JPH08113481A - 無人フォークリフト - Google Patents
無人フォークリフトInfo
- Publication number
- JPH08113481A JPH08113481A JP24752494A JP24752494A JPH08113481A JP H08113481 A JPH08113481 A JP H08113481A JP 24752494 A JP24752494 A JP 24752494A JP 24752494 A JP24752494 A JP 24752494A JP H08113481 A JPH08113481 A JP H08113481A
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- JP
- Japan
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- unmanned forklift
- bumper
- contact
- obstacle
- forklift truck
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行方向変更時に側面が障害物に衝突して
も、無人フォークリフトや衝突された障害物の損傷を防
止する無人フォークリフトを提供する。 【構成】 レーザー投受光手段９を備えた無人フォーク
リフト１の前面下部及び側面下部にバンパー１２が設け
られ、バンパー１２の外側面には水平方向全長に渡って
上下２本の接触式センサ１４が取付けられている。接触
式センサ１４は、第１の突起１５及び第２の突起１６が
バンパー１２の取付溝１３に係合するように嵌め込むの
みで容易に取付けることができる。
も、無人フォークリフトや衝突された障害物の損傷を防
止する無人フォークリフトを提供する。 【構成】 レーザー投受光手段９を備えた無人フォーク
リフト１の前面下部及び側面下部にバンパー１２が設け
られ、バンパー１２の外側面には水平方向全長に渡って
上下２本の接触式センサ１４が取付けられている。接触
式センサ１４は、第１の突起１５及び第２の突起１６が
バンパー１２の取付溝１３に係合するように嵌め込むの
みで容易に取付けることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行空間の壁面などに
複数設けられた反射体との位置関係を搭載しているレー
ザー投受光手段により三角計量によって判断しながら目
的位置まで走行する無人フォークリフトに関する。
複数設けられた反射体との位置関係を搭載しているレー
ザー投受光手段により三角計量によって判断しながら目
的位置まで走行する無人フォークリフトに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行空間の壁面などに複数設けら
れた反射体との位置関係を搭載しているレーザー投受光
手段により三角計量によって判断しながら目的位置まで
走行する無人フォークリフトはが提案されており、この
無人フォークリフトにおいては、前面下部に障害物に対
する衝突時の衝撃緩衝のためのバンパーが設けられてい
る。バンパーには障害物との衝突を検出するための接触
式センサが接着されており、この接触式センサが衝突を
検出すると無人フォークリフトは非常停止する。
れた反射体との位置関係を搭載しているレーザー投受光
手段により三角計量によって判断しながら目的位置まで
走行する無人フォークリフトはが提案されており、この
無人フォークリフトにおいては、前面下部に障害物に対
する衝突時の衝撃緩衝のためのバンパーが設けられてい
る。バンパーには障害物との衝突を検出するための接触
式センサが接着されており、この接触式センサが衝突を
検出すると無人フォークリフトは非常停止する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記のレーザー投受光
手段を備えた無人フォークリフトは、走行空間において
自由な走行ルートで走行することができるので、左右折
或いは旋回等の進行方向変更の際、側面が障害物に衝突
する可能性は床面に敷設したレールや誘導線に案内され
て所定の走行ルートを走行するタイプの無人フォークリ
フトに比べて高い。
手段を備えた無人フォークリフトは、走行空間において
自由な走行ルートで走行することができるので、左右折
或いは旋回等の進行方向変更の際、側面が障害物に衝突
する可能性は床面に敷設したレールや誘導線に案内され
て所定の走行ルートを走行するタイプの無人フォークリ
フトに比べて高い。
【０００４】しかしながら、従来のレーザー投受光手段
を備えた無人フォークリフトでは、バンパーが前面にし
か設けられておらず、側面のバンパーのない部分が障害
物に衝突すると無人フォークリフトや衝突された障害物
が損傷する虞れがあった。また、側面には衝突を検出す
るセンサも設けられていないので、衝突後も無人フォー
クリフトが走行しようとすることによりさらに損傷の度
合が大きくなる虞れがあった。
を備えた無人フォークリフトでは、バンパーが前面にし
か設けられておらず、側面のバンパーのない部分が障害
物に衝突すると無人フォークリフトや衝突された障害物
が損傷する虞れがあった。また、側面には衝突を検出す
るセンサも設けられていないので、衝突後も無人フォー
クリフトが走行しようとすることによりさらに損傷の度
合が大きくなる虞れがあった。
【０００５】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、走行方向変更時に側面が障害物に衝突しても、無人
フォークリフトや衝突された障害物の損傷を防止する無
人フォークリフトを提供することを目的とする。
で、走行方向変更時に側面が障害物に衝突しても、無人
フォークリフトや衝突された障害物の損傷を防止する無
人フォークリフトを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、走行空間に設けられた複数
の反射体に向けてレーザー光を投光するとともに反射体
からの反射光を受光するレーザー投受光手段を備えた無
人フォークリフトであって、側面下部にバンパーを設け
たことを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、走行空間に設けられた複数
の反射体に向けてレーザー光を投光するとともに反射体
からの反射光を受光するレーザー投受光手段を備えた無
人フォークリフトであって、側面下部にバンパーを設け
たことを特徴とする。
【０００７】請求項２記載の発明は、前記バンパーには
取付溝が形成され、該取付溝にはそれに係合する突起を
有する接触式センサが嵌め込まれたことを特徴とする。
取付溝が形成され、該取付溝にはそれに係合する突起を
有する接触式センサが嵌め込まれたことを特徴とする。
【０００８】請求項３記載の発明は、前記取付溝は上下
に２本形成されていることを特徴とする。
に２本形成されていることを特徴とする。
【０００９】
【作用】請求項１記載の発明では、無人フォークリフト
の側面が障害物に衝突した場合、側面下部に設けたバン
パーによって衝撃が緩和される。
の側面が障害物に衝突した場合、側面下部に設けたバン
パーによって衝撃が緩和される。
【００１０】請求項２記載の発明では、前記バンパーに
は取付溝が形成され、接触式センサは取付溝に係合する
突起を有するのでバンパーに対する接触式センサの着脱
が容易になる。接触式センサによって障害物への衝突が
検出されると、無人フォークリフトは直ちに停止され
る。
は取付溝が形成され、接触式センサは取付溝に係合する
突起を有するのでバンパーに対する接触式センサの着脱
が容易になる。接触式センサによって障害物への衝突が
検出されると、無人フォークリフトは直ちに停止され
る。
【００１１】請求項３記載の発明では、バンパーには上
下に２本の取付溝が形成されて接触式センサも上下に２
本取付けられるので、１本の場合と比べて高さ方向の衝
突検出可能範囲が大きくなり、衝突検出の確実性が高く
なる。
下に２本の取付溝が形成されて接触式センサも上下に２
本取付けられるので、１本の場合と比べて高さ方向の衝
突検出可能範囲が大きくなり、衝突検出の確実性が高く
なる。
【００１２】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて説明す
るが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実施例に限
定されるものではない。図１は本発明の実施例を示す無
人フォークリフトの側面図、図２は図１の無人フォーク
リフトの正面図、図３はバンパーの断面図、図４は接触
式センサの拡大断面図である。尚、本明細書において、
前とは図１の右側、後とは同図左側であり、右とは図１
紙面表側、左とは同図紙面裏側であり、上とは図１上
側、下とは同図下側である。
るが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実施例に限
定されるものではない。図１は本発明の実施例を示す無
人フォークリフトの側面図、図２は図１の無人フォーク
リフトの正面図、図３はバンパーの断面図、図４は接触
式センサの拡大断面図である。尚、本明細書において、
前とは図１の右側、後とは同図左側であり、右とは図１
紙面表側、左とは同図紙面裏側であり、上とは図１上
側、下とは同図下側である。
【００１３】無人フォークリフトは制御手段を搭載して
おり、この制御手段内に走行空間のレイアウトマップを
記憶している。無人フォークリフトは地上側のコントロ
ーラから無線により搬送指令を受けると、車輪を操舵す
るとともに、車輪の回転数を検出するエンコーダにより
走行距離を監視しながら、レイアウトマップに従って目
的位置まで完全自律走行するようになっている。しかし
ながら、完全自律走行とはいっても、車輪のスリップな
どによって所定の経路から若干ずれる虞れがある。そこ
で、搭載しているレーザー投受光手段から走行空間の壁
面などに複数設けられた反射テープなどの反射体（この
設定位置も予め制御手段内に記憶されている）に向けて
レーザー光を投光し、反射体から返ってくる反射光の量
（反射体までの距離）と方向により、三角計量によって
自己の位置を判断し、所定経路からのずれを修正しなが
ら目的位置まで正確に走行するようになっている。
おり、この制御手段内に走行空間のレイアウトマップを
記憶している。無人フォークリフトは地上側のコントロ
ーラから無線により搬送指令を受けると、車輪を操舵す
るとともに、車輪の回転数を検出するエンコーダにより
走行距離を監視しながら、レイアウトマップに従って目
的位置まで完全自律走行するようになっている。しかし
ながら、完全自律走行とはいっても、車輪のスリップな
どによって所定の経路から若干ずれる虞れがある。そこ
で、搭載しているレーザー投受光手段から走行空間の壁
面などに複数設けられた反射テープなどの反射体（この
設定位置も予め制御手段内に記憶されている）に向けて
レーザー光を投光し、反射体から返ってくる反射光の量
（反射体までの距離）と方向により、三角計量によって
自己の位置を判断し、所定経路からのずれを修正しなが
ら目的位置まで正確に走行するようになっている。
【００１４】図１及び図２を用いて無人フォークリフト
について説明する。無人フォークリフト１は、車体本体
２と、車体本体２の後部に設置され、車体本体２に対し
て上下に昇降自在及び前後にスライド自在なフォーク３
を有するフォーク装置４とを含み、車体本体２の底面に
設けられた車輪５が回転して地上を走行する。車体本体
２の前面に設けられた複数の衝突防止センサ７が前方の
障害物を検出すると、無人フォークリフト１が減速・停
止する。
について説明する。無人フォークリフト１は、車体本体
２と、車体本体２の後部に設置され、車体本体２に対し
て上下に昇降自在及び前後にスライド自在なフォーク３
を有するフォーク装置４とを含み、車体本体２の底面に
設けられた車輪５が回転して地上を走行する。車体本体
２の前面に設けられた複数の衝突防止センサ７が前方の
障害物を検出すると、無人フォークリフト１が減速・停
止する。
【００１５】また、車体本体２の前面上部には左右一対
の走行表示灯６が設けられている。走行表示灯６の発光
源にはＬＥＤ（発光ダイオード）（図示しない）が用い
られている。走行表示灯６内には左右それぞれ４枚のＬ
ＥＤ基盤が設置されており、各基盤上には複数のＬＥＤ
が上下２列になるように並べられている。各基盤は並列
に接続されていて、１つの基盤上のＬＥＤが断線等で消
灯しても他の基盤上のＬＥＤは消灯しないようになって
いる。同一基盤においては同列のＬＥＤは直列に各列の
ＬＥＤは並列に接続されていて、１つのＬＥＤが消灯す
るとそれと同列のＬＥＤのみ全て消灯するようになって
いる。
の走行表示灯６が設けられている。走行表示灯６の発光
源にはＬＥＤ（発光ダイオード）（図示しない）が用い
られている。走行表示灯６内には左右それぞれ４枚のＬ
ＥＤ基盤が設置されており、各基盤上には複数のＬＥＤ
が上下２列になるように並べられている。各基盤は並列
に接続されていて、１つの基盤上のＬＥＤが断線等で消
灯しても他の基盤上のＬＥＤは消灯しないようになって
いる。同一基盤においては同列のＬＥＤは直列に各列の
ＬＥＤは並列に接続されていて、１つのＬＥＤが消灯す
るとそれと同列のＬＥＤのみ全て消灯するようになって
いる。
【００１６】左右一対の走行表示灯６は、無人フォーク
リフト１の走行状態に応じてその点灯状態を変えるよう
になされ、無人フォークリフト１の電源をオンすると双
方が点灯し、無人フォークリフト１が走行している時は
双方が同時に点滅し、無人フォークリフト１が走行経路
を変更する時には変更する方向のみが点滅し、無人フォ
ークリフト１が何らかの異常により停止している場合に
は双方が交互に点滅する。
リフト１の走行状態に応じてその点灯状態を変えるよう
になされ、無人フォークリフト１の電源をオンすると双
方が点灯し、無人フォークリフト１が走行している時は
双方が同時に点滅し、無人フォークリフト１が走行経路
を変更する時には変更する方向のみが点滅し、無人フォ
ークリフト１が何らかの異常により停止している場合に
は双方が交互に点滅する。
【００１７】車体本体２の上面には、上方に伸びる左右
一対の側枠８ａと、その上部を連結する上枠８ｂとより
成る取付枠８が取付けられている。上枠８ｂの中央上面
には、水平に３６０度回転しながら走行空間に設けられ
た複数の反射板（図示しない）に向けてレーザー光を投
光するとともに反射体からの反射光を受光するレーザー
投受光手段９が搭載されている。上枠８ｂの中央下面に
はレーザー投受光手段９の直ぐ下方に位置するようにし
てレーザー表示灯１０が設けられている。レーザー表示
灯１０も発光源としてＬＥＤが用いられ、レーザー投受
光手段９の作動中に点灯するようになされている。側枠
８ａには無人フォークリフト１が後進中に点灯するバッ
ク表示灯１１が設けられている。作業者は走行表示灯
６、バック表示灯１１によって無人フォークリフト１の
走行状態、及びレーザ表示灯１０によってレーザー投受
光手段９の作動状態を知ることができる。
一対の側枠８ａと、その上部を連結する上枠８ｂとより
成る取付枠８が取付けられている。上枠８ｂの中央上面
には、水平に３６０度回転しながら走行空間に設けられ
た複数の反射板（図示しない）に向けてレーザー光を投
光するとともに反射体からの反射光を受光するレーザー
投受光手段９が搭載されている。上枠８ｂの中央下面に
はレーザー投受光手段９の直ぐ下方に位置するようにし
てレーザー表示灯１０が設けられている。レーザー表示
灯１０も発光源としてＬＥＤが用いられ、レーザー投受
光手段９の作動中に点灯するようになされている。側枠
８ａには無人フォークリフト１が後進中に点灯するバッ
ク表示灯１１が設けられている。作業者は走行表示灯
６、バック表示灯１１によって無人フォークリフト１の
走行状態、及びレーザ表示灯１０によってレーザー投受
光手段９の作動状態を知ることができる。
【００１８】車体本体２の前面下部及び側面下部に、シ
リコンゴム等の弾性体で形成されたバンパー１２が設け
られている。バンパー１２は前方向及び左右方向に車体
本体２よりはみ出しており、無人フォークリフト１が障
害物に衝突した際の衝撃を緩和する。バンパー１２の外
側面には水平方向の全長に渡って上下２本の接触式セン
サ１４が取付けられている。バンパー１２には水平方向
の全長に渡って２段の階段状の取付溝１３が形成され、
接触式センサ１４に形成された第１の突起１５及び第２
の突起１６を取付溝１３の各段に係合するように嵌め込
むのみで、バンパー１２に対する接触式センサ１４の取
付けを容易に行うことができる。尚、接触式センサ１４
の主要材質もバンパー１２と同様にゴム等の弾性体とな
っており、双方の弾性力を利用することで容易に取付け
ることができるとともに、取付後において係合面に働く
摩擦力によって無人フォークリフト１の走行中に接触式
センサ１４が外れることがない。
リコンゴム等の弾性体で形成されたバンパー１２が設け
られている。バンパー１２は前方向及び左右方向に車体
本体２よりはみ出しており、無人フォークリフト１が障
害物に衝突した際の衝撃を緩和する。バンパー１２の外
側面には水平方向の全長に渡って上下２本の接触式セン
サ１４が取付けられている。バンパー１２には水平方向
の全長に渡って２段の階段状の取付溝１３が形成され、
接触式センサ１４に形成された第１の突起１５及び第２
の突起１６を取付溝１３の各段に係合するように嵌め込
むのみで、バンパー１２に対する接触式センサ１４の取
付けを容易に行うことができる。尚、接触式センサ１４
の主要材質もバンパー１２と同様にゴム等の弾性体とな
っており、双方の弾性力を利用することで容易に取付け
ることができるとともに、取付後において係合面に働く
摩擦力によって無人フォークリフト１の走行中に接触式
センサ１４が外れることがない。
【００１９】接触式センサ１４は内部に間隔をあけて対
向するように配置された２枚の電極１７を有しており、
これらの電極同士が接触して通電することによって衝突
を検出する。尚、衝突検出の確実性を上げるために電極
同士の接触時に位置ずれしないで接触面積が大きくなる
ように、２枚の電極１７のそれぞれ対向する面１８には
ローレット加工を施して凹凸が形成されている。
向するように配置された２枚の電極１７を有しており、
これらの電極同士が接触して通電することによって衝突
を検出する。尚、衝突検出の確実性を上げるために電極
同士の接触時に位置ずれしないで接触面積が大きくなる
ように、２枚の電極１７のそれぞれ対向する面１８には
ローレット加工を施して凹凸が形成されている。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
では、走行方向変更時に無人フォークリフトの側面が障
害物に衝突した場合でも、側面下部に設けたバンパーに
よって衝撃が緩和されるので、無人フォークリフトや衝
突された障害物の損傷を防止することができる。
では、走行方向変更時に無人フォークリフトの側面が障
害物に衝突した場合でも、側面下部に設けたバンパーに
よって衝撃が緩和されるので、無人フォークリフトや衝
突された障害物の損傷を防止することができる。
【００２１】請求項２記載の発明では、前記バンパーに
は取付溝が形成され、接触式センサは取付溝に係合する
突起を有するので、バンパーに対する接触式センサの取
付けは勿論、交換時等の取外しも容易になる。また、接
触式センサによって障害物への衝突が検出されると直ち
に無人フォークリフトを停止させることができるので、
衝突後も無人フォークリフトが走行しようとすることに
よる無人フォークリフトや衝突された障害物の損傷を防
止することができる。
は取付溝が形成され、接触式センサは取付溝に係合する
突起を有するので、バンパーに対する接触式センサの取
付けは勿論、交換時等の取外しも容易になる。また、接
触式センサによって障害物への衝突が検出されると直ち
に無人フォークリフトを停止させることができるので、
衝突後も無人フォークリフトが走行しようとすることに
よる無人フォークリフトや衝突された障害物の損傷を防
止することができる。
【００２２】請求項３記載の発明では、バンパーには上
下に２本の接触式センサが取付けられるので、１本の場
合と比べて高さ方向の衝突検出可能範囲が大きくなり、
１本では検出できない高さに衝突する障害物をも検出す
ることができ、衝突検出の確実性が高くなる。
下に２本の接触式センサが取付けられるので、１本の場
合と比べて高さ方向の衝突検出可能範囲が大きくなり、
１本では検出できない高さに衝突する障害物をも検出す
ることができ、衝突検出の確実性が高くなる。
【図１】本発明の実施例を示す無人フォークリフトの側
面図である。
面図である。
【図２】図１の無人フォークリフトの正面図である。
【図３】バンパーの断面図である。
【図４】接触式センサの拡大断面図である。
１ 無人フォークリフト ２ 車体本体 ９ レーザー投受光手段 １２ バンパー １３ 取付溝 １４ 接触式センサ １５ 第１の突起 １６ 第２の突起 １７ 電極
Claims (3)
- 【請求項１】 走行空間に設けられた複数の反射体に向
けてレーザー光を投光するとともに反射体からの反射光
を受光するレーザー投受光手段を備えた無人フォークリ
フトであって、側面下部にバンパーを設けたことを特徴
とする無人フォークリフト。 - 【請求項２】 前記バンパーには取付溝が形成され、該
取付溝にはそれに係合する突起を有する接触式センサが
嵌め込まれたことを特徴とする請求項１記載の無人フォ
ークリフト。 - 【請求項３】 前記取付溝は上下に２本形成されている
ことを特徴とする請求項２記載の無人フォークリフト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24752494A JP3304641B2 (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人フォークリフト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24752494A JP3304641B2 (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人フォークリフト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08113481A true JPH08113481A (ja) | 1996-05-07 |
| JP3304641B2 JP3304641B2 (ja) | 2002-07-22 |
Family
ID=17164781
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24752494A Expired - Fee Related JP3304641B2 (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人フォークリフト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3304641B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010189126A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Nippon Yusoki Co Ltd | 三方向スタッキングトラック |
| CN108657052A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-10-16 | 张亚菊 | 一种防止碰撞的智能仓库搬运车 |
| CN110775910A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-11 | 南京金邦动力科技有限公司 | 一种带有安全防护系统的agv小车 |
| CN110775884A (zh) * | 2019-09-23 | 2020-02-11 | 金石机器人银川有限公司 | 一种快速定位的叉车伺服移动定位叉机构 |
| US11453355B2 (en) | 2019-04-02 | 2022-09-27 | The Raymond Corporation | Systems and methods for a material handling vehicle with a multi-piece bumper assembly |
-
1994
- 1994-10-13 JP JP24752494A patent/JP3304641B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010189126A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Nippon Yusoki Co Ltd | 三方向スタッキングトラック |
| CN108657052A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-10-16 | 张亚菊 | 一种防止碰撞的智能仓库搬运车 |
| US11453355B2 (en) | 2019-04-02 | 2022-09-27 | The Raymond Corporation | Systems and methods for a material handling vehicle with a multi-piece bumper assembly |
| CN110775884A (zh) * | 2019-09-23 | 2020-02-11 | 金石机器人银川有限公司 | 一种快速定位的叉车伺服移动定位叉机构 |
| CN110775910A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-02-11 | 南京金邦动力科技有限公司 | 一种带有安全防护系统的agv小车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3304641B2 (ja) | 2002-07-22 |
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