JPH0797058A - ピッキング装置 - Google Patents
ピッキング装置Info
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- JPH0797058A JPH0797058A JP26045193A JP26045193A JPH0797058A JP H0797058 A JPH0797058 A JP H0797058A JP 26045193 A JP26045193 A JP 26045193A JP 26045193 A JP26045193 A JP 26045193A JP H0797058 A JPH0797058 A JP H0797058A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 積荷個々の位置及び姿勢を検出することなし
にピッキングを行う。 【構成】 パレットＰ上に複数積み付けられた段ボール
ケースＷがコンベア４上を搬送され、ピッキングロボッ
ト１のピッキング位置に到達すると、レーザ発光装置５
がスリット光を照射し、ＣＣＤカメラ６がスリット光の
当たっている段ボールケースＷの側面を撮像する。これ
により積み付けられた段ボールケースＷ全体の平面上に
おける位置及び姿勢を検知し、ピッキングロボット１の
制御装置の記憶している段ボールケースＷの品種ごとの
サイズ、積み付け段数、積み付けパターンの各データと
合わせて、各段ボールケースＷそれぞれの位置及び姿勢
を求める。
にピッキングを行う。 【構成】 パレットＰ上に複数積み付けられた段ボール
ケースＷがコンベア４上を搬送され、ピッキングロボッ
ト１のピッキング位置に到達すると、レーザ発光装置５
がスリット光を照射し、ＣＣＤカメラ６がスリット光の
当たっている段ボールケースＷの側面を撮像する。これ
により積み付けられた段ボールケースＷ全体の平面上に
おける位置及び姿勢を検知し、ピッキングロボット１の
制御装置の記憶している段ボールケースＷの品種ごとの
サイズ、積み付け段数、積み付けパターンの各データと
合わせて、各段ボールケースＷそれぞれの位置及び姿勢
を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、パレット上に積み付け
られた複数の積荷を１個ずつピッキングするためのピッ
キング装置に関する。
られた複数の積荷を１個ずつピッキングするためのピッ
キング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】配送センター等において、同一種類の積
荷を複数積み付けてパレット上に形成された積荷群か
ら、積荷を１個ずつピッキングするピッキング装置が利
用されている。
荷を複数積み付けてパレット上に形成された積荷群か
ら、積荷を１個ずつピッキングするピッキング装置が利
用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ピッキング装置による
ピッキングを行う場合、各積荷の位置及び姿勢が分かっ
ていなければならない。ピッキング装置に対する積荷の
位置は必ずしも一定ではなく、ピッキング位置にパレッ
トを運ぶコンベア上におけるパレットの位置がまちまち
だったり、積み付けられている積荷群が積荷群ごとパレ
ット上でずれていたりすることがある。そのため、例え
ば上方からＣＣＤカメラで積荷群を撮像して画像データ
を得て、画像データにエッジ抽出等の処理を施して各積
荷ごとの形状を把握し、各積荷の位置及び姿勢を認識す
る方法が行われていた。しかし、このような処理には非
常に時間がかかり、サイクルタイムに影響するほか、誤
認識の可能性も多かった。
ピッキングを行う場合、各積荷の位置及び姿勢が分かっ
ていなければならない。ピッキング装置に対する積荷の
位置は必ずしも一定ではなく、ピッキング位置にパレッ
トを運ぶコンベア上におけるパレットの位置がまちまち
だったり、積み付けられている積荷群が積荷群ごとパレ
ット上でずれていたりすることがある。そのため、例え
ば上方からＣＣＤカメラで積荷群を撮像して画像データ
を得て、画像データにエッジ抽出等の処理を施して各積
荷ごとの形状を把握し、各積荷の位置及び姿勢を認識す
る方法が行われていた。しかし、このような処理には非
常に時間がかかり、サイクルタイムに影響するほか、誤
認識の可能性も多かった。
【０００４】よって本発明の目的は、正確且つ迅速に各
積荷の位置及び姿勢を認識してピッキングを行うことの
できるピッキング装置を提供することにある。
積荷の位置及び姿勢を認識してピッキングを行うことの
できるピッキング装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、積荷群のピッキング平面上における位置及
び姿勢を検知する三次元計測手段と、積荷群を形成する
各積荷のサイズ、各積荷群の積み付け段数及び各段の積
み付けパターンの各データを記憶する記憶手段と、三次
元計測手段の検知した積荷群の位置及び姿勢と記憶手段
より読み出したデータとから各積荷の位置及び姿勢を求
めてピッキングを行う制御手段とを備えてピッキング装
置を構成した。
に本発明は、積荷群のピッキング平面上における位置及
び姿勢を検知する三次元計測手段と、積荷群を形成する
各積荷のサイズ、各積荷群の積み付け段数及び各段の積
み付けパターンの各データを記憶する記憶手段と、三次
元計測手段の検知した積荷群の位置及び姿勢と記憶手段
より読み出したデータとから各積荷の位置及び姿勢を求
めてピッキングを行う制御手段とを備えてピッキング装
置を構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係るピッキング装置においては、
積荷群がピッキング装置がピッキングを行うピッキング
平面上にある時、三次元計測装置が積荷群のピッキング
平面上における位置及び姿勢を検知して制御手段に送
る。記憶手段には積荷群を形成する各積荷のサイズ、各
積荷群の積み付け段数及び各段の積み付けパターンの各
データが記憶されている。制御手段はこれらのデータを
記憶手段より読み出し、これらのデータと、三次元計測
装置の検知した積荷群の位置及び姿勢とから、各積荷の
位置及び姿勢を求めてピッキングを行う。
積荷群がピッキング装置がピッキングを行うピッキング
平面上にある時、三次元計測装置が積荷群のピッキング
平面上における位置及び姿勢を検知して制御手段に送
る。記憶手段には積荷群を形成する各積荷のサイズ、各
積荷群の積み付け段数及び各段の積み付けパターンの各
データが記憶されている。制御手段はこれらのデータを
記憶手段より読み出し、これらのデータと、三次元計測
装置の検知した積荷群の位置及び姿勢とから、各積荷の
位置及び姿勢を求めてピッキングを行う。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係るピッキング装置の一
実施例を示す斜視図である。
実施例を示す斜視図である。
【００１０】同図において、ピッキングロボット１はア
ーム２の先端に備えられた吸着パッド３を１つの段ボー
ルケースＷの上面に吸着させてピッキングを行う。段ボ
ールケースＷは、パレットＰ上に複数積み付けられてい
る。積み付けのパターンは、段ボールケースＷの品種ご
とに一定である。一定の品種が積み付けられたパレット
Ｐは、図示しない自動倉庫から出庫され、コンベア４上
を搬送されて、図示のようにピッキングロボット１に近
接するコンベア４の端に到達し、この位置でピッキング
ロボット１によりピッキングされる。ピッキングされた
段ボールケースＷは、図示しない他のコンベアに載置さ
れる。
ーム２の先端に備えられた吸着パッド３を１つの段ボー
ルケースＷの上面に吸着させてピッキングを行う。段ボ
ールケースＷは、パレットＰ上に複数積み付けられてい
る。積み付けのパターンは、段ボールケースＷの品種ご
とに一定である。一定の品種が積み付けられたパレット
Ｐは、図示しない自動倉庫から出庫され、コンベア４上
を搬送されて、図示のようにピッキングロボット１に近
接するコンベア４の端に到達し、この位置でピッキング
ロボット１によりピッキングされる。ピッキングされた
段ボールケースＷは、図示しない他のコンベアに載置さ
れる。
【００１１】また、ピッキングロボット１に近接して、
段ボールケースＷに向かってそれぞれ一本のスリット光
を照射するレーザ発光装置５、５が配置されている。レ
ーザ発光装置５、５は、直方体形に積み付けられている
最下段の段ボールケースＷの側部の１つの縁を横切るよ
うに、斜め上方から一定の方向に一定の長さのスリット
光をそれぞれ照射する。各レーザ発光装置５、５の下方
には、ＣＣＤカメラ６、６がそれぞれ配置されている。
ＣＣＤカメラ６、６は、それぞれ段ボールケースＷのス
リット光の当たる部分を側方から撮像する。
段ボールケースＷに向かってそれぞれ一本のスリット光
を照射するレーザ発光装置５、５が配置されている。レ
ーザ発光装置５、５は、直方体形に積み付けられている
最下段の段ボールケースＷの側部の１つの縁を横切るよ
うに、斜め上方から一定の方向に一定の長さのスリット
光をそれぞれ照射する。各レーザ発光装置５、５の下方
には、ＣＣＤカメラ６、６がそれぞれ配置されている。
ＣＣＤカメラ６、６は、それぞれ段ボールケースＷのス
リット光の当たる部分を側方から撮像する。
【００１２】図２は、図１に示したピッキング装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【００１３】レーザ発光装置５、５及びＣＣＤカメラ
６、６は画像データ処理装置７により制御されるととも
に、ＣＣＤカメラ６、６の画像データは画像データ処理
装置７に送られる。画像データ処理装置７は画像データ
より積み付けられた段ボールケースＷの位置及び姿勢を
検知してピッキングロボット制御装置８に送る。
６、６は画像データ処理装置７により制御されるととも
に、ＣＣＤカメラ６、６の画像データは画像データ処理
装置７に送られる。画像データ処理装置７は画像データ
より積み付けられた段ボールケースＷの位置及び姿勢を
検知してピッキングロボット制御装置８に送る。
【００１４】図３はＣＣＤカメラ６、６の撮像した画像
である。図示のように、スリット光は斜め上方から照射
されるので、スリット光の軌跡Ｌは、段ボールケースＷ
の縁Ｅ上で、折れ曲がり点Ｐｃにおいて折れ曲がる。軌
跡Ｌは折れ曲がり点Ｐｃから左右に下がり、それぞれ端
点Ｐｅが端になる。画像データ処理装置７は、これら折
れ曲がり点Ｐｃ及び両端点Ｐｅの位置より、積み付けら
れた段ボールケースＷの平面上における位置及び姿勢を
求める。
である。図示のように、スリット光は斜め上方から照射
されるので、スリット光の軌跡Ｌは、段ボールケースＷ
の縁Ｅ上で、折れ曲がり点Ｐｃにおいて折れ曲がる。軌
跡Ｌは折れ曲がり点Ｐｃから左右に下がり、それぞれ端
点Ｐｅが端になる。画像データ処理装置７は、これら折
れ曲がり点Ｐｃ及び両端点Ｐｅの位置より、積み付けら
れた段ボールケースＷの平面上における位置及び姿勢を
求める。
【００１５】ピッキングロボット制御装置８は、画像デ
ータ処理装置７、ホストコンピュータ９、積荷データ記
憶装置１０からデータを受け取ってピッキングロボット
１を制御する。ホストコンピュータ９は、ピッキング装
置やピッキング装置に段ボールケースＷを積んだパレッ
トＰを供給する自動倉庫等の物流システム全体を制御・
管理しており、ホストコンピュータ９はピッキングロボ
ット制御装置８に、自動倉庫から供給されたパレットＰ
上の段ボールケースＷの品種、及びそのパレットＰから
いくつ段ボールケースＷを既にピッキングしたかを管理
しており、これをピッキングロボット制御装置８に知ら
せる。
ータ処理装置７、ホストコンピュータ９、積荷データ記
憶装置１０からデータを受け取ってピッキングロボット
１を制御する。ホストコンピュータ９は、ピッキング装
置やピッキング装置に段ボールケースＷを積んだパレッ
トＰを供給する自動倉庫等の物流システム全体を制御・
管理しており、ホストコンピュータ９はピッキングロボ
ット制御装置８に、自動倉庫から供給されたパレットＰ
上の段ボールケースＷの品種、及びそのパレットＰから
いくつ段ボールケースＷを既にピッキングしたかを管理
しており、これをピッキングロボット制御装置８に知ら
せる。
【００１６】積荷データ記憶装置１０には、段ボールケ
ースＷの品種ごとに、段ボールケースＷの縦・横・奥行
きのサイズ、パレットＰ上に積み付けた場合の積み付け
段数（よって積み付けた高さが求まる）、積み付けパタ
ーン（よって平面上の相対的な位置関係が求まる）の各
データが記憶されている。ピッキングロボット制御装置
８は、ホストコンピュータ９の指示して来た段ボールケ
ースＷの品種に応じ、該当のデータを読み出す。
ースＷの品種ごとに、段ボールケースＷの縦・横・奥行
きのサイズ、パレットＰ上に積み付けた場合の積み付け
段数（よって積み付けた高さが求まる）、積み付けパタ
ーン（よって平面上の相対的な位置関係が求まる）の各
データが記憶されている。ピッキングロボット制御装置
８は、ホストコンピュータ９の指示して来た段ボールケ
ースＷの品種に応じ、該当のデータを読み出す。
【００１７】ピッキングロボット制御装置８は、段ボー
ルケースＷについての各データに加え、積み付けられた
段ボールケースＷの平面上における位置及び姿勢のデー
タを画像データ処理装置７から受け取ることができるの
で、コンベア４上のパレットＰの位置及び姿勢のずれ、
積み付けられた段ボールケースＷのパレットＰ上におけ
る位置及び姿勢のずれに拘わらず、各段ボールケースＷ
の絶対的な位置を知ることができ、ピッキングロボット
１の吸着パッド３をピッキングしようとする段ボールケ
ースＷの上面における中心に吸着させることができる。
ルケースＷについての各データに加え、積み付けられた
段ボールケースＷの平面上における位置及び姿勢のデー
タを画像データ処理装置７から受け取ることができるの
で、コンベア４上のパレットＰの位置及び姿勢のずれ、
積み付けられた段ボールケースＷのパレットＰ上におけ
る位置及び姿勢のずれに拘わらず、各段ボールケースＷ
の絶対的な位置を知ることができ、ピッキングロボット
１の吸着パッド３をピッキングしようとする段ボールケ
ースＷの上面における中心に吸着させることができる。
【００１８】なお、積み付けられた段ボールケースＷを
ピッキングする順番は予め決まっているので、ピッキン
グロボット制御装置８は、ホストコンピュータ９から既
にピッキング数を知らされることにより、次にどの段ボ
ールケースＷをピッキングするかを認識している。ま
た、本実施例は最下段の段ボールケースＷの位置及び姿
勢から積み付けられた段ボールケースＷ全体の位置及び
姿勢を判断するので、積み付けは正確になされているこ
とが前提となる。
ピッキングする順番は予め決まっているので、ピッキン
グロボット制御装置８は、ホストコンピュータ９から既
にピッキング数を知らされることにより、次にどの段ボ
ールケースＷをピッキングするかを認識している。ま
た、本実施例は最下段の段ボールケースＷの位置及び姿
勢から積み付けられた段ボールケースＷ全体の位置及び
姿勢を判断するので、積み付けは正確になされているこ
とが前提となる。
【００１９】以上のように本実施例に係るピッキング装
置によると、ピッキング装置は段ボールケースＷのサイ
ズ、積み付け段数、積み付けパターンの各データを積荷
データ記憶装置１０に記憶しており、積み付けられた段
ボールケースＷ全体の平面上における位置及び姿勢のみ
を検知することにより、個々の段ボールケースＷごとに
三次元計測を行うことなく、各段ボールケースＷの正確
な位置及び姿勢を知ることができる。
置によると、ピッキング装置は段ボールケースＷのサイ
ズ、積み付け段数、積み付けパターンの各データを積荷
データ記憶装置１０に記憶しており、積み付けられた段
ボールケースＷ全体の平面上における位置及び姿勢のみ
を検知することにより、個々の段ボールケースＷごとに
三次元計測を行うことなく、各段ボールケースＷの正確
な位置及び姿勢を知ることができる。
【００２０】よって、画像データの処理時間を少なくし
てサイクルタイムを短縮できるとともに、誤認識を少な
くし、また大規模で複雑な三次元画像データ処理装置を
要することなくピッキングを行うことができる。
てサイクルタイムを短縮できるとともに、誤認識を少な
くし、また大規模で複雑な三次元画像データ処理装置を
要することなくピッキングを行うことができる。
【００２１】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２２】
【発明の効果】以上のように本発明に係るピッキング装
置によれば、三次元計測装置は積荷群のピッキング平面
上における位置及び姿勢を検知するのみなので、三次元
計測に要する画像処理時間を短縮でき、よってピッキン
グ作業のサイクルタイムを短縮できるほか、画像処理が
単純なので誤認識を少なくすることができ、また大規模
で複雑な画像処理装置を必要としない。
置によれば、三次元計測装置は積荷群のピッキング平面
上における位置及び姿勢を検知するのみなので、三次元
計測に要する画像処理時間を短縮でき、よってピッキン
グ作業のサイクルタイムを短縮できるほか、画像処理が
単純なので誤認識を少なくすることができ、また大規模
で複雑な画像処理装置を必要としない。
【図１】図１は、本発明に係るピッキング装置の一実施
例を示す斜視図である。
例を示す斜視図である。
【図２】図２は、図１の実施例の構成を示すブロック図
である。
である。
【図３】図３は、図１の実施例のＣＣＤカメラの撮像す
る画像を示す図である。
る画像を示す図である。
１ ピッキングロボット ４ コンベア ５、５ レーザ発光装置 ６、６ ＣＣＤカメラ Ｐ パレット Ｗ 段ボールケース
Claims (1)
- 【請求項１】 積荷群のピッキング平面上における位置
及び姿勢を検知する三次元計測手段と、積荷群を形成す
る各積荷のサイズ、各積荷群の積み付け段数及び各段の
積み付けパターンの各データを記憶する記憶手段と、三
次元計測手段の検知した積荷群の位置及び姿勢と記憶手
段より読み出したデータとから各積荷の位置及び姿勢を
求めてピッキングを行う制御手段とを備えたピッキング
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26045193A JPH0797058A (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | ピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26045193A JPH0797058A (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | ピッキング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0797058A true JPH0797058A (ja) | 1995-04-11 |
Family
ID=17348129
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26045193A Pending JPH0797058A (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | ピッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0797058A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150102898A (ko) * | 2015-08-19 | 2015-09-09 | 씨제이대한통운 (주) | 레이저광을 이용한 물류 피킹 시스템 및 방법 |
| JP2017047948A (ja) * | 2015-09-03 | 2017-03-09 | 昭和アルミニウム缶株式会社 | 積載物検出システムおよび積載物検出方法 |
| JP2020064588A (ja) * | 2019-03-18 | 2020-04-23 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 形状情報生成装置、制御装置、積み降ろし装置、物流システム、プログラム、及び、制御方法 |
| US10970866B2 (en) | 2018-10-15 | 2021-04-06 | Mujin, Inc. | Shape information generation apparatus, control apparatus, loading/unloading apparatus, logistics system, non-transitory computer-readable medium, and control method |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6317735A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-25 | Okura Yusoki Co Ltd | ピツキング装置 |
| JPH02209322A (ja) * | 1989-02-10 | 1990-08-20 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | センサ付きピッキングロボット |
| JPH02310214A (ja) * | 1989-05-25 | 1990-12-26 | Okura Yusoki Co Ltd | 荷卸し装置 |
| JPH04126107A (ja) * | 1990-09-18 | 1992-04-27 | Kurieeshiyon Bauman Japan Kk | カーテン材料取り付け器具 |
| JP4126107B2 (ja) * | 1997-01-24 | 2008-07-30 | ジョンソン エレクトリック ソシエテ アノニム | 回転検出器 |
-
1993
- 1993-09-27 JP JP26045193A patent/JPH0797058A/ja active Pending
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| US11836939B2 (en) | 2018-10-15 | 2023-12-05 | Mujin, Inc. | Shape information generation apparatus, control apparatus, loading/unloading apparatus, logistics system, non-transitory computer-readable medium, and control method |
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