JPH0780780A - 衝撃が発生する工具用ロボットにおける緩衝装置 - Google Patents
衝撃が発生する工具用ロボットにおける緩衝装置Info
- Publication number
- JPH0780780A JPH0780780A JP25249793A JP25249793A JPH0780780A JP H0780780 A JPH0780780 A JP H0780780A JP 25249793 A JP25249793 A JP 25249793A JP 25249793 A JP25249793 A JP 25249793A JP H0780780 A JPH0780780 A JP H0780780A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- impact
- nailing machine
- tool
- box nailing
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25F—COMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B25F5/00—Details or components of portable power-driven tools not particularly related to the operations performed and not otherwise provided for
- B25F5/006—Vibration damping means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Percussive Tools And Related Accessories (AREA)
- Dovetailed Work, And Nailing Machines And Stapling Machines For Wood (AREA)
- Portable Nailing Machines And Staplers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットに衝撃が発生する工具、例えば釘打
機を取付け釘打ちを行うと、釘打ち時の衝撃で、ロボッ
トや駆動用減速機等の各種機器が早く故障したり破損し
たりして長持ちしない不都合がある。そこで、衝撃が発
生する工具をロボットに取付ける場合の緩衝装置を提供
する。 【構成】 衝撃が発生する工具とロボットとの間に介在
させ衝撃が発生する工具の衝撃を緩和させる緩衝装置で
あって、衝撃が発生する工具は、スプリングを介してロ
ボットに連結され、衝撃が発生する工具の側面にはロボ
ットから延出する支持部材が自由に当接されていること
を特徴とする。
機を取付け釘打ちを行うと、釘打ち時の衝撃で、ロボッ
トや駆動用減速機等の各種機器が早く故障したり破損し
たりして長持ちしない不都合がある。そこで、衝撃が発
生する工具をロボットに取付ける場合の緩衝装置を提供
する。 【構成】 衝撃が発生する工具とロボットとの間に介在
させ衝撃が発生する工具の衝撃を緩和させる緩衝装置で
あって、衝撃が発生する工具は、スプリングを介してロ
ボットに連結され、衝撃が発生する工具の側面にはロボ
ットから延出する支持部材が自由に当接されていること
を特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、衝撃が発生する工具を
ロボットに取付ける場合の緩衝装置、例えば釘打機をロ
ボットに取付け、釘を打つ際の衝撃を緩和する衝撃が発
生する工具用ロボットにおける緩衝装置に関する。
ロボットに取付ける場合の緩衝装置、例えば釘打機をロ
ボットに取付け、釘を打つ際の衝撃を緩和する衝撃が発
生する工具用ロボットにおける緩衝装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、釘打機での釘打作業は、作業者が
釘打機を手に持って行っているが、最近はロボットに釘
打機を取り付け、ロボットによって釘打作業をさせるこ
とが試みられている。ところが、ロボットに釘打機を取
付けロボットで釘打ちを行なうと、釘打時の衝撃が大き
く、ロボットや駆動用減速機等の各種機器が早く故障し
たり破損したりして長持ちしない不都合がある。
釘打機を手に持って行っているが、最近はロボットに釘
打機を取り付け、ロボットによって釘打作業をさせるこ
とが試みられている。ところが、ロボットに釘打機を取
付けロボットで釘打ちを行なうと、釘打時の衝撃が大き
く、ロボットや駆動用減速機等の各種機器が早く故障し
たり破損したりして長持ちしない不都合がある。
【０００３】そこで、ロボットには緩衝装置を介在させ
て釘打機を取付けるようにしている。例えば、図６はそ
の一例を示す正面図である。同図において、２１は釘打
機，２２はロボット、例えばロボットのアームを示し、
釘打機２１はロボットのアーム２２にスプリング２３を
介在させて取付けられている。すなわち、ロボットのア
ーム２２に固設された軸２４に、取付板２５が摺動自在
に設けられ、この取付板２５とアーム２２との間にスプ
リング２３が介装され、釘打機２１は、前記取付板２５
に取付けられており、釘打機２１の衝撃は、スプリング
２３で吸収させるものである。
て釘打機を取付けるようにしている。例えば、図６はそ
の一例を示す正面図である。同図において、２１は釘打
機，２２はロボット、例えばロボットのアームを示し、
釘打機２１はロボットのアーム２２にスプリング２３を
介在させて取付けられている。すなわち、ロボットのア
ーム２２に固設された軸２４に、取付板２５が摺動自在
に設けられ、この取付板２５とアーム２２との間にスプ
リング２３が介装され、釘打機２１は、前記取付板２５
に取付けられており、釘打機２１の衝撃は、スプリング
２３で吸収させるものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
緩衝装置においては、衝撃は減少するが、緩衝効果は低
く充分な効果が期待できない。因に、図６の装置におい
て、Ａの部分とＢの部分に加速度計、Ｃの部分にロード
セルを取付けて、釘打機２１で釘打ちを行なった際の効
果試験では、表４の通りであった。尚、本試験は釘打機
２１の空気圧を６kg/cm2で行なった。
緩衝装置においては、衝撃は減少するが、緩衝効果は低
く充分な効果が期待できない。因に、図６の装置におい
て、Ａの部分とＢの部分に加速度計、Ｃの部分にロード
セルを取付けて、釘打機２１で釘打ちを行なった際の効
果試験では、表４の通りであった。尚、本試験は釘打機
２１の空気圧を６kg/cm2で行なった。
【０００５】
【表４】
【０００６】この表４の最大値と最小値を除いた平均値
は、Ａの部分の加速度は約２２４Ｇ，Ｂの部分の加速度
は約７０Ｇ，Ｃの部分の反力は約２２kgであり、衝撃は
減るが、緩衝効果が少ないことが明らかである。すなわ
ち、従来の緩衝装置においては、適正な空気圧（６kg/c
m2）であれば、約２２kgの衝撃（反力）がロボットに伝
わることになる。
は、Ａの部分の加速度は約２２４Ｇ，Ｂの部分の加速度
は約７０Ｇ，Ｃの部分の反力は約２２kgであり、衝撃は
減るが、緩衝効果が少ないことが明らかである。すなわ
ち、従来の緩衝装置においては、適正な空気圧（６kg/c
m2）であれば、約２２kgの衝撃（反力）がロボットに伝
わることになる。
【０００７】このように従来の釘打機ロボットにおける
緩衝装置の緩衝効果が少ないのは、釘打機が勝手に回転
しないようにガイド軸２４を軸心より離れた位置に２〜
４本設けているため、ガイドとしての軸２４と軸受間の
「こじり」により衝撃（反力）が伝わることが原因の一
つに考えられる。そこで、「こじり」による衝撃の伝わ
りを防止するためガイドとしての軸２４を無くし、スプ
リング２３だけにしたところ、改善は見られるものの釘
打ちの際釘浮きが発生するし、釘打ち位置ズレが生じ
る。しかも釘打ちは、垂直打ちだけでなく、水平打ち、
斜め打ちもあるため、スプリングだけでは、水平打ち、
斜め打ちの際、釘打ちの位置決めが不確実になる。
緩衝装置の緩衝効果が少ないのは、釘打機が勝手に回転
しないようにガイド軸２４を軸心より離れた位置に２〜
４本設けているため、ガイドとしての軸２４と軸受間の
「こじり」により衝撃（反力）が伝わることが原因の一
つに考えられる。そこで、「こじり」による衝撃の伝わ
りを防止するためガイドとしての軸２４を無くし、スプ
リング２３だけにしたところ、改善は見られるものの釘
打ちの際釘浮きが発生するし、釘打ち位置ズレが生じ
る。しかも釘打ちは、垂直打ちだけでなく、水平打ち、
斜め打ちもあるため、スプリングだけでは、水平打ち、
斜め打ちの際、釘打ちの位置決めが不確実になる。
【０００８】本発明は、このような点に鑑み前記従来の
欠点を解決したロボットにおける緩衝装置を提供せんと
するものである。
欠点を解決したロボットにおける緩衝装置を提供せんと
するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は衝撃が発生する工具とロボットとの間に介
在させ衝撃が発生する工具の衝撃を緩和させる緩衝装置
であって、衝撃が発生する工具は、スプリングを介して
ロボットに連結され、衝撃が発生する工具の側面にはロ
ボットから延出する支持部材が自由に当接されているこ
とを特徴とする。
め、本発明は衝撃が発生する工具とロボットとの間に介
在させ衝撃が発生する工具の衝撃を緩和させる緩衝装置
であって、衝撃が発生する工具は、スプリングを介して
ロボットに連結され、衝撃が発生する工具の側面にはロ
ボットから延出する支持部材が自由に当接されているこ
とを特徴とする。
【００１０】また、前記支持部材は、アームの先端に車
輪が回転自在に設けられ、該車輪が衝撃を発生する工具
の側面に当接されていることを特徴とする。更に、前記
支持部材は、アームの先端に弾性材が設けられ、該弾性
材が衝撃を発生する工具の側面に自由に当接されている
ことを特徴とする。前記衝撃を発生する工具としては、
釘打機を挙げることができる。
輪が回転自在に設けられ、該車輪が衝撃を発生する工具
の側面に当接されていることを特徴とする。更に、前記
支持部材は、アームの先端に弾性材が設けられ、該弾性
材が衝撃を発生する工具の側面に自由に当接されている
ことを特徴とする。前記衝撃を発生する工具としては、
釘打機を挙げることができる。
【００１１】
【作用】衝撃が発生する工具は、スプリングを介してロ
ボットに連結されているため、衝撃が発生する工具の衝
撃は、スプリングで吸収される。衝撃が発生する工具を
傾斜させたり、横にしたりして使用しても、衝撃が発生
する工具の側面には支持部材が当接されているため、該
支持部材に支えられ、衝撃が発生する工具が傾斜した
り、位置ズレを生じたりすることがない。
ボットに連結されているため、衝撃が発生する工具の衝
撃は、スプリングで吸収される。衝撃が発生する工具を
傾斜させたり、横にしたりして使用しても、衝撃が発生
する工具の側面には支持部材が当接されているため、該
支持部材に支えられ、衝撃が発生する工具が傾斜した
り、位置ズレを生じたりすることがない。
【００１２】従って、例えば衝撃が発生する工具が釘打
機の場合であると、垂直打ちだけでなく、水平打ち、斜
め打ちも可能となる。
機の場合であると、垂直打ちだけでなく、水平打ち、斜
め打ちも可能となる。
【００１３】また、支持部材がアームの先端に車輪を回
転自在に設け、該車輪を衝撃が発生する工具の側面に当
接した構成だと、衝撃が発生する工具の衝撃が、車輪の
回転で吸収されるため、支持部材を伝わってロボットに
伝わることもない。
転自在に設け、該車輪を衝撃が発生する工具の側面に当
接した構成だと、衝撃が発生する工具の衝撃が、車輪の
回転で吸収されるため、支持部材を伝わってロボットに
伝わることもない。
【００１４】更に、支持部材がアームの先端に弾性材を
設け、該弾性材を衝撃が発生する工具の側面に当接した
構成だと、衝撃が発生する工具の衝撃が、弾性材で吸収
されるため支持部材を伝わってロボットに伝わることも
ない。
設け、該弾性材を衝撃が発生する工具の側面に当接した
構成だと、衝撃が発生する工具の衝撃が、弾性材で吸収
されるため支持部材を伝わってロボットに伝わることも
ない。
【００１５】
【実施例】以下、図示の実施例について本発明を詳細に
説明する。図１は本発明の実施例を示す正面図であっ
て、衝撃が発生する工具として釘打機を採用した場合を
示す。同図において、１は釘打機、２はロボット（図示
省略）への取付板、３，４，５はスプリングを示し、釘
打機１はスプリング３，４，５を介して取付板２に連結
され、この取付板２がロボットに取付けられる。
説明する。図１は本発明の実施例を示す正面図であっ
て、衝撃が発生する工具として釘打機を採用した場合を
示す。同図において、１は釘打機、２はロボット（図示
省略）への取付板、３，４，５はスプリングを示し、釘
打機１はスプリング３，４，５を介して取付板２に連結
され、この取付板２がロボットに取付けられる。
【００１６】釘打機１は、スプリング３，４，５だけで
支持されて連結されているため、釘打機１の重心とスプ
リングの位置関係によっては、釘打機１が垂直度を保持
できず傾斜してしまう。スプリング５は、そのために釘
打機１の姿勢を保持するためのもので、取付板２より補
助部材６を延出し、この補助部材６と釘打機１のハンド
ル１ａ端部との間に介在させたものである。
支持されて連結されているため、釘打機１の重心とスプ
リングの位置関係によっては、釘打機１が垂直度を保持
できず傾斜してしまう。スプリング５は、そのために釘
打機１の姿勢を保持するためのもので、取付板２より補
助部材６を延出し、この補助部材６と釘打機１のハンド
ル１ａ端部との間に介在させたものである。
【００１７】７は、釘打機１の側面に当接する支持部材
であって、釘打機１を傾斜したり、水平にする際に、釘
打機１の姿勢を保持するよう支持するものである。本例
は、取付板２に固着されたアーム８の先端に車輪９が回
転自在に設けられ、該車輪９が釘打機１の側面に当接さ
れて構成されている。
であって、釘打機１を傾斜したり、水平にする際に、釘
打機１の姿勢を保持するよう支持するものである。本例
は、取付板２に固着されたアーム８の先端に車輪９が回
転自在に設けられ、該車輪９が釘打機１の側面に当接さ
れて構成されている。
【００１８】しかして、釘打機１はスプリング３，４，
５を介して取付板２に連結され、この取付板２がロボッ
トに取付けられているため、釘打機１の衝撃は、スプリ
ング３，４，５で吸収され、ロボットに伝わるのが減少
される。しかも、釘打機１はスプリング３，４，５だけ
でロボットに連結されているため、「こじり」により衝
撃が伝わることもない。
５を介して取付板２に連結され、この取付板２がロボッ
トに取付けられているため、釘打機１の衝撃は、スプリ
ング３，４，５で吸収され、ロボットに伝わるのが減少
される。しかも、釘打機１はスプリング３，４，５だけ
でロボットに連結されているため、「こじり」により衝
撃が伝わることもない。
【００１９】また、釘打機１の側面には、支持部材７、
すなわち取付板２に固着されたアーム８の先端に回転自
在に設けられた車輪９が当接して設けられているため、
釘打機１を斜めにしたり、水平にしても、釘打機１は該
支持部材７で支持された姿勢が保持される。従って、斜
め打ちや水平打ちを行っても位置ズレを生ずることなく
釘打ちが行える。ここで回転自在の車輪９としたのは、
釘打機１の衝撃が支持部材７を伝わってロボットに伝達
するのを防止するためで、釘打機１の衝撃は、車輪９の
回転で吸収される。
すなわち取付板２に固着されたアーム８の先端に回転自
在に設けられた車輪９が当接して設けられているため、
釘打機１を斜めにしたり、水平にしても、釘打機１は該
支持部材７で支持された姿勢が保持される。従って、斜
め打ちや水平打ちを行っても位置ズレを生ずることなく
釘打ちが行える。ここで回転自在の車輪９としたのは、
釘打機１の衝撃が支持部材７を伝わってロボットに伝達
するのを防止するためで、釘打機１の衝撃は、車輪９の
回転で吸収される。
【００２０】因に、本実施例の水平打ちの緩衝テストを
図３に示すように加速度計ａ，ｂおよびロードセルｃを
取付けて空気圧６kg/cm2で、合板１０を軽量形鋼１１に
釘打ちして行ったところ表１に示す通りであった。図３
で図１と同一符号は同一物を示す。
図３に示すように加速度計ａ，ｂおよびロードセルｃを
取付けて空気圧６kg/cm2で、合板１０を軽量形鋼１１に
釘打ちして行ったところ表１に示す通りであった。図３
で図１と同一符号は同一物を示す。
【００２１】
【表１】
【００２２】この表１に示すテスト結果では、平均でａ
の加速度３６４Ｇ、ｂの加速度４．２Ｇ、ロードセル
（反力）１．１kgであり、表４に示す従来例と比較して
緩衝効果の大きいことが理解できる。また、本実施例の
垂直打ちの緩衝テストにおいても表１に示す結果とほと
んど変わりがなかった。
の加速度３６４Ｇ、ｂの加速度４．２Ｇ、ロードセル
（反力）１．１kgであり、表４に示す従来例と比較して
緩衝効果の大きいことが理解できる。また、本実施例の
垂直打ちの緩衝テストにおいても表１に示す結果とほと
んど変わりがなかった。
【００２３】なお、図５に示すように支持部材７のない
場合について水平打ちの緩衝テストを行ったところ表３
の通りであった。
場合について水平打ちの緩衝テストを行ったところ表３
の通りであった。
【００２４】
【表３】
【００２５】この表３の結果によれば、平均でａの加速
度３１９Ｇ、ｂの加速度１１２Ｇ，ロードセル３７．７
kgであり、本発明の実施例のように支持部材７がないと
水平打ちの場合緩衝効果の少ないことが表１との比較か
ら明らかである。
度３１９Ｇ、ｂの加速度１１２Ｇ，ロードセル３７．７
kgであり、本発明の実施例のように支持部材７がないと
水平打ちの場合緩衝効果の少ないことが表１との比較か
ら明らかである。
【００２６】図２は本発明の他の実施例を示す正面図で
あって、図１と同一符号は同一物を示す。本例は、支持
部材７として、取付板２に固着されたアーム８の先端に
弾性材、例えばゴム板１２が設けられ、該ゴム板１２が
釘打機１の側面に自由に当接されて構成されている場合
である。
あって、図１と同一符号は同一物を示す。本例は、支持
部材７として、取付板２に固着されたアーム８の先端に
弾性材、例えばゴム板１２が設けられ、該ゴム板１２が
釘打機１の側面に自由に当接されて構成されている場合
である。
【００２７】しかして、本実施例によれば、釘打機１は
スプリング３，４，５を介して取付板２に連結され、こ
の取付板２がロボットに取付けられているため、釘打機
１の衝撃は、スプリング３，４，５で吸収され、ロボッ
トに伝わるのが減少される。また、釘打機１はスプリン
グ３，４，５だけでロボットに連結されているため「こ
じり」により衝撃が伝わることもない。
スプリング３，４，５を介して取付板２に連結され、こ
の取付板２がロボットに取付けられているため、釘打機
１の衝撃は、スプリング３，４，５で吸収され、ロボッ
トに伝わるのが減少される。また、釘打機１はスプリン
グ３，４，５だけでロボットに連結されているため「こ
じり」により衝撃が伝わることもない。
【００２８】更に、釘打機１の側面には、支持部材７と
して取付板２に固着されたアーム８の先端に設けられた
弾性材１２が当接して設けられているため、釘打機１を
斜めにしたり、水平にしても、釘打機１は該支持部材７
で支持され姿勢が保持される。従って、斜め打ちや水平
打ちを行っても位置ズレを生じることなく釘打が行え
る。そして、本例では釘打機１には弾性材１２が当接し
ているので、釘打機１の衝撃は、弾性材１２で吸収され
ロボットに伝わることもない。
して取付板２に固着されたアーム８の先端に設けられた
弾性材１２が当接して設けられているため、釘打機１を
斜めにしたり、水平にしても、釘打機１は該支持部材７
で支持され姿勢が保持される。従って、斜め打ちや水平
打ちを行っても位置ズレを生じることなく釘打が行え
る。そして、本例では釘打機１には弾性材１２が当接し
ているので、釘打機１の衝撃は、弾性材１２で吸収され
ロボットに伝わることもない。
【００２９】次に、本実施例の水平打ちの緩衝テストを
図４に示すように加速度計ａ，ｂおよびロードセルｃを
取付けて空気圧６kg/cm2で、合板１０を軽量形鋼１１に
釘打ちして行ったところ表２に示す通りであった。図４
で図２と同一符号は同一物を示す。
図４に示すように加速度計ａ，ｂおよびロードセルｃを
取付けて空気圧６kg/cm2で、合板１０を軽量形鋼１１に
釘打ちして行ったところ表２に示す通りであった。図４
で図２と同一符号は同一物を示す。
【００３０】
【表２】
【００３１】この表２に示すテスト結果では、平均でａ
の加速度３４０Ｇ、ｂの加速度７Ｇ、ロードセル（反
力）０．８kgであり、表３および表４に示す従来例と比
較して緩衝効果の大きいことが理解できる。もちろん、
本実施例の垂直打ちの緩衝テストにおいては、表２に示
すテスト結果より少し良く、ほとんど変わりがなかっ
た。
の加速度３４０Ｇ、ｂの加速度７Ｇ、ロードセル（反
力）０．８kgであり、表３および表４に示す従来例と比
較して緩衝効果の大きいことが理解できる。もちろん、
本実施例の垂直打ちの緩衝テストにおいては、表２に示
すテスト結果より少し良く、ほとんど変わりがなかっ
た。
【００３２】尚、本発明においてスプリングのスプリン
グ強さは、余り弱いと釘浮きが発生し、逆に強過ぎると
緩衝効果が少なくなる。従って、実施に当っては、設計
変更により好ましいスプリング強さを採用する。
グ強さは、余り弱いと釘浮きが発生し、逆に強過ぎると
緩衝効果が少なくなる。従って、実施に当っては、設計
変更により好ましいスプリング強さを採用する。
【００３３】
【発明の効果】以上詳細に説明した通り、本発明によれ
ば衝撃が発生する工具からの衝撃がロボットに伝わるの
を防止できる。例えば、釘打機の衝撃がロボットに伝わ
るのを大幅に減少できるし、かつ、垂直打ちばかりでな
く水平打ち及び斜め打ちにおいても緩衝効果の低下はな
い。
ば衝撃が発生する工具からの衝撃がロボットに伝わるの
を防止できる。例えば、釘打機の衝撃がロボットに伝わ
るのを大幅に減少できるし、かつ、垂直打ちばかりでな
く水平打ち及び斜め打ちにおいても緩衝効果の低下はな
い。
【図１】本発明の実施例を示す正面図である。
【図２】本発明の他の実施例を示す正面図である。
【図３】図１に示す実施例の水平打ちの緩衝テストを示
す正面図である。
す正面図である。
【図４】図２に示す実施例の水平打ちの緩衝テストを示
す正面図である。
す正面図である。
【図５】比較例の水平打ちの緩衝テストを示す正面図で
ある。
ある。
【図６】従来例を示す正面図である。
１ 釘打機 ２ ロボットへの取付板 ３，４，５ スプリング ７ 支持部材 ８ アーム ９ 車輪 １２ 弾性材
Claims (4)
- 【請求項１】 衝撃が発生する工具とロボットとの間に
介在させ衝撃が発生する工具の衝撃を緩和させる緩衝装
置であって、衝撃が発生する工具は、スプリングを介し
てロボットに連結され、衝撃が発生する工具の側面には
ロボットから延出する支持部材が自由に当接されている
ことを特徴とする衝撃が発生する工具用ロボットにおけ
る緩衝装置。 - 【請求項２】 前記支持部材は、アームの先端に車輪が
回転自在に設けられ、該車輪が衝撃を発生する工具の側
面に当接されていることを特徴とする請求項１記載の衝
撃が発生する工具用ロボットにおける緩衝装置。 - 【請求項３】 前記支持部材は、アームの先端に弾性材
が設けられ、該弾性材が衝撃を発生する工具の側面に自
由に当接されていることを特徴とする請求項１記載の衝
撃が発生する工具用ロボットにおける緩衝装置。 - 【請求項４】 前記衝撃を発生する工具は、釘打機であ
る請求項１記載の衝撃が発生する工具用ロボットにおけ
る緩衝装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25249793A JPH0780780A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 衝撃が発生する工具用ロボットにおける緩衝装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25249793A JPH0780780A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 衝撃が発生する工具用ロボットにおける緩衝装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0780780A true JPH0780780A (ja) | 1995-03-28 |
Family
ID=17238201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25249793A Pending JPH0780780A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 衝撃が発生する工具用ロボットにおける緩衝装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0780780A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006021466A1 (de) * | 2004-08-26 | 2006-03-02 | Robert Bosch Gmbh | Handwerkzeugmaschinengriffvorrichtung mit einer vibrationsabschirmeinheit |
| KR101353744B1 (ko) * | 2013-09-03 | 2014-01-22 | 김성열 | 부하에 대한 자동조절이 가능한 버 제거장치 |
-
1993
- 1993-09-14 JP JP25249793A patent/JPH0780780A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006021466A1 (de) * | 2004-08-26 | 2006-03-02 | Robert Bosch Gmbh | Handwerkzeugmaschinengriffvorrichtung mit einer vibrationsabschirmeinheit |
| KR101353744B1 (ko) * | 2013-09-03 | 2014-01-22 | 김성열 | 부하에 대한 자동조절이 가능한 버 제거장치 |
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