JPH08106599A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 同一物体の認識を正確に行う。 【構成】 物体検出手段２１によって検出された物体の
うち、自車両の障害物となり得る物体を、物体登録手段
２５が、障害物として選択し、登録する。それから、同
一判定手段２６によって、障害物として選択され登録さ
れた物体同士の属性を比較し、それらが同一物体に属す
るか否かを判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両前方に存在する
物体の前部又は一部を検出する物体検出手段を備え、該
物体検出手段によって検出された物体に基づき障害物判
断を行う車両の障害物検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の障害物検知装置としては、
自車両の操舵角、車速等の車両状態量から自車両が今後
走行すると予測される進行路を推定する進行路推定手段
を備え、レーダ手段の広範囲の走査で得られる情報の中
から、上記進行路推定手段で予測される進行路に沿った
領域内の物体のみを障害物として検出し、その検出され
た物体について自車両が接触する可能性があるか否かの
障害物判断を行うものが行うものが知られている。

【０００３】ところが、そのようなものでは、一般に、
レーダ手段によって例えば先行車両を認定する場合に、
先行車両のリフレクタ、ボディ等から反射されて点（小
さい領域）として物体が検出され、その中の最短距離の
物体を基準にして障害物判断を行うようにしているの
で、車両が進行路を変更するごとに、最短距離に位置す
る物体が変化することになる。そのため、結果として、
同一の物体（障害物）でありながら、自車両との相対速
度がバラツクという問題が生ずるおそれがある。また、
リフレクタ等が汚れている場合には、近距離では物体と
して検出されても、遠距離では物体として検出されず、
結果として、ある一定の広がりを有する物体（障害物）
でありながら、遠距離においては、物体全体を検出する
ことができないおそれもある。

【０００４】また、先行車両を認識するものとして、例
えば特開平３−１１１７８５号公報に記載されるよう
に、自車両の前方の所定の角度範囲にわたり送信波を掃
引照射し、反射波を検出することにより、前方に存在す
る物体を検出する掃引型のレーダ手段と、このレーダ手
段の結果より物体の横方向の大きさを認識する幅認識手
段と、レーダ手段の検出結果から物体の自車両に対する
角度を認識する角度認識手段と、幅認識手段及び角度認
識手段の認識結果より、自車両の進行方向にほぼ直角で
所定範囲内の幅を有する物体を車両と認識する車両認識
手段と、を有する先行車両認識装置が知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した先
行車両認識装置は、横方向に一定の拡がりを有する先行
車両を認識するものであるため、そのような横方向の拡
がりにかかわりなく物体であれば検出する必要があるい
わゆる障害物検知装置における障害物検出手段にそのま
ま適用することができない。また、レーダ手段によって
検出される物体の横方向の大きさ、物体の自車両に対す
る角度により、自車両の進行方向に略直角で所定範囲内
の幅を有する物体を車両と認識するようにしているが、
レーダ手段による物体の横方向の大きさ、物体の自車両
に対する角度のバラツキが大きくなると、精度よく認識
することが困難である。さらに、例えば同一速度で走行
している２つの車両がある場合、それらを１つの物体と
誤認識してしまうおそれもある。

【０００６】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、同一物体の認識を正確に行うことができる障害物検
知装置を提供するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、自車両前方に
存在する物体を検出する物体検出手段を備え、該物体検
出手段によって検出された物体に基づき障害物判断を行
う車両の障害物検知装置を前提とするものである。

【０００８】請求項１に係る発明は、上記物体検出手段
の出力を受け、検出された物体同士の属性を比較して、
それらが同一物体に属するか否か判定する同一判定手段
を備える構成とする。

【０００９】請求項２に係る発明においては、同一判定
手段は、移動物体であるか静止物体であるかによって、
判定条件を変更するものである。

【００１０】また、請求項３に係る発明は、上記物体検
出手段の出力を受け、障害物判断の必要度に応じて、障
害物として選択され登録される物体の総数を所定数以下
に制限する物体登録手段と、該物体登録手段の出力を受
け、登録された物体同士の属性を比較して、それらが同
一物体に属するか否か判定する同一判定手段とを備える
構成とする。

【００１１】請求項４に係る発明においては、物体登録
手段は、自車両から障害物までの距離に応じて、障害物
として選択され登録される基準を変更するものである。

【００１２】請求項５に係る発明においては、同一判定
手段は、物体登録手段によって障害物として選択され登
録された物体同士の属性を順に比較して判定するもので
ある。

【００１３】請求項６に係る発明においては、物体検出
手段は、レーザデータユニットを有するものである。

【００１４】請求項７に係る発明においては、同一判定
手段は、物体同士の左右方向の距離に基づいて判定する
ものである。

【００１５】請求項８に係る発明においては、同一判定
手段は、物体同士の前後方向の距離に基づいて判定する
ものである。

【００１６】請求項９に係る発明においては、同一判定
手段は、物体の相対速度に基づいて判定するものであ
る。

【００１７】

【作用】請求項１に係るによれば、物体検出手段によっ
て検出された物体のうち、自車両の障害物となり得る物
体が障害物として選択され、それから同一判定手段によ
って、物体同士の属性が比較され、それらが同一物体に
属するか否かが判定される。

【００１８】請求項２に係る発明によれば、同一判定手
段によって、静止物体であるか移動物体であるかによっ
て、同一物体に属するか否かの判定条件が変更される。

【００１９】請求項３に係る発明によれば、物体検出手
段によって検出された物体のうち、物体登録手段によっ
て、障害物として選択され登録される物体の総数が所定
数以下に制限される。

【００２０】請求項４に係る発明によれば、物体登録手
段によって障害物として選択され登録される基準が、自
車両前方の所定距離までの範囲と、それを越える範囲と
で、変更される。

【００２１】請求項５に係る発明によれば、障害物とし
て選択され登録された物体同士の属性を順に比較し、結
果として、すべての物体について、同一物体に属するか
否かが判定される。

【００２２】請求項６に係る発明によれば、レーザレー
ダユニットによって、物体が精度よく検出される。

【００２３】請求項７に係る発明によれば、物体同士の
左右方向の距離が短いと、同一物体であると判定され
る。

【００２４】請求項８に係る発明によれば、物体同士の
前後方向の距離が短いと、同一物体であると判定され
る。

【００２５】請求項９に係る発明によれば、物体の相対
速度が小さいと、同一物体であると判定される。

【００２６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。

【００２７】自動車の全体構成を示す図１において、１
は自車両である自動車で、その車体２の前部に、自車両
前方に存在する物体（具体的には物体の全部又は一部）
を検出するレーダヘッドユニット３が設けられている。
このレーダヘッドユニット３は、レーダ波としてのパル
スレーザ光を発信部から自車両の前方に向けて発信する
と共に、前方に存在する先行車両等の障害物となり得る
物体に当たって反射してくる反射波を受信部で受信する
ように構成されており、自車両から進行路上の物体（障
害物）までの距離を計測するものである。また、物体検
出手段３は、その発信部から発信する、縦に細く垂直方
向に扇状に拡がったパルスレーザ光（ビーム）を水平方
向に比較的広角度で走査させるスキャン式のものであ
る。

【００２８】また、４はコントロールユニットで、図２
に示すように、レーダヘッドユニット３からの信号と共
に、自車両の車速を検出する車速センサ５、ステアリン
グハンドル６の操舵角を検出する舵角センサ７及び自車
両が発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ８
からの信号も入力され、それらの信号に基づいて、進行
路状態がヘッドアップディスプレイ９に表示され、自車
両前方に障害物（物体）を検知すると、警報装置１０が
作動すると共に、車両制御装置１１がブレーキ１１ａを
作動させて各車輪に制動力を自動的に付与するようにな
っている。

【００２９】上記コントロ−ルユニット４は、図３に示
すように、上記レーダヘッドユニット３と、該レーダヘ
ッドユニット３の出力を受け、自車両前方に物体が存在
するか否かを決定する物体決定手段２１とからなる物体
検出手段２２を備える。また、物体検出手段２２の出力
を受け、検出された物体の属性（例えば距離、方位、大
きさ、相対速度等）に基づき該物体が一定時間経過後に
移動すると予想される予想領域を設定する予想領域設定
手段２３と、物体検出手段２２の出力を受け予想領域の
周囲又はその一部に検索領域を設定する検索領域設定手
段２４と、上記物体検出手段２２及び予想領域設定手段
２３、検索領域設定手段２４の出力を受け、一定時間経
過後に物体検出手段２２によって検出された物体と予想
領域及び検索領域との比較により物体の移動を判定し、
その移動に基づき物体を認定する物体認定手段２５と、
該物体認定手段２５の出力を受け、認定された物体のう
ち、自車両の障害物となり得る物体を選択して登録する
物体登録手段２６と、該物体登録手段２６の出力を受
け、登録された物体同士の属性を比較して、それらが同
一の物体に属するか否かを判定する同一判定手段２７と
を備える。そして、このようにして、選択され同一判定
手段２７による処理を経た物体（障害物）に基づき、進
行路推定手段２８によって推定される進行路について、
障害物判定手段２９によって障害物判断が行われる。

【００３０】上記物体決定手段２１は、一定時間内にレ
ーダヘッドユニット３によって検出された同一物体につ
いての複数のデータに基づき、平均処理により、物体の
大きさを精度よく検出（決定）するようになっている。
また、一定時間内に検出された同一物体についての複数
のデータうち、障害物判断に最も適する最適値（例えば
自車両から最短距離のもの）を物体として検出（決定）
し、障害物判断の精度を高めるように構成されている。
さらに、上記物体決定手段２１は、自車両からの距離に
応じて、物体を検出する範囲を変更するように構成され
ている。即ち、自車両から所定距離前方までは自車両中
心線を基準に所定幅の範囲で、それを越えると、自車両
中心線を基準に所定角度範囲内に存在する物体を検出す
るようにし、検出する範囲を、障害物となる物体が存在
すると考えられる範囲に限定し、物体検出の効率化を図
るようになっている。

【００３１】上記予想領域設定手段２３は、自車両前方
の所定距離までの範囲と、それを越える範囲とで、予想
領域の前後方向の大きさ及び左右方向の大きさを変更す
るように構成されている。即ち、自車両前方の所定距離
までの範囲では、それを越える範囲よりも、予想領域の
前後方向の大きさ及び左右方向の大きさを大きく設定
し、自車両前方の所定距離までの範囲におけるノイズに
よる影響を低減できるようにしている。

【００３２】上記物体認定手段２５は、物体認定の効率
化のために、物体が予想領域内に存在すると認められる
ときは、無条件に物体が予想領域内に移動したと認定
し、物体が予想領域及び検索領域外にあると認められる
ときは、新規な物体であると認定するように構成されて
いる。また。物体認定手段２５は、物体が２つの予想領
域又は検索領域のいずれにも属すると認められるときに
は、物体の大きさの小さい側の予想領域又は検索領域に
物体が移動したものと認定し、同一判定手段２７による
判定を精度よく行うために、物体の大きさが無限に大き
くなっていくのを防止している。

【００３３】また、上記物体登録手段２６は、処理の迅
速化のため、障害物として選択され登録される物体の総
数を所定数（例えば本実施例では４０個）以下となるよ
うに制限するようになっており、例えば、障害物となり
得るとして選択された物体が所定数を越えて認定された
場合には、障害物判断の必要度の小さい障害物から順に
除いて、障害物として選択され登録される物体の総数が
所定数以下となるように制限されるように構成されてい
る。また、物体登録手段２６によって障害物として登録
されている物体が、物体検出手段２２によって連続して
所定回数検知できなかったときには、もはや検知エリア
に物体が存在しなくなったと考えられるので、登録を抹
消するようになっている。また、上記物体登録手段２６
は、自車両前方の所定距離までの範囲と、それを越える
範囲とで、物体を障害物として選択し登録する基準を変
更するように構成されている。例えば自車両前方の所定
距離までの範囲では、側方からの飛出し等を考慮して進
行路の中心線を基準に所定幅の範囲に存在する物体を、
それを越える範囲では、自車両がそこに達するまでに一
定の時間を要すること、現在進行路上になくても進行路
の方に向かって来る車両等があること等を考慮して進行
路の中心線を基準に所定角度の範囲に存在する物体をそ
れぞれ障害物として選択し登録する。また、自車両前方
の所定距離までの範囲では、進行路の中心線を基準に所
定幅の範囲に存在する物体を障害物として選択して登録
し、それを越える範囲では、物体の相対速度ベクトルに
基づいて、自車両の方に向かって来る物体のみを障害物
として選択して登録するようにしてもよい。尚、物体登
録手段２６において登録されている物体の属性は、物体
認定手段２５により認定された結果に基づき、一定周期
で変更（更新）され、常に現実の状態に近づけられ、無
駄な障害物判断の処理を行わなくてもよいように構成さ
れている。

【００３４】上記同一判定手段２７は、進行路上に存在
する物体が移動物体である場合には、あまり大きいもの
が存在するとは考えられないので、登録されている物体
が静止物体か移動物体かによって判定条件を変更するよ
うに構成されている。

【００３５】上記進行路推定手段２８は、車速センサ５
及び舵角センサ７によって検出される自車両の車速Ｖと
舵角φに基づいて自車両の進行路を推測するもので、具
体的には進行路の曲率半径Ｒ1 を、次の式によって算出
することによって行う。

【００３６】Ｒ1 ＝（１＋Ａ・Ｖ² ）・ＬB ・Ｎ／φ 但し、Ａ ：スタビリティファクタ Ｎ ：ステアリングギヤ比 ＬB ：ホイールベース また、ヨーレートセンサ８によって検出される自車両の
ヨーレートγと車速Ｖに基づいて、自車両の進行路を予
想することもでき、その場合の進行路の曲率半径Ｒ2 は
次の式で算出される。

【００３７】Ｒ2 ＝Ｖ／γ ところで、高速道路等の曲線部にカントがあるときに
は、舵角φは実際の自車両の旋回角度と一致せず、この
場合、舵角φに基づいて予想される自車両の進行路の曲
率半径は、実際の曲率半径より大きくなる。また、自車
両が直進走行しているときでも、ステアリングハンドル
は左右に微妙に操舵されるのが普通であるから、舵角φ
に追従して車両の進行路を予想すると、その予想された
進行路が実際の進行路と一致しなくなる場合がある。そ
こで、舵角φが所定値よりも小さいときは、ヨーレート
γ及び車速Ｖから算出される進行路の曲率半径Ｒ2 を選
択し、舵角φが所定値以上のときには、進行路の曲率半
径Ｒ1 ，Ｒ2 のうち小さい方を選択するのが好ましい。
即ち、自車両がカントを有する曲線道路上を旋回すると
きには、ステアリングハンドルを大きく操舵しなくて
も、自車両はカントにより旋回運動をすることから、自
車両に発生するヨーレートに基づいて、曲率半径Ｒ2 を
求めることにより自車両の進行路が的確に予想され、ま
た、自車両が急激な旋回走行をするときには、大きな値
となる舵角φに対応した曲率半径Ｒ1 が選択される一
方、自車両が直線走行するときには、ステアリングハン
ドルはわずかに操作されるが、ヨーレートγは生じない
ので、このヨーレートγに基づき、直線道路であると予
想された曲率半径Ｒ2 が選択される。

【００３８】続いて、コントロールユニット４による処
理の流れについて説明する。

【００３９】＜基本制御＞図４に示すように、スタート
すると、まず、レーダヘッドユニット３によって検出さ
れた物体についてのデータの前処理が物体決定手段２１
によって行われる（ステップＳ1 ）。即ち、レーダヘッ
ドユニット３のスキャン角度範囲３０°を３００の部分
に等角度分割し、各角度毎の物体（具体的には物体の全
部とは限らず、一部である場合もある）、具体的には距
離データ（自車両から、自車両前方に位置する物体まで
の距離についてのデータ）のうち、自車両から最短距離
の物体を、障害物検知に最も適する最適値としてピック
アップする。

【００４０】それから、ピックアップされた各物体の属
性（大きさ、方位、距離、相対速度等）に基づき、予想
領域設定手段２３が、一定時間経過後に各物体が移動す
るであろうと予想される予想領域を設定すると共に、そ
の予想領域の周囲にも物体が移動する可能性があるた
め、その周囲についても物体の移動がないか否かの検索
を行う検索領域を、検索領域設定手段２４によって設定
する（ステップＳ2)。

【００４１】予想領域及び検索領域の設定後、物体の属
性の判定を行う（ステップＳ3 ）。即ち、物体認定手段
２５により、一定時間経過後に物体検出手段２２によっ
て検出された物体と予想領域及び検索領域との比較によ
り、物体の移動を判定し、その移動に基づき物体を認定
し、今回認定（検出）された物体が、物体登録手段によ
ってすでに登録されている物体のいずれかに属するか否
かを判定する。

【００４２】その結果に基づいて、不必要な物体（例え
ば登録はされているが今回検出されなかった物体）の登
録が抹消され（ステップＳ4 ）、すでに登録されてい
る、いずれの物体にも属さなかった物体は、新規な物体
として新たに登録されることになる（ステップＳ5 ）。

【００４３】そして、登録されている物体の抹消、新規
な物体の登録がなされ、確定（登録）された物体に基づ
いて、一定条件下、障害物検知に用いる物体を選択する
ことで、障害物として登録される物体の総数が所定数以
下となるように制限し（ステップＳ6 ）、それに続い
て、所定数以下に制限された各物体について、その物体
の属性に基づき、障害物となり得る可能性がある物体の
属性（大きさ、方位、距離、相対速度等）を変更する
（ステップＳ7 ）。

【００４４】このようにして、検出された物体について
の一連の処理が終了し、障害物となり得る可能性がある
物体が選択され登録されると、選択され登録された物体
について、物体同士の属性を順に比較して、それらの物
体が同一の物体に属するものであるか否かを判定する同
一判定処理を行い（ステップＳ8 ）、所定数以下に制限
された物体をグループ化していくつかの物体の塊として
把握して、リターンする。

【００４５】このようにすれば、グループ化された物体
は１つの物体の塊に属するものであるから、それらの物
体の間では相対速度差がないことになり、各物体ごとに
判断する場合に比して、誤識別が少なくなり、正確に衝
突判定等の障害物判断を行うことができる。

【００４６】＜物体までの距離の検出＞図５に示すよう
に、スタートすると、まず、レーダヘッドユニット３の
スキャン回数ｉ（ｉ＝１，２，３）をリセットして０に
する（ステップＳ11）。即ち、ｉ＝０とする。

【００４７】そして、１回スキャンを行うことから、ス
キャン回数ｉをインクリメントしてｉ＋１とし（ステッ
プＳ12）、その後、ｉ＝４であるか否かを判定する（ス
テップＳ13）。

【００４８】ｉ＝４でなければ、レーダヘッドユニット
３のスキャン角度範囲３０°を３００の部分に等角度分
割してなる各角度部分ごとの番号ｊ（ｊ＝１，…，３０
０）をリセットして０とする（ステップＳ14）。即ち、
ｊ＝０とする。

【００４９】それから、角度部分ごとの番号ｊをイクリ
メントしてｊ＋１とし（ステップＳ15）、ｊ＝３００で
あるか否かを判定し（ステップＳ16）、ｊ＝３００であ
る場合には、すべての角度部分について終了しているの
で、ステップＳ12にリターンする一方、ｊ＝３００でな
い場合にはステップＳ17に移行して、ｉ＝１であるか否
かを判定する。

【００５０】ｉ＝１であれば、第１回目のスキャンであ
るから、第１回目のスキャンの各角度部分に対応する角
度データdt(1,j) を、今回入力された、物体についての
距離データinp-data(j) とし（ステップＳ18）、ステッ
プＳ15にリターンする一方、ｉ＝１でなければ、ステッ
プＳ19に移行して、ｉ＝２であるか否かを判定する。ｉ
＝２であれば、第２回目のスキャンであるから、第２回
目のスキャンの各角度部分に対応する角度データdt(2,
j) を、今回入力された、物体についての距離データinp
-data(j) とし（ステップＳ20）、ステップＳ15にリタ
ーンする一方、ｉ＝２でなければ、第３回目のスキャン
であるから、第３回目のスキャンの各角度部分に対応す
る角度データdt(3,j) を、今回入力された、物体につい
ての距離データinp-data(j) とし（ステップＳ21）、ス
テップＳ15にリターンする一方、ステップＳ13の判定に
おいて、ｉ＝４であれば、リセットによりｊ＝０とし
（ステップＳ22）、それから、各角度部分ごとの番号ｊ
をインクリメントしてｊ＋１とし（ステップＳ23）、ｊ
＝３００であるか否かを判定し（ステップＳ24）、ｊ＝
３００である場合には、リセットによりｉ＝０とし（ス
テップＳ25）、ステップＳ12にリターンする一方、ｊ＝
３００でない場合にはステップＳ26に移行して、まず、
第２回目のスキャンの角度部分（番号ｊ）の物体につい
ての距離データdt(2,j) が第１回目のスキャンの角度部
分（番号ｊ）の物体についての距離データdt(1,j) より
小さいか否かを判定し、距離データdt(2,j) が距離デー
タdt(1,j) より小さい場合には、さらに距離データdt
(2,j) が第２回目のスキャンの角度部分（番号ｊ）の物
体についての距離データdt(3,j) より小さいか否かを判
定する（ステップＳ27）。

【００５１】距離データdt(2,j) が距離データdt(3,j)
より小さい場合には、距離データdt(2,j) が最短値であ
るから、角度部分ごとの距離データdata(j) として距離
データdt(2,j) を採用し（ステップＳ28）、ステップＳ
23にリターンする一方、距離データdt(2,j) が距離デー
タdt(3,j) より小さくない場合には、距離データdt(3,
j) が最短値であるから、角度部分ごとの距離データdat
a(j) として距離データdt(3,j) を採用し（ステップＳ2
9）、ステップＳ23にリターンする。

【００５２】一方、ステップＳ26の判定において、距離
データdt(2,j) が距離データdt(1,j) より小さくない場
合にはさらに距離データdt(1,j) が距離データdt(3,j)
より小さいか否かを判定する（ステップＳ30）。距離デ
ータdt(1,j) が距離データdt(3,j) より小さい場合に
は、距離データdt(1,j) が最短値であるから、角度部分
ごとの距離データdata(j) として距離データdt(1,j) を
採用し（ステップＳ31）、ステップＳ23にリターンする
一方、距離データdt(1,j) が距離データdt(3,j)より小
さくない場合には、距離データdt(3,j) が最短値である
から、角度部分ごとの距離データdata(j) として距離デ
ータdt(3,j) を採用し（ステップＳ32）、ステップＳ23
にリターンする。

【００５３】従って、レーダヘッドユニット３のスキャ
ン角度範囲３０°を等角度分割してなる３００の角度部
分について、それぞれ３回づつ距離データが得られる
が、各角度部分ごとに最短値が確定データとして採用さ
れることとなる。

【００５４】＜物体の大きさの検出＞図６に示すよう
に、スタートすると、レーダヘッドユニット３のスキャ
ン回数ｉが５回以下であるか否かを判定し（ステップＳ
36）、５回以下であれば、ステップＳ37に移行し、次の
式により、各角度部分（番号ｊ）についての物体の大き
さＯＢ-size(j)を演算し、その後、スキャン回数ｉをイ
ンクリメントしてｉ＋１とし（ステップＳ38）、リター
ンする。

【００５５】ＯＢ-size(j)＝（ｉ−１）／ｉ×ＯＢ-siz
e(j)＋１／ｉ×ＯＢ-N-size(j) それから、検出回数が５回を越えると、今回検知された
物体の大きさＯＢ-N-size(j)が、すでに登録されている
物体の大きさＯＢ-size(j)についての所定の範囲内に属
するか否かが判定される（ステップＳ39）。

【００５６】そして、所定の範囲内に属すれば、物体の
大きさＯＢ-size(j)を、今回検知された物体の大きさＯ
Ｂ-N-size(j)として（ステップＳ40）、ステップＳ38を
経て、リターンする。一方、所定範囲内に属さなけれ
ば、今回検知された物体の大きさＯＢ-N-size(j)が、同
一の角度部分（番号ｊ）において平均処理された物体の
大きさＯＢ-size(j)よりも大きいか否かが判定され（ス
テップＳ41）、大きければ、今回検出された物体の角度
データの最小値ang-N-min(j)が、登録されている物体の
角度データの最小値ang-min(j)に等しいか否かを判定す
る（ステップＳ42）一方、大きくなければ、予想される
物体予想位置を修正し（ステップＳ43）、ステップＳ40
及びステップＳ38を経て、リターンする。

【００５７】ステップＳ42の判定で、等しければ、予想
される物体予想位置を登録されている角度データの最小
値ang-min(j)に合せて修正し（ステップＳ44）、ステッ
プＳ40及びステップＳ38を経て、リターンする。一方、
等しくなければ、さらに、今回検出された物体の角度デ
ータの最大値ang-N-max(j)が、登録されている物体の角
度データの最大値ang-max(j)に等しいか否かを判定する
（ステップＳ45）。そして、今回検出された物体の角度
データの最大値ang-N-max(j)が、登録されている物体の
角度データの最大値ang-max(j)に等しければ、予想され
る物体予想位置を登録されている物体の角度データの最
大値ang-max(j)に合せて修正する（ステップＳ46）一
方、等しくなければ、予想される物体予想位置に修正し
（ステップＳ47) 、ステップＳ40及びステップＳ38を経
て、リターンする。

【００５８】尚、図６に示す制御では、検出回数が５回
以上になると、物体の大きさが確定し変化しないように
取扱っているが、検出回数が所定回数経過するごとに物
体の大きさを計算し直して更新することもできる。

【００５９】＜物体の予想領域設定＞図７において、ス
タートすると、先ず、検出された物体の属性に基づき該
物体が一定時間経過後に移動すると予想される、物体予
想位置を含む物体予想領域を設定する（ステップＳ51〜
Ｓ55）。ここで、図８に示すように、登録（確定）され
ている物体について、自車両から物体基準位置までの距
離をＯＢ-dist 、自車両に対する物体基準位置の方位
（角度）をＯＢ-ang、物体の左右方向の大きさをＯＢ-s
ize 、物体の前後方向の大きさをＯＢ-div、領域端をＯ
Ｂ-min（左側）、ＯＢ-max（右側）でそれぞれ表わす。
今回検出されると予想される物体の予想位置について、
距離はＯＢ-dist-N 、方位はＯＢ-ang-N、前後方向の大
きさＯＢ-div-N、予想位置の領域端ＯＢ-min-N（左
側）、ＯＢ-max-N（右側）でそれぞれ表わす。尚、自車
両に対する物体の相対速度はr-vel 、自車両に対する物
体の相対角速度はａ-velでそれぞれ表わす。

【００６０】具体的には、まず、物体予想位置が次の式
に基づいて設定される（ステップＳ51）。

【００６１】 ＯＢ-dist-N ＝ＯＢ-dist −ｒ-vel×ｔ ＯＢ-ang-N ＝ＯＢ-ang−a-vel ×ｔ ＯＢ-min-N ＝ＯＢ-ang-N−ＯＢ-size ／２ ＯＢ-max-N ＝ＯＢ-ang-N＋ＯＢ-size ／２ ＯＢ-div-N ＝ＯＢ-div それから、物体予想位置の基準位置までの距離ＯＢ-dis
t-N が所定距離α1 （しきい値）を越えるか否かを判定
し（ステップＳ52）、その結果に応じて、物体予想位置
の周囲に物体予想領域を設定する（図８破線参照）。即
ち、距離ＯＢ-dist-N が所定距離α1 を越えれば、物体
予想領域の前後方向の長さＯＢ-SC-divをａ1 とする
（ステップＳ53）一方、越えなければ、物体予想領域の
前後方向の長さＯＢ-SC-div をａ2 （＞ａ1)とする（ス
テップＳ54）。これによって、自車両前方の所定距離α
1 を越えない場合は、越える合よりも、物体予想領域の
前後方向の長さＯＢ-SC-div が大きくなるように変更さ
れることとなり、検出される物体についてのデータのば
らつき、ノイズの影響を受けないようにして検出精度を
高めている。

【００６２】その後、物体予想領域の領域端（左側）Ｏ
Ｂ-SC-min をＯＢ-ang-N−β1 ／２に，領域端（右側）
ＯＢ-SC-max をＯＢ-ang-N＋β1 ／２に設定して（ステ
ップＳ55）、物体予想位置の基準位置ＯＢ-ang-Nを中心
にして角度β1 の拡がりを有するようにされる。

【００６３】それから、今回検出された物体についての
データの属性の判定を行う（ステップＳ56）。即ち、今
回検出された物体の属性に基づき、各物体がそれぞれす
でに登録されているどの物体に属するかの判定を行う
（図１４及び図１５参照）。

【００６４】そして、今回検出された物体についてのデ
ータに基づき、物体予想位置の修正を行う。即ち、各物
体に対応する物体番号ｉを０とし（ステップＳ57）、そ
れから物体番号ｉをインクリメントしてｉ＋１とし（ス
テップＳ58）、物体番号ｉが最大物体個数Max-numberに
等しいか否かを判定し（ステップＳ59）、等しければ、
そのままリターンする。等しくなければ、物体検索領域
の最小角度データMin(dt(i))（物体検索領域の領域端の
角度データ）が物体予想位置の最小角度データＯＢ-min
-Nよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ60）。

【００６５】物体検索領域の最小角度データMin(dt(i))
が物体予想位置の最小角度データＯＢ-min-Nよりも小さ
ければ、Min(dt(i))をＯＢ-min-Nとし（ステップＳ6
1）、物体検索領域の最大角度データMax(dt(i))（物体
検索領域の領域端の角度データ）よりも物体予想位置の
最大角度データＯＢ-max-Nが小さいか否かを判定する
（ステップＳ62）一方、小さくなければ、直ちにステッ
プＳ62に移行する。

【００６６】ステップＳ62の判定において、物体検索領
域の最大角度データMax(dt(i))よりも物体予想位置の最
大角度データＯＢ-max-Nが小さければ、Max(dt(i))をＯ
Ｂ-max-Nとし（ステップＳ63）、ステップＳ64に移行す
る一方、小さくなければ、直ちにステップＳ64に移行す
る。

【００６７】ステップＳ64の判定において、物体検索領
域の最大前後方向長さMax-div よりも物体予想位置の前
後方向長さＯＢ-div-Nが小さければ、Max-div をＯＢ-d
iv-Nとし（ステップＳ65）、ステップＳ58に移行する一
方、小さくなければ、ステップＳ65を経ることなく、ス
テップＳ58に移行する。

【００６８】ところで、上述した制御において、ステッ
プＳ52〜ステップＳ55の処理に代えて、図９に示すよう
に構成することもできる。即ち、ステップＳ51において
物体予想位置を設定した後、自車両と物体との相対速度
Ｖi が所定速度Ｃ1 （しきい値）未満であるか否かを判
定し（ステップＳ71）、所定速度Ｃ1 未満であれば、物
体予想位置の基準位置までの距離ＯＢ-dist-N が所定距
離α1 （しきい値）を越えるか否かを判定し（ステップ
Ｓ72）、越えれば、物体予想領域の前後方向の長さＯＢ
-SC-div を所定値ａ1 とする（ステップＳ73）一方、越
えなければ、所定値ａ2 とする（ステップＳ74）。

【００６９】一方、相対速度Ｖi が所定速度Ｃ1 未満で
なければ、ステップＳ72の処理と同様に、物体予想位置
の基準位置までの距離ＯＢ-dist-N が所定距離α1 （し
きい値）を越えるか否かを判定し（ステップＳ75）、越
えれば、物体予想領域の前後方向の長さＯＢ-SC-div を
所定値ａ3 とする（ステップＳ76）一方、越えなけれ
ば、所定値ａ4 とする（ステップＳ77）。このように、
物体予想位置の基準位置までの距離ＯＢ-dist-N だけで
なく、相対速度Ｖi も考慮して、物体予想領域の前後方
向の長さＯＢ-SC-div を変更している。なお、ａ1 ＜ａ
2 ＜ａ3 ＜ａ4 である。

【００７０】ステップＳ71〜Ｓ77の処理の後、物体予想
位置の基準位置までの距離ＯＢ-dist-N が所定距離Ｃ2
（しきい値）未満であるか否かを判定し（ステップＳ7
8）、物体予想位置の基準位置までの距離ＯＢ-dist-N
が所定距離Ｃ2 （しきい値）未満であれば、 ＯＢ-SC-min ＝ＯＢ-ang-N−β1 ／２ ＯＢ-SC-max ＝ＯＢ-ang-N＋β1 ／２ とする（ステップＳ79）一方、物体予想位置の基準位置
までの距離ＯＢ-dist-Nが所定距離Ｃ2 未満でなけば、 ＯＢ-SC-min ＝ＯＢ-ang-N−β2 ／２ ＯＢ-SC-max ＝ＯＢ-ang-N＋β2 ／２ とし（ステップＳ80）、ステップ56に移行する。ここ
で、β1 ＜β2 である。

【００７１】よって、自車両前方の所定距離までの範囲
と、それを越える範囲とで、物体予想領域の左右方向の
大きさが変更されていることになる。

【００７２】尚、予想領域の初期値は、次のように設定
される（図１０参照）。

【００７３】図１０において、スタートすると、サンプ
ル回数smp が３回以下であるか否かが判定される（ステ
ップＳ91）。５回以下であれば、物体予想位置を次の式
によって、 ＯＢ-dist-N ＝ＯＢ-dist −ｖ0 ・ｔ ＯＢ-ang-N ＝ＯＢ-ang と設定する（ステップＳ92）一方、５回を越えれば、物
体予想位置を次の式によって、 ＯＢ-dist-N ＝ＯＢ-dist −r-vel ・ｔ ＯＢ-ang-N ＝ＯＢ-ang−a-vel ・ｔ と設定する（ステップＳ93）。ここで、ｖ0 は自車速で
ある。

【００７４】それから、物体予想位置の領域端ＯＢ-min
-N，ＯＢ-max-N、前後方向長さＯＢ-div-Nを、 ＯＢ-min-N＝ＯＢ-ang-N−（ＯＢ-size ／２）・α ＯＢ-max-N＝ＯＢ-ang-N＋（ＯＢ-size ／２）・α ＯＢ-div-N＝ＯＢ-div とする（ステップＳ94）。

【００７５】＜物体の検索領域設定＞図１１において、
スタートすると、まず、次の式により、物体予想領域、
従って物体の周囲に物体検索領域を設定する（ステップ
Ｓ101 ）。ここで、自車両から物体検索領域までの最大
距離をＯＢ-K-dist-max 、自車両から物体検索領域まで
の最小距離をＯＢ-K-dist-min 、物体検索領域の領域端
（左側）をＯＢ-K-min、物体検索領域の領域端（右側）
をＯＢ-K-maxで表わす。尚、ｂ1 ，ｂ2 は定数である。

【００７６】 ＯＢ-K-dist-max ＝ＯＢ-dist ＋ＯＢ-div＋ｂ1 ＯＢ-K-dist-min ＝ＯＢ-dist −ｂ1 ＯＢ-K-max ＝ＯＢ-ang＋ｂ2 ／２ ＯＢ-K-min ＝ＯＢ-ang−ｂ2 ／２ それから、検出された物体についての検知データに基づ
き、物体の属性を判定する（ステップＳ102 ）。即ち、
今回検出された物体が物体検索領域に入るか否かを判定
する（図１４及び図１５参照）。

【００７７】続いて、物体検索領域との関係で物体予想
位置を修正する。即ち、物体識別番号ｉをリセットして
０とし（ステップＳ103 ）、それから物体識別番号ｉを
インクリメントしてｉ＋１とし（ステップＳ104 ）、物
体識別番号ｉがmax-number（物体の最大数）に等しいか
否かを判定する（ステップＳ105)。等しければ、リター
ンする一方、等しくなければ、検索領域の最小角度デー
タMin(dt(i))よりも物体予想位置に最小角度データＯＢ
-min-Nが大きいか否かを判定する（ステップＳ106 ）。

【００７８】検索領域の最小角度データMin(dt(i))より
も物体予想位置の最小角度データＯＢ-min-Nが大きけれ
ば、Min(dt(j))をＯＢ-min-Nとし（ステップＳ107 ）、
それから、検索領域の最大角度データMax(dt(i))よりも
物体予想位置の最大角度データＯＢ-max-Nが小さいか否
かを判定する（ステップＳ108 ）一方、検索領域の最大
角度データMin(dt(i))よりも物体予想位置の最大角度デ
ータＯＢ-min-Nが大きくなければ、直ちにステップＳ10
8 に移行し、物体検索領域の最大角度データMax(dt(i))
よりも物体予想位置の最大角度データＯＢ-max-Nが小さ
いか否かを判定する。

【００７９】物体検索領域の最大角度データMax(dt(i))
よりも物体予想位置の最大角度データＯＢ-max-Nが小さ
いと、Max(dt(i))をＯＢ-max-Nとし（ステップＳ109
）、それから、物体検索領域までの最大距離Min(dd
(i))よりも物体予想位置までの距離ＯＢ-dist-N が大き
いか否かを判定する（ステップＳ110 ）一方、物体検索
領域の最大角度データMax(dt(i))よりも物体予想位置の
最大角度データＯＢ-max-Nが小さくなければ、直ちにス
テップＳ110 に移行し、物体検索領域までの最大距離Ma
x(dd(i))よりも物体予想位置までの距離ＯＢ-dist-N が
大きいか否かを判定する。

【００８０】物体検索領域までの最小距離Min(dd(i))よ
りも物体予想位置までの距離ＯＢ-dist-N が大きけれ
ば、Min(dd(i))をＯＢ-dist-N とし（ステップＳ111
）、それから、物体検索領域までの最大距離Max(dd
(i))よりも物体予想位置の前後方向の大きさＯＢ-div-N
が大きいか否かを判定する（ステップＳ112 ）一方、物
体検索領域までの最小距離Min(dd(i))よりも物体予想位
置までの距離ＯＢ-dist-N が大きくなければ、直ちにス
テップＳ112 に移行し、物体検索領域までの最大距離Ma
x(dd(i))よりも物体予想位置の前後方向の大きさＯＢ-d
iv-Nが大きいか否かを判定する。

【００８１】物体検索領域までの最大距離Max(dd(i))よ
りもＯＢ-div-Nが小さければ、Max(dd(i))をＯＢ-div-N
とし（ステップＳ113 ）、ステップＳ104 にリターンす
る一方、物体検索領域までの最大距離Max(dd(i))よりも
物体予想位置の前後方向の大きさＯＢ-div-Nが小さくな
ければ、直ちにステップＳ104 にリターンする。

【００８２】＜物体個数の制限＞図１２において、スタ
ートすると、検出された物体の個数が４０個以下である
否かを判定し（ステップＳ121 ）、４０個以下である場
合は、物体個数の制限の条件は満たされているので、そ
のままリターンする一方、物体の個数が４０個以下でな
い場合は、障害物として仮登録される物体の個数を４０
個以下に制限する必要があるので、ステップＳ122 に移
行し、まず、物体を識別するために付与する物体番号
ｉ，ｋをそれぞれ０とする。よって、ｉ＝０，ｋ＝０と
なる。

【００８３】それから、物体番号ｉをインクリメントし
てｉ＋１とし（ステップＳ103 ）、物体番号ｉがｎ（物
体の最大個数）＋１に等しいか否かを判定し（ステップ
Ｓ124 ）、等しくなければ、自車両から物体（物体番号
ｉ）までの距離Ｌ(i) が５０ｍ以下であるか否かが判定
される（ステップＳ125 ）一方、物体番号ｉがｎ＋１に
等しければ、すべての物体についての判断が終了してい
るので、物体番号ｉをリセットして０とする（ステップ
Ｓ126 ）。

【００８４】そして、自車両から物体（物体番号ｉ）ま
での距離Ｌ(i) が５０ｍ以下であれば、ステップＳ127
に移行して、距離Ｌ(i) での進行路幅（角度で表現）２
Δiを （進行路幅＋α）／Ｌ(i) とする。ここで、αは定数である。

【００８５】それから、進行路幅２Δi を設定した後、
自車両からの、物体（物体番号ｉ）の方位θi がφ（進
行路の中心位置の方位）−Δi より大きいか否かを判定
し（ステップＳ128 ）、大きければ、さらに、物体の方
位θi がφ＋Δi より小さいか否かを判定し（ステップ
Ｓ129 ）、小さければ、進行路幅Δi を左右に有する進
行路上に物体（物体番号ｉ）が存在するので、INSIDEフ
ラグを１にして（ステップＳ130 ）、ステップＳ123 に
リ−タンする。一方、ステップＳ128 ，Ｓ129の判定で
ＮＯの場合には、ステップＳ131 に移行して、進行路上
に物体は存在しないので、INSIDEフラグを０として、ス
テップＳ123 にリターンする。

【００８６】一方、距離Ｌ(i) が５０ｍ以下でなけれ
ば、相対速度Ｖi が自車側Ｖ0 に等しいか否かを判定し
（ステップＳ131 ）、相対速度Ｖi が自車側Ｖ0 に等し
ければ、INSIDEフラグを０とし（ステップＳ145 ）、相
対速度Ｖi が自車側Ｖ0 に等しくなければ、ステップＳ
130 に移行して、INSIDEフラグを１とし、ステップＳ12
3 にリターンする。

【００８７】これによって、登録されたすべての物体に
対して、距離Ｌ(i) ＝５０m までの進行路上に存在する
か否かの判断の結果であるINSIDEフラグが付与されるこ
ととなる。

【００８８】また、ステップＳ126 では物体番号ｉをリ
セットしてｉ＝０ととした後、物体番号ｉをインクリメ
ントしてｉ＋１とし（ステップＳ132 ）、物体番号ｉが
ｎ＋１に等しいか否かを判定する（ステップＳ133 ）。

【００８９】そして、ｉ＝ｎ＋１であれば、すべての物
体についての判断が終了しているので、別の物体番号ｋ
をインクリメントしてｋ＋１とする（ステップＳ134 ）
一方、ｉ＝ｎ＋１でなければ、INSIDEフラグが０である
か否か判定し（ステップＳ135 ）、INSIDEフラグが０で
あれば、障害物判断を行う必要のない物体でありそれを
除くことができるので、物体総個数ｎをデクリメントし
てｎ−１とする（ステップＳ136 ）、それから、物体総
個数ｎが４０個以下であるか否かを判定し（ステップＳ
137 ）、４０個以下であれば、物体個数の制限の条件は
満たされるので、そのままリターンする。一方、ステッ
プＳ135 の判定でINSIDEフラグが０でない場合は、ステ
ップＳ137 の判定で物体総個数ｎが４０個以下でない場
合は、ステップＳ126 にリターンする。

【００９０】ステップＳ134 で物体番号ｋをインクリメ
ントしてｋ＋１とした後、物体番号ｋがｎ＋１に等しい
か否かを判定し（ステップＳ138 ）、ｋ＝ｎ＋１であれ
ば、物体個数の制限の条件を満たすために物体個数を減
らす必要があるので、最も遠くに位置する物体１個だけ
をキャンセルし（ステップＳ139 ）、それから、物体総
個数ｎをデクリメントしてｎ−１とし（ステップＳ140
）、物体個数が４０個以下であるか否かを判定し（ス
テップＳ141 ）、４０個以下であれば、物体個数の制限
の条件を満たすので、そのままリターンする一方、４０
個以下でなければ、物体個数の制限の条件を満たすま
で、最も遠くに位置する物体１個だけをキャンセルする
処理を繰返し、ステップＳ139 にリターンする。

【００９１】一方、物体番号ｋがｎ＋１でなければ、物
体（物体番号ｋ）の中心位置が進行路中心線を基準に所
定角度の範囲内にあるか否か、即ち物体の中心位置が所
定角度の範囲のＴmin （左側）とＴmax （右側）との間
にあるか否かを判定し（ステップＳ142 ）、それらの間
にあればｎをデクリメントしてｎ−１とし（ステップＳ
143 ）、物体個数が４０個以下であるか否かを判定し
（ステップＳ144 ）、４０個以下であれば、リターンす
る。一方、４０個以下でなければ、ステップＳ134 にリ
ターンする。物体の中心位置が、Ｔmin （左側）とＴma
x （右側）との間にない場合も、ステップＳ134 にリタ
ーンする。

【００９２】このようにして、自車両前方の５０m まで
は、進行路の中心線を基準に所定幅の範囲に存在する物
体を障害物として選択し、５０m を越える範囲では、進
行路の中心線を基準に所定角度の範囲に存在する物体を
障害物として選択し、障害物検知の対象となる物体の個
数が４０個以下に制限されることとなる。

【００９３】＜検知データの属性の判定＞図１３におい
て、スタートすると、判定されていない物体についての
検知データがあるか否かが判定され（ステップＳ151
）、検知データがあれば、その検知データについての
距離dist及び方位ang を読み込む（ステップＳ152 ）一
方、検知データがなければ、そのままリターンする。

【００９４】検知データの距離dist及び方位ang を読み
込んだ後、現在登録されているすべての物体に対して、
物体予想位置を含む物体予想領域に入るか否かの判定を
行い（ステップＳ153 ）、１つの物体予想領域のみに入
る場合には、その物体に属する物体であると判定し（ス
テップＳ154 ）、複数の物体予想領域に入る場合には、
その中で一番小さい物体に属する物体であると判定し
（ステップＳ155 ）、リターンする一方、どの物体予想
領域にも入らない場合には、現在登録されているすべて
の物体に対してそれらの物体検索領域に入るか否かの判
定を行う（ステップＳ156 ）。尚、ステップＳ155 にお
いて、その中で一番小さい物体に属する物体と判定する
とは、例えば、検知データが２つの物体（物体Ｎ０．
ａ，ｂ）に仮に属するとされたとすると、それらの横方
向の大きさＯＢ-size(a)，ＯＢ-size(b)を比較し、それ
らのうちの小さい方の物体に属する、と処理することを
意味する。これは、物体の大きさが徐々に大きくなって
行くのを防止するためである。

【００９５】１若しくは複数の物体検索領域に入る場合
には、入ったすべての物体検索領域の、物体予想領域か
ら検知データまでの距離を算出し（ステップＳ157 ）、
続いて、入った物体検索領域が１つであるか否かを判定
する（ステップＳ158 ）。１つであれば、さらに、算出
された物体予想領域までの距離が設定値以下であるか否
かを判定し（ステップＳ159 ）、設定値以下であれば、
その物体に属するデータであると判定し（ステップＳ16
0 ）、リターンする一方、設定値以下でなければ、新規
物体のデータであると判定する（ステップＳ161 ）。

【００９６】また、ステップＳ158 の判定で入った物体
検索領域がひとつでなければ、各物体予想領域から検知
データまでの距離の一番小さい物体を選択して（ステッ
プＳ162 ）、ステップＳ159 に移行する。

【００９７】ここで、物体予想領域から検知データまで
の距離の一番小さい物体を選択しているのは、距離の一
番小さい物体に属するのが最も確からしいと考えられる
からである。

【００９８】また、ステップＳ156 の判定で、どの物体
検索領域にも入らない場合には、新規物体のデータであ
ると判定し（ステップＳ163 ）、リターンする。

【００９９】ステップＳ153 における判定は、具体的に
は、次のように行われる。

【０１００】図１４に示すように、ステップＳ152 で、
あるデータの距離dist、方位ang を読み込んだ後、ま
ず、物体番号ｉを１とし（ステップＳ171 ）、それか
ら、それの方位ang が物体予想領域の左右方向の領域端
ＯＢ-min(i) ，ＯＢ-max(i) の間にあるか否かを判定す
る（ステップＳ172 ）。

【０１０１】方位ang が物体予想領域の左右方向の領域
端ＯＢ-min(i) ，ＯＢ-max(i) の間にあれば、さらに、
距離distが物体予想領域の前後方向の範囲内に入るか否
か、即ち物体基準距離ＯＢ-dist(i)とそれに前後方向の
拡がりＯＢ-divを加えた範囲内に入るか否かの判定を行
い（ステップＳ173 ）、入っていれば、この検知データ
は物体ｉに仮に属するとし（ステップＳ174 ）、ステッ
プＳ175 に移行する一方、ステップＳ172 ，Ｓ173 での
判定がＮＯの場合は、直ちにステップＳ175 に移行す
る。

【０１０２】ステップＳ175 においては、物体番号ｉが
登録物体個数Ｉに等しいか否かを判定し、等しければ、
ステップＳ176 に移行し、この検知データの仮に属する
物体の個数がいくつ出るか判定する（ステップＳ177 ）
一方、等しくなければ、物体番号ｉをインクリメントし
てｉ＋１とし（ステップＳ178 ）、ステップＳ172 にリ
ターンし、ｉ＝Ｉとなるまでこれを繰り返すことにな
る。

【０１０３】そして、物体の個数が０のときはステップ
Ｓ157 に移行し、物体の個数が１のときはステップＳ15
5 に移行し、さらに物体の個数が複数である場合には、
ステップＳ156 に移行する（図１４参照）。

【０１０４】＜物体の属性変更＞図１５において、スタ
ートすると、まず、物体番号ｉをリセットして０とし
（ステップＳ181 ）、それから、物体番号ｉをインクリ
メントしてｉ＋１とし（ステップＳ182 ）、それから、
物体番号ｉがMax-number（物体最大個数）に等しいか否
かを判定する（ステップＳ183 ）。等しければ、そのま
まリターンする一方、等しくなければ、今回検出された
物体（物体番号ｉ）の大きさＯＢ-size-N がＯＢ-size
(i)−off-sizeより大きく、かつＯＢ-size(i)＋off-siz
eより小さいか否かを判定する（ステップＳ184 ）。Ｙ
ＥＳの場合は、物体の領域端（右側）ＯＢ-maxを今回検
出された物体の領域端（右側）ＯＢ-max-N、物体の領域
端（左側）ＯＢ-minを今回検出された物体の領域端（右
側）ＯＢ-min-Nとし（ステップＳ185 ）、それから、そ
れらの平均（ＯＢ-max＋ＯＢ-min）／２を物体の方位Ｏ
Ｂ-angとし（ステップＳ186 ）、ステップＳ183 にリタ
ーンする。一方、ＮＯの場合には、物体の大きさＯＢ-s
ize(i)が今回検出された物体の大きさＯＢ-size-N(i)よ
りも小さいか否かを判定する（ステップＳ187 ）。

【０１０５】ステップＳ187 の判定で、ＹＥＳの場合に
は、物体の領域端（左側）ＯＢ−min(i)と今回検出され
た物体の領域端（左側）ＯＢ−min-N(i)とが等しいか否
かを判定する（ステップＳ188 ）一方、ＮＯの場合に
は、物体の領域端（右側）ＯＢ−max 、物体の領域端
（左側）ＯＢ-minをそれぞれ、ＯＢ-ang-N＋ＯＢ-size/
2×α，ＯＢ-ang-N−ＯＢ-size/2 ×α2 とし（ステッ
プＳ189 ）、ステップＳ186 に移行する。ここで、α2
は長さを角度に変更するための係数である。

【０１０６】ステップＳ188 の判定で、ＹＥＳの場合に
は、ＯＢ-max、ＯＢ-minをそれぞれ、ＯＢ-min-N＋ＯＢ
-size ，ＯＢ-min-Nとし（ステップＳ190 ）、ステップ
Ｓ186 に移行する一方、ＮＯの場合には、ＯＢ-max(i)
とＯＢ-max-N(i) とが等しいか否かを判定する（ステッ
プＳ191 ）。

【０１０７】ステップＳ191 の判定で、ＹＥＳの場合に
は、ＯＢ-max、ＯＢ-minをそれぞれ、ＯＢ-max-N，ＯＢ
-max-N＋ＯＢ-size とし（ステップＳ192 ）、ステップ
Ｓ186 に移行する一方、ＮＯの場合には、ＯＢ-min(i)
よりもＯＢ-min-N(i) が小さいか否かを判定する（ステ
ップＳ193 ）。

【０１０８】ステップＳ193 の判定で、ＹＥＳの場合に
は、さらに、ＯＢ-max(i) よりもＯＢ-max-N(i) が大き
いか否かを判定する（ステップＳ194 ）一方、ＮＯの場
合には、ＯＢ−max 、ＯＢ-minをそれぞれ、ＯＢ-min-N
−ＯＢ-size ×α2 ，ＯＢ-min-Nとし（ステップＳ195
）、ステップＳ186 に移行する。

【０１０９】ステップＳ194 の判定で、ＹＥＳの場合に
は、ＯＢ-max，ＯＢ-minをそれぞれＯＢ-ang-N＋ＯＢ-s
ize/2 ×α2 ，ＯＢ-ang-N−ＯＢ-size/2 ×α2 とする
（ステップＳ195 ）一方、ＮＯの場合には、ＯＢ-max、
ＯＢ-minをそれぞれ、ＯＢ-max-N，ＯＢ-max-N＋ＯＢ-s
ize ×αとし（ステップＳ196 ）、ステップＳ186 に移
行する。

【０１１０】＜新規物体の登録＞図１６において、スタ
ートすると、どこにも属さなかった物体（検知データ、
番号ｉ）の距離dist(i) ，角度ang(i)を読み込み（ステ
ップＳ221 ）、次の式に基づき、最小角度データang-mi
n(i)、最大角度データang-max(i)、最短距離データdist
-min(i) 、最遠距離データdist-max(i) を演算する（ス
テップＳ222 ）。

【０１１１】 ang-min(i) ＝ang(i)−ang-offset ang-max(i) ＝ang(i)＋ang-offset dist-min(i) ＝dist(i) −dist-offset dist-max(i) ＝dist(i) ＋dist-offset それから、変数ｊを最小角度データang-min(i)とし（ス
テップＳ223 ）、それから変数ｊをインクリメントして
ｊ＋１とし（ステップＳ224 ）、物体（検知データ、番
号ｊ）についての距離dist(j) が、dist-min(i) とdist
-max(i) との間にあるか否かを判定し（ステップＳ225
）、dist-min(i) とdist-max(i) との間にあれば、こ
の検知データ（番号ｊ）は物体ｉに属するとし（ステッ
プＳ226 ）、ｊがang-max(i)＋１であるか否かを判定す
る（ステップＳ227 ）。一方、それらの間になければ、
直ちにステップＳ227 に移行し、変数ｊがang-max(i)＋
１であるか否かを判定する。

【０１１２】変数ｊがang-max(i)＋１であれば、ang-mi
n(i)からang-max(i)までのすべてのang(i)についての判
定が終了したので、次の式に基づき、ＯＢ-min，ＯＢ-m
ax，ＯＢ-ang，ＯＢ-dist を設定し（ステップＳ228
）、リターンする一方、変数がang-max(i)＋１でなけ
れば、ステップＳ224 に戻る。

【０１１３】 ＯＢ-min ＝Ｍin（ang(i)） ＯＢ-max ＝Ｍax（ang(i)） ＯＢ-ang ＝（ＯＢ-min＋ＯＢ-max）／２ ＯＢ-dist ＝Ｍin（dist(i) ） ＜物体の同一判定＞図１７において、スタートすると、
２つの物体（物体番号ｊ，ｉ）について同一であるか否
かを判定するために、それぞれの物体の属性、具体的に
は相対速度Ｖ(j) ，Ｖ(i) 、前後方向の大きさＯＢ-div
(j) ，ＯＢ-div(i) 、横方向の大きさＯＢ-size(j)，Ｏ
Ｂ-size(i)、物体の方位ＯＢ-ang(j) ，ＯＢ-ang(i) を
読み込み（ステップＳ231 ，Ｓ232 ）、それから、変数
Ｋ＝１、Ｉ＝１とする（ステップＳ233 ，Ｓ234 ）。

【０１１４】それに続いて、同一物体については判断す
る必要がないので、変数Ｋと変数Ｉとが不等であるか否
かが判定され（ステップＳ235 ）、それらが不等であれ
ば、重複判断を回避するために、物体（物体番号ｉ）の
左右方向の大きさＯＢ-size(i)が物体（物体番号ｊ）の
左右方向の大きさＯＢ-size(j)より小さいか否かを判定
する（ステップＳ236 ）。

【０１１５】物体（物体番号ｉ）の左右方向の大きさＯ
Ｂ-size(i)が物体（物体番号ｊ）の左右方向の大きさＯ
Ｂ-size(j)より小さければ、ばらつきを制限するため
に、物体（物体番号ｉ）の前後方向の大きさＯＢ-div
(i) と物体（物体番号ｊ）の前後方向の大きさＯＢ-div
(j）との差の絶対値が所定値α以下であるか否かを判定
する（ステップＳ237 ）。所定値α以下であれば、物体
（物体番号ｉ）の方位ＯＢ-ang(i) と物体（物体番号
ｊ）の方位ＯＢ-ang(j) の差の絶対値が所定値β以下で
あるか否かを判定する（ステップＳ238 ）。所定値β以
下であれば、物体（物体番号ｉ）との相対速度Ｖ(i)
と、物体（物体番号j ）との相対速度Ｖ(j) との差の絶
対値が所定値γ以下であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ239 ）。所定値γ以下であれば、それらの相対速度Ｖ
(i) 及びＶ(j) が共に自車両の車速Ｖ0 に不等であるか
否か即ち静止物体であるか移動物体であるかを判定する
（ステップＳ240 ）。

【０１１６】共に車速Ｖ0 に不等であれば、移動物体で
あり、同一物体としての大きさが所定値δ以下であるか
否かを判定する（ステップＳ241 ）一方、共に車速Ｖ0
に不等でなければ、静止物体であり、同一物体としての
大きさが所定値ε（＞δ）以下であるか否かを判定する
（ステップＳ242 ）。所定値εを所定値δより大きくし
ているのは、移動物体の場合は車両等で大きさがある程
度制限されるが、静止物体の場合はそのような制限がな
く、ある程度大きいものも考えられるからである。

【０１１７】所定値δ，ε以下であれば、物体（物体番
号ｊ）は物体（物体番号ｉ）に属するものとし（ステッ
プＳ243 ）、改めて物体（物体番号ｉ）の属性を登録
し、そして物体（物体番号ｊ）の属性を削除する（ステ
ップＳ244 ）。一方、所定値δ，ε以下でなければ、変
数ＩをインクリメントしてＩ＋１とし（ステップＳ24
5）、変数Ｉがobject-max（物体最大個数）になったか
否かを判定する（ステップＳ246 ）。変数Ｉがobject-m
axに等しければ、変数Ｋに１を加算してＫ＋１とし（ス
テップＳ247 ）、変数Ｋがobject-maxになったか否かを
判定する（ステップＳ248 ）一方、等しくなければ、ス
テップＳ235 にリターンする。そして、変数Ｋがobject
-maxに等しければ、そのままリターンする一方、等しく
なければ、ステップＳ234 にリターンする。

【０１１８】尚、ステップＳ235 〜Ｓ242 の判定におい
て、ＮＯである場合には、ステップＳ245 に移行する。

【０１１９】ここで、物体の属性の登録は、例えば図１
８に示すように行われる。

【０１２０】図１８において、スタートすると、物体
（物体番号ｉ）の領域端（右側）ＯＢ-max(i) が物体
（物体番号ｊ）の領域端（右側）ＯＢ-max(j) よりも大
きいか否かを判定し（ステップＳ201 ）、大きくなけれ
ば、物体（物体番号ｉ）の領域端（右側）ＯＢ-max(i)
を物体（物体番号ｊ）の領域端（右側）ＯＢ-max(j) Ｏ
Ｂ-max(j) とし（ステップＳ202 ）、それから、物体
（物体番号ｉ）の領域端（左側）ＯＢ-min(i) が物体
（物体番号ｊ）の領域端（左側）ＯＢ-min(j) より小さ
いか否かを判定する（ステップＳ203 ）一方、大きけれ
ば、直ちにステップＳ203 に移行して、物体（物体番号
ｉ）の領域端（左側）ＯＢ-min(i) が物体（物体番号
ｊ）の領域端（左側）ＯＢ-min(j) より小さいか否かを
判定する。

【０１２１】物体（物体番号ｉ）の領域端（左側）ＯＢ
-min(i) が物体（物体番号ｊ）の領域端（左側）ＯＢ-m
in(j) より小さくなければ、物体（物体番号ｉ）の領域
端（左側）ＯＢ-min(i) を物体（物体番号ｊ）の領域端
（左側）ＯＢ-min(j) とし（ステップＳ204 ）、今回検
出された物体（物体番号ｉ）までの距離ＯＢ-dist-N(i)
が今回検出された物体（物体番号ｊ）までの距離ＯＢ-d
ist-N(j)より小さいか否かを判定する（ステップＳ205
）一方、小さければ、直ちにステップＳ205 に移行
し、今回検出された物体（物体番号ｉ）までの距離ＯＢ
-dist-N(i)を今回検出された物体（物体番号ｊ）までの
距離ＯＢ-dist-N(j)より小さいか否かを判定する。

【０１２２】今回検出された物体（物体番号ｉ）までの
距離ＯＢ-dist-N(i)が今回検出された物体（物体番号
ｊ）までの距離ＯＢ-dist-N(j)より小さければ、今回検
出された物体（物体番号ｉ）までの距離ＯＢ-dist-N(i)
を物体（物体番号ｉ）までの距離ＯＢ-dist(i)とする
（ステップＳ206 ）一方、小さくなければ、今回検出さ
れた物体（物体番号ｊ）までの距離ＯＢ-dist-N(j)を物
体（物体番号i ）までの距離ＯＢ-dist(i)とし（ステッ
プＳ207 ）、その後、今回検出された物体（物体番号
ｉ）の前後方向長さＯＢ-div-N(i) が今回検出された物
体（物体番号ｊ）の前後方向長さＯＢ-div-N(j) より小
さいか否かを判定する（ステップＳ208 ）。

【０１２３】今回検出された物体（物体番号ｉ）の前後
方向長さＯＢ-div-N(i) が今回検出された物体（物体番
号ｊ）の前後方向長さＯＢ-div-N(j) より小さければ、
今回検出された物体（物体番号ｉ）の前後方向長さＯＢ
-div-N(i) を物体（物体番号ｉ）の前後方向長さＯＢ-d
iv(i) とする（ステップＳ209 ）一方、今回検出された
物体（物体番号ｉ）の前後方向長さＯＢ-div-N(i) が今
回検出された物体（物体番号ｊ）の前後方向長さＯＢ-d
iv-N(j) より小さくなければ、今回検出された物体（物
体番号ｊ）の前後方向長さＯＢ-div-N(j) を物体（物体
番号ｉ）の前後方向長さＯＢ−div(i)とし（ステップＳ
210 ）、物体（物体番号ｉ）の左右方向の大きさＯＢ-s
ize(i)を（ＯＢ-max(i) −ＯＢ-min(j) ）×ＯＢ-dist
(i)×αとする（ステップＳ211 ）。αは定数である。

【０１２４】ところで、車両が高速道路を走行している
場合には、上記制御を簡略化して、次のように行うこと
もできる。尚、高速道路を走行しているか否かの判定
は、例えば車速が８０km/h以上であるか否かにより判定
することができる。

【０１２５】図１９において、スタートすると、２つの
物体（物体番号ｊ，ｉ）について物体の属性を読み込み
（ステップＳ251 ，Ｓ252 ）、それから、変数Ｋ＝１、
Ｉ＝１とする（ステップＳ253 ，Ｓ254 ）。

【０１２６】それに続いて、物体（物体番号ｉ）の左右
方向の大きさＯＢ-size(i)が物体（物体番号ｊ）の左右
方向の大きさＯＢ-size(j)より小さいか否かを判定する
（ステップＳ255 ）。

【０１２７】物体（物体番号ｉ）の左右方向の大きさＯ
Ｂ-size(i)が物体（物体番号ｊ）の左右方向の大きさＯ
Ｂ-size(j)より小さければ、ＯＢ-ang(i) とＯＢ-ang
(j）との差の絶対値が所定値α以下であるか否かを判定
する（ステップＳ256 ）。所定値α以下であれば、相対
速度Ｖ(i) とＶ(j) との差の絶対値が所定値βγ以下で
あるか否かを判定する（ステップＳ257 ）。

【０１２８】所定値β以下であれば、物体（物体番号
ｊ）は物体（物体番号ｉ）に属するものとし、改めて物
体（物体番号ｉ）の属性についてのデータを更新すると
共に、物体（物体番号ｊ）の属性についてのデータを抹
消する（ステップＳ258 ）。そして、変数Ｉをインクリ
メントしてＩ＋１とし（ステップＳ259 ）、変数Ｉがob
ject-max（物体の最大個数）になったか否かを判定する
（ステップＳ260 ）。変数Ｉがobject-maxに等しけれ
ば、変数ＫをインクリメントしてＫ＋１とし（ステップ
Ｓ261 ）、変数Ｋがobject-maxになったか否かを判定す
る（ステップＳ262）一方、等しくなければ、ステップ
Ｓ255 にリターンする。そして、ステップＳ262 の判定
において、変数Ｋがobject-maxに等しければ、そのまま
リターンする一方、等しくなければ、ステップＳ253 に
リターンする。

【０１２９】尚、ステップＳ255 〜Ｓ257 の判定におい
て、ＮＯである場合には、ステップＳ259 に移行する。

【０１３０】

【発明の効果】請求項１に係る発明は、上記のように、
物体検出手段によって検出された物体のうち、自車両の
障害物となり得る物体を障害物として選択し、それらの
物体同士の属性を、同一判定手段によって比較して、そ
れらが同一物体に属するか否かを判定するようにしてい
るので、２つの物体が同一物体に属するか否かの認識を
精度よく行うことができ、同一物体に属する場合の相対
速度のバラツキを大幅に低減することができる。

【０１３１】請求項２に係る発明は、同一判定手段によ
って、静止物体であるか移動物体であるかによって判定
条件を変更するようにしているので、物体の動きに基づ
いて同一物体に属するか否かの判断を精度よく行うこと
ができる。

【０１３２】請求項３に係る発明は、物体登録手段によ
って、障害物として選択され登録される物体の総数を所
定数以下に制限するようにしているので、障害物判断を
行う物体の総数が常に所定数以下となり、障害物判断の
迅速化を図ることが可能となる。

【０１３３】請求項４に係る発明は、物体登録手段によ
って障害物として選択され登録される基準を、自車両前
方の所定距離までの範囲と、それを越える範囲とで変更
するようにしているので、自車両からの距離に応じて、
障害物判断が必要な物体についてだけ障害物として選択
して登録することができる。

【０１３４】請求項５に係る発明は、障害物として選択
され登録された物体同士の属性を順に比較するようにし
ているので、結果として、障害物として選択され登録さ
れたすべての物体について、同一物体に属するか否かの
判定を効率よく行うことができる。

【０１３５】請求項６に係る発明は、レーザレーダユニ
ットによって、自車両前方に存在する物体を精度よく検
出することができる。

【０１３６】請求項７に係る発明は、物体同士の左右方
向の距離に基づいて判定するようにしているので、物体
同士の左右方向の距離が短いと、同一物体であると判定
することができる。

【０１３７】請求項８に係る発明は、物体同士の前後方
向の距離に基づいて判定するようにしているので、物体
同士の前後方向の距離が短いと、同一物体であると判定
することができる。

【０１３８】請求項９に係る発明は、物体の相対速度に
基づいて判断するようにしているので、物体の相対速度
が小さいと、同一物体であると判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動車の斜視図である。

【図２】コントロールユニットの説明図である。

【図３】コントロールユニットについてのブロック図で
ある。

【図４】コントロールユニットの基本的処理の流れを示
すフローチャート図である。

【図５】物体として最短値を選択するフローチャト図で
ある。

【図６】物体の大きさを検出する処理の流れを示すフロ
ーチャート図である。

【図７】物体の予想領域設定のフローチャート図であ
る。

【図８】物体及びそれの一定時間経過後の予想領域の説
明図である。

【図９】物体の予想領域設定の実施例についてのフロー
チャート図である。

【図１０】物体の属性データの初期値の決定のフローチ
ャート図である。

【図１１】物体の検索領域の設定のフローチャート図で
ある。

【図１２】障害物の個数の制限のフローチャート図であ
る。

【図１３】障害物の属性判定のフローチャート図であ
る。

【図１４】予想領域に入るか否かの判定のフローチャー
ト図である。

【図１５】物体の属性データ（角度）の変更のフローチ
ャート図である。

【図１６】新規物体の登録のフローチャート図である。

【図１７】障害物の同一判定のフローチャート図であ
る。

【図１８】物体の属性データ（距離、角度、大きさ、ば
らつき）の変更のフローチャート図である。

【図１９】障害物の同一判定の変形例のフローチャート
図である。

【符号の説明】

１ 自動車 ３ レーダヘッドユニット ４ コントロールユニット ２１ 物体検出手段 ２２ 予想領域設定手段 ２３ 検索領域設定手段 ２４ 物体認定手段 ２５ 物体登録手段 ２６ 同一判定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｚ 8817−3Ｄ Ｇ０１Ｓ 17/93 // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｓ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両前方に存在する物体を検出する物
   体検出手段を備え、該物体検出手段によって検出された
   物体に基づき障害物判断を行う車両の障害物検知装置で
   あって、 上記物体検出手段の出力を受け、検出された物体同士の
   属性を比較して、それらが同一物体に属するか否か判定
   する同一判定手段を備えることを特徴とする車両の障害
   物検知装置。
2. 【請求項２】 同一判定手段は、移動物体であるか静止
   物体であるかによって、判定条件を変更するものである
   ところの請求項１記載の車両の障害物検知装置。
3. 【請求項３】 自車両前方に存在する物体を検出する物
   体検出手段を備え、該物体検出手段によって検出された
   物体に基づき障害物判断を行う車両の障害物検知装置で
   あって、 上記物体検出手段の出力を受け、障害物判断の必要度に
   応じて、障害物として選択され登録される物体の総数を
   所定数以下に制限する物体登録手段と、 該物体登録手段の出力を受け、登録された物体同士の属
   性を比較して、それらが同一物体に属するか否か判定す
   る同一判定手段とを備えるものであるることを特徴とす
   る車両の障害物検知装置。
4. 【請求項４】 物体登録手段は、自車両から障害物まで
   の距離に応じて、障害物として選択され登録される基準
   を変更するものであるところの請求項３記載の車両の障
   害物検知装置。
5. 【請求項５】 同一判定手段は、物体登録手段によって
   障害物として選択され登録された物体同士の属性を順に
   比較して判定するものであるところの請求項３記載の車
   両の障害物検知装置。
6. 【請求項６】 物体検出手段は、レーザデータユニット
   を有するものであるところの請求項１記載の車両の障害
   物検知装置。
7. 【請求項７】 同一判定手段は、物体同士の左右方向の
   距離に基づいて判定するものであるところの請求項３記
   載の車両の障害物検知装置。
8. 【請求項８】 同一判定手段は、物体同士の前後方向の
   距離に基づいて判定するものであるところの請求項３記
   載の車両の障害物検知装置。
9. 【請求項９】 同一判定手段は、物体の相対速度に基づ
   いて判定するものであるところの請求項３記載の車両の
   障害物検知装置。