JPH0790913B2 - 貨物配置結果評価装置 - Google Patents
貨物配置結果評価装置Info
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- JPH0790913B2 JPH0790913B2 JP15818985A JP15818985A JPH0790913B2 JP H0790913 B2 JPH0790913 B2 JP H0790913B2 JP 15818985 A JP15818985 A JP 15818985A JP 15818985 A JP15818985 A JP 15818985A JP H0790913 B2 JPH0790913 B2 JP H0790913B2
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、異なる寸法の直方体貨物群を一個の輸送器に
積付けるために実施しなければならない貨物配置設計に
係り、特に、積付ける貨物の寸法が多種である場合に好
適な配置結果評価方式に関する。
積付けるために実施しなければならない貨物配置設計に
係り、特に、積付ける貨物の寸法が多種である場合に好
適な配置結果評価方式に関する。
同一寸法の貨物群を１個の輸送器（貨物搬送用の板：パ
レットと呼ぶ。）に積付けるパレタイジングロボツト
は、数多く市販されている。同一寸法の貨物群を輸送器
内に積層効率良く積付けるためには、１段目に最も数多
くの貨物を配置し、その配置通りに貨物を重ね積みする
計画が有効である。与えられた平面内で、空平面が最も
少なくなるような配置（平面効率の良い配置）を立案す
るアルゴリズムは、多くの論文で論じられている。例え
ば、ジエー・オーピーエル・アールイーエス,33巻（J.O
pl.Res.vol.33）（1982年）におけるイー・ビシヨフ
（E.Bischoff）による‘製品設計と配置へのマイコン応
用’（An Application of the Micro to Product Desig
n and Distribution）と題する文献である。
レットと呼ぶ。）に積付けるパレタイジングロボツト
は、数多く市販されている。同一寸法の貨物群を輸送器
内に積層効率良く積付けるためには、１段目に最も数多
くの貨物を配置し、その配置通りに貨物を重ね積みする
計画が有効である。与えられた平面内で、空平面が最も
少なくなるような配置（平面効率の良い配置）を立案す
るアルゴリズムは、多くの論文で論じられている。例え
ば、ジエー・オーピーエル・アールイーエス,33巻（J.O
pl.Res.vol.33）（1982年）におけるイー・ビシヨフ
（E.Bischoff）による‘製品設計と配置へのマイコン応
用’（An Application of the Micro to Product Desig
n and Distribution）と題する文献である。
ところが、異なる寸法の貨物群を１個の輸送器内に配置
する場合に、平面効率の良い配置を組合わせたならば、
次のような点で積載効率の低下を招くことがある。
する場合に、平面効率の良い配置を組合わせたならば、
次のような点で積載効率の低下を招くことがある。
（１）既に配置した貨物の上面に、異なる寸法の貨物を
配置する場合、常に、その面を全て被う配置を計画でき
るとは限らず、貨物を配置できない空平面を作る。この
ような操作を繰返したならば、上段になる程、貨物を配
置できる平面が減少し、積層効率が低下する。
配置する場合、常に、その面を全て被う配置を計画でき
るとは限らず、貨物を配置できない空平面を作る。この
ような操作を繰返したならば、上段になる程、貨物を配
置できる平面が減少し、積層効率が低下する。
（２）貨物の安定性の面から、通常、大きい貨物を下段
に、小さい貨物を上段に配置する。ところが、平面効率
だけを評価尺度としたならば、小さな貨物を下段に配置
し、その上面を、貨物を配置できない空平面とすること
があり、積載効率が低下する。
に、小さい貨物を上段に配置する。ところが、平面効率
だけを評価尺度としたならば、小さな貨物を下段に配置
し、その上面を、貨物を配置できない空平面とすること
があり、積載効率が低下する。
本発明の目的は、貨物配置を段階的に計画するシステム
において、高積載効率な貨物配置を実現するために、各
段階での配置結果の是非の評価方式を提供することにあ
る。
において、高積載効率な貨物配置を実現するために、各
段階での配置結果の是非の評価方式を提供することにあ
る。
として、高積載効率な貨物配置を実現する為には、各段
階での空平面を少なくし、かつ最終配置結果において最
上段に位置する貨物群の上面の高さを均一化させる必要
がある。前者については、従来より提案されている‘平
面効率を最大化するアルゴリズム’が有効である。後者
を実現するためには、各段階で得られる配置結果から、
最終的な積付高さを予測し、評価しなければならない。
階での空平面を少なくし、かつ最終配置結果において最
上段に位置する貨物群の上面の高さを均一化させる必要
がある。前者については、従来より提案されている‘平
面効率を最大化するアルゴリズム’が有効である。後者
を実現するためには、各段階で得られる配置結果から、
最終的な積付高さを予測し、評価しなければならない。
本発明は、下記（１）〜（４）の機能を組み合わせて後
者を実現するものである。
者を実現するものである。
（１）貨物の配置状況、未配置貨物の状況を記憶する機
能 （２）上記（１）の記憶状況を用いて、未配置貨物を配
置可能な位置を抽出する機能 （３）上記（２）で抽出した位置での最終積付高さを予
測する機能 （４）上記（３）の予測結果から、現段階での配置結果
の是非を評価する機能 〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を説明する。なお、本実施例
は、グラフイツク・デイスプレイ装置を介して、設計者
と計算機とが対話しながら、パレツト上での貨物配置を
段階的に計画する貨物配置計画システム例である。
能 （２）上記（１）の記憶状況を用いて、未配置貨物を配
置可能な位置を抽出する機能 （３）上記（２）で抽出した位置での最終積付高さを予
測する機能 （４）上記（３）の予測結果から、現段階での配置結果
の是非を評価する機能 〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を説明する。なお、本実施例
は、グラフイツク・デイスプレイ装置を介して、設計者
と計算機とが対話しながら、パレツト上での貨物配置を
段階的に計画する貨物配置計画システム例である。
第１図に、貨物配置計画のシステムのハードウエア構成
を示す。設計者からの配置要求の受付及び配置結果の表
示をグラフイツク・デイスプレイ端末装置１でおこなう
電子計算機２では、設計者からの配置要求の受付と解
釈、配置演算、配置結果の評価、配置結果の表示処理な
どを行なう。パレツト上に配置する貨物の種類、形状、
個数、等（以下、積付データと呼ぶ）は記憶装置３に格
納される。
を示す。設計者からの配置要求の受付及び配置結果の表
示をグラフイツク・デイスプレイ端末装置１でおこなう
電子計算機２では、設計者からの配置要求の受付と解
釈、配置演算、配置結果の評価、配置結果の表示処理な
どを行なう。パレツト上に配置する貨物の種類、形状、
個数、等（以下、積付データと呼ぶ）は記憶装置３に格
納される。
電子計算機２で具備する機能の構成を第２図に示す。
配置要求受付１解釈機能21は、設計者から、グラフイツ
ク・デイスプレイ端末装置１を介して、配置する貨物の
名称と個数、及びその配置位置（平面）を受付ける。
ク・デイスプレイ端末装置１を介して、配置する貨物の
名称と個数、及びその配置位置（平面）を受付ける。
配置計算機能22は、上記機能21で受付けた貨物及び配置
平面をもとに、平面効率（配置平面の面積に対する貨物
の配置面積の比率）が最も高い配置を、システムで具備
する配置計算アルゴリズム221を用いて演算する。演算
結果を、第３図（ａ）に示す貨物配置テーブルに格納す
る。ここで、積付座標とは、パレツトの左手前端点を原
点（0,0,0）とした時の、配置した貨物の左奥端点の座
標値を示す。積付方向とは、パレツトの左側辺に正対す
る貨物の辺を示す。長さ辺が正対する場合には、‘LEN
G'、幅辺が正対する場合には‘WIDE'、と格納する。ま
た、貨物名に付した枝番は、同一寸法の貨物に対してシ
ステムが付した連番を示す。
平面をもとに、平面効率（配置平面の面積に対する貨物
の配置面積の比率）が最も高い配置を、システムで具備
する配置計算アルゴリズム221を用いて演算する。演算
結果を、第３図（ａ）に示す貨物配置テーブルに格納す
る。ここで、積付座標とは、パレツトの左手前端点を原
点（0,0,0）とした時の、配置した貨物の左奥端点の座
標値を示す。積付方向とは、パレツトの左側辺に正対す
る貨物の辺を示す。長さ辺が正対する場合には、‘LEN
G'、幅辺が正対する場合には‘WIDE'、と格納する。ま
た、貨物名に付した枝番は、同一寸法の貨物に対してシ
ステムが付した連番を示す。
更に、積付データを格納した、積付データテーブル（第
３図（ｂ）に示すテーブル）内の配置数、未配置数を、
更新する。ここで、上段に示すテーブルは、パレツトの
属性（寸法、制約条件、等）を格納したテーブルであ
る。下段のテーブルには、貨物のの属性（寸法、重量、
個数、等）を格納したテーブルである。
３図（ｂ）に示すテーブル）内の配置数、未配置数を、
更新する。ここで、上段に示すテーブルは、パレツトの
属性（寸法、制約条件、等）を格納したテーブルであ
る。下段のテーブルには、貨物のの属性（寸法、重量、
個数、等）を格納したテーブルである。
配置結果評価機能23は、上記２テーブルから最終の積付
高さを予測し、配置結果の是非を評価する機能である。
本機能のソフトウエア構成を、第４図に示す。第４図に
おいて、201は、貨物配置テーブル（第３図（ａ））を
示す。202は積付データテーブル（第３図（ｂ））を示
す。
高さを予測し、配置結果の是非を評価する機能である。
本機能のソフトウエア構成を、第４図に示す。第４図に
おいて、201は、貨物配置テーブル（第３図（ａ））を
示す。202は積付データテーブル（第３図（ｂ））を示
す。
本機能は、次の４つのサブ機能から成る。
231:配置可能平面抽出機能 232:最終積付高さ予測機能 233:配置の是非評価機能 234:上記３機能の実行順序を制御する機能 以下、各サブ機能の処理内容を示す。
配置可能平面抽出機能231は、パレツト上の貨物の配置
位置から、未配置な貨物を１個以上、配置することが可
能な矩形平面を抽出する。
位置から、未配置な貨物を１個以上、配置することが可
能な矩形平面を抽出する。
具体的には、次の処理を実施する。すなわち、まず、貨
物配置テーブル201、積付データテーブル202内のデータ
を用いて、次の方式で矩形メツシユを作成する。
物配置テーブル201、積付データテーブル202内のデータ
を用いて、次の方式で矩形メツシユを作成する。
（１）パレツト上に貨物が配置されていない場合第５図
（ａ）に示すように、パレツトの上面を矩形に等分割
し、それぞれ１個の矩形メツシユとする。ここで、第５
図（ａ）に示す番号は、作成したメツシユに付した連番
である。
（ａ）に示すように、パレツトの上面を矩形に等分割
し、それぞれ１個の矩形メツシユとする。ここで、第５
図（ａ）に示す番号は、作成したメツシユに付した連番
である。
（２）パレツト上に貨物が配置された場合 この場合には、次の２種類がある。
（ｉ）既に作成したメツシユに貨物がかからない場合 （ii）既に作成したメツシユに貨物がかかる場合 上記２種類によるメツシユ作成法を、次に示す。
（ｉ）既に作成したメツシユに貨物がかからない場合 第５図（ｂ）に示すごとく、配置した貨物の上面を１個
のメツシユとする。
のメツシユとする。
（ii）既に作成したメツシユに貨物がかかる場合 下記分割基準でメツシユを作成する。
＜分割基準＞ （基準１）第５図（ｃ）に示す、l1方向（イ）、l2方向
（ロ）、いずれの方向に分割しても見えないメツシユ
（メツシユの幅、あるいは長さがシステムで設定したし
きい値より小さいメツシユ）が発生する場合。
（ロ）、いずれの方向に分割しても見えないメツシユ
（メツシユの幅、あるいは長さがシステムで設定したし
きい値より小さいメツシユ）が発生する場合。
・l1l2ならば、l2方向に分割 ・l1＜l2ならば、l1方向に分割 （基準２）第５図（ｃ）に示す、l1方向（イ）、l2方向
（ロ）、いずれの方向に分割しても見えないメツシユが
発生しない場合 ・l1l2ならば、l2方向に分割 ・l1＜l2ならば、l1方向に分割 （基準３）第５図（ｃ）に示す、l1方向（イ）、l2方向
（ロ）、いずれか一方の分割方式では、見えないメツシ
ユが発生する場合 ・見えないメツシユが発生しない方向に分割 更に、配置した貨物の上面を１個のメツシユとする。
（ロ）、いずれの方向に分割しても見えないメツシユが
発生しない場合 ・l1l2ならば、l2方向に分割 ・l1＜l2ならば、l1方向に分割 （基準３）第５図（ｃ）に示す、l1方向（イ）、l2方向
（ロ）、いずれか一方の分割方式では、見えないメツシ
ユが発生する場合 ・見えないメツシユが発生しない方向に分割 更に、配置した貨物の上面を１個のメツシユとする。
（３）既に配置された貨物の上面に、新たに貨物を配置
した場合 上記（２）と同一方式でメツシユを作成する。
した場合 上記（２）と同一方式でメツシユを作成する。
以上の方式で作成したメツシユの中で、同一高さの隣接
するメツシユを結合する。結合した多角形領域の中で、
矩形領域を全て抽出する。第６図に多角形領域と抽出す
る矩形領域の一例を示す。第６図において、実線で示す
領域が、多角形領域である。点線で示す、３つの矩形領
域が、本機能で抽出する矩形領域である。
するメツシユを結合する。結合した多角形領域の中で、
矩形領域を全て抽出する。第６図に多角形領域と抽出す
る矩形領域の一例を示す。第６図において、実線で示す
領域が、多角形領域である。点線で示す、３つの矩形領
域が、本機能で抽出する矩形領域である。
このようにして抽出した矩形領域の中で、未配置な貨物
を１個以上、配置可能な領域を抽出する。
を１個以上、配置可能な領域を抽出する。
抽出した領域を第７図に示す配置可能平面テーブルに格
納する。具体的には、平面名称欄に、抽出した領域にシ
ステムで付した名称を格納する。面積欄には、当該平面
の面積を格納する。構成メツシユポインタ欄には、当該
平面を構成するメツシユの格納番地の始点と終点を格納
する。構成メツシユ欄には、平面を構成するメツシユの
４頂点の座標（X,Y）と高さ（Ｚ）を格納する。
納する。具体的には、平面名称欄に、抽出した領域にシ
ステムで付した名称を格納する。面積欄には、当該平面
の面積を格納する。構成メツシユポインタ欄には、当該
平面を構成するメツシユの格納番地の始点と終点を格納
する。構成メツシユ欄には、平面を構成するメツシユの
４頂点の座標（X,Y）と高さ（Ｚ）を格納する。
本機能の処理フローを第８図に示す。
ステツプ801では、前述の方式で矩形メツシユを作成す
る。ステツプ802では、全ての多角形領域を抽出したか
否かチエツクする。未済みならばステツプ803で、同一
高さのメツシユを抽出する。ステツプ804で、抽出した
メツシユをもとに、多角形領域を作成する。ステツプ80
5では、作成した多角形領域を基に、前述の方法で矩形
領域を抽出する。ステツプ806で、抽出した矩形領域
に、未配置な貨物が一個以上、配置可能か否かチエツク
し、配置可能ならば、ステツプ807で、配置可能平面テ
ーブル（第７図）に格納する。
る。ステツプ802では、全ての多角形領域を抽出したか
否かチエツクする。未済みならばステツプ803で、同一
高さのメツシユを抽出する。ステツプ804で、抽出した
メツシユをもとに、多角形領域を作成する。ステツプ80
5では、作成した多角形領域を基に、前述の方法で矩形
領域を抽出する。ステツプ806で、抽出した矩形領域
に、未配置な貨物が一個以上、配置可能か否かチエツク
し、配置可能ならば、ステツプ807で、配置可能平面テ
ーブル（第７図）に格納する。
最終積付高さ予測機能232は、上記221機能で抽出した配
置可能平面、それぞれでの最終積付高さを予測する機能
である。
置可能平面、それぞれでの最終積付高さを予測する機能
である。
本機能の処理フローを第９図に示す。ステツプ91では、
以下のステツプを上記231機能で抽出した配置可能平面
数だけ、繰返させる。ステツプ92では、ステツプ93と94
を未配置な貨物数だけ、繰返させる。ステツプ93では、
未配置な貨物が当該平面に配置可能か否かチエツクす
る。配置可能ならば、配置可能な貨物の体積の総和を算
出する。ステップ95では、算出結果を当該抽出平面の面
積で除算し、その結果に当該抽出平面の高さを加え、当
該抽出平面の最終積付高さとする。
以下のステツプを上記231機能で抽出した配置可能平面
数だけ、繰返させる。ステツプ92では、ステツプ93と94
を未配置な貨物数だけ、繰返させる。ステツプ93では、
未配置な貨物が当該平面に配置可能か否かチエツクす
る。配置可能ならば、配置可能な貨物の体積の総和を算
出する。ステップ95では、算出結果を当該抽出平面の面
積で除算し、その結果に当該抽出平面の高さを加え、当
該抽出平面の最終積付高さとする。
配置の是非評価機能233は、上記（２）で抽出した各配
置可能平面の最大積付高さをもとに、配置演算機能での
配置結果の是非を評価する機能である。
置可能平面の最大積付高さをもとに、配置演算機能での
配置結果の是非を評価する機能である。
具体的には、次の処理を実施する。すなわち、各配置可
能平面の最大積付高さをもとに、その分散を算出し、そ
の結果を、配置結果のバランス値を定義する。
能平面の最大積付高さをもとに、その分散を算出し、そ
の結果を、配置結果のバランス値を定義する。
このバランス値が、しきい値α以下ならば、配置結果を
是とする。もし、非ならば、配置要求受付解釈機能で受
付けた配置平面を、第11図に示す、２分割,3分割,4分割
し、配置計算機能22に、再計算を要求する。
是とする。もし、非ならば、配置要求受付解釈機能で受
付けた配置平面を、第11図に示す、２分割,3分割,4分割
し、配置計算機能22に、再計算を要求する。
本機能の処理フローを第10図に示す。
ステツプ101では、配置可能平面の最大積付高さの総和
を求める。ステツプ102では、配置可能平面の最大積付
高さの２乗和を求める。ステツプ103では、バランスを
前述の式を用いて算出する。ステツプ104では、バラン
ス値がシステムで設定したしきい値以下か否かチエツク
する。しきい値以下ならば、ステツプ107で評価結果を
‘是’とする。そうでなければ、ステツプ105で、配置
平面を分割し、ステツプ106で、評価結果を‘非’とす
る。
を求める。ステツプ102では、配置可能平面の最大積付
高さの２乗和を求める。ステツプ103では、バランスを
前述の式を用いて算出する。ステツプ104では、バラン
ス値がシステムで設定したしきい値以下か否かチエツク
する。しきい値以下ならば、ステツプ107で評価結果を
‘是’とする。そうでなければ、ステツプ105で、配置
平面を分割し、ステツプ106で、評価結果を‘非’とす
る。
配置結果表示機能24は、上記配置結果評価機能で是と評
価した配置結果を、グラフイツク・デイスプレイ端末の
画面上に表示する機能である。
価した配置結果を、グラフイツク・デイスプレイ端末の
画面上に表示する機能である。
本発明によれば、次の効果がある。
（１）貨物配置の積載効率が向上できる。
輸送器内の貨物の積付高さを均一化することが出来る配
置を逐次、決定でき、積載効率が向上できる。
置を逐次、決定でき、積載効率が向上できる。
（２）短時間に、積載効率の高い配置を作成できる。
配置方針（配置貨物と配置位置）の立案、配置計算、配
置修正の繰返し回数を削減でき、計画時間を短縮でき
る。
置修正の繰返し回数を削減でき、計画時間を短縮でき
る。
（３）積載効率の向上、計画時間の短縮がはかれること
によつて、貨物の発送コストの低減、貨物配置の設計に
要する人員の削減、がはかれる。
によつて、貨物の発送コストの低減、貨物配置の設計に
要する人員の削減、がはかれる。
第１図は貨物配置計画システムのハードウエア構成図、
第２図は上記システムのソフトウエア構成図、第３図
（ａ）は貨物配置テーブルの構成図、第３図（ｂ）は積
付データテーブルの構成図、第４図は配置結果評価機能
のソフトウエア構成図、第５図は矩形メツシユ作成方式
の概要図、第６図は矩形領域の抽出例を示す図、第７図
は配置可能平面テーブルの構成図、第８図は配置可能平
面抽出機能の処理フロー、第９図は最終積付高さ予測機
能の処理フロー、第10図は配置の是非評価機能の処理フ
ロー、第11図は配置平面の分割例を示す図である。
第２図は上記システムのソフトウエア構成図、第３図
（ａ）は貨物配置テーブルの構成図、第３図（ｂ）は積
付データテーブルの構成図、第４図は配置結果評価機能
のソフトウエア構成図、第５図は矩形メツシユ作成方式
の概要図、第６図は矩形領域の抽出例を示す図、第７図
は配置可能平面テーブルの構成図、第８図は配置可能平
面抽出機能の処理フロー、第９図は最終積付高さ予測機
能の処理フロー、第10図は配置の是非評価機能の処理フ
ロー、第11図は配置平面の分割例を示す図である。
Claims (1)
- 【請求項１】輸送器に異なる寸法の貨物を積み付けるた
めの貨物配置計画システムで計画された貨物配置の是非
を評価する貨物配置結果評価装置において、配置すべき
貨物の輸送器への配置状況を記憶する手段と、前記輸送
器への前記配置状況に基づいて、前記配置すべき貨物の
中の未配置の貨物を配置できる前記輸送器上の位置を抽
出する手段と、前記抽出した配置可能な位置における、
前記配置すべき貨物の全てを前記輸送器へ配置したとき
の最終的な積み付け高さを予測する手段と、前記予測し
た最終的な積み付け高さに基づいて、前記配置すべき貨
物の輸送器への現段階における配置の是非を評価する手
段とを設けたことを特徴とする貨物配置結果評価装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15818985A JPH0790913B2 (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | 貨物配置結果評価装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15818985A JPH0790913B2 (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | 貨物配置結果評価装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6221603A JPS6221603A (ja) | 1987-01-30 |
| JPH0790913B2 true JPH0790913B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=15666210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15818985A Expired - Lifetime JPH0790913B2 (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | 貨物配置結果評価装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0790913B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190063455A (ko) * | 2017-11-29 | 2019-06-07 | (주)토탈소프트뱅크 | 화물 배치 장치 및 방법 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115180416B (zh) * | 2022-07-08 | 2024-05-28 | 深圳蓝胖子机器智能有限公司 | 一种码垛方法、码垛设备及存储介质 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5259475A (en) * | 1975-11-07 | 1977-05-16 | Hitachi Ltd | Palletizer for mixed transportation |
-
1985
- 1985-07-19 JP JP15818985A patent/JPH0790913B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190063455A (ko) * | 2017-11-29 | 2019-06-07 | (주)토탈소프트뱅크 | 화물 배치 장치 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6221603A (ja) | 1987-01-30 |
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