JPH0810567Y2

JPH0810567Y2 - コンテナの自動取出装置

Info

Publication number: JPH0810567Y2
Application number: JP1988168544U
Authority: JP
Inventors: 春美村田; 暢彦北田
Original assignee: 株式会社イトーキクレビオ
Priority date: 1988-12-26
Filing date: 1988-12-26
Publication date: 1996-03-29
Anticipated expiration: 2003-12-26
Also published as: JPH0288905U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）この考案は、自動倉庫などにおいて用いられるコンテ
ナの自動取出装置に関する。

（従来の技術）コンテナなどの物品収納容器を所定の格納場所に配列
して格納し、必要に応じてそれらを自動的に搬入・搬出
する装置が広く使用されている。このような装置は、た
とえば、特公昭57-34163号に開示されている。

この種の装置にあっては、格納棚に搬送台のプラット
ホームを対向させた状態で、このプラットホーム上に移
動自在に設けられる係合部材によって格納棚中の物品収
納容器を係合して引き出し、または、格納棚中に押し込
むことによって物品収納容器の転載を行なう転載装置が
使用される。

このような目的で使用される転載装置としては、たと
えば実公昭51-49733号、実開昭58-144507号および特開
昭59-36004号に開示された装置などがある。

（考案が解決しようとする課題）しかしながら、これらの各装置のうち特開昭59-36004
号を除いては、係合部材のプラットホーム上の移動動作
と、係合部材の係合動作とは別個の駆動機構に基づいて
実行されており、それらの制御関係が複雑になるだけで
なく、動作ステップが複合してしまうために転載時間が
長くなってしまうという欠点がある。また、上記特開昭
59-36004号では、無端チェーンと梃子機溝とを連結する
ことによって、単一の駆動機構による移動と係合動作と
を実現しているが、梃子の原理を応用しているために、
設計上の制約があり、また、機構的にも複雑になってし
まうという欠点がある。

一方、この種の装置では、格納棚に収容されたコンテ
ナの落下防止を図ることが要望されており、そのために
例えば格納棚のコンテナ取出し側にコンテナストッパを
設けることが提案されている。しかしながら、コンテナ
取出し側にコンテナストッパを設けると、格納棚からフ
ラットホームに向けてコンテナを引き出す際に、コンテ
ナが上記コンテナトッパと干渉して、コンテナの円滑な
引出し操作が妨げられるおそれがある。

（考案の目的）この考案は、上述の欠点の克服を意図しており、単一
の駆動機構によって係合部材の移動と係合動作とをあわ
せて実現できるとともに、転載時間を短縮でき、その構
造も比較的簡単であって、設計上の制約も少なく、しか
も格納棚からのコンテナの落下防止を図りながらコンテ
ナの取出し作業を支障なく行なえるコンテナの自動取出
装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段）この考案は、コンテナが載置され、そのコンテナ取出
し側の載置面上にコンテナストッパが設けられた棚の前
記コンテナ取出し側にプラットホームが対向させられ、
プラットホーム上に移動可能に設けられた係合部材を棚
側のコンテナに係合させることによってプラットホーム
上にコンテナを取り出すようにしたコンテナの自動取出
装置であって、前記係合部材が前記プラットホームのコ
ンテナ載置面に沿う水平方向に長円状に掛け渡された無
端チェーンと、前記無端チェーンに枢結点において枢結
され前進・上動・後退・下動する連係部を有し、前記連
係部の前進・後退に伴って前進・後退する係合基台と、
前記係合基台の前記連係部に前後方向に進退自在に設け
られ、前記枢結点が前記無端チェーンの走行反転部で前
進から上動に変位するのに伴って前記棚上のコンテナの
前面の係合部に係合してコンテナの前端側を前記コンテ
ナストッパの高さ以上に持ち上げる係合爪と、前記コン
テナ取出し側である前方に向けてばねで付勢されるとと
もに、前記係合爪に対してこれと一体的に前後動作する
ように取り付けられ、前記枢結点が前記無端チェーンの
走行反転部で上動変位する際に、上動・下動する方向に
対して垂直に線接触にてコンテナ前面に押し当てられ
て、前記係合爪が前記係合基台の前進に追従するのを抑
制する押えローラとを備える。

（作用）この考案においては、無端チェーンの回転によって係
合基台がコンテナの載置されている棚のコンテナ取出し
側に向けて前進し、その係合基台の枢結点が無端チェー
ンの走行反転部で前進から上動に変位するのに伴って、
係合基台の連係部に進退自在に設けられている係合爪が
コンテナ前面の係合部に係合し、コンテナはその前端側
がコンテナストッパの高さ以上に持ち上げられる。無端
チェーンの走行反転部において係合基台の連係部は上動
を開始してもしばらく前進を続けるが、このとき係合爪
と一体的に前後動作する押えローラがコンテナ前面に押
し当てられるので、係合爪は係合基台の連係部の前進動
作に追従せず上動のみを行う。この際傾斜したコンテナ
前面へ押し当てられた押えローラはコンテナ前面に傷を
与えない。このあと係合基台が後退し始めると、これに
伴って係合爪が後退し、コンテナはその前端部が係合爪
により上方へ持ち上げられた状態でコンテナストッパと
干渉することなくプラットホーム上に転載される。

（実施例）第１図は、この考案の一実施例であるコンテナの自動
取出装置（以下、単に「取出装置」と言う。）を利用し
た自動倉庫の任意の棚段における概略の平面図を示し、
第２図はその自動倉庫の内部を示す斜視図である。第１
図および第２図において、この倉庫内には、収納エリア
1a,1bが図のＸ方向に互いに対向させて設けてあり、こ
の収納エリア1a,1bの間に図のＹ方向に移動可能なコラ
ム２を設けている。このコラム２の前面には、チェーン
機構３によってＺ方向に上下される搬送台４が取り付け
られており、上記コラム２のＹ方向の移動とこの搬送台
４のＺ方向の移動とは、コラム２内に収納されているモ
ータ（図示省略）によって行なわれる。

一方、収納エリア1a,1bは、マトリクス状に配列され
た棚５を有し、これらの棚５には上記コラム２に背向す
る側から押し込まれてコンテナ６が格納される。このコ
ンテナ６のコラム２と対向する前面には係合凹部6aが形
成されている。また、各棚５のコンテナ載置面のコラム
２側つまりコンテ取出し側には、押し込まれたコンテナ
６が脱落するのを防止するためのコンテナストッパ７が
設けられている。さらに、この倉庫の天井と収納エリア
1a,1bの格納枠とには、コード8,9が第２図に示すように
それぞれ設けられており、コラム２に設けられた読取ヘ
ッド10と、搬送台４に設けられた読取ヘッド11とによっ
て、これらのコード8,9をそれぞれ読取り、それによっ
てコラム２や搬送台４の移動と位置決めとを行う。

この自動倉庫においては、搬送台４に含まれるプラッ
トホーム12を、指定された棚５に対向するように位置決
めし、その棚５に格納されているコンテナ６をプラット
ホーム12上に転載する。この転載は、プラットホーム12
上に設けられて図のＸ方向に移動可能な係合部材13をコ
ンテナ６の係合凹部6aに係合させ、引出すことによって
達成される。そして、棚５からプラットホーム12上に転
載したコンテナ６は、コラム２のＹ方向への移動によっ
て第１図に示すコンテナ集荷棚50の前まで搬送し、つい
でコンテナ集荷棚50上へとコンテナ６を転載する。この
うち、移動や搬送動作は、上述した特公昭57-34163号に
開示されているため、以下では、転載のための機構と動
作とを中心に詳述する。

第３図は、上述した搬送台４のうち、プラットホーム
12を中心に示した分解斜視図であって、説明の便宜上、
係合部材13は省略して描いてある。同図において、この
プラットホーム12上には、コンテナ６を載置する１対の
載置面14が並行に形成されており、この１対の載置面14
の中央部分には、図示の状態においてＸ方向に伸びる溝
15が設けられている。この溝15の内部には、係合部材13
をガイドするためのガイド棒16a,16bと、スプロケット1
7a,17bの間でＸ方向に長円状に掛け渡された無端チェー
ン18とが、上記載置面14より下方に設けられている。こ
のうち、スプロケット17bがモータ19によって回転駆動
され、無端チェーン18は、それに応じて走行する。リミ
ットスイッチ21a〜21cは、係合部材13の停止動作に使用
されるものである。

一方、プラットホーム12を支持する支持台22の上面に
は、無端チェーン24を介してモータ23によって回転駆動
されるスプロケット25が設けられており、このスプロケ
ット25の回転軸上に上記プラットホーム12の下面を固定
する。このため、モータ23の回転に応じてスプロケット
25が図のＲ方向またはその逆方向に回転し、プラットホ
ーム12もこれにつれて水平面（Ｘ−Ｙ平面内）で旋回す
る。

もっとも、モータ23をプラットホーム12側に設けると
ともに、スプロケット25を支持台22に固定し、プラット
ホーム12をこのスプロケット25上で回転自在にして、こ
れらの間に上記無端チェーン24を掛け渡すことによっ
て、プラットホーム12を旋回させてもよい。

また、プラットホーム12の下方には、図示しない一対
のリミットスイッチが設けられている。そして、プラッ
トホーム12がＲ方向またはその反対方向に旋回して、支
持台22に対して所定の角度関係となると、上記リミット
スイッチが動作して、モータ23による回転駆動が停止す
る。

さらに、支持台22の両側部には、ストッパ26および図
示しない他方のストッパが設けられている。このため、
上記リミットスイッチによる回転駆動の停止後、プラッ
トホーム12の下面に取付けられているストッパ部材27a,
27bが上記ストッパ26a等にそれぞれ当接することによっ
て、プラットホーム12の旋回が確実に停止する。この２
つの停止角度は、第２図に示した角度と、このプラット
ホーム12を180°旋回させた角度とに相当する。

次に第４図ないし第７図を参照して、係合部材13の構
造を説明する。このうち、第５図，第６図および第７図
は、第４図中にV,VI,VIIでそれぞれ示す方向から見た機
構説明図であって、説明の便宜上、手前に位置する機構
と向う側に位置する機構とを重ねて描いてある。これら
の図において、この係合部材13は、押えローラ31と係合
爪32とを有しており、周面がゴムなどの弾性部材からな
る押えローラ31は支持台20に回転自在に枢支され、その
支持台20は４本の支持杆33a,33b,33c,33dによって支持
され、また係合爪32は２本の支持杆34a,34bによって支
持されている。支持台20を支持する４本の支持杆33a〜3
3dは係合基台（以下「ハウジング」と表記する）35の天
井部を図のＸ方向に向けて進退自在に貫通してその天井
部に支持されるとともに、後端が当て板28に連結されて
いる。上記ハウジング35の天井部下面には取付板29が垂
設され、この取付板29と上記当て板28との間に連結され
た比較的小さなばね力を有する引張りばね30によって支
持台20は図のＸ方向に付勢されている。また、上記４本
の支持杆33a〜33dのうち２本の支持杆33b,33cには後述
するコンテナ６押動時に支持台20を図のＸ方向に付勢す
る比較的大きなばね力を有するばね36a,36bが巻装させ
てあり、それらの後端は第５図に示すようにハウジング
35の天井部内に止着される一方、前端は当て板28がハウ
ジング35の天井部の後端面に当接した状態で支持台20と
の間に遊びをもつように設定されている。さらに、係合
爪32を支持する２本の支持杆34a,34bはハウジング35内
に位置する連係部材42（後述する）を図のＸ方向に貫通
して進退自在とされている。

一方、このハウジング35の下方両側部には、ガイド孔
38a,38bをそれぞれ有するガイド部材39a,39bが固着され
ており、このガイド孔38a,38bにガイド棒16a,16bを貫通
させることによって、この係合部材13はＸ方向に摺動自
在となっている。

これらのガイド部材39a,39bは、無端チェーン18を跨
ぐように配置されているが、この無端チェーン18には、
無端チェーン18の動きを係合部材13に伝えるための伝動
杆40の一端が枢結軸41によって枢結されており、この伝
動杆40の上部はＺ方向に摺動可能にハウジング35の底部
を貫通し連係部材42に連結されている。

なお、第５図において、支持台20下面には２本のガイ
ド棒45が垂設され、このガイド棒45は係合爪32を貫通し
ており、これによって係合爪32がガイド棒45により図の
Ｚ方向に摺動可能にガイドされる。

なお、第６図において、ガイド棒47a,47bは、ハウジン
グ35の下部に固着されており、上記伝動杆40の下部に固
定された摺動部材48がこれを通してＺ方向に摺動可能で
あって、この摺動部材48したがって伝動杆40のＺ方向の
動きがガイドされる。伝動杆40、枢結軸41、連係部材4
2、摺動部材48は連係部を構成する。

また、第９図に示すように、係合爪32の先端にはフッ
ク部32aが形成される一方、コンテナ６の係合部６の前
面垂下片6_a1にはライナ51が被覆されて、フック部32aが
ライナ51の内部上端縁に噛み合い可能となっている。

次に、第８図を参照しつつ、この装置の動作を説明す
る。最初にコンテナ６の引出し動作について述べる。ま
ず、同図（ａ）に示すように、係合部材13を待機位置Ｓ
で待機させた状態で、プラットホーム12（同図では図示
せず）を、棚５に置かれているコンテナ６に対向させ
る。この待機位置は、第３図のリミットスイッチ21a,21
bによって規制される。また、この状態においては、第
４図〜第６図と同様に、伝動杆40の下端は、無端チェー
ン18のうち下方に位置する走行経路上に存在している。

この状態で第３図のモータ19を回転させると、無端チ
ェーン18は、第８図（ａ）のＡ方向に走行し始める。す
ると、無端チェーン18の走行につれて、係合部材13が太
線矢印方向へと移動し始め、コンテナ６へと近づいて行
く。この段階では、連係部は前進するが、係合爪32の状
態は変化していない。

無端チェーン18の走行が進んで枢結軸41が同図（ｂ）
に示すようにスプロケット17bの下端すなわち無端チェ
ーン18の走行反転部に至り、このスプロケット17bのま
わりを周回し始めると、連係部が上動する。詳細には伝
動杆40が連係部材42を介して係合爪32とともにＺ方向に
押し上げられ始める。このとき、押えローラ31はコンテ
ナ６の前面に押し当てられて、それ以上の前進が規制さ
れる。係合爪32はガイド棒45を介して押えローラ31と一
体的に連結されているため、押えローラ31の前進がコン
テナ６の前面で係止されると係合爪32の前進も規制さ
れ、係合爪32はコンテナ６の係合部6a内に進入して係合
部6a内面に接触するわずか手前の位置に保たれる。枢結
軸41はスプロケット17bの回転中心の高さまでＺ方向に
変位する間にスプロケット17bの半径に相当する距離だ
けＸ方向に前進するので、これに伴ってハウジング35お
よび連係部材42も前進するが、この間、既述したように
押えローラ31は係合爪32とともにその前進が規制されて
いるので、引張りばね30の付勢力に抗しハウジング35お
よび連係部材42に対して相対的に後退してコンテナ６に
対する上述した相対位置を保ち、係合爪32だけが枢結軸
41の上動分だけＺ方向に変位する。この動作によって係
合爪32は第８図（ｃ）に示すようにコンテナ６の係合部
6aの前面垂下片6_a1と対応する高さまで上昇する。

この後、枢結軸41がスプロケット17bの回転中心の真
上位置まで変位する間に、係合爪32はさらにスプロケッ
ト半径分の高さまで上動するので、係合爪32は第８図
（ｄ）に示すように係合部6aの天井面に係合してコンテ
ナ６の前端側が持ち上げられる。こうして、コンテナ６
の底面前端側が棚５のコンテナ取出し側に設けられてい
るコンテナストッパ７の高さ寸法よりも高くなる位置ま
で持ち上げられる。この場合、押えローラ31は、コンテ
ナ６の前面に水平方向に沿って線接触しているため、コ
ンテナ６の持上げに伴いその前面が傾斜変化するにもか
かわらず、押えローラ31の押し当てられている部分が傷
付けられることがない。

それ以後は、伝動杆40が上方に上ったままで係合部材
13は連係部と共に後退を始める。この後退動作の初期に
おいて、第９図に示すように、係合爪32の先端に形成さ
れているフック部32aが、コンテナ６の係合部6aの前面
垂下片6_a1に被覆されているライナ51の内部上端縁に噛
み合う。こうして、係合爪32がコンテナ６の前面垂下片
6_a1に係合したまま、コンテナ６はコンテナストッパ７
に阻止されることなく図の右方へと引き出され、プラッ
トホーム12のコンテナ載置面14上へ転載される。この引
出し動作において、コンテナ６はやや傾斜姿勢にある
が、第９図を用いて既述したように係合爪32の先端に形
成されているフック部32aと、コンテナ６の前面垂下片6
_a1に被覆されているライナ51の内部上端縁とが噛み合っ
ているので、係合爪32が係合部6aから外れることはな
い。

そして、第８図（ｅ）に示すように、コンテナ６がプ
ラットホーム12上の所定位置まで引き出されると、第３
図に示したリミットスイッチ21cによってモータ19の回
転が停止され、コンテナ６の引出しが完了する。

プラットホーム12上に転載されたコンテナ６は、コラ
ム２を第１図においてＹ方向に移動させることによって
コンテナ集荷棚50の近くまで搬送される。ここでプラッ
トホーム12の向きを90度回転させコンテナ集荷棚50と対
向させ、第８図（ｅ）に示すように無端チェーン18を引
出し時と逆のＢ方向に駆動させることによって、プラッ
トホーム12のコンテナ載置面14からコンテナ集荷棚50へ
と係合部材13の押えローラ31によってコンテナ６は押さ
れ、転載を完了する。このとき、コンテナ６から押えロ
ーラ31に働く反作用により押えローラ31は引張バネ30の
付勢力に抗してある程度後退するが、一定量まで後退す
ると、別のばね36a,36bが圧縮ばねとして作用し始め、
それ以上の後退を阻止するので、コンテナ６の押出しが
はかられる。このときのコンテナ６の係合部6aに対する
係合爪32の係合解除は、先の棚５からの引出し動作と逆
の動作手順によって行われる。

なお、上記実施例では、固定された棚５との間の転載
を考えているが、この考案はこれに限定されるものでは
なく、循環式の回転棚などにおける転載装置にも適用で
きる。

支持杆33a〜33dおよび34a,34bと伝動杆40との角度関
係も直角に限らない。また、支持杆33a〜33dおよび34a,
34bを設けることも必須ではなく、係合爪などを直接に
伝動杆40に連係させてもよい。

（考案の効果）以上、説明したように、この考案によれば、無端チェ
ーンの走行に伴って、その走行方向と直行する方向への
変位を係合爪に与え、この変位に基づいて係合爪の係合
状態を変化させているため、単一の駆動機構によって係
合部材の移動と係合動作とをあわせて実現でき、かつ転
載時間を短縮でき、その構造も比較的簡単であって、設
計上の制約も少ないばかりでなく、棚に設けられたコン
テナストッパに妨げられることなく円滑にコンテナの取
出しを行うことができ、その取出しに伴ってコンテナを
傷付けることがないなどの効果が得られれる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例であるコンテナの自動取出
装置を利用した自動倉庫の概略的な構成を示す平面図、
第２図はその自動倉庫の内部斜視図、第３図はプラット
ホームを中心にして示す分解斜視図、第４図は係合部材
の斜視図、第５図ないし第７図は係合部材の機構説明
図、第８図は実施例の動作を説明するための説明図、第
９図はその動作の途中の状態を拡大して示す縦断面図で
ある。 1a,1b……収納エリア、４……コラム、５……棚、６…
…コンテナ、6a……係合部、７……コンテナストッパ、
13……係合部材、18……無端チェーン、31……押えロー
ラ、32……係合爪、40……伝動杆、42……連係部材

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】コンテナが載置され、そのコンテナ取出し
側の載置面上にコンテナストッパが設けられた棚の前記
コンテナ取出し側にプラットホームが対向させられ、プ
ラットホーム上に移動可能に設けられた係合部材を棚側
のコンテナに係合させることによってプラットホーム上
にコンテナを取り出すようにしたコンテナの自動取出装
置において、前記係合部材が前記プラットホームのコンテナ載置面に沿う水平方向に
長円状に掛け渡された無端チェーンと、前記無端チェーンに枢結点において枢結され前進・上動
・後退・下動する連係部を有し、前記連係部の前進・後
退に伴って前進・後退する係合基台と、前記係合基台の前記連係部に前後方向に進退自在に設け
られ、前記枢結点が前記無端チェーンの走行反転部で前
進から上動に変位するのに伴って前記棚上のコンテナの
前面の係合部に係合してコンテナの前端側を前記コンテ
ナストッパの高さ以上に持ち上げる係合爪と、前記コンテナ取出し側である前方に向けてばねで付勢さ
れるとともに、前記係合爪に対してこれと一体的に前後
動作するように取り付けられ、前記枢結点が前記無端チ
ェーンの走行反転部で上動変位する際に、上動・下動す
る方向に対して垂直に線接触にてコンテナ前面に押し当
てられて、前記係合爪が前記係合基台の前進に追従する
のを抑制する押えローラとを備えることを特徴とするコンテナの自動取出装置。