JPH0796410B2 - リクレーマの自動運転方法 - Google Patents
リクレーマの自動運転方法Info
- Publication number
- JPH0796410B2 JPH0796410B2 JP5113191A JP5113191A JPH0796410B2 JP H0796410 B2 JPH0796410 B2 JP H0796410B2 JP 5113191 A JP5113191 A JP 5113191A JP 5113191 A JP5113191 A JP 5113191A JP H0796410 B2 JPH0796410 B2 JP H0796410B2
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- Japan
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- turning
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- Expired - Lifetime
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- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はリクレーマの自動運転方
法に関するものであり、詳しくはリクレーマの自動運転
による定量払出制御を可能にしたリクレーマの運転方法
に関するものである。
法に関するものであり、詳しくはリクレーマの自動運転
による定量払出制御を可能にしたリクレーマの運転方法
に関するものである。
【０００２】
【従来技術】石炭や鉱石などの原料が積付けられた積付
山から必要量の原流を払い出すためにリクレーマが用い
られるが、このリクレーマは図３に示すように、原料が
積付けられた積付山に沿ってその側部に敷設したレール
１５上を移動するように設けられ、リクレーマ本体１６
には旋回可能にブーム１１が設けられ、このブーム１１
の先端部にホイールローダ１０が設けられている。ホイ
ールローダ１０の中央部には油圧モータ１が設けられ、
ブーム１１の後部には該油圧モータ１の駆動用油圧を発
生させる油圧ポンプ２が設けられ、この油圧ポンプ２は
油圧ポンプ駆動用電動機３により駆動される。
山から必要量の原流を払い出すためにリクレーマが用い
られるが、このリクレーマは図３に示すように、原料が
積付けられた積付山に沿ってその側部に敷設したレール
１５上を移動するように設けられ、リクレーマ本体１６
には旋回可能にブーム１１が設けられ、このブーム１１
の先端部にホイールローダ１０が設けられている。ホイ
ールローダ１０の中央部には油圧モータ１が設けられ、
ブーム１１の後部には該油圧モータ１の駆動用油圧を発
生させる油圧ポンプ２が設けられ、この油圧ポンプ２は
油圧ポンプ駆動用電動機３により駆動される。
【０００３】近時、省力化の観点からリクレーマの自動
運転が指向されているが、その運転方法として次の方法
が知られている。
運転が指向されているが、その運転方法として次の方法
が知られている。
【０００４】（１）ブーム旋回角度ごとに固定旋回速度
を設定してブームを旋回させる方法。 （２）下流側ベルトコンベア上の秤量値をある一定範囲
に制御する定量払出制御方法。
を設定してブームを旋回させる方法。 （２）下流側ベルトコンベア上の秤量値をある一定範囲
に制御する定量払出制御方法。
【０００５】（３）油圧モータ１の油圧ポンプ駆動用電
動機３の電流値でブームの旋回速度を制御する方法（特
開昭４８−３５５５７号）。
動機３の電流値でブームの旋回速度を制御する方法（特
開昭４８−３５５５７号）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前記（１）の方法で
は、鉱石等原料の比重，走行寸動（原料積付け山への噛
込深さ），山状況（山崩れやブル押し山等）が変化して
も旋回速度の変化が一定であるため、払出負荷（払出
量）がある量に制御しきれなくなることがある。例えば
前記走行寸動が小さいときは払出効率（平均払出Ｔ／
Ｈ）が小さく、逆に走行寸動が大きいときは払出効率が
高くなる。また、走行寸動が非常に大きいときはホイー
ルの払出能力を超え機体が停止し油圧ポンプ駆動用電動
機３の電流値が過大となることがある。
は、鉱石等原料の比重，走行寸動（原料積付け山への噛
込深さ），山状況（山崩れやブル押し山等）が変化して
も旋回速度の変化が一定であるため、払出負荷（払出
量）がある量に制御しきれなくなることがある。例えば
前記走行寸動が小さいときは払出効率（平均払出Ｔ／
Ｈ）が小さく、逆に走行寸動が大きいときは払出効率が
高くなる。また、走行寸動が非常に大きいときはホイー
ルの払出能力を超え機体が停止し油圧ポンプ駆動用電動
機３の電流値が過大となることがある。
【０００７】前記（２）の方法では、払出部（ホイル
部）から秤量部（下流ベルト上またはブームコンベア
上）に原料が移動する時間遅れがあるため制御の整合性
がとれない状態が発生する。例えば秤量値が上限を超え
ていてホイル部は山崩れ等により無負荷に近い状態の場
合には、本来はブーム旋回速度を増速する必要があるの
に減速させてしまう。
部）から秤量部（下流ベルト上またはブームコンベア
上）に原料が移動する時間遅れがあるため制御の整合性
がとれない状態が発生する。例えば秤量値が上限を超え
ていてホイル部は山崩れ等により無負荷に近い状態の場
合には、本来はブーム旋回速度を増速する必要があるの
に減速させてしまう。
【０００８】前記（３）の方法では、山崩れ等により無
負荷状態（油圧ポンプ駆動用電動機３の電流値が無負荷
電流値に近い状態）となった場合、ブーム旋回速度が最
大限まで上昇し、ホイールが原料積付山に再度噛み込む
ときに衝激的な噛み込みとなってリクレーマ設備の故障
につながるとともに衝撃的に負荷が増大し、電動機３の
電流値が上限を超えることになってブーム旋回速度を急
減速させてしまい、原料払出量の大幅な変動や動揺をも
たらし払出効率が低下する。
負荷状態（油圧ポンプ駆動用電動機３の電流値が無負荷
電流値に近い状態）となった場合、ブーム旋回速度が最
大限まで上昇し、ホイールが原料積付山に再度噛み込む
ときに衝激的な噛み込みとなってリクレーマ設備の故障
につながるとともに衝撃的に負荷が増大し、電動機３の
電流値が上限を超えることになってブーム旋回速度を急
減速させてしまい、原料払出量の大幅な変動や動揺をも
たらし払出効率が低下する。
【０００９】本発明は上述したような従来技術がかかえ
る問題を有利に解決することを目的とするものである。
る問題を有利に解決することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明では、ブーム旋回
可能範囲を複数の変速域（Ｎｉ，ｉ＝１〜５）に区分し
てそれぞれの変速域にブームの最大旋回速度（Ｖｉ，ｉ
＝１〜５）を設定しておくと共に油圧ポンプ駆動用電動
機（３）の電流値に上限値（ＩH）及び下限値（ＩL）を
設定しておき、ブーム旋回時にはブーム旋回速度（Ｖ）
を当該変速域（Ｎｉ）における最大旋回速度（Ｖｉ）と
比較してブーム旋回速度（Ｖ）が該最大旋回速度（Ｖ
ｉ）を超えたとき減速を行い、ブーム旋回速度（Ｖ）が
該最大速度（Ｖｉ）以下のときは油圧ポンプ駆動用電動
機（３）の電流値（Ｉ）が該上限値（ＩH）と下限値
（ＩL）の範囲内にあるか否かの判定を行って電流値が
その上限値（ＩH）を超えたとき減速を行い、逆に下限
値（ＩL）に満たないときは増速を行う。
可能範囲を複数の変速域（Ｎｉ，ｉ＝１〜５）に区分し
てそれぞれの変速域にブームの最大旋回速度（Ｖｉ，ｉ
＝１〜５）を設定しておくと共に油圧ポンプ駆動用電動
機（３）の電流値に上限値（ＩH）及び下限値（ＩL）を
設定しておき、ブーム旋回時にはブーム旋回速度（Ｖ）
を当該変速域（Ｎｉ）における最大旋回速度（Ｖｉ）と
比較してブーム旋回速度（Ｖ）が該最大旋回速度（Ｖ
ｉ）を超えたとき減速を行い、ブーム旋回速度（Ｖ）が
該最大速度（Ｖｉ）以下のときは油圧ポンプ駆動用電動
機（３）の電流値（Ｉ）が該上限値（ＩH）と下限値
（ＩL）の範囲内にあるか否かの判定を行って電流値が
その上限値（ＩH）を超えたとき減速を行い、逆に下限
値（ＩL）に満たないときは増速を行う。
【００１１】
【作用】 図１に本発明の自動運転制御の内容を示し、
図２に変速域区分を示し、図３に自動運転を行なうリク
レーマを示す。図１〜図３に示すように、本発明はリク
レーマのブーム１１が旋回できる旋回可能範囲１７（θ
1〜θ6）を複数の変速域Ｎ１（θ1〜θ2）〜Ｎ５（θ5
〜θ6）に区分して、区分されたそれぞれの変速域Ｎ
ｉ，ｉ＝１〜５にブーム１１の最大旋回速度Ｖｉ，ｉ＝
１〜５を設定しておくと共に、ホイールローダ１０を回
転させる油圧を得るために駆動する油圧ポンプ２の駆動
用電動機３の電流値Ｉに上限値ＩHと下限値ＩLを設定し
ておき、ブーム１１を旋回させたときはブーム１１の旋
回角度θを旋回角度検出器５により検出すると共に旋回
速度Ｖを旋回速度検出器１３により検出する。また油圧
ポンプ２を駆動する電動機３の電流値Ｉを電流検出器９
により検出する。旋回角度検出器５により検出した旋回
角度θがどの変速域Ｎｉにあるかを判定し、判定した変
速域Ｎｉにおけるブームの最大旋回速度Ｖｉと現在の旋
回速度Ｖを比較して、Ｖ＞Ｖｉのとき旋回速度Ｖを減速
し、Ｖ≦Ｖｉのときは該電流値Ｉが上限値ＩHと下限値
ＩLの範囲内にあるかどうかを判断し、範囲内にあれば
何のアクションもとらずに元に戻るが、電流値Ｉが上限
値ＩH又は下限値ＩLを外れたときは、Ｉ＞ＩHの場合旋
回速度の減速を行い、Ｉ＜ＩLの場合は増速を行った後
元に戻り、前記検出した旋回角度θに基づいた、現在の
ブ−ム位置（θ）が属する変速域Ｎｉの判定および判定
した変速域Ｎｉに割り当てられているＶｉの特定（図１
の「旋回角度θでのＶｉの決定」）以下の一連の判断及
び処置を繰返す。
図２に変速域区分を示し、図３に自動運転を行なうリク
レーマを示す。図１〜図３に示すように、本発明はリク
レーマのブーム１１が旋回できる旋回可能範囲１７（θ
1〜θ6）を複数の変速域Ｎ１（θ1〜θ2）〜Ｎ５（θ5
〜θ6）に区分して、区分されたそれぞれの変速域Ｎ
ｉ，ｉ＝１〜５にブーム１１の最大旋回速度Ｖｉ，ｉ＝
１〜５を設定しておくと共に、ホイールローダ１０を回
転させる油圧を得るために駆動する油圧ポンプ２の駆動
用電動機３の電流値Ｉに上限値ＩHと下限値ＩLを設定し
ておき、ブーム１１を旋回させたときはブーム１１の旋
回角度θを旋回角度検出器５により検出すると共に旋回
速度Ｖを旋回速度検出器１３により検出する。また油圧
ポンプ２を駆動する電動機３の電流値Ｉを電流検出器９
により検出する。旋回角度検出器５により検出した旋回
角度θがどの変速域Ｎｉにあるかを判定し、判定した変
速域Ｎｉにおけるブームの最大旋回速度Ｖｉと現在の旋
回速度Ｖを比較して、Ｖ＞Ｖｉのとき旋回速度Ｖを減速
し、Ｖ≦Ｖｉのときは該電流値Ｉが上限値ＩHと下限値
ＩLの範囲内にあるかどうかを判断し、範囲内にあれば
何のアクションもとらずに元に戻るが、電流値Ｉが上限
値ＩH又は下限値ＩLを外れたときは、Ｉ＞ＩHの場合旋
回速度の減速を行い、Ｉ＜ＩLの場合は増速を行った後
元に戻り、前記検出した旋回角度θに基づいた、現在の
ブ−ム位置（θ）が属する変速域Ｎｉの判定および判定
した変速域Ｎｉに割り当てられているＶｉの特定（図１
の「旋回角度θでのＶｉの決定」）以下の一連の判断及
び処置を繰返す。
【００１２】図３に示す４は自動運転制御装置であり、
６は旋回制御装置，７はホイール回転制御装置，８は旋
回駆動装置である。
６は旋回制御装置，７はホイール回転制御装置，８は旋
回駆動装置である。
【００１３】
【実施例】 図２において、リクレーマ走行用レール１
５側から原料積付山１８の原料を払い出す場合、変速域
Ｎ１〜Ｎ５を表１に示す角度範囲に設定し、それぞれの
変速域におけるブームの最大旋回速度Ｖｉについても同
表に示すように設定してリクレーマの自動運転を行っ
た。ここで図２と表１との対応を示すと、θ1＝７°，
θ2＝２０°，θ3＝３５°，θ4＝５２°，θ5＝７０
°，θ6＝８６°である。
５側から原料積付山１８の原料を払い出す場合、変速域
Ｎ１〜Ｎ５を表１に示す角度範囲に設定し、それぞれの
変速域におけるブームの最大旋回速度Ｖｉについても同
表に示すように設定してリクレーマの自動運転を行っ
た。ここで図２と表１との対応を示すと、θ1＝７°，
θ2＝２０°，θ3＝３５°，θ4＝５２°，θ5＝７０
°，θ6＝８６°である。
【００１４】
【表１】
【００１５】そのときのブーム旋回位置θと旋回速度Ｖ
及びモ−タ電流値Ｉとの関係を図４に示す。図４に示す
ように、変速域Ｎ２において電動機３の負荷電流値Ｉが
下限値ＩL未満となったのでブーム旋回速度Ｖを増速し
た（図４のＡ点）。ブーム旋回速度Ｖが変速域Ｎ２の最
大旋回速度Ｖ2を超えたので減速を行い（Ｂ点）、Ｔ時
間経過後に旋回速度Ｖが最大旋回速度Ｖ2以下となった
（Ｃ点）が、この時点で負荷電流値Ｉが下限値ＩL未満
となっていたので旋回速度Ｖを微増させた。以後Ｄ点及
びＥ点で負荷電流値Ｉが上限値ＩHを超えたのでいずれ
も旋回速度Ｖを減速する処置をとり自動運転を継続し
た。
及びモ−タ電流値Ｉとの関係を図４に示す。図４に示す
ように、変速域Ｎ２において電動機３の負荷電流値Ｉが
下限値ＩL未満となったのでブーム旋回速度Ｖを増速し
た（図４のＡ点）。ブーム旋回速度Ｖが変速域Ｎ２の最
大旋回速度Ｖ2を超えたので減速を行い（Ｂ点）、Ｔ時
間経過後に旋回速度Ｖが最大旋回速度Ｖ2以下となった
（Ｃ点）が、この時点で負荷電流値Ｉが下限値ＩL未満
となっていたので旋回速度Ｖを微増させた。以後Ｄ点及
びＥ点で負荷電流値Ｉが上限値ＩHを超えたのでいずれ
も旋回速度Ｖを減速する処置をとり自動運転を継続し
た。
【００１６】
【効果】 以上述べたように本発明によれば、原料積付
け山の比重，走行寸動，山崩れやブル押し山等で積付け
山の状況が変化してもリクレーマの自動運転が可能であ
り、原料の払出効率の低下も回避することが可能である
等の効果が期待できる。
け山の比重，走行寸動，山崩れやブル押し山等で積付け
山の状況が変化してもリクレーマの自動運転が可能であ
り、原料の払出効率の低下も回避することが可能である
等の効果が期待できる。
【図１】 本発明の自動運転制御の内容を示すフロ−チ
ャ−トである。
ャ−トである。
【図２】 図１に示す制御における、ブ−ム旋回角度の
領域区分を示す平面図である。
領域区分を示す平面図である。
【図３】 図１の制御を行なうリクレーマの側面図であ
る。
る。
【図４】 本発明の一実施例におけるブ−ム旋回位置θ
と旋回速度Ｖおよびモ−タ電流値Ｉの関係を示すグラフ
である。
と旋回速度Ｖおよびモ−タ電流値Ｉの関係を示すグラフ
である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 尾 島 公 紀 東京都千代田区大手町２−６−３ 新日本 製鐵株式会社内 (72)発明者 吉 永 志 郎 大分県大分市大字西ノ洲１番地 新日本製 鐵株式会社 大分製鐵所内 (56)参考文献 特開 昭48−35557（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−202224（ＪＰ，Ａ) 実公 昭48−39337（ＪＰ，Ｙ１)
Claims (1)
- ブームの旋回可能範囲を複数の変速域に区分してそれ
ぞれの変速域にブームの最大旋回速度を設定しておくと
共に油圧ポンプ駆動用電動機の電流値に上限値及び下限
値を設定しておき、ブーム旋回時にはブーム旋回速度を
当該変速域における最大旋回速度と比較してブーム旋回
速度が該最大旋回速度を超えたとき減速を行い、ブーム
旋回速度が該最大速度以下のときは油圧ポンプ駆動用電
動機の電流値が該上限値と下限値の範囲内にあるか否か
の判定を行って電流値がその上限値を超えたとき減速を
行い、逆に下限値に満たないときは増速を行うことを特
徴とするリクレーマの自動運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5113191A JPH0796410B2 (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | リクレーマの自動運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5113191A JPH0796410B2 (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | リクレーマの自動運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH061448A JPH061448A (ja) | 1994-01-11 |
| JPH0796410B2 true JPH0796410B2 (ja) | 1995-10-18 |
Family
ID=12878262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5113191A Expired - Lifetime JPH0796410B2 (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | リクレーマの自動運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0796410B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BR102017002299B1 (pt) * | 2017-02-03 | 2020-11-10 | Vale S/A | sistema e método de controle para recuperadoras |
-
1991
- 1991-03-15 JP JP5113191A patent/JPH0796410B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH061448A (ja) | 1994-01-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960409 |