JPH0772426B2 - 自動掘削機における作業範囲設定装置 - Google Patents
自動掘削機における作業範囲設定装置Info
- Publication number
- JPH0772426B2 JPH0772426B2 JP12921786A JP12921786A JPH0772426B2 JP H0772426 B2 JPH0772426 B2 JP H0772426B2 JP 12921786 A JP12921786 A JP 12921786A JP 12921786 A JP12921786 A JP 12921786A JP H0772426 B2 JPH0772426 B2 JP H0772426B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- excavation
- setting device
- automatic excavator
- turning
- setting
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- Expired - Lifetime
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は掘削目標点を１回の掘削毎に順次ずらせて掘削
する自動掘削機の作業範囲設定装置に関するものであ
る。
する自動掘削機の作業範囲設定装置に関するものであ
る。
（従来の技術） 自動掘削機の従来例として水中掘削作業を行う掘削作業
船を第５図により説明すると，（１）がブリツジ，
（２）がホツパ，（３）が油圧シヨベル，（3a）がブー
ム，（3b）がアーム，（４）が船体，（５）が上記油圧
シヨベル（３）の旋回中心線，（６）がグラブバケツト
で，油圧シヨベル（３）が実線（Ａ）の姿勢を採って，
予め設定された掘削点を掘削し，次いで（Ａ）→（Ｂ）
に姿勢を変えて，掘削した土砂を船上のホツパ（２）に
排土し，次いで（Ｂ）→（Ａ）に姿勢を変えて，次に設
定された掘削点を掘削する。その際，複数個のセンサ
（例えばブーム（3a）角度検出器，アーム（3b）角度検
出器，旋回角度検出器）からの情報により，油圧シヨベ
ル（３）の姿勢を監視する一方，掘削制御装置から各ア
クチユエータへ制御信号を送り，グラブバケツト（６）
の位置を決めて，掘削→旋回→排土という一連の掘削作
業を行うようになっている。
船を第５図により説明すると，（１）がブリツジ，
（２）がホツパ，（３）が油圧シヨベル，（3a）がブー
ム，（3b）がアーム，（４）が船体，（５）が上記油圧
シヨベル（３）の旋回中心線，（６）がグラブバケツト
で，油圧シヨベル（３）が実線（Ａ）の姿勢を採って，
予め設定された掘削点を掘削し，次いで（Ａ）→（Ｂ）
に姿勢を変えて，掘削した土砂を船上のホツパ（２）に
排土し，次いで（Ｂ）→（Ａ）に姿勢を変えて，次に設
定された掘削点を掘削する。その際，複数個のセンサ
（例えばブーム（3a）角度検出器，アーム（3b）角度検
出器，旋回角度検出器）からの情報により，油圧シヨベ
ル（３）の姿勢を監視する一方，掘削制御装置から各ア
クチユエータへ制御信号を送り，グラブバケツト（６）
の位置を決めて，掘削→旋回→排土という一連の掘削作
業を行うようになっている。
（発明が解決しようとする問題点） 前記第５図に示す掘削作業船では，掘削可能範囲の全
域すべてを掘削する場合と，周辺の条件により同掘削
範囲の中から限られた範囲を掘削する場合とがあり，同
の場合には，油圧シヨベル（３）を制御する掘削制御
装置に対して油圧シヨベル（３）の掘削目標点を１回の
掘削ステップ単位で設定する必要がある。
域すべてを掘削する場合と，周辺の条件により同掘削
範囲の中から限られた範囲を掘削する場合とがあり，同
の場合には，油圧シヨベル（３）を制御する掘削制御
装置に対して油圧シヨベル（３）の掘削目標点を１回の
掘削ステップ単位で設定する必要がある。
（問題点を解決するための手段） 本発明は前記の問題点に対処するもので，掘削目標点を
１回の掘削毎に順次ずらせて掘削する自動掘削機におい
て，掘削制御装置に対して掘削目標点を１回の掘削ステ
ップ単位で設定する設定器と，掘削中の掘削点を表示す
る表示器とを具えていることを特徴とした自動掘削機に
おける作業範囲設定装置に係わり，その目的とする処
は，限られた範囲を掘削できる。また掘削の進み具合を
明らかにできる改良された自動掘削機における作業範囲
設定装置を供する点にある。
１回の掘削毎に順次ずらせて掘削する自動掘削機におい
て，掘削制御装置に対して掘削目標点を１回の掘削ステ
ップ単位で設定する設定器と，掘削中の掘削点を表示す
る表示器とを具えていることを特徴とした自動掘削機に
おける作業範囲設定装置に係わり，その目的とする処
は，限られた範囲を掘削できる。また掘削の進み具合を
明らかにできる改良された自動掘削機における作業範囲
設定装置を供する点にある。
（作用） 本発明の自動掘削機における作業範囲設定装置は前記の
ように掘削制御装置に対して掘削目標点を１回の掘削ス
テップ単位で設定する設定器を具えており，掘削目標点
が１回の掘削ステップ単位で設定されて，限られた範囲
の掘削が可能になる。また本発明の自動掘削機における
作業範囲設定装置は前記のように掘削中の掘削点を表示
する表示器を具えており，掘削の進み具合が明らかにな
る。
ように掘削制御装置に対して掘削目標点を１回の掘削ス
テップ単位で設定する設定器を具えており，掘削目標点
が１回の掘削ステップ単位で設定されて，限られた範囲
の掘削が可能になる。また本発明の自動掘削機における
作業範囲設定装置は前記のように掘削中の掘削点を表示
する表示器を具えており，掘削の進み具合が明らかにな
る。
（実施例） 次に本発明の自動掘削機における作業範囲設定装置を第
１図乃至第３図に示す実施例により説明すると，第１図
（Ｉ）の（７）が旋回開始位置角度設定器，（7a）（7
b）が同旋回開始位置角度設定器（７）の設定押釦スイ
ツチ，第１図（II）の（８）が旋回終了位置角度設定
器，（8a）（8b）が同旋回終了位置角度設定器（８）の
設定押釦スイツチ，第１図（III）の（９）が旋回位置
表示器である。また第２図（Ｉ）の（10）が掘削半径開
始位置設定器，（10a）（10b）が同掘削半径開始位置設
定器（10）の設定押釦スイツチ，第２図（II）の（11）
が掘削半径終了位置設定器（11），（11a）（11b）が同
掘削半径終了位置設定器（11）の設定押釦スイツチ，第
２図（III）の（12）が掘削半径表示器である。また第
３図（Ｉ）の（13）が掘削深さ開始位置設定器，（13
a）（13b）が同掘削深さ開始位置設定器（13）の設定押
釦スイツチ，第３図（II）の（14）が掘削深さ終了位置
設定器，（14a）（14b）が同掘削深さ終了位置設定器
（14）の設定押釦スイツチ，第３図（III）の（15）が
掘削深さ表示器である。なお第４図の（16）は掘削点で
ある。
１図乃至第３図に示す実施例により説明すると，第１図
（Ｉ）の（７）が旋回開始位置角度設定器，（7a）（7
b）が同旋回開始位置角度設定器（７）の設定押釦スイ
ツチ，第１図（II）の（８）が旋回終了位置角度設定
器，（8a）（8b）が同旋回終了位置角度設定器（８）の
設定押釦スイツチ，第１図（III）の（９）が旋回位置
表示器である。また第２図（Ｉ）の（10）が掘削半径開
始位置設定器，（10a）（10b）が同掘削半径開始位置設
定器（10）の設定押釦スイツチ，第２図（II）の（11）
が掘削半径終了位置設定器（11），（11a）（11b）が同
掘削半径終了位置設定器（11）の設定押釦スイツチ，第
２図（III）の（12）が掘削半径表示器である。また第
３図（Ｉ）の（13）が掘削深さ開始位置設定器，（13
a）（13b）が同掘削深さ開始位置設定器（13）の設定押
釦スイツチ，第３図（II）の（14）が掘削深さ終了位置
設定器，（14a）（14b）が同掘削深さ終了位置設定器
（14）の設定押釦スイツチ，第３図（III）の（15）が
掘削深さ表示器である。なお第４図の（16）は掘削点で
ある。
次に前記第１図乃至第３図に示す作業範囲設定装置の作
用を具体的に説明する。自動掘削機は，第５図に示すよ
うに油圧シヨベル（３）が実線（Ａ）の姿勢を採って，
予め設定された掘削点を掘削し，次いで（Ａ）→（Ｂ）
に姿勢を変えて，掘削した土砂を船上のホツパ（２）に
排土し，次いで（Ｂ）→（Ａ）に姿勢を変えて，次に設
定された掘削点を掘削する。その際，複数個のセンサ
（例えばブーム（3a）角度検出器，アーム（3b）角度検
出器，旋回角度検出器）からの情報により，油圧シヨベ
ル（３）の姿勢を監視する一方，掘削制御装置から各ア
クチユエータへ制御信号を送り，グラブバケツト（６）
の位置を決めて，掘削→旋回→排土という一連の掘削作
業を行う。その際，掘削可能範囲の全域すべてを掘削す
る場合と，周辺の条件により同掘削範囲の中から限られ
た範囲を掘削する場合とがあり，同後者の場合に，上記
各設定器（７）（10）（13）を使用して，掘削制御装置
に対し掘削目標点を１回のステツプ単位で設定する。そ
の場合、第４図に示すように円筒座標系ｒ−θ−ｚを使
用するのが便利である。この円筒座標系の各軸を適当な
数に分割して，同各分割点を１〜ｎ番の掘削点とする。
例えばｒ方向（半径方向）について１〜ｎ番の掘削点と
する。この各掘削点を各設定器（７）（10）（13）の設
定押釦スイツチにより設定する。例えば旋回角度θを設
定するには，旋回開始位置設定器（７）の設定押釦スイ
ツチ（7a）（7b）により旋回スタート位置を設定し，旋
回終了角度設定器（８）の設定押釦スイツチ（8a）（8
b）により旋回終了位置を設定する。また半径方向ｒの
スタート位置及び終了位置については，掘削半径開始位
置設定器（10）及び掘削半径終了位置設定器（11）を使
用して同様に設定し，また深さ方向ｚのスタート位置及
び終了位置については，掘削深さ開始位置設定器（13）
及び掘削深さ終了位置設定器（14）を使用して同様に設
定する。
用を具体的に説明する。自動掘削機は，第５図に示すよ
うに油圧シヨベル（３）が実線（Ａ）の姿勢を採って，
予め設定された掘削点を掘削し，次いで（Ａ）→（Ｂ）
に姿勢を変えて，掘削した土砂を船上のホツパ（２）に
排土し，次いで（Ｂ）→（Ａ）に姿勢を変えて，次に設
定された掘削点を掘削する。その際，複数個のセンサ
（例えばブーム（3a）角度検出器，アーム（3b）角度検
出器，旋回角度検出器）からの情報により，油圧シヨベ
ル（３）の姿勢を監視する一方，掘削制御装置から各ア
クチユエータへ制御信号を送り，グラブバケツト（６）
の位置を決めて，掘削→旋回→排土という一連の掘削作
業を行う。その際，掘削可能範囲の全域すべてを掘削す
る場合と，周辺の条件により同掘削範囲の中から限られ
た範囲を掘削する場合とがあり，同後者の場合に，上記
各設定器（７）（10）（13）を使用して，掘削制御装置
に対し掘削目標点を１回のステツプ単位で設定する。そ
の場合、第４図に示すように円筒座標系ｒ−θ−ｚを使
用するのが便利である。この円筒座標系の各軸を適当な
数に分割して，同各分割点を１〜ｎ番の掘削点とする。
例えばｒ方向（半径方向）について１〜ｎ番の掘削点と
する。この各掘削点を各設定器（７）（10）（13）の設
定押釦スイツチにより設定する。例えば旋回角度θを設
定するには，旋回開始位置設定器（７）の設定押釦スイ
ツチ（7a）（7b）により旋回スタート位置を設定し，旋
回終了角度設定器（８）の設定押釦スイツチ（8a）（8
b）により旋回終了位置を設定する。また半径方向ｒの
スタート位置及び終了位置については，掘削半径開始位
置設定器（10）及び掘削半径終了位置設定器（11）を使
用して同様に設定し，また深さ方向ｚのスタート位置及
び終了位置については，掘削深さ開始位置設定器（13）
及び掘削深さ終了位置設定器（14）を使用して同様に設
定する。
かくして限られた範囲の掘削が可能になる。また掘削中
の旋回位置が旋回位置表示器（９）により，掘削半径が
掘削半径表示器（12）により，掘削深さが掘削深さ表示
器（15）により、それぞれ表示されて，掘削の進み具合
が明らかになる。
の旋回位置が旋回位置表示器（９）により，掘削半径が
掘削半径表示器（12）により，掘削深さが掘削深さ表示
器（15）により、それぞれ表示されて，掘削の進み具合
が明らかになる。
（発明の効果） 本発明の自動掘削機における作業範囲設定装置は前記の
ように掘削制御装置に対して掘削目標点を１回の掘削ス
テツプ単位で設定する設定器を具えており，掘削目標点
を１回の掘削ステップ単位で設定できて，限られた範囲
を掘削できる。また本発明の自動掘削機における作業範
囲設定装置は前記のように掘削中の掘削点を表示する表
示器を具えており，掘削の進み具合を明らかにできる効
果がある。
ように掘削制御装置に対して掘削目標点を１回の掘削ス
テツプ単位で設定する設定器を具えており，掘削目標点
を１回の掘削ステップ単位で設定できて，限られた範囲
を掘削できる。また本発明の自動掘削機における作業範
囲設定装置は前記のように掘削中の掘削点を表示する表
示器を具えており，掘削の進み具合を明らかにできる効
果がある。
以上本発明を実施例により説明したが，本発明はこのよ
うな実施例だけに局限されるものでなく，本発明の精神
を逸脱しない範囲で種々の設計の改変を施し得るもので
ある。
うな実施例だけに局限されるものでなく，本発明の精神
を逸脱しない範囲で種々の設計の改変を施し得るもので
ある。
第１図（Ｉ）（II）は本発明に係わる自動掘削機におけ
る作業範囲設定装置の旋回角度設定器の一実施例を示す
側面図，第１図（III）は旋回位置表示器の一実施例を
示す側面図，第２図（Ｉ）（II）は掘削半径設定器の一
実施例を示す側面図，第２図（III）は掘削半径表示器
の一実施例を示す側面図，第３図（Ｉ）（II）は掘削深
さ設定器の一実施例を示す側面図，第３図（III）は掘
削深さ表示器の一実施例を示す側面図，第４図は円筒座
標上の掘削目標点を示す斜視図，第５図は従来の自動掘
削機を示す側面図である。 （３）（６）……掘削機，（７）（８）……掘削角度設
定器，（９）……旋回位置表示器，（10）（11）……掘
削半径設定器，（12）……掘削半径表示器，（13）（1
4）……掘削深さ設定器，（15）……掘削深さ表示器，
（16）…掘削目標点。
る作業範囲設定装置の旋回角度設定器の一実施例を示す
側面図，第１図（III）は旋回位置表示器の一実施例を
示す側面図，第２図（Ｉ）（II）は掘削半径設定器の一
実施例を示す側面図，第２図（III）は掘削半径表示器
の一実施例を示す側面図，第３図（Ｉ）（II）は掘削深
さ設定器の一実施例を示す側面図，第３図（III）は掘
削深さ表示器の一実施例を示す側面図，第４図は円筒座
標上の掘削目標点を示す斜視図，第５図は従来の自動掘
削機を示す側面図である。 （３）（６）……掘削機，（７）（８）……掘削角度設
定器，（９）……旋回位置表示器，（10）（11）……掘
削半径設定器，（12）……掘削半径表示器，（13）（1
4）……掘削深さ設定器，（15）……掘削深さ表示器，
（16）…掘削目標点。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒田 國雄 東京都千代田区丸の内２丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (72)発明者 田中 三郎 東京都千代田区丸の内２丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (72)発明者 桑原 敏夫 東京都千代田区丸の内２丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】掘削目標点を１回の掘削毎に順次ずらせて
掘削する自動掘削機において，掘削制御装置に対して掘
削目標点を１回の掘削ステップ単位で設定する設定器
と，掘削中の掘削点を表示する表示器とを具えているこ
とを特徴とした自動掘削機における作業範囲設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12921786A JPH0772426B2 (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | 自動掘削機における作業範囲設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12921786A JPH0772426B2 (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | 自動掘削機における作業範囲設定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62288228A JPS62288228A (ja) | 1987-12-15 |
| JPH0772426B2 true JPH0772426B2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=15004032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12921786A Expired - Lifetime JPH0772426B2 (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | 自動掘削機における作業範囲設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0772426B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0637783B2 (ja) * | 1987-10-01 | 1994-05-18 | 建設省九州地方建設局長 | 旋回停止位置制御装置 |
-
1986
- 1986-06-05 JP JP12921786A patent/JPH0772426B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62288228A (ja) | 1987-12-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |