JPH08118263A - 壁面描画ロボットシステム - Google Patents

壁面描画ロボットシステム

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JPH08118263A
JPH08118263A JP28000094A JP28000094A JPH08118263A JP H08118263 A JPH08118263 A JP H08118263A JP 28000094 A JP28000094 A JP 28000094A JP 28000094 A JP28000094 A JP 28000094A JP H08118263 A JPH08118263 A JP H08118263A
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福田澄男
Takuya Gokyu
後久卓哉
Toshiaki Suzuki
鈴木利昭
Yuichi Miura
三浦雄一
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Tokyu Construction Co Ltd
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Tokyu Construction Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】壁面移動ロボットで壁面に簡単に描画するシス
テムを提供することにある。 【構成】壁面６０に吸着して移動可能なロボット本体１
０と、それに取り付けられたアーム１４と、アーム１４
に沿って移動可能な塗装ガン２０と、描画制御装置３０
を備え、描画制御装置３０で描画用絵柄を編集すると共
に、ロボット本体を垂直方向に移動させ、塗装ガン２０
を水平方向に移動し、壁面６０に対して一定のピッチで
塗料を吹き付け、壁面６０に描画する壁面描画ロボット
システム。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、壁面ロボットによる壁
面の描画に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、壁面の描画は、壁面に足場を組ん
で下絵を描き、その上に描画したり、又は、描画装置を
壁面に対向して地上に設置し、壁面にインクで描画した
り（特開平５−１８５６０９号公報参照）、又は、描画
装置を地上に設置し、塗料を弾丸にして壁面に向けて射
出して、着弾時の発熱により液化して壁面に描画してい
る（特開平５−７９１４５号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】従来の技術にあって
は、次のような問題点がある。 ＜イ＞壁面に足場を組む必要があり、施工費用や作業効
率が良くない。 ＜ロ＞描画装置を地上に設置するので、作業現場によっ
ては、作業効率が良くない。 ＜ハ＞絵柄の構図（構成）を決定する際、多くの下絵を
描く必要があり、作業効率が悪く、また、コスト高にな
る。 ＜ニ＞インク方式は、耐候性に問題があり、描画後に耐
候性を向上するための後処理を必要とし、発色性の悪化
やコスト高になる。
【０００４】
【本発明の目的】本発明は、壁面移動ロボットで壁面に
描画する簡易なシステムを提供することにある。
【０００５】
【問題点を解決するための手段】本発明は、壁面上を移
動して描画する壁面描画ロボットシステムにおいて、壁
面に吸着して移動可能なロボット本体と、該ロボット本
体に取り付けられたアームと、該アームに沿って移動可
能な塗装ガンと、描画用絵柄を入力した描画制御装置と
を備え、該描画制御装置の制御の基に、該ロボット本体
を上下方向に移動させ、該塗装ガンを水平方向に移動
し、壁面に対して一定のピッチで塗料を吹き付け、絵柄
を壁面に描画することを特徴とする、壁面描画ロボット
システムにある。
【０００６】
【実施例１】以下、図面を参照し、本発明の実施例につ
いて説明する。 ＜イ＞壁面描画ロボットシステム（図１） 壁面描画ロボットシステムは、壁面６０に吸着して移動
するロボット本体１０と、各色の塗料を噴射制御できる
塗装ガン２０とを用いて、壁面６０に所定の絵を描画す
るシステムに関するものである。ロボット本体１０には
水平方向にアーム１４が取り付けられ、アーム１４の範
囲内で塗装ガン２０を移動制御する。ロボット本体１０
と塗装ガン２０の移動は、サーボドライバ３１を介して
描画制御装置３０により制御される。各色の塗装ガン２
０は、塗料送付パイプ２２を介して各々の塗料ポンプ２
２に接続されている。塗料ガン２０の開閉も描画制御装
置３０により制御される。
【０００７】＜ロ＞ロボット本体（図２） ロボット本体１０は、壁面を移動できる従来の壁面ロボ
ットを使用でき、例えば、排風機１１でロボット本体１
０と壁面の間の空気を外部に排出して気圧を低下させ、
大気圧でロボット本体１０を壁面に押し付け、ロボット
本体１０と壁面の摩擦抵抗で壁面の所定位置に保持す
る。ロボット本体１０は駆動輪１２と補助輪１３で移動
し、駆動輪１２は描画制御装置３０により駆動輪用サー
ボドライバ３１でサーボモータを回転制御して駆動され
る。ロボット本体１０には傾斜計１５を取り付け、その
出力信号に基づいて左右の駆動輪１２を制御して、アー
ム１４を水平に保つことができる。
【０００８】＜ハ＞塗装ガン（図２、図３） 塗装ガン２０は、従来の塗装ガン２０を使用でき、例え
ば、塗料ポンプ２２により塗料に圧力をかけ、塗装ガン
２０の内部のソレノイドバルブの開閉により塗料を噴射
する。１回（ショット）のソレノイドバルブの開時間を
調整して、塗料のタレのない塗装を可能にできる。塗装
ガン２０の個数や色の種類は種々に設定可能で、例えば
４色の塗装ガン２０を組み合わせて塗装ガンユニットを
構成し、アーム１４上に一定間隔で配置する。塗装ガン
ユニットは、サーボドライバ３１、サーボモータを介し
て描画制御装置３０により駆動制御され、アーム１４の
所定位置に移動制御される。塗装ガン２０にはノズルチ
ップが交換可能に取り付けられ、例えば、図３のような
平吹き用と丸吹き用のノズルチップを必要に応じて使い
分けることができる。平吹き用は壁面の下地の塗装に適
しており、丸吹き用は描画に適している。塗料は高耐候
性のフッ素樹脂系、アクリル・シリコン樹脂系のペイン
トなどが使用される。平吹き用ノズルの場合、例えば、
１ショットで垂直方向（傾斜した塗装面の場合、上下方
向）が２５０ｍｍ、水平方向が３０ｍｍの長楕円の塗装
ができる。丸吹き用ノズルの場合、例えば、１ショット
で直径１００ｍｍの円形の塗装ができる。
【０００９】＜ニ＞位置の測定（図１） ロボット本体１０の位置は、基準の位置との相対位置と
して、駆動輪のサーボモータに取り付けられたエンコー
ダ、落下防止装置５０の落下防止ワイヤ５１に取り付け
らたエンコーダ、又はトータルステーション４０とプリ
ズム４２の組み合わせ等から求めることができる。例え
ば、駆動輪１２のサーボモータを用いると、エンコーダ
の回転量から垂直方向の移動距離を知ることができる。
また、落下防止ワイヤ５１を用いると、左右のワイヤ５
１の長さから水平方向の位置と垂直方向の位置を知るこ
とができる。又は、トータルステーション４０から発射
されるレーザー光と反射するプリズム４２の位置関係か
ら周知の方法で位置を測定することができる。この様に
して求めたロボット本体１０の位置から塗装ガン２０の
位置を求めることができる。例えば、塗装ガンユニット
を駆動するサーボモータにエンコーダを取り付けること
により、アーム１４上の塗装ガンユニットの位置が求ま
り、アーム１４上の基準点とロボット本体１０の相対位
置から、塗装ガン２０の壁面の位置を求めることができ
る。
【００１０】＜ホ＞描画制御装置（図１） 描画制御装置３０は、通常のコンピュータの構成を有し
ており、壁面に描画する絵柄をスキャナーやマウス等の
入力装置で入力する。描画制御装置３０は、描画用絵柄
作成機能を有しており、入力された絵柄を描画装置３０
上で編集して、任意の絵柄を作成することができる。ま
た、描画制御装置３０は、描画制御装置３０で編集した
絵柄と壁面の位置関係とを対応させることにより、壁面
上の画素の位置、即ち各塗装ガン２０が塗料を噴射する
位置を求める。更に、描画制御装置３０は、制御ケーブ
ル３２によりロボット本体１０、傾斜計１５、塗装ガン
２０、塗料ポンプ２２、トータルステーション４０、及
び落下防止装置５０と接続されている。そして、描画制
御装置３０は、ロボットの位置や傾斜の信号を受信し、
ロボットを移動制御し、塗装ガン２０を噴射位置に移動
し、塗料ポンプ２２や塗装ガン２０のソレノイドバルブ
を制御をし、壁面上に絵柄を描画することができる。
【００１１】以下に、壁面描画ロボットシステムを用い
た描画手順を説明する ＜イ＞描画用絵柄入力 スキャナなどの入力装置から絵柄を描画制御装置３０
に入力する。 描画制御装置３０上で入力された絵柄について、描画
イメージを確認しながら編集して、描画すべき壁面に合
った形状や色に修正し、出力する描画用絵柄を作成す
る。
【００１２】＜ロ＞下地塗装（図４） 塗装ガンユニットの中のいずれかの塗装ガン２０を１
個定め、平吹き用ノズルチップ２３を取り付ける。 描画制御装置３０により塗装開始位置６１にロボット
を移動させ、原点復帰を行う。 塗装ガン２０がアーム１４上を移動する距離（塗装
幅）を描画制御装置３０に入力する。アーム１４の長さ
で制限を受け、例えば３０００ｍｍとする。 平吹き用ノズルの吹付け幅より少し短めの垂直距離、
即ちロボットの１回の垂直移動距離（１パス）を入力す
る。これにより上下の吹付け幅の一部がオーバーラップ
する。 塗装の最終の終了位置６２を入力する。 下地の塗装を開始すると、塗装ガン２０は、アーム１
４の始点から終点迄移動したならば停止する。次にロボ
ット本体１０が、入力した１回の垂直移動距離（１パ
ス）分だけ垂直に移動する。次に塗装ガン２０は、アー
ム１４の終点から始点に移動する。以下同様の作業が繰
り返される。 垂直一列の塗装が終了すると、ロボットを次の列に移
動して同様の作業を繰り返す。
【００１３】＜ハ＞描画塗装（図４） 塗装ガン２０の全てに丸吹きノズルチップ２４を取り
付け、各塗装ガン２０に必要な色の塗料送付パイプ２２
を取り付ける。 塗装の開始位置６１にロボットを移動して、原点復帰
を行う。 水平方向の１行のドット数を描画制御装置３０に入力
する。 ドットピッチを入力する。 行ピッチを入力する。 描画塗装を開始すると、既に描画制御装置３０に入力
されている描画データにより、各色の塗装ガン２０を所
定の位置で吹付ける。水平方向の１行が終了すると、次
行に垂直移動し、同様の作業が繰り返される。塗装ガン
２０を例えば４台使用すると、ロボットの１回の走行で
４色の描画塗装を行う。
【００１４】
【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞ロボットが壁面を移動しながら描画できるので、
足場の施工が不要となり、施工費用の低減や工期の短縮
を図ることができる。 ＜ロ＞壁面に下書きをすることなく、直接、描画するこ
とができる。 ＜ハ＞塗装ガンのノズルを交換するだけで、下地塗装と
描画塗装を１台のロボットで行うことができる。 ＜ニ＞塗料で描画するので、高耐候性の塗装が可能とな
る。 ＜ホ＞ダムや橋脚など作業条件の悪い場所でも、描画す
ることができる。 ＜ヘ＞建築物の外壁やイベント用の壁面などの作業時間
が限られている場所でも、短時間に描画することができ
る。 ＜ト＞描画用絵柄をコンピュータなどの描画制御装置上
で確認しながら編集できるので、デッサンが不要とな
る。 ＜チ＞耐候性のある塗料で描画塗装できるので、設計ど
うりの発色性能を得ることができ、かつ低コストとな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】壁面描画ロボットシステムを示す図
【図２】ロボット本体と塗装ガンを示す図
【図３】塗装ガンの交換ノズルと噴射パターンを示す図
【図４】描画の状態を示す図
【符号の説明】
１０・・・ロボット本体 １４・・・アーム ２０・・・塗装ガン ３０・・・描画制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木利昭 東京都江東区豊州３−１−15 石川島播磨 重工業株式会社東二テクニカルセンター内 (72)発明者 三浦雄一 東京都江東区豊州３−１−15 石川島播磨 重工業株式会社東二テクニカルセンター内

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】壁面上を移動して描画する壁面描画ロボッ
    トシステムにおいて、 壁面に吸着して移動可能なロボット本体と、 該ロボット本体に取り付けられたアームと、 該アームに沿って移動可能な塗装ガンと、 描画用絵柄を入力した描画制御装置とを備え、 該描画制御装置の制御の基に、該ロボット本体を上下方
    向に移動させ、該塗装ガンを水平方向に移動し、壁面に
    対して一定のピッチで塗料を吹き付け、絵柄を壁面に描
    画することを特徴とする、 壁面描画ロボットシステム。
  2. 【請求項２】壁面上を移動して描画する壁面描画ロボッ
    トシステムにおいて、 壁面に吸着して移動可能なロボット本体と、 該ロボット本体に取り付けられたアームと、 該アームに沿って移動可能で、各々一定の間隔に配置さ
    れ、別々の色の塗料を吹付けられる複数の塗装ガンと、 描画用絵柄を入力した描画制御装置とを備え、 該描画制御装置の制御の基に、該ロボット本体を上下方
    向に移動させ、該塗装ガンを水平方向に移動し、壁面に
    対して一定のピッチで塗料を吹き付け、絵柄を壁面に描
    画することを特徴とする、 壁面描画ロボットシステム。
  3. 【請求項３】壁面上を移動して描画する壁面描画ロボッ
    トシステムにおいて、 壁面に吸着して移動可能なロボット本体と、 該ロボット本体に取り付けられたアームと、 該アームの水平度を測定する傾斜計と、 該アームに沿って移動可能な塗装ガンとを備え、 描画用絵柄を入力した描画制御装置と、 該描画制御装置の制御の基に、該ロボット本体を上下方
    向に移動させ、該傾斜計の測定により該アームを水平に
    保持し、該塗装ガンを該アームに沿って移動し、壁面に
    対して一定のピッチで塗料を吹き付け、絵柄を壁面に描
    画することを特徴とする、 壁面描画ロボットシステム。
  4. 【請求項４】壁面上を移動して描画する壁面描画ロボッ
    トシステムにおいて、 壁面に吸着して移動可能なロボット本体と、 該ロボット本体に取り付けられたアームと、 該アームの水平度を測定する傾斜計と、 該アームに沿って移動可能な塗装ガンと、 該ロボット本体の駆動輪を駆動するサーボモータと、 描画用絵柄を入力した描画制御装置とを備え、 該描画制御装置の制御の基に、該サーボモータで該ロボ
    ット本体の上下方向の位置決めをし、該塗装ガンを該ア
    ームに沿って水平方向に移動し、該壁面に対して一定の
    ピッチで塗料を吹き付け、絵柄を壁面に描画することを
    特徴とする、 壁面描画ロボットシステム。
  5. 【請求項５】壁面上を移動して描画する壁面描画ロボッ
    トシステムにおいて、 壁面に吸着して移動可能なロボット本体と、 該ロボット本体に取り付けられたアームと、 該アームの水平度を測定する傾斜計と、 該アームに沿って移動可能な塗装ガンと、 該ロボット本体に取り付けられた落下防止装置と、 該落下防止装置のエンコーダにより該ロボット本体を上
    下方向の位置決めをし、該塗装ガンを該アームに沿って
    水平方向に移動しながら、該壁面に対して一定のピッチ
    で塗料を吹き付け、絵柄を壁面に描画することを特徴と
    する、 壁面描画ロボットシステム。
  6. 【請求項６】請求項１乃至５のいずれかに記載の壁面描
    画ロボットシステムにおいて、 該塗装ガンに交換可能な下地用ノズルチップを取り付
    け、 該下地用ノズルチップにより壁面の下地として単色塗装
    を行うことを特徴とする、 壁面描画ロボットシステム。
  7. 【請求項７】請求項１乃至６のいずれかに記載の壁面描
    画ロボットシステムにおいて、 該塗装ガンで吹付ける塗料は、耐候性のペイントである
    ことを特徴とする、 壁面描画ロボットシステム。
  8. 【請求項８】請求項１乃至７のいずれかに記載の壁面描
    画ロボットシステムにおいて、 描画制御装置は、描画用絵柄を編集することを特徴とす
    る、 壁面描画ロボットシステム。
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