JPH08110374A

JPH08110374A - 移動情報出力装置

Info

Publication number: JPH08110374A
Application number: JP24408294A
Authority: JP
Inventors: Tomohiro Yamamoto; 本知弘山; Yoshihisa Suwa; 訪喜久諏; Tomio Yasuda; 田富夫保; Atsushi Watanabe; 邉淳渡
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1994-10-07
Filing date: 1994-10-07
Publication date: 1996-04-30

Abstract

(57)【要約】【目的】従来の如き外部測位手段等を利用することな
く衛星測位手段による受信点の位置情報の正確性を判断
できるようにすること。【構成】受信点の位置情報に含まれる誤差の原因とな
る誤差要因情報を算出し（ステップ２Ｃ）、受信点の位
置情報の他にこの位置情報に所定の誤差要因による誤差
が含まれていることを出力（ステップ２Ｇ）するように
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車などの移動物体
に適用しうる移動情報出力装置に関し、特にＧＰＳ（Ｇ
ｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）
衛星を利用して必要な情報を生成する移動情報出力装置
に関するものであつて、自動車のナビゲーシヨンシステ
ム等に利用される。

【０００２】

【従来の技術】一般的に、ＧＰＳ衛星からの信号を受信
し、この受信した信号から受信点の位置情報を算出する
場合、装置時計と衛星時計との誤差やＧＰＳ衛星からの
信号のマルチパス等により、算出された位置情報には、
ある程度の誤差が含まれていることとなる。

【０００３】そこで、この位置情報の正確性を判断する
技術として、特開平５−１９０３６号公報に示されるも
のが知られている。これは、ＧＰＳ衛星からの信号を受
信して該信号から受信点の位置情報を算出する衛星測位
手段と、車速センサ及び方位センサからの信号を受信し
て該信号からＧＰＳ衛星からの受信点となる自身の位置
情報を算出する外部測位手段とを有しており、複数回の
算出を行って平均化した衛星測位手段による位置情報と
外部測位手段による位置情報とを比較することで外部測
位手段による位置情報を基準として衛星測位手段による
位置情報の正確性を判断していた。又、この従来装置で
は、衛星測位手段による位置情報が外部測位手段による
位置情報に対して不正確なものである場合には、その衛
星測位手段による位置情報を出力せずに、衛星測位手段
による位置情報が外部測位手段による位置情報に対して
正確なものである場合のみ、その衛星測位手段による位
置情報を出力していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
装置であると、衛星測位手段による受信点の位置情報の
正確性を判断するために外部測位手段を必要としてい
る。

【０００５】故に、本発明は、従来の如き外部測位手段
等を利用することなく衛星測位手段による受信点の位置
情報の正確性を判断できるようにすることを、その技術
的課題とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記技術的課題を解決す
るために本発明において講じた技術的手段は、複数のＧ
ＰＳ衛星からの信号を受信して該信号から受信点の位置
情報を算出する衛星測位手段と、該衛星測位手段により
算出された前記受信点の位置情報に含まれる誤差の原因
となる要因情報を算出する誤差要因算出手段と、少なく
とも前記衛星測位手段により算出された前記受信点の位
置情報及び前記誤差要因算出手段により算出された要因
情報を出力する出力手段とを有した、ことである。

【０００７】

【作用】上記技術的手段によれば、衛星測位手段により
算出された受信点の位置情報の他にこの位置情報に所定
の誤差要因による誤差が含まれていることを出力し得
る。よって、従来の如き車速センサや方位センサ等を用
いた外部測位手段を利用せずに測位手段により算出され
た受信点の位置情報の正確性を判断し得る。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。

【０００９】図１に示されるように、受信部１は、高周
波増幅器１１，周波数変換器１２，基準発振器１３及び
周波数シンセサイザ１４から構成されている。ＧＰＳ衛
星から送信される電波は、アンテナＡＮＴで受信され、
電気信号として高周波増幅器１１に印加される。高周波
増幅器１１で増幅された信号は、周波数変換器１２に印
加される。周波数シンセサイザ１４は、基準発振器１３
が出力する基準信号の周波数と、マイクロコンピュータ
６が出力する制御信号とに応じた周波数の信号を周波数
変換器１２に印加する。受信すべき電波の周波数に応じ
た適切な周波数の信号を周波数シンセサイザ１４から出
力することにより、中間周波数に変換された目的とする
信号ＳＧ１が、周波数変換器１２の出力に得られる。

【００１０】但し、ＧＰＳ衛星は静止衛星でないし、図
１の装置が搭載される自動車等も移動するので、ＧＰＳ
衛星と受信点とは常時相対的に移動する。従って、仮に
ＧＰＳ衛星が発射する電波の周波数が一定であっても、
ドップラー効果によって、受信される電波の周波数は変
化する。更に、ＧＰＳ衛星が発射する電波は、スペクト
ラム拡散されているので、その周波数は常時変動してい
る搬送波追尾回路２は、信号ＳＧ１を監視して、受信し
た信号の搬送波の周波数を常時追尾し、検出した搬送波
周波数と、既知であるＧＰＳ衛星の発射した電波の搬送
波周波数との差、即ちドップラー周波数を、信号ＳＧ２
として出力する。

【００１１】信号ＳＧ２は、スペクトラム逆拡散回路３
とマイクロコンピュータ６に印加される。

【００１２】スペクトラム逆拡散回路３は、内蔵された
ＰＮ符号発生器（図示せず）が出力する信号と、搬送波
追尾回路２が出力する信号ＳＧ２を用いて、入力される
信号ＳＧ１に対してスペクトラム逆拡散を実施する。Ｐ
Ｎ符号発生器には、目的とするＧＰＳ衛星に割り当てら
れたＰＮコードがセットされる。スペクトラム逆拡散に
よって復元された信号ＳＧ３が、データ復調回路４およ
び伝播遅延時間測定回路５に入力される。

【００１３】データ復調回路４は、変調波である信号Ｓ
Ｇ３を復調し、伝送データ（伝送速度５０ＢＰＳのシリ
アルデータ）の２値信号ＳＧ４を生成する。ＧＰＳ衛星
が送信する伝送データには、ＧＰＳ衛星の軌道を示す情
報、データ送信時刻、意図的劣化指数ＳＶＡＣＣなどの
情報が含まれている。この２値信号ＳＧ４は、マイクロ
コンピュータ６に入力される。

【００１４】伝播遅延時間測定回路５は、周期が一定の
装置内クロックパルスを計数するカウンタであり、ＧＰ
Ｓ衛星のデータ送信時刻から、信号ＳＧ３に所定の信号
が現われるまでの時間を計数し、その結果を信号ＳＧ５
として出力する。つまり、信号ＳＧ５は、ＧＰＳ衛星が
信号を発射してから、その信号が受信されるまでの伝播
遅延時間の情報である。この伝播遅延時間に光速を掛け
ることにより、ＧＰＳ衛星から受信点までの距離を求め
ることができる。

【００１５】マイクロコンピュータ６に接続された変換
テーブル７は、メモリ（ＲＯＭ）であり、その中には、
意図的劣化指数ＳＶＡＣＣと誤差指数との相関を示すデ
ータ等が予め登録されている。又、このマイクロコンピ
ュータ６は、ナビゲーション装置８と接続されている。
このナビゲーション装置８は、自動車に搭載される市販
のナビゲーション装置と同様の構成及び機能を有するも
のである。即ち、ナビゲーション装置８は、表示装置、
操作ボード、コントローラ、地図情報記憶装置などを備
えており、後述するようにマイクロコンピュータ６が出
力する位置情報，移動速度情報，移動方位情報に基づい
て、地図，現在位置，移動速度，移動方位などの情報を
表示する。尚、マイクロコンピュータ６は、後述するよ
うに位置情報の誤差をである誤差情報及び位置情報の誤
差の原因となる誤差要因情報も出力する。

【００１６】次にマイクロコンピュータ６の動作を図２
ないし図１０に基づいて説明する。

【００１７】図２において、図示しないが、電源がオン
すると、システムの初期化が実行され、パラメータの初
期化が実行される。この実施例では、電源オン直後に、
現在位置の緯度、経度、及び時刻を、ナビゲーション装
置８に対する人間の入力操作によってセットするように
構成してある。これが終了すると、図２のステップ２１
に進む。

【００１８】ステップ２１では、利用するＧＰＳ衛星を
決定する。実際には、内蔵されたメモリ上に保持されて
いるアルマナックデータを参照し、その時の現在位置と
時刻から、アルマナックデータに登録された多数のＧＰ
Ｓ衛星のうち、受信点からＧＰＳ衛星を見た仰角が所定
以上のもの全てを、現在利用可能なＧＰＳ衛星として選
び出す。また、利用可能な衛星数が８個以下の場合には
それらを全て選択するが、９個以上のＧＰＳ衛星が利用
できる場合には、それらの中で測位誤差（ＰＤＯＰ）が
小さいもの８個を選択する。

【００１９】ステップ２２では、ＧＰＳ衛星の信号と受
信回路との同期をとるためのトラッキングが実施されて
いるか否かを識別し、トラッキング中でなければステッ
プ２３に進み、トラッキング中ならステップ２４に進
む。ステップ２３の詳細は、図６に、ステップ２４の詳
細は、図７に示されている。

【００２０】図６を参照して説明する。ステップ６１で
は、選択した各々のＧＰＳ衛星に割り当てられたＰＮコ
ードを、ＰＮ符号発生器にそれぞれセットする。続くス
テップ６２では、予め算出した搬送波周波数（予測搬送
周波数）及びＰＮコード位相を、それぞれ搬送波追尾回
路２及びスペクトラム逆拡散回路３に初期値としてセッ
トする。ステップ６３では、検出した搬送波周波数が予
め定められたしきい値を越えた否かをチェックして、受
信した信号の相関ピークを検出する。相関ピークが検出
されると、ステップ６４で相関ピークを検出した際の位
相情報（現在位相）及び信号レベル（ピーク値）を記憶
する。ステップ６５では、相関ピークが検出された現在
位相より時間的に前の位相において相関ピークが検出さ
れないかサーチを行い、続くステップ６６において、現
在位相より時間的に前の位相において相関ピークが検出
されたと判断されると、ステップ６３で検出した相関ピ
ークがマルチパス波であるとしてマルチパス検出フラグ
をＯＮにする。この後、ステップ６９で現在位相より時
間的に前の位相において検出したピーク値が現在位相に
おいて検出したピーク値より大きいか否かを判断し、大
きいと判断されると、現在位相より時間的に前の位相を
相関位置としてメインルーチンに戻り、小さいと判断さ
れると、ステップ６Ａで、現在位相を相関位置としてメ
インルーチンに戻る。又、ステップ６６において、現在
位相より時間的に前の位相において相関ピークが検出さ
れないと判断されると、ステップ６３で検出した相関ピ
ークがマルチパス波でないとしてマルチパス検出フラグ
をＯＦＦにし、ステップ６Ａで、現在位相を相関位置と
してメインルーチンに戻る。この、マルチパス波の判定
が誤差要因情報の一つとなる。

【００２１】図７を参照して説明する。ステップ７１で
は、搬送波追尾回路２及びスペクトラム逆拡散回路３を
それぞれ制御して、受信した信号を正しく復調できるよ
うに回路内の信号の位相を前述した相関位置（受信した
信号の相関ピークが検出された位相）に調整して受信し
た信号と回路内信号との同期状態を維持する。続くステ
ップ７２において、各ＧＰＳ衛星の受信レベルを保存し
て、メインルーチンに戻る。この受信レベルの判定が誤
差要因情報の一つとなる。

【００２２】図２に示すメインルーチンでは、ステップ
２３のサーチ及びステップ２４のトラッキングが終了し
て受信した信号と回路内信号との位相誤差が所定以下に
なった後、次のステップ２５に進む。ステップ２５にお
いて、データを取得済でなければ、ステップ２５からス
テップ２６に進み、データ解読を実施する。ステップ２
６の詳細は図３に示されている。

【００２３】図３を参照して説明する。ステップ３１で
は、データ復調回路４が出力する２値信号ＳＧ４を参照
して、ビット毎にデータを検出し、それらのビットデー
タを収集する。続くステップ３２では、受信データのフ
レーム同期をとるために、収集したビットデータの構成
を監視して、所定のプリアンブルの検出を実施し、プリ
アンブルを検出したら、そのビット位置を基準にしてフ
レーム内のデータの位置を確定し、１つのサブフレーム
のデータを取得する。

【００２４】ステップ３３では、受信データのパリティ
をチェックし、パリティが正常なら次にステップ３４に
進み、パリティエラーならステップ３１に戻る。ステッ
プ３４では、サブフレーム毎に、そのサブフレームの番
号から、フレーム内の各位置のデータの割当てを特定
し、データを解読して必要なデータを読取り、ステップ
３５に進む。ステップ３５の詳細は、図８に示されてい
る。尚、ＧＰＳ衛星から送信されるデータには、データ
の送信時刻を知るためのＺカウント、軌道を知るための
エフェメリス、アルマナックなどの情報が含まれてい
る。

【００２５】図８を参照して説明する。ステツプ８１で
は、ステップ３５で得られたデータからそのＧＰＳ衛星
の時刻情報に変換する。ステツプ８２では、既知となっ
ている内部時刻と変換された衛星時刻とを比較し、一致
していれば、ステップ８４で、内部時計あるいは衛星時
計に異常がないとして時刻異常フラグをＯＦＦして図３
のステップ３６に進み、一致していなければ、ステップ
８３で、内部時計あるいは衛星時計に異常があるとして
時刻異常フラグをＯＮして図３のステップ３６に進む。

【００２６】図３において、ステップ３６では、選択中
の複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ送られた意図的劣化指
数ＳＶＡＣＣの値を入力し、それらの中の最大値を、Ｓ
ＶＡＣＣとして保存する。そして、続くデータが存在す
る時には、ステップ３７からステップ３８に進み、次の
サブフレームのデータを収集して、ステップ３３に戻
る。全てのデータの取得が完了したら、メインルーチン
に戻る。

【００２７】図２に示すメインルーチンでは、ステップ
２６のデータ解読が終了すると、次にステップ２７に進
む。ステップ２７において、データを取得したＧＰＳ衛
星の数が２以下の時には、ステップ２７からステップ２
２に戻り、残りのＧＰＳ衛星に対するデータの収集を繰
り返す。そして、３以上のＧＰＳ衛星に対するデータの
収集が完了すると、ステップ２７からステップ２８に進
む。

【００２８】ステップ２８では、ＧＰＳ衛星から受信し
たデータに基づいて、受信点の位置を測定する。この処
理の具体的な内容が図４に示されている。

【００２９】図４を参照して説明する。最初のステップ
４１では、受信点の３次元座標（ｘ０，ｙ０，ｚ０）に
初期値をセットし、また、その値を近似値座標（ｘ
０₀，ｙ０_{0 ,}ｚ０₀)として保存する。更に、受信機の
時計誤差ｓに初期値をセットし、またその値を時計誤差
近似値ｓ₀として保存する。

【００３０】次のステップ４２では、受信したデータか
ら各ＧＰＳ衛星の軌道を計算し、測位時刻（伝播遅延時
間を測定する予定時刻）における各ＧＰＳ衛星の予想位
置を計算する。そしてｉ番目のＧＰＳ衛星の位置座標を
（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）として保存する。

【００３１】ステップ４３では、受信点の位置（ｘ０，
ｙ０，ｚ０）とＧＰＳ衛星の位置（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）
から、それらの距離ｒｉ₀を計算する。また次のステッ
プ４４では、受信点から各ＧＰＳ衛星をみた時の方向余
弦（ｌｉ，ｍｉ，ｎｉ）を、受信点の位置（ｘ０，ｙ
０，ｚ０）とＧＰＳ衛星の位置（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）か
ら計算する。

【００３２】ステップ４５では、伝播遅延時間測定回路
５によって測定した伝播遅延時間、即ち、ＧＰＳ衛星が
信号を発射してからその信号が伝播遅延時間測定回路５
で検出されるまでの所要時間に光速を掛けて、受信点か
らＧＰＳ衛星までの距離ｒｉ₀を求める。また、電波の
大気圏遅延，電波の電離層遅延，相対論効果，及び受信
機内部の遅延によって生じる誤差分を補正する。

【００３３】次のステップ４６では、位置から求めた前
記距離ｒｉ₀と、伝播遅延時間から求める距離ｒｉ₀と
の誤差Ｌｉを１〜４番のＧＰＳ衛星のそれぞれについて
求める。Ｌ１〜Ｌ４を行列Ｌとする。

【００３４】ステップ４７では、ステップ４６で求めた
距離誤差の行列Ｌと、各ＧＰＳ衛星に対する方向余弦
（ｌｉ，ｍｉ，ｎｉ）を含む行列Ａに基づいて、行列δ
Ｘ、即ち受信点の位置座標のｘ軸方向誤差Δｘ，ｙ軸方
向誤差Δｙ，ｚ軸方向誤差Δｚ及び時間軸誤差Δｓすな
わち誤差情報を求める。

【００３５】ステップ４８では、ステップ４７で求めた
誤差Δｘ，Δｙ，Δｚ及びΔｓを、それぞれ受信点座標
の近似値ｘ０₀，ｙ０_{0 ,}ｚ０₀及び時計誤差ｓ₀に加
えて補正後の受信点座標値ｘ０，ｙ０，ｚ０及び時計誤
差ｓすなわち受信点の位置情報を求める。また、補正後
の受信点座標値ｘ０，ｙ０，ｚ０及び時計誤差ｓを、そ
れぞれ次回の受信点座標の近似値ｘ０₀，ｙ０_{0 ,}ｚ０
₀及び時計誤差ｓ₀として保存する。

【００３６】ステップ４９では、ステップ４７で求めた
誤差σＸを、予め定めたしきい値ｅと比較する。誤差δ
Ｘは、最初は比較的大きいので、ステップ４９の次にス
テップ４３に戻って、ステップ４３〜４９の処理を繰り
返し実行する。ステップ４３〜４９の処理を数回繰り返
すと、誤差は収束し小さくなる。そして誤差δｘがしき
い値ｅより小さくなるとメインルーチンに戻る。

【００３７】尚、ステップ２８の測位演算は、４つのＧ
ＰＳ衛星を利用した３次元測位として説明しているが、
３つのＧＰＳ衛星を利用した２次元測位でも高さｚ０を
固定することで同様な処理となる。

【００３８】図２に示すメインルーチンでは、ステップ
２８の測位演算が終了すると、次のステップ２９に進
む。ステップ２９の詳細は図９に示されている。

【００３９】図９において、ステップ９１では、ステッ
プ２８の測位演算が中断されている間に受信点が移動す
る可能性のある距離を示す移動枠外判定値Ｌ_THを算出す
る。

【００４０】尚、ステップ２９に示されている移動枠外
判定値Ｌ_THを求める式において、Ｍは、余裕係数であり
２〜３が用いられる。ＨＤＯＰは測位誤差である。Ｌ１
は、意図的劣化指数ＳＶＡＣＣが７（これが一般的であ
る）である時のＤＯＰ当たりの係数である。Ｌ２は、単
位時間当たりの受信点の移動距離を示し、本実施例おい
ては８３．３ｍ／ｓ（２００ｋｍ／ｈ）としている。ｔ
₀は、今回の測位時間、ｔ_-1は、先回の測位時間を示し
ている。尚、Ｌ１，Ｌ２は定数でなくてもよく、実際に
利用している意図的劣化指数ＳＶＡＣＣ値，外部から受
信点の速度あるいは移動距離を入手してもよい。続くス
テップ９２では、ステップ２８の測位演算で算出された
前回の受信点座標値（ｘ０_-1，ｙ０_-1，ｚ０_-1）と今回
の受信点座標位置（ｘ０，ｙ０，ｚ０）から差の距離Ｌ
_Oを算出する。続くステップ９３では、移動枠外判定値
Ｌ_THと距離Ｌ₀を比較し、距離Ｌ₀が移動枠外判定値Ｌ
_THより大きければ、ステップ９４で、今回の受信点座標
位置（ｘ０，ｙ０，ｚ０）が異常であるとして移動枠外
フラグをＯＮし、さらに、ステツプ９５で、クリアされ
ている（０である）移動枠外カウンタを例えば１０にセ
ットして、メインルーチンに戻る。又、距離Ｌ₀が移動
枠外判定値Ｌ_THより小さければ、ステップ９６で、今回
の受信点座標位置（ｘ０，ｙ０，ｚ０）が正常であると
して移動枠外フラグをＯＦＦし、さらに、ステツプ９７
で、移動枠外カウンタを減算し（移動枠外カウンタが０
であれば０のまま）、メインルーチンに戻る。この移動
枠外の判定が誤差要因情報の一つとなる。

【００４１】図２に示すメインルーチンでは、ステップ
２９の移動枠判定つまり受信点の位置情報判定が終了す
ると、次にステップ２Ａに進む。ステップ２Ａにおい
て、受信点の位置情報が正常であるか否かを、移動枠外
フラグがＯＮであるかＯＦＦであるかで判断し、受信点
の位置情報が異常つまり移動枠外フラグがＯＮである時
には、ステップ２１に戻り、再度、衛星選択からやり直
し、受信点の位置情報が正常つまり移動枠外フラグがＯ
ＦＦとなるまでステップ２８の測位演算を繰り返す。そ
して、受信点の位置情報が正常つまり移動枠外フラグが
ＯＦＦとなると、ステップ２Ａからステップ２Ｂに進
む。ステツプ２Ｂの詳細は、図５に示されている。

【００４２】図５において、ステップ５１では、搬送波
追尾回路２から出力される信号ＳＧ２、即ちドップラー
周波数の情報を入力し、受信点と各ＧＰＳ衛星との相対
移動速度δｒ（１），δｒ（２），δｒ（３）及びδｒ
（４）を求める。ステップ５２では、受信点の各軸方向
の移動速度ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ，ｖｔと、各ＧＰＳ衛星に
対する方向余弦（ｌｉ，ｍｉ，ｎｉ，１）と、各ＧＰＳ
衛星に対する相対移動速度δｒ（１），δｒ（２），δ
ｒ（３），δｒ（４）との関係を示す方程式に、相対移
動速度δｒ（１），δｒ（２），δｒ（３），δｒ
（４）と方向余弦（ｌｉ，ｍｉ，ｎｉ，１）を代入し、
受信点の各軸方向の移動速度ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ及びｖｔ
を求める。ステップ５３では、ステップ５２で求めた受
信点の各軸方向の移動速度ｖｘ及びｖｙを用いて、移動
速度ｖと移動方位θを求める。この後、メインルーチン
に戻る。

【００４３】尚、ステップ２Ｂの速度，方位計算は、前
述のステップ２８の測位演算と同様に４つのＧＰＳ衛星
を利用した速度，方位計算として説明しているが、３つ
のＧＰＳ衛星を利用した速度，方位計算でも未知数δｒ
を３つにすることで同様な処理となる。

【００４４】図２に示すメインルーチンでは、ステップ
２Ｂの速度，方位計算が終了すると、次にステップ２Ｃ
に進む。ステップ２Ｃの詳細は、図１０に示されてい
る。

【００４５】図１０において、ステップ１０１では、誤
差要因情報フラグＥＲＲＦＬＡＧをクリアする（ＥＲＲ
ＦＬＡＧ＝００００００００）。続くステップ１０２で
は、ステップ７２で保存された値を参照して各ＧＰＳ衛
星毎の受信レベルが所定値以下であるか否かを判断し、
使用しているＧＰＳ衛星の受信レベルが所定値以下であ
れば、ステップ１０３において、誤差要因情報フラグＥ
ＲＲＦＬＡＧのビット０をＯＮする。続くステップ１０
４では、ステップ６７，６８で設定されたマルチパス検
出フラグを参照してマルチパス検出フラグがＯＮである
かＯＦＦであるかを判断し、マルチパス検出フラグがＯ
Ｎであれば、ステップ１０５において、誤差要因情報フ
ラグＥＲＲＦＬＡＧのビット１をＯＮする。続くステッ
プ１０６では、ステップ９７で設定された移動枠外カウ
ンタを参照して移動枠外カウンタが０以外であるか否か
を判断し、移動枠外カウンタが０以外であれば、ステッ
プ１０７において、誤差要因情報フラグＥＲＲＦＬＡＧ
のビット２をＯＮする。続くステップ１０８では、ステ
ップ８３，８４で設定された時刻異常フラグを参照して
時刻異常フラグがＯＮであるかＯＦＦであるかを判断
し、時刻異常フラグがＯＮであれば、ステップ１０９に
おいて、誤差要因情報フラグＥＲＲＦＬＡＧのビット４
をＯＮする。続くステップ１０Ａでは、ステップ２１の
衛星選択を参照して使用しているＧＰＳ衛星が切り替わ
ったか否かを判断し、切り替わっていれば、ステップ１
０Ｂにおいて、誤差要因情報フラグＥＲＲＦＬＡＧのビ
ット５をＯＮする。続くステップ１０Ｃでは、ステップ
３６で入力された意図的劣化指数ＳＶＡＣＣが８以上で
あるか否かを判断し、意図的劣化指数ＳＶＡＣＣが８以
上であれば、ステップ１０Ｄにおいて、誤差要因情報フ
ラグＥＲＲＦＬＡＧのビット６をＯＮする。この後、メ
インルーチンに戻る。

【００４６】図２に示すメインルーチンでは、ステップ
２Ｃの誤差要因情報セットが終了すると、次にステップ
２Ｄに進む。ステップ２Ｄでは、受信点の位置情報であ
る受信点座標位置（ｘ０，ｙ０，ｚ０）とその誤差情報
であるｘ軸方向誤差Δｘ，ｙ軸方向誤差Δｙ，ｚ軸方向
誤差Δｚ及び時間軸誤差Δｓを出力し、ステップ２Ｅで
移動速度ｖを出力し、ステップ２Ｆで移動方位θを出力
し、ステップ２Ｇで誤差要因情報を出力する。出力した
これらの情報が、ナビゲーション装置８に送られる。
尚、ステップ２Ｇで出力されナビゲーション装置８で表
示される誤差要因情報は、誤差要因情報フラグＥＲＲＦ
ＬＡＧのビット数に基づいて表され、ステップ１０３に
よりビット０がＯＮであれば、受信点の位置情報は、受
信レベルの低いＧＰＳ衛星を含んで測位される可能性の
あるものであり、今後、受信レベルの低下によつて精度
が劣化する可能性があることを警告し、ステップ１０５
によりビット１がＯＮであえば、受信点の位置情報は、
マルチパス波の起こりやすい環境で受信した信号から測
位したものであり、今後、マルチパス波によつて精度が
劣化する可能性があることを警告し、ステップ１０７に
よりビット２がＯＮであれば、誤った軌道情報を送信し
ているＧＰＳ衛星がいる等を警告し、ステップ１０９に
よりビット４がＯＮであれば、回路時計と衛星時計との
間で時刻ズレが生じるＧＰＳ衛星がいる可能性があるこ
とを警告し、ステップ１０Ｂによりビット５がオンであ
れば、使用しているＧＰＳ衛星が切り替わり受信点の位
置情報にズレが生じている可能性があることを警告し、
ステップ１０Ｄによりビット６がオンであれば、意図的
劣化指数ＳＶＡＣＣにより受信点の位置情報にズレが生
じている可能性があることを警告する。続くステップ２
Ｈでは、ステップ２１の衛星選択の有効性を判断し、有
効であれば、ステップ２２に戻って上記した処理を繰り
返し、有効でなければ、ステップ２１に戻って上記した
処理を繰り返す。

【００４７】

【発明の効果】本発明によれば、誤差要因算出手段によ
つて、受信点の位置情報に含まれる誤差の原因となる誤
差要因情報を算出し、出力手段によつて、衛星測位手段
により算出された受信点の位置情報の他にこの位置情報
に所定の誤差要因による誤差が含まれていることが出力
される。よって、従来の如き車速センサや方位センサ等
を用いた外部測位手段を利用せずに測位手段により算出
された受信点の位置情報の正確性を判断することができ
る。又、利用者側での要求精度（要求する正確性を持つ
受信点の位置情報）に応じて位置情報を容易に選択する
ことができ、利便性を向上させることができる。更に、
受信点の位置情報の正確性の判断が受信点の測位中に行
われることとなるので、リアルタイムで位置情報の正確
性の判断を行うことができ、状況の変化に対する情報の
時間遅れ等を解消することができる。その上、ＧＰＳ衛
星自体の異常で受信点の位置情報に誤差が含まれていた
としても、それを把握することも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移動情報出力装置の主要部構成を
示すブロツク図である。

【図２】図１のマイクロコンピュータ６の動作を示すフ
ローチャート図である。

【図３】図２のステップ２６の詳細を示すフローチャー
ト図である。

【図４】図２のステップ２８の詳細を示すフローチャー
ト図である。

【図５】図２のステップ２Ｂの詳細を示すフローチャー
ト図である。

【図６】図２のステップ２３の詳細を示すフローチャー
ト図である。

【図７】図２のステップ２４の詳細を示すフローチャー
ト図である。

【図８】図３のステップ３５の詳細を示すフローチャー
ト図である。

【図９】図２のステップ２９の詳細を示すフローチャー
ト図である。

【図１０】図２のステップ２Ｃの詳細を示すフローチャ
ート図である。

【符号の説明】

１受信部２搬送波追尾回路３スペクトラム逆拡散回路４データ復調回路５伝播遅延時間測定回路６マイクロコンピュータ７変換テーブル８ナビゲーション装置１１高周波増幅器１２周波数変換器１３基準発振器１４周波数シンセサイザＳＧ１〜ＳＧ７信号ＡＮＴアンテナ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者渡邉淳愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して
該信号から受信点の位置情報を算出する衛星測位手段
と、該衛星測位手段により算出された前記受信点の位置情報
に含まれる誤差の原因となる誤差要因情報を算出する誤
差要因算出手段と、少なくとも前記衛星測位手段により算出された前記受信
点の位置情報及び前記誤差要因算出手段により算出され
た誤差要因情報を出力する出力手段と、を有する、移動情報出力装置。