JPH0777574A

JPH0777574A - Ｆｍ−ｃｗレーダ

Info

Publication number: JPH0777574A
Application number: JP5224351A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Shimizu; 昌彦清水; Tamio Saito; 民雄斉藤; Terunao Ninomiya; 照尚二宮
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1993-09-09
Filing date: 1993-09-09
Publication date: 1995-03-20

Abstract

(57)【要約】【目的】ＦＭ−ＣＷレーダに関し、目標物までの距離と
相対速度とを連続量として得られるＦＭ−ＣＷレーダを
提供することを目的とする。【構成】ＦＭ−ＣＷレーダにおいて、第１，第２および
第３，第４の周波数判別手段２１〜２４で、変調信号周
波数の上昇部分および下降部分の半周期における第１，
第２の標本化系列について離散フーリエ変換を行って周
波数データを求め、第１ないし第４の周波数特定手段２
５〜２８で、第１ないし第４の周波数判別手段２１〜２
４の周波数データをそれぞれ特定し、第１および第２の
位相比較手段２９，３０で、第１および第２の周波数特
定手段２５，２６または第３および第４の周波数特定手
段２７，２８で特定された周波数データを比較してそれ
ぞれ位相データを求め、距離・速度算出手段３１で、第
１および第２の位相比較手段２９，３０の位相データか
ら目標物との距離と相対速度とを算出するように構成す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両等に搭載して、走
行路上の目標物を検知して、目標物までの距離と相対速
度とを求めるためのＦＭ−ＣＷレーダに関し、特に目標
物までの距離と相対速度を連続量として求めることがで
きる、ＦＭ−ＣＷレーダに関するものである。

【０００２】ＦＭ−ＣＷレーダは、目標物に対して所定
の繰り返し周期で周波数変調（ＦＭ）された電波を送出
して、得られた目標物からの反射波と、送信信号とのビ
ート周波数成分を検出することによって、目標物までの
距離と相対速度とを求めるものであるが、この場合、目
標物までの距離と相対速度とが、連続量として得られる
ことが望ましい。

【０００３】

【従来の技術】図５は、ＦＭ−ＣＷレーダの基本的構成
例を示したものである。１１は三角波発生器であって、
三角波からなる変調信号を発生する。１２はＦＭ変調器
であって、三角波発生器１１からの変調信号によって搬
送波を変調して、三角波状に周波数変調された送信信号
を発生する。１３は送信アンテナであって、ＦＭ変調器
１２からの送信信号によって、送信波を例えば進行方向
に送出する。

【０００４】１４は受信アンテナであって、先行車等か
らの反射波を受信する。１５は方向性結合器であって、
送信信号の一部を分岐する。１６はミキサであって、方
向性結合器１５を介して分岐された送信信号からなる局
部発振波と、受信アンテナ１４を介して入力した受信波
とを混合して、ビート周波数の信号を発生する。１７は
信号処理器であって、パルスカウンタを含みミキサ１６
の出力信号周波数をカウントするとともに、計数結果を
処理して、所要の距離の信号と相対速度の信号とを出力
する。

【０００５】図６は、ＦＭ−ＣＷレーダにおける各部信
号を示したものであって、（ａ）は相対速度０の場合を
示し、（ｂ）は相対速度ｖの場合であって、それぞれの
場合の送，受信周波数と、ビート周波数と、ビート信号
とが示されている。図６（ａ）の場合、ビート周波数ｆ
_b＝４ΔΩｆ_mＲ／ｃ＝ｆ_rであって、ｆ_rは距離周波
数である。また図６（ｂ）の場合、ビート周波数ｆ_b＝
（４ΔΩｆ_mＲ／ｃ）±２ｆ₀ ／ｖ＝ｆ_r±ｆ_dであっ
て、ｆ_rは距離周波数、ｆ_dは速度周波数である。ここ
で、ｆ₀ は送信信号の中心周波数、ΔΩは周波数変調
幅、Ｔは変調繰り返し周期、ｆ_m（＝１／Ｔ）は変調繰
り返し周波数、ｆ_bは送_,受信波のビート周波数、ｃは
光速、ｔ_rは目標物までの電波の往復時間、Ｒは目標物
までの距離、ｖは目標物との相対速度である。以下、図
５および図６に基づいて、ＦＭ−ＣＷレーダの動作原理
を説明する。

【０００６】送信アンテナ１３から送出された送信波
は、目標物に反射して受信アンテナ１４を経て再び受信
されるまでの間に、目標物までの距離に比例した時間遅
れｔ_r＝２Ｒ／ｃを受け、相対速度に比例したドップラ
ー周波数偏移を受ける。このとき送信波は、三角波発生
器１１およびＦＭ変調器１２によって、三角波で周波数
変調されているので、目標物までの距離Ｒと相対速度ｖ
とがベースバンド周波数成分として現れる。

【０００７】すなわちミキサ１６において、受信波と方
向性結合器１５からの局部発振波とを混合して得られ
る、送_,受信波のビート周波数ｆ_bは、距離に依存する
周波数ｆ_rと、相対速度に依存する周波数ｆ_dとの和と
差の周波数となって、前述のように、相対速度０のとき
は、ｆ_b＝４ΔΩｆ_mＲ／ｃであり、相対速度ｖのとき
は、ｆ_b＝（４ΔΩｆ_mＲ／ｃ）±２ｆ₀ ／ｖである。

【０００８】すなわち、変調信号として三角波を用いた
場合には、三角波の上昇方向（周波数が高くなる方向）
に対応する区間では、距離に相当する周波数と相対速度
に相当する周波数との差がビート周波数となり、下降方
向（周波数が低くなる方向）に対応する区間では、距離
に相当する周波数と相対速度に相当する周波数との和が
ビート周波数となる。そこで信号処理器１７において、
２種類のビート周波数から演算処理を行って距離周波数
ｆ_rと速度周波数ｆ_dを求めるとともに、これから前述
の関係によって、目標物までの距離Ｒと相対速度ｖとを
リアルタイムに算出することができる。

【０００９】図７は、従来の信号処理器の構成を示した
ものであって、１_2n,１_2n-1,…_,１₁ は２ｎ−１段の
シフトレジスタ、２はシフトレジスタ１_2n,１_2n-1,…
_,１ ₁ の各点の出力をサンプリングする標本部、３_1,３
₂ は標本部２の出力を離散フーリエ変換して周波数デー
タを出力する周波数判別器、４_1,４₂ は周波数判別器３
_1,３₂ の出力から周波数を特定する周波数特定部、５は
周波数特定部４_1,４₂の出力周波数から距離と相対速度
とを求める距離・速度算出部である。

【００１０】ビート信号をシフトレジスタ１_2n,１
_2n-1,…_,１₁ に展開し、標本部２においてサンプリン
グすることによって、三角波の上昇部分に対応する標本
化データｘ_2n-1,ｘ_2n-2,…_,ｘ_n+1,ｘ_nと、三角波の
下降部分に対応する標本化データｘ_n-1,ｘ_n-2,…_,ｘ_1,
ｘ₀ とを求める。さらに周波数判別器３_1,３₂ におい
て、それぞれ三角波の上昇部分に対応する標本化データ
と、三角波の下降部分に対応する標本化データとに対し
てそれぞれ離散フーリエ変換を行って、周波数データを
求める。

【００１１】このようにして求められた周波数データ
は、離散的な値をもっているので、周波数特定部４_1,４
₂ は、周波数判別器３_1,３₂ から出力された周波数デー
タから、パワーが最大になる周波数を定めることによっ
て、それぞれ周波数を特定する。距離・速度算出部５
は、このようにして求められた三角波の上昇部分に対応
するビート周波数と、三角波の下降部分に対応するビー
ト周波数とから、距離（Ｒ）と相対速度（ｖ）とを算出
する。

【００１２】図８は、ビート周波数のサンプリングを説
明するものであって、０，１，２，…，２ｎはサンプリ
ング点である。三角波の上昇部分に対応するビート周波
数ｆ _r−ｆ_dの部分に対しては、サンプリング点（０，
１，…，ｎ−１）でサンプリングが行われ、三角波の下
降部分に対応するビート周波数ｆ_r＋ｆ_dの部分に対し
ては、サンプリング点（ｎ，ｎ＋１，…，２ｎ−１）で
サンプリングが行われる。

【００１３】図９は、従来のビート周波数の特定方法を
説明するものであって、（ａ）は三角波の上昇部分に対
応するビート周波数の特定方法、（ｂ）は三角波の下降
部分に対応するビート周波数の特定方法をそれぞれ示し
ている。

【００１４】三角波の上昇部分に対応するサンプリング
点（０，１，…，ｎ−１）における離散フーリエ変換結
果は、サンプリング間隔で求められるので、三角波の上
昇部分に対応するビート周波数ｆ_r−ｆ_dは、パワーの
最大点に最も近い離散フーリエ変換結果２ｍ／Ｔを選択
することによって、ｆ_r−ｆ_d≒２ｍ／Ｔとして求めら
れる。同様に、三角波の下降部分に対応するサンプリン
グ点（ｎ，ｎ＋１，…，２ｎ−１）における離散フーリ
エ変換結果から、パワーの最大点に対応して、三角波の
下降部分に対応するビート周波数ｆ_r＋ｆ_d≒２ｋ／Ｔ
が求められる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】従来、ＦＭ−ＣＷレー
ダにおいては、上述のように、三角波の半周期について
１種類のサンプリング系列を離散フーリエ変換して、ビ
ート周波数を求めて、これから目標物の距離と相対速度
を算出するようにしていた。このような方法では、ビー
ト周波数は、サンプリング間隔で定まる不連続量として
求められるので、目標物の距離と相対速度とは、ある間
隔の不連続量としてのみ求められ、連続量として求める
ことはできなかった。

【００１６】これに対して、目標物の距離と相対速度と
を、連続量として求めようとする場合には、ビート周波
数を連続量として求めなければならないが、そのために
は、周波数特定部の構成が複雑なものとなり、装置規模
が増大するとともに、高価なものになることを避けられ
ないという問題があった。

【００１７】本発明は、このような従来技術の課題を解
決しようとするものであって、ＦＭ−ＣＷレーダにおい
て、ビート周波数を連続量として求めることができ、従
って、目標物の距離と相対速度とを、連続量として求め
られるようにすることを目的としている。

【００１８】

【課題を解決するための手段】

(1) 三角波によって周波数変調した送信信号による目標
物からの反射に基づく受信信号と、送信信号を分岐した
信号とのビート信号を標本化したデータから、離散フー
リエ変換によってビート周波数を求めて目標物までの距
離と相対速度とを算出するＦＭ−ＣＷレーダにおいて、
三角波の半周期についての２種類のサンプリング系列を
離散フーリエ変換してそれぞれ周波数を求め、両周波数
の位相差から目標物との距離と相対速度とを連続量とし
て得る。

【００１９】(2) 三角波によって周波数変調した送信信
号による目標物からの反射に基づく受信信号と送信信号
を分岐した信号とのビート信号を標本化したデータから
離散フーリエ変換によってビート周波数を求めて目標物
までの距離と相対速度とを算出するＦＭ−ＣＷレーダに
おいて、三角波の上昇部分および下降部分の半周期にお
ける第１，第２の標本化系列について離散フーリエ変換
を行って周波数データを求める第１，第２および第３，
第４の周波数判別手段と、第１ないし第４の周波数判別
手段の周波数データをそれぞれ特定する第１ないし第４
の周波数特定手段と、第１および第２の周波数特定手段
または第３および第４の周波数特定手段で特定された周
波数を比較してそれぞれ位相データを求める第１および
第２の位相比較手段と、第１および第２の位相比較手段
の位相データから目標物との距離と相対速度とを算出す
る距離・速度算出手段とを備える。

【００２０】(3) 周波数変調された連続信号からなる送
信信号に基づく目標物からの反射信号を受信して、この
受信信号と送信信号を分岐した信号とのビート信号を標
本化し、この標本化データから離散フーリエ変換によっ
てビート周波数を求めて目標物までの距離と相対速度と
を算出するＦＭ−ＣＷレーダにおいて、ビート信号入力
を展開するシフトレジスタと、このシフトレジスタの出
力を標本化する標本部と、この標本化データにおける変
調信号周波数の上昇部分に対応する第１の系列を離散フ
ーリエ変換して周波数データを求める第１の周波数判別
器と、標本化データにおける変調信号周波数の上昇部分
に対応する第２の系列を離散フーリエ変換して周波数デ
ータを求める第２の周波数判別器と、標本化データにお
ける変調信号周波数の下降部分に対応する第１の系列を
離散フーリエ変換して周波数データを求める第３の周波
数判別器と、標本化データにおける変調信号周波数の下
降部分に対応する第２の系列を離散フーリエ変換して周
波数データを求める第４の周波数判別器と、第１の周波
数判別器の周波数データを特定する第１の周波数特定部
と、第２の周波数判別器の周波数データを特定する第２
の周波数特定部と、第３の周波数判別器の周波数データ
を特定する第３の周波数特定部と、第４の周波数判別器
の周波数データを特定する第４の周波数特定部と、第１
の周波数特定部で特定された周波数と第２の周波数特定
部で特定された周波数とを比較して位相データを求める
第１の位相比較器と、第３の周波数特定部で特定された
周波数と第４の周波数特定部で特定された周波数とを比
較して位相データを求める第２の位相比較器と、第１の
位相比較器の位相データと第２の位相比較器の位相デー
タとから目標物との距離と相対速度とを算出する距離・
速度算出部とを備える。

【００２１】

【作用】図１は、本発明の原理的構成を示したものであ
る。ＦＭ−ＣＷレーダは、三角波によって周波数変調し
た送信信号による目標物からの反射に基づく受信信号
と、送信信号を分岐した信号とのビート信号を標本化し
たデータから、離散フーリエ変換によってビート周波数
を求めて目標物までの距離と相対速度とを算出するもの
である。

【００２２】ＦＭ−ＣＷレーダにおいて、第１，第２お
よび第３，第４の周波数判別手段２１〜２４によって、
三角波の上昇部分および下降部分の半周期における第
１，第２の標本化系列について離散フーリエ変換を行っ
て周波数データを求め、第１ないし第４の周波数特定手
段２５〜２８によって、第１ないし第４の周波数判別手
段２１〜２４の周波数データをパワー最大の条件によっ
てそれぞれ特定する。

【００２３】そして、第１の位相比較手段２９によっ
て、第１および第２の周波数特定手段２５，２６で特定
された周波数を比較して位相データを求めるとともに、
第２の位相比較手段３０によって、第３および第４の周
波数特定手段２７，２８で特定された周波数を比較して
位相データを求め、距離・速度算出手段３１によって、
第１および第２の位相比較手段２９，３０の位相データ
から目標物との距離と相対速度とを算出する。

【００２４】従って本発明によれば、ＦＭ−ＣＷレーダ
において、目標物との距離と相対速度とを、離散的な値
としてでなく、連続量として求めることができる。

【００２５】図２および図３は、本発明の作用を説明す
るものである。図２は、三角波の上昇部分におけるビー
ト周波数の特定方法を説明するものであって、（ａ）は
サンプリング系列（０，１，…，ｎ−１）における離散
フーリエ変換結果を示し、（ｂ）はサンプリング系列
（１，２，…，ｎ）における離散フーリエ変換結果を示
す。

【００２６】三角波の上昇部分の半周期Ｔ／２をｎ個サ
ンプリングし、０番目からｎ−１番目のサンプルを第１
の系列として、離散フーリエ変換を行った２ｍ／Ｔの周
波数成分の係数ｘ_mは、

【数１】となる。また１番目からｎ番目のサンプルを第２の系列
として、離散フーリエ変換を行った２ｋ／Ｔの周波数成
分の係数ｙ_mは、

【数２】となる。（１）式と（２）式とを比較することによっ
て、位相関係を

【数３】と表すことができる。

【００２７】図３は、三角波の下降部分におけるビート
周波数の特定方法を説明するものであって、（ａ）はサ
ンプリング系列（ｎ，ｎ＋１，…，２ｎ−１）における
離散フーリエ変換結果を示し、（ｂ）はサンプリング系
列（ｎ＋１，ｎ＋２，…，２ｎ）における離散フーリエ
変換結果を示す。

【００２８】三角波の下降部分の半周期Ｔ／２をｎ個サ
ンプリングし、ｎ番目から２ｎ−１番目のサンプルを第
１の系列として、離散フーリエ変換を行った２ｋ／Ｔの
周波数成分の係数ｘ_kと、ｎ＋１番目から２ｎ番目のサ
ンプルを第２の系列として、離散フーリエ変換を行った
２ｋ／Ｔの周波数成分の係数ｙ_kとから、同様に位相関
係を

【数４】と表すことができる。

【００２９】（３）式と（４）式は、それぞれ周波数差
（ｆ_r−ｆ_d）と、周波数和（ｆ_r−ｆ_d）の関数であ
るから、両式の関係から容易に、距離周波数ｆ_rと速度
周波数ｆ_dとを求めることができ、さらにこれから目標
物の距離と相対速度とを算出することができる。

【００３０】

【実施例】図４は、本発明の一実施例の構成を示したも
のであって、１_2n+2,１_2n+1,… _,１₁ および２は、そ
れぞれ図７におけると同様な、２ｎ＋１段のシフトレジ
スタおよび標本部である。

【００３１】３₁ は第１の周波数判別器であって、三角
波の上昇部分に対応する第１の標本化データｘ_2n+1,…
_,ｘ_n+2 に対して離散フーリエ変換を行って、ビート周
波数データを求める。３₂ は第２の周波数判別器であっ
て、三角波の上昇部分に対応する第２の標本化データｘ
_2n,…_,ｘ_n+1 に対して離散フーリエ変換を行って、ビ
ート周波数データを求める。３₃ は第３の周波数判別器
であって、三角波の下降部分に対応する第３の標本化デ
ータｘ_n,…_,ｘ₁ に対して離散フーリエ変換を行って、
ビート周波数データを求める。３₄ は第４の周波数判別
器であって、三角波の下降部分に対応する第４の標本化
データｘ_n-1,…_,ｘ₀ に対して離散フーリエ変換を行っ
て、ビート周波数データを求める。

【００３２】４₁ は第１の周波数特定部であって、周波
数判別器３₁ の離散フーリエ変換結果から、パワー最大
の条件によって離散データとしてビート周波数を特定す
る。４₂ は第２の周波数特定部であって、周波数判別器
３₂ の離散フーリエ変換結果から、パワー最大の条件に
よって離散データとしてビート周波数を特定する。４ ₃
は第３の周波数特定部であって、周波数判別器３₃ の離
散フーリエ変換結果から、パワー最大の条件によって離
散データとしてビート周波数を特定する。４₄は第４の
周波数特定部であって、周波数判別器３₄ の離散フーリ
エ変換結果から、パワー最大の条件によって離散データ
としてビート周波数を特定する。

【００３３】６₁ は第１の位相比較器であって、第１の
周波数特定部４₁ で特定された離散的なビート周波数
と、第２の周波数特定部４₂ で特定された離散的なビー
ト周波数とから、（３）式に従って連続データとして位
相関係を求める。６₂ は第２の位相比較器であって、第
３の周波数特定部４₃ で特定された離散的なビート周波
数と、第４の周波数特定部４₄ で特定された離散的なビ
ート周波数とから、（４）式に従って連続データとして
位相関係を求める。

【００３４】５は距離・速度算出部であって、位相比較
器６₁ で求められた位相関係と、位相比較器６₂ で求め
られた位相関係とから、距離と相対速度の情報を算出す
る。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、Ｆ
Ｍ−ＣＷレーダにおいて、ビート周波数を連続量として
求めることができ、従って、目標物の距離と相対速度と
を、容易に、かつ正確に連続量として求めることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理的構成を示す図である。

【図２】三角波の上昇部分におけるビート周波数の特定
方法を説明する図であって、（ａ）はサンプリング系列
（０，１，…，ｎ−１）における離散フーリエ変換結果
を示し、（ｂ）はサンプリング系列（１，２，…，ｎ）
における離散フーリエ変換結果を示す。

【図３】三角波の下降部分におけるビート周波数の特定
方法を説明する図であって、（ａ）はサンプリング系列
（ｎ，ｎ＋１，…，２ｎ−１）における離散フーリエ変
換結果を示し、（ｂ）はサンプリング系列（ｎ＋１，ｎ
＋２，…，２ｎ）における離散フーリエ変換結果を示
す。

【図４】本発明の一実施例の構成を示す図である。

【図５】ＦＭ−ＣＷレーダの基本的構成例を示す図であ
る。

【図６】ＦＭ−ＣＷレーダにおける各部信号を示す図で
あって、（ａ）は相対速度０の場合を示し、（ｂ）は相
対速度ｖの場合を示す。

【図７】従来の信号処理器の構成を示す図である。

【図８】ビート周波数のサンプリングを説明する図であ
る。

【図９】従来のビート周波数の特定方法を説明する図で
あって、（ａ）は三角波の上昇部分に対応するビート周
波数の特定方法、（ｂ）は三角波の下降部分に対応する
ビート周波数の特定方法をそれぞれ示す。

【符号の説明】

１_2n+2，１_2n+1，…_,１_2,１₁ シフトレジスタ２標本部３₁ 周波数判別器３₂ 周波数判別器３₃ 周波数判別器３₄ 周波数判別器４₁ 周波数特定部４₂ 周波数特定部４₃ 周波数特定部４₄ 周波数特定部５距離・速度算出部６₁ 位相比較器６₂ 位相比較器２１周波数判別手段２２周波数判別手段２３周波数判別手段２４周波数判別手段２５周波数特定手段２６周波数特定手段２７周波数特定手段２８周波数特定手段２９位相比較手段３０位相比較手段３１距離・速度算出手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】三角波によって周波数変調した送信信号
による目標物からの反射に基づく受信信号と前記送信信
号を分岐した信号とのビート信号を標本化したデータか
ら離散フーリエ変換によってビート周波数を求めて目標
物までの距離と相対速度とを算出するＦＭ−ＣＷレーダ
において、前記三角波の半周期についての２種類のサンプリング系
列を離散フーリエ変換してそれぞれ周波数を求め、両周
波数の位相差から目標物との距離と相対速度とを連続量
として得ることを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ。
【請求項２】三角波によって周波数変調した送信信号
による目標物からの反射に基づく受信信号と前記送信信
号を分岐した信号とのビート信号を標本化したデータか
ら離散フーリエ変換によってビート周波数を求めて目標
物までの距離と相対速度とを算出するＦＭ−ＣＷレーダ
において、前記三角波の上昇部分および下降部分の半周期における
第１，第２の標本化系列について離散フーリエ変換を行
って周波数データを求める第１，第２および第３，第４
の周波数判別手段（２１〜２４）と、該第１ないし第４の周波数判別手段（２１〜２４）の周
波数データをそれぞれ特定する第１ないし第４の周波数
特定手段（２５〜２８）と、該第１および第２の周波数特定手段（２５，２６）また
は第３および第４の周波数特定手段（２７，２８）で特
定された周波数データを比較してそれぞれ位相データを
求める第１および第２の位相比較手段（２９，３０）
と、該第１および第２の位相比較手段（２９，３０）の位相
データから目標物との距離と相対速度とを算出する距離
・速度算出手段（３１）とを備えたことを特徴とするＦ
Ｍ−ＣＷレーダ。
【請求項３】周波数変調された連続信号からなる送信
信号に基づく目標物からの反射信号を受信して、該受信
信号と前記送信信号を分岐した信号とのビート信号を標
本化し、該標本化データから離散フーリエ変換によって
ビート周波数を求めて目標物までの距離と相対速度とを
算出するＦＭ−ＣＷレーダにおいて、ビート信号入力を展開するシフトレジスタ（１_2n+2，１
_2n+1，…_,１_2,１₁ ）と、該シフトレジスタ（１_2n+2，１_2n+1，…_,１_2,１₁ ）の
出力を標本化する標本部（２）と、該標本化データにおける前記変調信号周波数の上昇部分
に対応する第１の系列を離散フーリエ変換して周波数デ
ータを求める第１の周波数判別器（３₁ ）と、該標本化データにおける前記変調信号周波数の上昇部分
に対応する第２の系列を離散フーリエ変換して周波数デ
ータを求める第２の周波数判別器（３₂ ）と、該標本化データにおける前記変調信号周波数の下降部分
に対応する第１の系列を離散フーリエ変換して周波数デ
ータを求める第３の周波数判別器（３₃ ）と、該標本化データにおける前記変調信号周波数の下降部分
に対応する第２の系列を離散フーリエ変換して周波数デ
ータを求める第４の周波数判別器（３₄ ）と、前記第１の周波数判別器（３₁ ）の周波数データを特定
する第１の周波数特定部（４₁ ）と、前記第２の周波数判別器（３₂ ）の周波数データを特定
する第２の周波数特定部（４₂ ）と、前記第３の周波数判別器（３₃ ）の周波数データを特定
する第３の周波数特定部（４₃ ）と、前記第４の周波数判別器（３₄ ）の周波数データを特定
する第４の周波数特定部（４₄ ）と、前記第１の周波数特定部（４₁ ）で特定された周波数と
第２の周波数特定部（４₂ ）で特定された周波数とを比
較して位相データを求める第１の位相比較器（６₁ ）
と、前記第３の周波数特定部（４₃ ）で特定された周波数と
第４の周波数特定部（４₄ ）で特定された周波数とを比
較して位相データを求める第２の位相比較器（６₂ ）
と、前記第１の位相比較器（６₁ ）の位相データと第２の位
相比較器（６₂ ）の位相データとから目標物との距離と
相対速度とを算出する距離・速度算出部（５）とを備え
たことを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ。