれ繰出し、巻取り可能に構成
し、各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを前記各動滑車Ｄ１，Ｄ
２，Ｄ３，Ｄ４で囲まれた範囲から外れた任意の位置に
配置したものであって、この構成以外は図１と同様であ
るため、その詳細な説明を省略する。
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止部材Ｅの４つの対角部位に取付け
るものでなく、各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる各索
状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を、静止部材Ｅの４つの対
角部位に取付ける動滑車Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４及び中
間動滑車６を介してそれぞれ繰出し、巻取り可能に構成
し、各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを前記各動滑車Ｄ１，Ｄ
２，Ｄ３，Ｄ４で囲まれた範囲から外れた任意の位置に
配置したものであって、この構成以外は図１と同様であ
るため、その詳細な説明を省略する。
【００２１】次に以上の如く構成した懸吊移動装置の使
用例を説明する。
用例を説明する。
【００２２】図６に示した懸吊移動装置は、建築物の壁
面とか看板等に絵とか文字等を描画するようにしたもの
で、前記移動体１に、ペイント圧送ポンプ７ａ及びペイ
ントスプレー７ｂ等を備えた描画装置７を組付けると共
に、移動体１の裏面側に、壁面又は看板に当接して転動
する４個のボールキャスター８を取付けて、前記移動体
１を各ボールキャスター８を介して壁面又は看板に沿っ
て移動自由とし、壁面又は看板の４つの対角部位に、サ
ーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４で駆動されるリール
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取付ブラケット２により取付けたもの
である。この場合、所定画像に対応して移動体１を座標
軸ｘーｙ上で二次元移動させるための描画データを予め
メモリーＭに記憶させておくのである。この図６に示し
たものでは、壁面又は看板に予めケガキ等をする必要も
なく、直接、絵や文字等の描画作業が行えるのである。
尚、図６の実施例では、前記ボールキャスター８により
移動体１を壁面又は看板に対し所定長さ離反させて前記
各索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を、移動体１と各リー
ルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとの間で斜めに張り、これら索状体Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の張力で前記移動体１を壁面又は
看板に押し付けるようにしている。
面とか看板等に絵とか文字等を描画するようにしたもの
で、前記移動体１に、ペイント圧送ポンプ７ａ及びペイ
ントスプレー７ｂ等を備えた描画装置７を組付けると共
に、移動体１の裏面側に、壁面又は看板に当接して転動
する４個のボールキャスター８を取付けて、前記移動体
１を各ボールキャスター８を介して壁面又は看板に沿っ
て移動自由とし、壁面又は看板の４つの対角部位に、サ
ーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４で駆動されるリール
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取付ブラケット２により取付けたもの
である。この場合、所定画像に対応して移動体１を座標
軸ｘーｙ上で二次元移動させるための描画データを予め
メモリーＭに記憶させておくのである。この図６に示し
たものでは、壁面又は看板に予めケガキ等をする必要も
なく、直接、絵や文字等の描画作業が行えるのである。
尚、図６の実施例では、前記ボールキャスター８により
移動体１を壁面又は看板に対し所定長さ離反させて前記
各索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を、移動体１と各リー
ルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとの間で斜めに張り、これら索状体Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の張力で前記移動体１を壁面又は
看板に押し付けるようにしている。
【００２３】また、図６に示した懸吊移動装置で用いた
前記描画装置７に代えて、図７に示すように移動体１に
筆記具９を組付け、前記各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを黒板
の対角部位に取付けることにより、黒板に文字等を簡易
に描画することができるのであり、また、図８に示すよ
うに移動体１にマーキング具１０を組付け、前記各リー
ルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを屋内天井の対角部位に取付けること
により、屋内の天井に電気器具取付位置等の位置決め印
を簡易に付けることができるのである。
前記描画装置７に代えて、図７に示すように移動体１に
筆記具９を組付け、前記各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを黒板
の対角部位に取付けることにより、黒板に文字等を簡易
に描画することができるのであり、また、図８に示すよ
うに移動体１にマーキング具１０を組付け、前記各リー
ルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを屋内天井の対角部位に取付けること
により、屋内の天井に電気器具取付位置等の位置決め印
を簡易に付けることができるのである。
【００２４】また、図９に示した懸吊移動装置は、ガス
タンクなどの大形容器に発生した傷部を探傷するように
したもので、移動体１に、センサーなどの探傷器１１を
組付けると共に、図６と同様、移動体１の裏面側に、壁
面に当接して転動する４個のボールキャスター８を取付
けて、前記移動体１を各ボールキャスター８を介して外
壁面に沿って移動自由とし、外壁面の４つの対角部位
に、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４で駆動される
リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取付ブラケットにより取付けた
ものである。この場合、探傷範囲に対応して移動体１を
円筒座標軸上で移動させるための探傷データをメモリー
Ｍに記憶させるのである。
タンクなどの大形容器に発生した傷部を探傷するように
したもので、移動体１に、センサーなどの探傷器１１を
組付けると共に、図６と同様、移動体１の裏面側に、壁
面に当接して転動する４個のボールキャスター８を取付
けて、前記移動体１を各ボールキャスター８を介して外
壁面に沿って移動自由とし、外壁面の４つの対角部位
に、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４で駆動される
リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取付ブラケットにより取付けた
ものである。この場合、探傷範囲に対応して移動体１を
円筒座標軸上で移動させるための探傷データをメモリー
Ｍに記憶させるのである。
【００２５】また、図１０に示した懸吊移動装置は、船
体の船腹部に付着した貝を除去するようにしたもので、
移動体１に、グラインダー状のブラシから成る掻取具１
２を組付けると共に、船腹部に、サーボモータＭ１，Ｍ
２，Ｍ３，Ｍ４で駆動されるリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取
付ブラケットにより取付け、更に船底部に、２体のリー
ルＡ，Ｂから延びる二つの索状体Ｓ１，Ｓ２をガイドす
る二つの動滑車Ｄ１，Ｄ２を取付けたものである。この
場合、貝の除去範囲に対応して移動体１を船腹の平面上
で二次元移動させるための貝除去データをメモリーＭに
記憶させるのである。
体の船腹部に付着した貝を除去するようにしたもので、
移動体１に、グラインダー状のブラシから成る掻取具１
２を組付けると共に、船腹部に、サーボモータＭ１，Ｍ
２，Ｍ３，Ｍ４で駆動されるリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取
付ブラケットにより取付け、更に船底部に、２体のリー
ルＡ，Ｂから延びる二つの索状体Ｓ１，Ｓ２をガイドす
る二つの動滑車Ｄ１，Ｄ２を取付けたものである。この
場合、貝の除去範囲に対応して移動体１を船腹の平面上
で二次元移動させるための貝除去データをメモリーＭに
記憶させるのである。
【００２６】また、図１１に示した懸吊移動装置は、洞
窟の内部或は火山火口の内部を撮影するようにしたもの
で、前記移動体１に、旋回装置１３を介してカメラ１４
を組付けると共に、前記空洞或は火山火口の周りに立設
された４本の支柱１５に前記サーボモータＭ１，Ｍ２，
Ｍ３，Ｍ４で駆動される各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取付
けて移動体１を宙吊りにしたものである。この場合、洞
窟の内部或は火山火口の内部に沿って移動体１を二次元
的又は三次元移動させるための撮影データをメモリーＭ
に記憶させるのである。
窟の内部或は火山火口の内部を撮影するようにしたもの
で、前記移動体１に、旋回装置１３を介してカメラ１４
を組付けると共に、前記空洞或は火山火口の周りに立設
された４本の支柱１５に前記サーボモータＭ１，Ｍ２，
Ｍ３，Ｍ４で駆動される各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取付
けて移動体１を宙吊りにしたものである。この場合、洞
窟の内部或は火山火口の内部に沿って移動体１を二次元
的又は三次元移動させるための撮影データをメモリーＭ
に記憶させるのである。
【００２７】また、図１１に示した懸吊移動装置の場
合、前記カメラ１４に代えて、図示していないが、移動
体１にクレーンを組付けることにより、荷物を簡易に運
搬することができるのである。
合、前記カメラ１４に代えて、図示していないが、移動
体１にクレーンを組付けることにより、荷物を簡易に運
搬することができるのである。
【００２８】また、図１２，図１３に示した懸吊移動装
置は、例えばマンション建築時など、各部屋に対応した
位置に資材等を運搬するようにしたもので、前記移動体
１をゴンドラで形成し、建築物外壁の４つの対角部位
に、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４で駆動される
リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取付ブラケットにより取付けた
ものである。この場合、各部屋に対応して移動体１を座
標軸ｘーｙ上で二次元移動させるための運搬データをメ
モリーＭに記憶させるのである。この実施例の場合、人
命救助にも使用できるのである。
置は、例えばマンション建築時など、各部屋に対応した
位置に資材等を運搬するようにしたもので、前記移動体
１をゴンドラで形成し、建築物外壁の４つの対角部位
に、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４で駆動される
リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取付ブラケットにより取付けた
ものである。この場合、各部屋に対応して移動体１を座
標軸ｘーｙ上で二次元移動させるための運搬データをメ
モリーＭに記憶させるのである。この実施例の場合、人
命救助にも使用できるのである。
【００２９】尚、図１２，図１３の実施例では、前記各
リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに、該リールの軸方向に所定間隔
を置いて一対の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を巻装
し、各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる一対の索状体の
先端部を前記移動体の４つの対角部位に所定間隔を置い
て取付け、移動体１のぐらつきを防ぐようにしている。
リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに、該リールの軸方向に所定間隔
を置いて一対の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を巻装
し、各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる一対の索状体の
先端部を前記移動体の４つの対角部位に所定間隔を置い
て取付け、移動体１のぐらつきを防ぐようにしている。
【００３０】また、図１４に示した懸吊移動装置は、田
植えが行えるようにしたもので、前記移動体１に、田植
え装置１６を組付けると共に、移動体１の底部に水田に
接触するフロート（図示せず）を取付け、水田の４つの
対角部位に立設された４本の支柱（図示せず）に前記サ
ーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４で駆動される各リー
ルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取付けたものである。この場合、田
植え範囲に対応して移動体１を座標軸ｘーｙ上で二次元
移動させるための田植えデータをメモリーＭに記憶させ
るのである。
植えが行えるようにしたもので、前記移動体１に、田植
え装置１６を組付けると共に、移動体１の底部に水田に
接触するフロート（図示せず）を取付け、水田の４つの
対角部位に立設された４本の支柱（図示せず）に前記サ
ーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４で駆動される各リー
ルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取付けたものである。この場合、田
植え範囲に対応して移動体１を座標軸ｘーｙ上で二次元
移動させるための田植えデータをメモリーＭに記憶させ
るのである。
【００３１】また、図１４に示した懸吊移動装置の場
合、前記田植え機１６に代えて、図示していないが移動
体１に散水装置を組付けることにより、果樹園・野菜畑
等に散水することができるのである。
合、前記田植え機１６に代えて、図示していないが移動
体１に散水装置を組付けることにより、果樹園・野菜畑
等に散水することができるのである。
【００３２】また、図示していないが、図１１のように
移動体１を宙吊り状に構成する場合、スクリーン、運転
座席及び操縦ハンドルを備えたシュミレーション遊戯機
に適用し、前記運転座席及び操縦ハンドルを前記移動体
１に組付けるようにしてもよい。
移動体１を宙吊り状に構成する場合、スクリーン、運転
座席及び操縦ハンドルを備えたシュミレーション遊戯機
に適用し、前記運転座席及び操縦ハンドルを前記移動体
１に組付けるようにしてもよい。
【００３３】また、図１５に示した懸吊移動装置は、４
体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止部材Ｅに取付けるもの
ではなく、これらリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ及び各サーボモ
ータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４を前記移動体１に取付け、
各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる各索状体Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４の先端部にフックなどから成る取付部１
７を設け、これら取付部１７を静止部材Ｅの４つの対角
部位に例えば引掛けて取付けるようにしたものである。
この実施例においても、図６〜図１４と同様に使用する
ことができるのである。また、この実施例の場合、例え
ば前記各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから繰出される４本の索
状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の先端側を収束して前記各
取付部１７を、鳥形状に形成されたアドバルーンなどの
気球の下部に取付けて、前記各索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４の繰出し長さ及び巻取長さを調節することによ
り、前記気球を、恰も鳥か飛んでいるように動作させる
ようにしてもよい。
体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止部材Ｅに取付けるもの
ではなく、これらリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ及び各サーボモ
ータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４を前記移動体１に取付け、
各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから延びる各索状体Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４の先端部にフックなどから成る取付部１
７を設け、これら取付部１７を静止部材Ｅの４つの対角
部位に例えば引掛けて取付けるようにしたものである。
この実施例においても、図６〜図１４と同様に使用する
ことができるのである。また、この実施例の場合、例え
ば前記各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから繰出される４本の索
状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の先端側を収束して前記各
取付部１７を、鳥形状に形成されたアドバルーンなどの
気球の下部に取付けて、前記各索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４の繰出し長さ及び巻取長さを調節することによ
り、前記気球を、恰も鳥か飛んでいるように動作させる
ようにしてもよい。
【００３４】
【発明の効果】以上のごとく請求項１記載の発明によれ
ば、索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を介して懸吊した移
動体１を二次元方向又は三次元方向に任意に移動させる
ことができながら、４体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止
側部材に取付けるだけでよいから、従来例のようにレー
ルを敷設するようにしたものに比較して装置全体を簡単
な構成でき、静止部材への取付も簡易にできて、コスト
を低減できるのである。
ば、索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を介して懸吊した移
動体１を二次元方向又は三次元方向に任意に移動させる
ことができながら、４体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止
側部材に取付けるだけでよいから、従来例のようにレー
ルを敷設するようにしたものに比較して装置全体を簡単
な構成でき、静止部材への取付も簡易にできて、コスト
を低減できるのである。
【００３５】しかも、各リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄと各サー
ボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４とを静止側部材に支持
するから、作業時における移動体１側を軽量にできるの
であり、更に、４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を
移動体１から取り外すだけで、移動体１とサーボモータ
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４及びリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとを
簡単に分離させることができるから、搬送時における移
動体１側を軽量にでき、搬送が行い易いのである。
ボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４とを静止側部材に支持
するから、作業時における移動体１側を軽量にできるの
であり、更に、４本の索状体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を
移動体１から取り外すだけで、移動体１とサーボモータ
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４及びリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとを
簡単に分離させることができるから、搬送時における移
動体１側を軽量にでき、搬送が行い易いのである。
【００３６】また、請求項２記載の発明によれば、索状
体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を介して懸吊した移動体１を
二次元方向又は三次元方向に任意に移動させることがで
きながら、４体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止側部材に
取付けるだけでよいから、従来例のようにレールを敷設
するようにしたものに比較して装置全体を簡単な構成で
き、静止部材への取付も簡易にできて、コストを低減で
きる上、更に、各索状体の先端部に設けた取付部を静止
側部材に取付けるだけで移動体を懸吊することができる
から、静止側部材への取付けを簡易にできるのである。
体Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を介して懸吊した移動体１を
二次元方向又は三次元方向に任意に移動させることがで
きながら、４体のリールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを静止側部材に
取付けるだけでよいから、従来例のようにレールを敷設
するようにしたものに比較して装置全体を簡単な構成で
き、静止部材への取付も簡易にできて、コストを低減で
きる上、更に、各索状体の先端部に設けた取付部を静止
側部材に取付けるだけで移動体を懸吊することができる
から、静止側部材への取付けを簡易にできるのである。
【００３７】請求項３記載の発明によれば、リールをサ
ーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４のモータ軸に直結し
たから、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４のリール
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄへの動力伝達機構を簡単にでき、より一
層コストを低減できると共に、リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの
支持構造も簡単にできるのである。
ーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４のモータ軸に直結し
たから、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４のリール
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄへの動力伝達機構を簡単にでき、より一
層コストを低減できると共に、リールＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの
支持構造も簡単にできるのである。
【００３８】請求項４記載の発明によれば、描画・探傷
・貝除去・運搬・田植え・散水などの種々の作業が簡易
に行えるのである。
・貝除去・運搬・田植え・散水などの種々の作業が簡易
に行えるのである。
【図１】本発明懸吊移動装置の概略平面図。
【図２】同装置の概略正面図。
【図３】同装置の制御回路のブロック図。
【図４】索状体の繰出し長さを求めるための説明図。
【図５】別の実施例を示す説明図。
【図６】使用例を示す説明図。
【図７】同使用例を示す説明図。
【図８】同使用例を示す説明図。
【図９】同使用例を示す説明図。
【図１０】同使用を示す説明図。
【図１１】同使用例を示す説明図。
【図１２】同使用例を示す説明図。
【図１３】同使用例を示す説明図。
【図１４】同使用例を示す説明図。
【図１５】同使用例を示す説明図。
１ 移動体 Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ リール Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４ サーボモータ Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４ 索状体 １７ 取付部
Claims (4)
- 【請求項１】サーボモータ（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）
（Ｍ４）の駆動により索状体（Ｓ１）（Ｓ２）（Ｓ３）
（Ｓ４）の繰出し及び巻取りを行う４体の静止側リール
（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）と、該各リール（Ａ）（Ｂ）
（Ｃ）（Ｄ）から延びる４本の索状体（Ｓ１）（Ｓ２）
（Ｓ３）（Ｓ４）の先端部に結合する移動体（１）とを
備えていることを特徴とする懸吊移動装置。 - 【請求項２】サーボモータ（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）
（Ｍ４）の駆動により索状体（Ｓ１）（Ｓ２）（Ｓ３）
（Ｓ４）の繰出し及び巻取りを行う４体のリール（Ａ）
（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）と、これらリール（Ａ）（Ｂ）
（Ｃ）（Ｄ）を支持する移動体（１）と、前記各リール
（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）から延びる索状体（Ｓ１）
（Ｓ２）（Ｓ３）（Ｓ４）の先端部にそれぞれ設ける静
止部材側への４つの取付部（１７）とを備えていること
を特徴とする懸吊移動装置。 - 【請求項３】リール（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）をサーボ
モータ（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）のモータ軸に
直結している請求項１又は２記載の懸吊移動装置。 - 【請求項４】移動体（１）に作業装置を支持している請
求項１から請求項３何れか一記載の懸吊移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26016394A JP2614419B2 (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 懸吊移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26016394A JP2614419B2 (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 懸吊移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08119583A true JPH08119583A (ja) | 1996-05-14 |
| JP2614419B2 JP2614419B2 (ja) | 1997-05-28 |
Family
ID=17344201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26016394A Expired - Lifetime JP2614419B2 (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 懸吊移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2614419B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014504957A (ja) * | 2010-11-12 | 2014-02-27 | サムスン ヘビー インダストリーズ カンパニー リミテッド | 移動装置およびその作業方法 |
| JP2017149574A (ja) * | 2016-02-27 | 2017-08-31 | 株式会社ハイボット | 吊下げ物体の姿勢安定化装置 |
| KR20180096129A (ko) * | 2017-02-20 | 2018-08-29 | 경남대학교 산학협력단 | 와이어 구동식 3d프린터 |
| CN110655014A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-01-07 | 大唐东营发电有限公司 | 一种发电厂用锅炉检修平台 |
| CN111747334A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 古洛布莱株式会社 | 绞车控制系统 |
-
1994
- 1994-10-25 JP JP26016394A patent/JP2614419B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014504957A (ja) * | 2010-11-12 | 2014-02-27 | サムスン ヘビー インダストリーズ カンパニー リミテッド | 移動装置およびその作業方法 |
| US9902465B2 (en) | 2010-11-12 | 2018-02-27 | Samsung Heavy Ind. Co., Ltd. | Moving apparatus and method of operating the same |
| JP2017149574A (ja) * | 2016-02-27 | 2017-08-31 | 株式会社ハイボット | 吊下げ物体の姿勢安定化装置 |
| KR20180096129A (ko) * | 2017-02-20 | 2018-08-29 | 경남대학교 산학협력단 | 와이어 구동식 3d프린터 |
| CN111747334A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 古洛布莱株式会社 | 绞车控制系统 |
| CN111747334B (zh) * | 2019-03-29 | 2021-09-07 | 古洛布莱株式会社 | 绞车控制系统 |
| US11365100B2 (en) | 2019-03-29 | 2022-06-21 | Globeride, Inc. | Winch control system |
| CN110655014A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-01-07 | 大唐东营发电有限公司 | 一种发电厂用锅炉检修平台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2614419B2 (ja) | 1997-05-28 |
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