JPH0797013A - ライブラリ装置 - Google Patents
ライブラリ装置Info
- Publication number
- JPH0797013A JPH0797013A JP5242396A JP24239693A JPH0797013A JP H0797013 A JPH0797013 A JP H0797013A JP 5242396 A JP5242396 A JP 5242396A JP 24239693 A JP24239693 A JP 24239693A JP H0797013 A JPH0797013 A JP H0797013A
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- Japan
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- robot
- library
- operation rate
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】想定される、現実的な使用状態での性能を確保
した上で、モータ、モータ駆動回路、電源等の大幅な小
型、軽量化を実現できる制御方式を提供することを目的
とする。 【構成】ロボット制御装置６の指示により、搬送ロボッ
ト３を制御するライブラリ装置において、稼働率監視機
構９により搬送ロボット３の稼働率を監視し、この稼働
率情報に基づき、稼働率制御装置１０は、搬送ロボット
３の稼働率が一定値以下となるように、搬送ロボット３
を制御する。
した上で、モータ、モータ駆動回路、電源等の大幅な小
型、軽量化を実現できる制御方式を提供することを目的
とする。 【構成】ロボット制御装置６の指示により、搬送ロボッ
ト３を制御するライブラリ装置において、稼働率監視機
構９により搬送ロボット３の稼働率を監視し、この稼働
率情報に基づき、稼働率制御装置１０は、搬送ロボット
３の稼働率が一定値以下となるように、搬送ロボット３
を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ライブラリ装置の搬送
ロボットの制御方式に係わり、特に搬送ロボットの稼働
率が規定値を超えないように搬送ロボットを制御する制
御方式に関するものである。
ロボットの制御方式に係わり、特に搬送ロボットの稼働
率が規定値を超えないように搬送ロボットを制御する制
御方式に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ライブラリ装置における主要性能の一つ
に、記録媒体の搬送時間がある。この搬送時間は速けれ
ば速いほどよいが、搬送時間を速くすると、ロボットを
搬送するためのモータ、モータ駆動回路及び電源容量が
大きくなる。一般的にライブラリ装置の設計では、まず
最初に主要性能である搬送時間を決定し、この搬送時間
を順守するための搬送ロボット各軸の性能（起動時間、
走行速度他）を決定する。次に、モータ、モータ駆動回
路及び電源他を設計するが、搬送ロボットの最頻動作を
想定して設計する為、装置の小型化、軽量化、低価格化
が困難であった。しかしながら、実使用状態でこのよう
な最頻動作で運用されるケースはあまり無く、もし有っ
たとしても長時間続くケースは殆ど無いのが実情であ
り、重装備なハードウエアは無駄なものになっていた。
に、記録媒体の搬送時間がある。この搬送時間は速けれ
ば速いほどよいが、搬送時間を速くすると、ロボットを
搬送するためのモータ、モータ駆動回路及び電源容量が
大きくなる。一般的にライブラリ装置の設計では、まず
最初に主要性能である搬送時間を決定し、この搬送時間
を順守するための搬送ロボット各軸の性能（起動時間、
走行速度他）を決定する。次に、モータ、モータ駆動回
路及び電源他を設計するが、搬送ロボットの最頻動作を
想定して設計する為、装置の小型化、軽量化、低価格化
が困難であった。しかしながら、実使用状態でこのよう
な最頻動作で運用されるケースはあまり無く、もし有っ
たとしても長時間続くケースは殆ど無いのが実情であ
り、重装備なハードウエアは無駄なものになっていた。
【０００３】搬送時間について検討された従来の技術と
して、例えば特開昭５９−２１３０６０号公報に記載さ
れているものがある。この装置は、使用頻度の高い記録
媒体を記録再生装置の近くに配置換えすることにより、
搬送時間を速くするものであり、搬送時間の高速化につ
いては検討されていたが、ハードウェアは相変わらず重
装備であり、装置の小型化、軽量化、低価格かについて
は考慮されていなかった。
して、例えば特開昭５９−２１３０６０号公報に記載さ
れているものがある。この装置は、使用頻度の高い記録
媒体を記録再生装置の近くに配置換えすることにより、
搬送時間を速くするものであり、搬送時間の高速化につ
いては検討されていたが、ハードウェアは相変わらず重
装備であり、装置の小型化、軽量化、低価格かについて
は考慮されていなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、最頻
動作の連続でも搬送ロボットが所定の性能を維持できる
様に検討されていたが、装置の小型化、軽量化、低価格
化について考慮されていなかった。また、ハードウェア
の持っているポテンシャルを有効に活用する点について
十分検討されていなかった。
動作の連続でも搬送ロボットが所定の性能を維持できる
様に検討されていたが、装置の小型化、軽量化、低価格
化について考慮されていなかった。また、ハードウェア
の持っているポテンシャルを有効に活用する点について
十分検討されていなかった。
【０００５】従って、本発明は、ハードウェアの持って
いるポテンシャルを有効に活用して装置の小型化、軽量
化、低価格化を容易に実現する制御方式を提供すること
を目的とするものである。
いるポテンシャルを有効に活用して装置の小型化、軽量
化、低価格化を容易に実現する制御方式を提供すること
を目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、稼働率監視手段と稼働率制御手段とを設
け、認識した稼働率に基づきロボットの稼働率が規定値
以下となるように、搬送ロボットの動作間隔を制御する
ように構成する。
め、本発明は、稼働率監視手段と稼働率制御手段とを設
け、認識した稼働率に基づきロボットの稼働率が規定値
以下となるように、搬送ロボットの動作間隔を制御する
ように構成する。
【０００７】
【作用】上記構成に基づく作用を説明する。
【０００８】搬送ロボットの稼働率を監視する稼働率監
視手段は、現時点から一定時間前までの搬送ロボットの
動作時間と休止時間を記憶しておき、これより稼働率を
計算する。稼働率制御手段はこの稼働率が規定値以上で
あれば稼働率が規定値以下となるまで、搬送ロボットの
動作間隔を一定時間確保する様に搬送ロボットを制御す
る。
視手段は、現時点から一定時間前までの搬送ロボットの
動作時間と休止時間を記憶しておき、これより稼働率を
計算する。稼働率制御手段はこの稼働率が規定値以上で
あれば稼働率が規定値以下となるまで、搬送ロボットの
動作間隔を一定時間確保する様に搬送ロボットを制御す
る。
【０００９】これにより、実使用状態を想定したハード
ウェアの設計でも、短時間の最頻動作であれば、所定の
性能を満足できる。また、長時間最頻動作が続いた場合
でも性能は落ちるが、モータ、モータ駆動回路及び電源
が規定の容量をオーバーすることは無く、十分な信頼性
を確保できる。
ウェアの設計でも、短時間の最頻動作であれば、所定の
性能を満足できる。また、長時間最頻動作が続いた場合
でも性能は落ちるが、モータ、モータ駆動回路及び電源
が規定の容量をオーバーすることは無く、十分な信頼性
を確保できる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１、図２、図３
により説明する。
により説明する。
【００１１】図１にライブラリ装置の外観図を、図２に
ライブラリ装置の透視図を、図３にライブラリ装置の機
能ブロック図を示す。
ライブラリ装置の透視図を、図３にライブラリ装置の機
能ブロック図を示す。
【００１２】図２において、１は記録媒体収納棚、２は
記録再生装置、３は搬送ロボットを示す。
記録再生装置、３は搬送ロボットを示す。
【００１３】まず最初に、ライブラリ装置全体の動作を
記録媒体を取り出す場合について説明する。図３におい
て、ライブラリ制御装置６は上位装置７からの指令に基
づき、ロボット制御装置８に対して、記録媒体の搬送を
指示し、同時に上位装置７から指示された所定の記録媒
体４が収納されている収納棚１の物理的な位置を指示す
る。本指令に基づき、ロボット制御装置８は搬送ロボッ
ト３を水平方向及び垂直方向に移動させ、搬送ロボット
３を所定の位置に位置付け後、ハンドを駆動させ、記録
媒体４を取り出す。
記録媒体を取り出す場合について説明する。図３におい
て、ライブラリ制御装置６は上位装置７からの指令に基
づき、ロボット制御装置８に対して、記録媒体の搬送を
指示し、同時に上位装置７から指示された所定の記録媒
体４が収納されている収納棚１の物理的な位置を指示す
る。本指令に基づき、ロボット制御装置８は搬送ロボッ
ト３を水平方向及び垂直方向に移動させ、搬送ロボット
３を所定の位置に位置付け後、ハンドを駆動させ、記録
媒体４を取り出す。
【００１４】ここで、従来の制御方式はライブラリ制御
装置６から、ロボット制御装置８に対して記録媒体の搬
送指示がくると、ロボット制御装置８は搬送ロボット３
が記録媒体を搬送中でなければ、搬送ロボット３を待ち
時間なしに駆動する。このため、ライブラリ制御装置６
から連続で記録媒体の搬送が指示されると、搬送ロボッ
ト３は、連続動作することになり、この動作に耐えうる
だけの、モータ容量、電源容量が必要となり装置の小型
化、低価格化を困難にしていた。しかも、実使用状態に
おいて、搬送ロボット３が長時間連続動作する事は、殆
ど無いため、このような重装備なハードウェアは無駄な
ものになっていた。
装置６から、ロボット制御装置８に対して記録媒体の搬
送指示がくると、ロボット制御装置８は搬送ロボット３
が記録媒体を搬送中でなければ、搬送ロボット３を待ち
時間なしに駆動する。このため、ライブラリ制御装置６
から連続で記録媒体の搬送が指示されると、搬送ロボッ
ト３は、連続動作することになり、この動作に耐えうる
だけの、モータ容量、電源容量が必要となり装置の小型
化、低価格化を困難にしていた。しかも、実使用状態に
おいて、搬送ロボット３が長時間連続動作する事は、殆
ど無いため、このような重装備なハードウェアは無駄な
ものになっていた。
【００１５】本発明は、実使用状態で所定の搬送時間を
確保し、しかも装置の小型化、低価格化を実現できる制
御方式を提供するものである。
確保し、しかも装置の小型化、低価格化を実現できる制
御方式を提供するものである。
【００１６】理解を容易にする為、具体的な数値をもっ
て説明する。実使用状態での搬送ロボットの平均稼働率
が３０％の場合を考える。従来の設計においては、この
ような場合でも、稼働率１００％を想定してハードウェ
アの設計を実施していた為、重装備なハードウェアにな
っていた。本発明では、平均稼働率を５０％として設計
することにより、ハードウェアを軽量化する。更に稼働
率監視機構９及び稼働率制御装置１０を設けることによ
り、稼働率が４５％を超えたらロボット制御装置８は一
定の待ち時間をおいて搬送ロボット３を駆動し、稼働率
が４０％以下になったら、再び待ち時間なしで搬送ロボ
ット３を駆動する。これにより、小形軽量かつ実使用状
態で所定の搬送時間を確保できるライブラリ装置を実現
できる。本発明の一実施例を図４を用いて説明する。
て説明する。実使用状態での搬送ロボットの平均稼働率
が３０％の場合を考える。従来の設計においては、この
ような場合でも、稼働率１００％を想定してハードウェ
アの設計を実施していた為、重装備なハードウェアにな
っていた。本発明では、平均稼働率を５０％として設計
することにより、ハードウェアを軽量化する。更に稼働
率監視機構９及び稼働率制御装置１０を設けることによ
り、稼働率が４５％を超えたらロボット制御装置８は一
定の待ち時間をおいて搬送ロボット３を駆動し、稼働率
が４０％以下になったら、再び待ち時間なしで搬送ロボ
ット３を駆動する。これにより、小形軽量かつ実使用状
態で所定の搬送時間を確保できるライブラリ装置を実現
できる。本発明の一実施例を図４を用いて説明する。
【００１７】本発明において、ロボット制御装置８は、
ライブラリ制御装置６からの指示に基づき搬送ロボット
３を駆動する。
ライブラリ制御装置６からの指示に基づき搬送ロボット
３を駆動する。
【００１８】稼働率監視機構９はロボット制御装置８か
ら一定時間ａ秒〈１秒〉毎に、搬送ロボット３が動作状
態か休止状態かの情報を受け取り、動作状態であれば所
定のメモリの値をインクリメントする。稼働率監視機構
９はＴ秒〈６００秒〉間の平均稼働率を監視するもので
あり、ｔ秒〈６０秒〉間の稼働状況を記憶するメモリを
Ｔ／ｔ個〈１０個〉持つ様に構成される。メモリ１は電
源投入後０〜ｔ秒〈０〜６０秒〉までの情報を、メモリ
２はｔ〜２・ｔ秒〈６０〜１２０秒〉までの情報を格納
する。同様にメモリＴ／ｔ〈メモリ１０〉は（Ｔ／ｔ−
１）・ｔ〜Ｔ／ｔ・ｔ秒〈５４０〜６００秒〉までの情
報を格納し、Ｔ／ｔ・ｔ〜（Ｔ／ｔ＋１）・ｔ〈６００
〜６６０秒〉までの情報は、再びメモリ１に格納され
る。これにより、メモリ１からメモリＴ／ｔ〈メモリ１
０〉までの情報を加算する事により、現在からＴ秒〈６
００秒〉前までのＴ秒〈６００秒〉間の平均稼働率を認
識出来る。
ら一定時間ａ秒〈１秒〉毎に、搬送ロボット３が動作状
態か休止状態かの情報を受け取り、動作状態であれば所
定のメモリの値をインクリメントする。稼働率監視機構
９はＴ秒〈６００秒〉間の平均稼働率を監視するもので
あり、ｔ秒〈６０秒〉間の稼働状況を記憶するメモリを
Ｔ／ｔ個〈１０個〉持つ様に構成される。メモリ１は電
源投入後０〜ｔ秒〈０〜６０秒〉までの情報を、メモリ
２はｔ〜２・ｔ秒〈６０〜１２０秒〉までの情報を格納
する。同様にメモリＴ／ｔ〈メモリ１０〉は（Ｔ／ｔ−
１）・ｔ〜Ｔ／ｔ・ｔ秒〈５４０〜６００秒〉までの情
報を格納し、Ｔ／ｔ・ｔ〜（Ｔ／ｔ＋１）・ｔ〈６００
〜６６０秒〉までの情報は、再びメモリ１に格納され
る。これにより、メモリ１からメモリＴ／ｔ〈メモリ１
０〉までの情報を加算する事により、現在からＴ秒〈６
００秒〉前までのＴ秒〈６００秒〉間の平均稼働率を認
識出来る。
【００１９】稼働率制御装置１０は、稼働率監視機構９
から、搬送ロボット３の稼働率情報を受け取り、稼働率
が規定値Ａを超えると、稼働率オーバー＝１をロボット
制御装置８に報告し、稼働率が規定値Ｂ以下になると、
稼働率オーバー＝０をロボット制御装置８に報告する。
から、搬送ロボット３の稼働率情報を受け取り、稼働率
が規定値Ａを超えると、稼働率オーバー＝１をロボット
制御装置８に報告し、稼働率が規定値Ｂ以下になると、
稼働率オーバー＝０をロボット制御装置８に報告する。
【００２０】ロボット制御装置８は稼働率制御装置１０
からの稼働率オーバー信号を受け取り、稼働率オーバー
＝０のときは、ライブラリ制御装置６からの搬送ロボッ
ト駆動指示と同時に搬送ロボット３を駆動し、稼働率オ
ーバー＝１のときは、ライブラリ制御装置６からの搬送
ロボット駆動指示受け取り後、規定時間Ｃ秒経過後に搬
送ロボット３を駆動する。
からの稼働率オーバー信号を受け取り、稼働率オーバー
＝０のときは、ライブラリ制御装置６からの搬送ロボッ
ト駆動指示と同時に搬送ロボット３を駆動し、稼働率オ
ーバー＝１のときは、ライブラリ制御装置６からの搬送
ロボット駆動指示受け取り後、規定時間Ｃ秒経過後に搬
送ロボット３を駆動する。
【００２１】本実施例によれば、ロボット及びロボット
を駆動するモータ、モータ駆動回路、電源等の大幅な小
型化が実現できる。また、ロボットの小形、軽量化によ
り動作性能を大幅に向上できる。また、ロボットの稼働
率が一定値以下となる様に制御する為、モータ、モータ
駆動回路、電源等が規定の容量を超える事は無く、十分
な信頼性を確保できる。
を駆動するモータ、モータ駆動回路、電源等の大幅な小
型化が実現できる。また、ロボットの小形、軽量化によ
り動作性能を大幅に向上できる。また、ロボットの稼働
率が一定値以下となる様に制御する為、モータ、モータ
駆動回路、電源等が規定の容量を超える事は無く、十分
な信頼性を確保できる。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、ライブラリ装置の実使
用状態に見合ったハードウェア構成により、所定の性能
を満足できるので、装置の大幅な小型化、低価格化を図
ることができる。
用状態に見合ったハードウェア構成により、所定の性能
を満足できるので、装置の大幅な小型化、低価格化を図
ることができる。
【図１】ライブラリ装置外観図。
【図２】ライブラリ装置透視図。
【図３】ライブラリ装置機能ブロック図。
１…記録媒体収納棚、 ２…記録再生装置、 ３…搬送ロボット、 ４…記録媒体、 ６…ライブラリ制御装置、 ７…上位装置、 ８…ロボット制御装置、 ９…稼働率監視機構、 １０…稼働率制御装置。
Claims (2)
- 【請求項１】記録媒体及び記録媒体収納棚と、記録媒体
にデータを記録再生する記録再生装置と、記録媒体を搬
送する搬送ロボット及び搬送ロボット制御装置と、記録
媒体、記録再生装置、搬送ロボット制御装置を管理し、
上位装置からの指示により、これらを制御するライブラ
リ制御装置よりなるライブラリ装置において、搬送ロボ
ットの稼働率を監視する稼働率監視機構を有することを
特徴とするライブラリ装置。 - 【請求項２】該稼働率監視機構にて認識する搬送ロボッ
トの稼働率がある規定値を超えた場合、搬送ロボットの
稼働率がある規定値以下になるまで、搬送ロボットの動
作間隔を一定時間以上確保する様に制御する稼働率制御
装置を有することを特徴とするライブラリ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5242396A JPH0797013A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ライブラリ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5242396A JPH0797013A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ライブラリ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0797013A true JPH0797013A (ja) | 1995-04-11 |
Family
ID=17088532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5242396A Pending JPH0797013A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ライブラリ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0797013A (ja) |
-
1993
- 1993-09-29 JP JP5242396A patent/JPH0797013A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040113 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040315 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040406 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040419 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |