JPH0771281A

JPH0771281A - 駆動機械の制御装置

Info

Publication number: JPH0771281A
Application number: JP23905293A
Authority: JP
Inventors: Yorimichi Kubota; 頼道久保田; Shigeo Kajita; 重夫梶田; Masatoshi Miki; 正俊三木; Nobuaki Matoba; 信明的場; Tadaharu Iida; 忠晴飯田
Original assignee: Caterpillar Mitsubishi Ltd; Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Current assignee: Caterpillar Japan Ltd; Caterpillar Mitsubishi Ltd
Priority date: 1993-08-31
Filing date: 1993-08-31
Publication date: 1995-03-14
Anticipated expiration: 2015-03-06
Also published as: JP3016408B2

Abstract

(57)【要約】【目的】機体本体に搭乗した手動制御と、機体本体か
ら離れた遠隔制御ができるものにおいて、手動制御時に
おいて遠隔制御ができないようにして安全性を向上しよ
うとする。【構成】機体本体Ａに遠隔−手動切換えスイツチ３７
ｄを設け、該スイツチ３７ｄを遠隔制御側に切換えなけ
れば、遠隔制御ユニツト８への電源供給が断たれて遠隔
による制御ができないようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、建設機械等の駆動機械
の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
建設機械等の油圧駆動機械のなかには、油圧駆動機械の
エンジン始動や各種操縦等の制御を、該機体本体に搭乗
するオペレータが実際に操作することに伴う実装制御装
置からの指令と、電磁波、音波、光波等の空中伝播波を
送信する送信ユニツトからの制御信号に基づく遠隔制御
装置からの指令の何れからもできるようにしたものがあ
る。この様なものの例として、図９に遠隔制御装置が装
着された油圧シヨベルの概略を示すが、このものにおい
て、１はオペレータが操縦する送信ユニツト、１ａはそ
の送信アンテナ、は油圧シヨベルの機体本体、８は該機
体本体Ａに搭載した受信器内蔵の制御ユニツト、８ａは
受信アンテナである。そして、オペレータが送信ユニツ
ト１を操作することに伴い送信アンテナ１ａから発信さ
れた制御信号は、受信アンテナ８ａを介して制御ユニツ
ト８に入力するが、制御ユニツト８は、該入力した制御
信号に基づき機体本体の制御作動を行うことになり、こ
の様にして遠隔制御運転がなされるようになつている。
一方、機体本体には、特に図示してないが、レバー、ス
イツチ等の実装制御装置が実装されており、搭乗したオ
ペレータが、これら実装制御装置を自ら操作することで
制御運転できるようにもなつている。

【０００３】ところが従来、この様な遠隔制御運転が併
用できるものでは、実装制御装置と遠隔制御装置との何
れからでも機体本体の制御運転ができるため、オペレー
タが機体本体に搭乗している運転状態で他者が遠隔制御
装置を操作すると、制御ユニツトには両者からの制御信
号が入力することになつて制御作動が干渉し、例えば、
エンジン駆動中に誤つて遠隔制御装置でエンジン始動操
作をした場合やエンジン停止時において遠隔制御装置を
操作した場合のように思わぬ機械の誤作動をする惧れが
あつて問題となる。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる駆動機械
の制御装置を提供することを目的として創案されたもの
であつて、機体に設けられるアクチユエータ部の制御指
令を出力する制御部を、オペレータが機体から離れて操
作する遠隔操作具からの遠隔信号を受け、該受けた遠隔
信号に基づいて必要な制御指令を出力する遠隔制御ユニ
ツトと、オペレータが機体に搭乗して操作する手動操作
具からの手動信号に基づいて必要な制御指令を出力する
手動制御ユニツトと、前記手動操作具として設けた遠隔
−手動切換え操作スイツチの切換えに基づく手動制御ユ
ニツトからの選択指令を受けて遠隔制御−手動制御の選
択をする制御選択手段とを設けて構成してあることを特
徴とするものである。また、本発明は、オペレータが機
体から離れて操作する遠隔操作具およびオペレータが機
体に搭乗して操作する手動操作具として、少なくともエ
ンジン始動スイツチ、該エンジン始動スイツチと共に操
作される安全スイツチ、エンジン停止スイツチ、アクチ
ユエータ部を作動させるための操作具をそれぞれ有する
ものとし、前記各遠隔操作具からの遠隔信号を受け、該
受けた遠隔信号に基づいて必要な制御指令を出力する遠
隔制御ユニツトと、各手動操作具からの手動信号に基づ
いて必要な制御指令を出力する手動制御力ユニツトと、
手動操作具としてさらに設けた遠隔−手動切換え操作ス
イツチの操作に伴う手動制御ユニツトからの制御指令に
基づいて遠隔制御−手動制御の切換えをする制御選択手
段と、エンジン駆動が正常であるか否かの検知をするエ
ンジン回転検知手段とを備え、前記遠隔−手動切換え操
作スイツチは、該遠隔−手動切換え操作スイツチの切換
えに基づいて遠隔制御ユニツトの電源制御手段を断続す
べく遠隔制御ユニツトの電源制御手段に接続されてお
り、前記遠隔制御ユニツトは、手動用安全スイツチ、エ
ンジン回転検知手段がそれぞれ接続され、該遠隔制御ユ
ニツトには、前記遠隔用エンジン始動スイツチおよび遠
隔用安全スイツチの両者が操作されたことに伴う遠隔信
号と、手動用安全スイツチが操作されたことに伴う手動
信号とが入力されたことでエンジン始動手段の作動指令
を出力する回路と、手動用安全スイツチが操作されてい
ないとき、エンジン始動手段、エンジン停止手段以外の
アクチユエータに対する作動指令出力を制限するための
回路と、エンジン回転検知手段からのエンジン駆動が正
常であるとの検知信号の入力があるときにエンジン始動
手段への作動指令出力を制限する回路と、エンジン回転
検知手段からのエンジン駆動が正常でないとの検知信号
の入力があるときには、他のアクチユエータ部への作動
指令の出力を制限する回路と、遠隔用エンジン停止操作
具の操作に基づいてエンジン停止手段に対して作動指令
を出力する回路とが設けられていることを特徴とするも
のでもある。

【０００５】そして本発明は、この構成によつて、遠隔
操作と手動操作とができるものでありながら、遠隔操作
での誤作動を回避できるようにしたものである。

【０００６】

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２において、１は油圧シヨベル等の油圧駆動
機械の機体本体Ａの各種アクチユエータを、オペレータ
自らが携帯しながら遠隔操作するための送信ユニツトで
あつて、該送信ユニツト１には、操作信号処理手段２、
該処理された信号を送信する送信手段３、そして、アク
チユエータの遠隔制御を行うための複数の操作具類（ス
イツチ、ダイヤル等の操作具）４の他に、遠隔用エンジ
ン始動スイツチ５、遠隔用エンジン停止スイツチ６、遠
隔用安全スイツチ７、非常停止スイツチ３８等の各種ス
イツチ類が設けられており、そして、これら操作具類
４、遠隔用スイツチ類５、６、７、３８からの操作信号
が操作信号処理手段２で対応する制御信号に処理された
ものが送信手段３から送信アンテナ３ａを介して送信さ
れるようになつている。尚、１ａは送信ユニツト１の電
源スイツチである。因みに、送信媒体としては、電磁
波、音波、光波等の適宜空中伝播する波を採用できるこ
とはいうまでもない。また、制御信号としては、アナロ
グ信号、デジタル信号等、各種信号とすることができ
る。

【０００７】一方、８は機体本体Ａに搭載される制御部
Ｃを構成する遠隔制御ユニツトであつて、該遠隔制御ユ
ニツト８には、前記送信された制御信号をアンテナ９ａ
を介して受信する受信手段９と、後述する手動操作具側
の安全スイツチ３７ａ、エンジン２０の回転数検知をす
るエンジン回転検出器３２からの検知信号の処理をする
検知信号処理回路１０と、受信手段９、検知信号処理手
段１０からの信号を入力し、これら入力した信号に基づ
いて対応する遠隔作動指令信号を出力する遠隔作動指令
出力部１１と、該出力部１１からの指令信号に基づき後
述するようにエンジン２０の始動制御手段（例えばスタ
ータモータを起動させるためのリレー）３３、停止制御
手段（例えばストツプソレノイドを起動させるためのリ
レー）３４、運転報知手段（例えば表示灯）１５、異常
報知手段（例えば表示灯、警報器）１６に制御信号（ド
ライバ信号）を出力する第一制御信号出力手段１２と、
前記第一制御信号出力手段１２からの制御信号以外の制
御信号を出力する第二制御信号出力手段１３と、遠隔制
御ユニツト８に電源供給するための電源制御手段１４と
が設けられている。

【０００８】また、図２において、３６は手動制御ユニ
ツトであつて、同じく機体本体Ａに搭載されており、そ
して、該手動制御ユニツト３６と前記遠隔制御ユニツト
８とで機体本体Ａの制御部を構成するものであるが、手
動制御ユニツト３６には、アクチユエータの手動制御を
行うための複数の手動用操作具類３９の他に、手動用安
全スイツチ３７ａ、手動用エンジン始動スイツチ３７
ｂ、手動用エンジン停止スイツチ３７ｃ、遠隔−手動切
換え操作スイツチ３７ｄ等の各種スイツチ類が設けられ
ており、そして、これら手動用操作スイツチ類３７ａ〜
３７ｄ、３９からの操作信号を入力することで、手動制
御ユニツト３６は対応する制御信号を出力して各種アク
チユエータの制御を行うようになつている。

【０００９】２１、２２はエンジン２０の駆動に基づい
て作動するメイン油圧ポンプ、パイロツト油圧ポンプで
あつて、メイン油圧ポンプ２１からの圧油がメインコン
トロール弁２３を経由して油圧シリンダ２４ａ、２４
ｂ、油圧モータ２５ａ、２５ｂ等の各種アクチユエータ
に供給されて機体本体Ａの各種作動部の作動を行うよう
になつている。２６、２７は遠隔制御用、手動制御用の
パイロツト弁ユニツトであつて、遠隔制御用パイロツト
弁ユニツト２６は、パイロツト油圧ポンプ２２からの圧
油が常時供給されるが、前記第二制御信号出力手段１３
の制御信号に基づく弁切換え作動によつて必要な圧油を
高圧選択弁ユニツト２９に供給するようになつている。
また、パイロツト油圧ポンプ２２から手動制御用パイロ
ツト弁ユニツト２７を経由する圧油供給経路には、手動
用安全スイツチ３７ａが操作されることに伴う手動制御
ユニツト３６からの制御指令を受けて圧油供給の遮断を
する側に切換わる電磁切換え弁２８が設けられている。
そして、メインコントロール弁２３は、手動制御信号、
遠隔制御信号に基づく高圧選択弁ユニツト２９からの弁
切換え作動に基づいて各対応するアクチユエータ２４
ａ、２４ｂ、２５ａ、２５ｂに対して選択的な圧油供給
を行い、対応する作動部の作動を行うようになつてい
る。尚、手動制御用パイロツト弁ユニツト２７は、手動
制御ユニツト３６に接続されていて前記手動制御用操作
具類３９の操作に基づいてメインコントロール弁２３を
切換えるための制御切換えが行われるようになつてい
る。

【００１０】一方、前記エンジン２０には、エンジン始
動をするスタータモータ３０と、エンジン停止をするス
トツプソレノイド３１と、エンジン２０の回転数を検知
するエンジン回転検知手段３２とが設けられているが、
エンジン回転検知手段３２が検知信号処理手段１０に接
続されていることは前述のとおりである。また、スター
タモータ３０は、スタータ制御器３３からの制御指令に
基づいて駆動するものであるが、スタータ制御器３３
は、本発明の制御選択手段である制御選択スイツチ３５
を介して前記遠隔制御ユニツト８、手動制御ユニツト３
６に接続されている。そして、制御選択スイツチ３５
は、遠隔−手動切換え操作スイツチ３７ｄが遠隔制御側
あるいは手動制御側に切換え操作されているとき、手動
制御ユニツト３６からの対応する選択制御信号に基づい
て、手動制御ユニツト３６あるいは遠隔制御ユニツト８
側に切換えられるように設定されている。さらに、遠隔
−手動切換え操作スイツチ３７ｄは、遠隔制御側に切換
え操作したときに、前記遠隔制御ユニツト８の電源制御
手段１４をＯＮ側に切換えるよう接続されている。

【００１１】さらに、前記ストツプソレノイド３１は、
ソレノイド制御器３４からの制御指令に基づいて駆動す
るものであるが、該ソレノイド制御器３４は、遠隔制御
ユニツト８、手動制御ユニツト３６の両者に接続されて
おり、そして、何れか一方のエンジン停止指令を受ける
ことでストツプソレノイド３１に対してエンジン停止指
令を出力するように設定されている。

【００１２】次に、図３〜図８に示されるフローチヤー
ト図に、遠隔制御ユニツト８が遠隔制御を行う場合の手
順例を示すが、それには、前述したように、遠隔−手動
切換え操作スイツチ３７ｄを遠隔制御側に切換えること
で電源制御手段１４がＯＮになつて遠隔制御ユニツト８
に電源供給がなされ、この状態で、遠隔制御ユニツト８
は「待機モード」のフラグが設定される。そして、遠隔
制御ユニツト８は、非常停止スイツチ３８についてＯＮ
操作の信号が入力したか否かの判断がなされ、入力した
と判断されたときには「非常停止モード」のフラグに設
定される。一方、非常停止スイツチ３８の入力がないと
判断されたときには、さらに遠隔用エンジン停止スイツ
チ６のＯＮ操作の信号を入力したか否かの判断がなさ
れ、入力したと判断されたときには「エンジン停止モー
ド」のフラグが設定される。一方、遠隔用エンジン停止
スイツチ６のＯＮ操作信号の入力がないと判断されたと
きには、さらに、遠隔用エンジン始動スイツチ５および
遠隔用安全スイツチ７からのＯＮ操作信号が入力し、か
つ手動用安全スイツチ３７ａのＯＮ操作信号が入力した
か否かの判断がなされ、何れか一つが欠けているときに
はモード変更がなく「待機モード」のそのまま、一つも
欠けていないと判断されたときには「エンジン始動モー
ド」のフラグが設定される。そして、この様に「非常停
止モード」、「エンジン停止モード」、「エンジン始動
モード」、後述する「エンジン運転モード」、そして前
記「待機モード」の何れのモードフラグに設定されてい
るか否かまでの判断がメインルーチンとしてなされ、こ
れら設定されたモード制御がサブルーチンとしてなされ
ることになり、以下にこれら各モードについての制御手
順を説明する。

【００１３】まず「待機モード」であるが、該モードと
なつたときに、遠隔制御ユニツト８は遠隔制御用パイロ
ツト弁ユニツト２６が中立となるよう第二制御信号出力
手段１３に対して制御信号を出力し、かつスタータ制御
器３３、ソレノイド制御器３４に対するタイマ（タイマ
は、本実施例では遠隔作動指令出力部１１に内装される
が、スタータ制御器３３、ソレノイド制御機３４に設け
てもよく、この場合には、遠隔制御ユニツト８はスター
タ制御器３３、ソレノイド制御機３４からのタイマ時間
を入力する必要がある）をリセツトする。さらに、エン
ジン回転検知手段３２によりエンジン２０が正常回転し
ている（例えば、最低回転数に達しているとかアイドリ
ング回転状態以上になつている）と判断されたときには
「エンジン運転モード」のフラグが設定され、正常回転
していない（つまり停止か停止に近い回転状態）と判断
されたときにはそのままモード変更のない状態に維持さ
れる。

【００１４】次に「エンジン始動モード」であるが、該
モードとなつたときには、まずエンジン回転検知手段３
２からの信号が、エンジン２０が正常回転しているか否
かの判断をし、正常回転していないとしてＮＯの判断が
なされたときには、さらにスタータ用タイマが予め設定
されるタイマ時間を経過したか否かの判断がなされ、経
過していないと判断されたときには、タイマをカウント
アツプすると共にスタータ制御器３３に対して制御指令
を出力し、これに伴いスタータモータ３０は駆動する。
一方、タイマ時間が経過していると判断されたときに
は、スタータ制御器３３に対して制御停止指令を出力
し、これに伴いスタータモータ３０は停止するが、この
場合には、さらに「待機モード」のフラグに設定すると
共に、異常報知手段１６に対して異常報知指令を出力す
る。さらに、この様に、エンジン２０が正常回転してい
ないとの判断のもとにおける制御では、遠隔制御用パイ
ロツト弁ユニツト２６が中立となるよう第二制御信号出
力手段１３に対して制御信号を出力する。一方、エンジ
ン２０が正常回転していると判断されたときには、スタ
ータ制御器３３に対して制御停止指令が出力されると共
に、「エンジン運転モード」にフラグを設定し、かつ、
スタータ用タイマをリセツトする。

【００１５】次に「エンジン運転モード」であるが、該
モードとなつたときには、エンジン２０が正常回転して
いるか否かの判断がなされ、正常回転していないと判断
されたときには「待機モード」にモードフラグを変更す
る。一方、正常回転していると判断されるときには、手
動用安全スイツチ３７ａがＯＮ操作されているか否かの
判断と、遠隔用安全スイツチ７がＯＮ操作されているか
否かの判断とがそれぞれなされ、手動用安全スイツチ３
７ａがＯＮ、かつ遠隔用安全スイツチ７がＯＦＦである
と判断されたときには、送信ユニツト１に設けた操作具
類４の操作に基づいて対応するアクチユエータに遠隔制
御用パイロツト弁ユニツト２６の切換えで圧油供給を行
うべく第二制御信号出力手段１３に対して制御信号が出
力されるようになつている。一方、前記手動用安全スイ
ツチ３７ａがＯＮ、かつ遠隔用安全スイツチ７がＯＦＦ
以外であると判断されたときには、遠隔制御用パイロツ
ト弁ユニツト２６が中立となるよう第二制御信号出力手
段１３に対して制御信号を出力する。さらに、前記エン
ジン２０が正常回転していると判断されるときには、運
転報知手段１５に対してエンジン回転数を表示する指令
を出力する。

【００１６】次に「エンジン停止モード」であるが、該
モードとなつたときには、遠隔制御用パイロツト弁ユニ
ツト２６が中立となるよう第二制御信号出力手段１３に
対して制御信号を出力すると共に、ソレノイド用タイマ
が予め設定されるタイマ時間に達したか否かの判断がな
される。そして、達していると判断されたときには、ソ
レノイド制御器３４に対して作動停止指令を出力してス
トツプソレノイド３１の作動停止をすると共に、モード
フラグを「待機モード」に切換える。これに対し、達し
ていないと判断されたときには、ソレノイド制御器３４
に対して作動指令を出力してストツプソレノイド３１を
エンジン停止作動を行わしめると共にソレノイド用タイ
マのカウントアツプをする。

【００１７】最後に「非常停止モード」であるが、該モ
ードとなつたときには、前記「エンジン停止モード」に
おいてあるモードフラグを「待機モード」に切換える制
御がない以外は同じに設定される。

【００１８】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、遠隔操作を行おうとする場合には、手動用安全ス
イツチ３７ａをＯＮに切換え、かつ遠隔−手動切換え操
作スイツチ３７ｄを遠隔制御側に切換えると共に、送信
ユニツト１の電源スイツチ１ａをＯＮ操作し、さらに、
遠隔用エンジン始動スイツチ５と遠隔用安全スイツチ７
とをＯＮ操作すれば機体本体Ａのエンジン２０を始動さ
せることができることになる。つまり、遠隔でエンジン
始動をする場合に、遠隔用エンジン始動スイツチ５と遠
隔用安全スイツチ７と共に、手動用安全スイツチ３７ａ
がＯＮに切換えられている必要がある。ところで、機体
本体Ａにオペレータが搭乗している場合に、手動操作具
３９によるアクチユエータ作動は、手動用安全スイツチ
３７ａをＯＦＦにした状態でなければならず、このた
め、機体本体Ａに搭乗したオペレータが機械運転中、つ
まり手動用安全スイツチ３７ａがＯＦＦ状態のとき、他
の送信ユニツト１を把持するオペレータが遠隔用エンジ
ン始動スイツチ５と遠隔用安全スイツチ７とをＯＮ操作
しても、遠隔制御ユニツト８からはエンジン始動指令が
出力されることはない。そうして、遠隔によるエンジン
始動は、機体本体Ａにオペレータが搭乗している場合
に、該オペレータがエンジン始動を意識する手動用安全
スイツチ３７ａがＯＮ切換えされているときであり、不
意なエンジン始動が行われることはない。また、エンジ
ン始動以外の他のアクチユエータの遠隔作動について
も、搭乗するオペレータが手動によるエンジン始動時以
外はＯＦＦとして運転する手動用安全スイツチ３７ａが
ＯＮになつていなければならないこととなつて、オペレ
ータが機体本体Ａに搭乗して運転しているときに遠隔操
作によつて不意にアクチユエータ作動してしまうことも
回避される。

【００１９】しかもこのものでは、遠隔制御ユニツト８
への電源供給は、機体本体Ａに手動操作具として設けた
遠隔−手動切換え操作スイツチ３７ｄを遠隔制御側に操
作することでなされ、手動制御側に操作したときには電
源供給されることがなく、この結果、遠隔制御を行う必
要がないときには、遠隔−手動切換え操作スイツチ３７
ｄを手動制御側にしておけば、送信ユニツト１の電源投
入をしても該ユニツトからの信号を受信する遠隔制御ユ
ニツト８側では電源供給がなされないこととなつて作動
せず、遠隔制御の誤作動が起こることを回避できる。

【００２０】また、機体本体Ａと送信ユニツト１を把持
しているオペーレータとの距離が遠く、エンジンが駆動
しているか否か不明のときがあり、この様なときに前記
遠隔操作でエンジン始動をしたとしても、遠隔制御ユニ
ツト８は、エンジン回転検知手段３２からエンジン２０
が正常駆動しているとの検知信号を受けているときに
は、エンジン始動指令が出力することはなく、従つて、
エンジン駆動状態でスタータモータ３０が駆動する不具
合を防止できる。しかもエンジン回転が正常でない、つ
まり停止しているか規定回転数以下である場合には、遠
隔操作具４による遠隔操作をしても対応する制御指令が
遠隔制御ユニツト８から出力されることがなく、アクチ
ユエータは中立状態に維持され、この点においても安全
性が向上する。

【００２１】さらにまた、エンジン２０の遠隔停止ある
いは非常停止をするときには、送信ユニツト１からの停
止信号を受けた遠隔制御ユニツト８はそのまま停止指令
を出力することになつて、エンジン始動時や他のアクチ
ユエータ作動をさせる場合のように、手動用安全スイツ
チ３７ａがＯＮに切換えられていることが必要でない。
この結果、迅速なエンジン停止ができることになつて、
安全性が向上する。

【００２２】尚、本発明は前記実施例に限定されないも
のであることは勿論であるが、高圧選択弁ユニツト２９
の手動操作具３９による制御は、手動制御ユニツト３６
を経由することなく直接的に行うようにすることができ
る。

【００２３】

【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、機体は、遠隔操作具に基づく遠隔
制御ユニツトによる遠隔制御と、手動操作具に基づく手
動制御ユニツトによる手動制御との両方の制御がなされ
ることになるが、遠隔制御によつて機体を作動させる場
合には、手動操作具として設けた遠隔−手動切換え操作
スイツチを遠隔制御側に操作することで制御選択手段を
遠隔制御側に切換えることになり、これによつて、遠隔
操作による誤作動を有効に回避できて安全性の向上を計
ることができる。

【００２４】しかも、前記遠隔−手動切換え操作スイツ
チを遠隔制御側に操作することによつて遠隔制御ユニツ
トへの電源供給がなされるものでは、遠隔−手動切換え
操作スイツチを手動制御側に操作した状態では、遠隔制
御ユニツト側では電源供給がなされないこととなつて制
御信号を出力することがなく遠隔制御の誤作動が起こる
ことをさらに回避できる。

【００２５】また、遠隔制御によりエンジン始動をする
場合、遠隔用エンジン始動スイツチと遠隔用安全スイツ
チと共に、手動用安全スイツチが切換えられている必要
があつて、遠隔用エンジン始動スイツチと遠隔用安全ス
イツチとでエンジンの遠隔始動操作をしても、オペレー
タが機体本体に搭乗しての運転中には手動用安全スイツ
チは切換えられることがないが故に、遠隔制御ユニツト
からエンジン始動指令が出力されることがなく、オペレ
ータがエンジン始動をしようと真に意識して手動用安全
スイツチを切換えたときにのみ遠隔操作によるエンジン
始動ができることになつて、不意なエンジン始動が行わ
れることがない。そのうえ、エンジン始動以外の他のア
クチユエータの遠隔作動についても、手動用安全スイツ
チが前記切換え状態になつている必要があつて、オペレ
ータが機体本体に搭乗しての運転中に遠隔操作によつて
不意にアクチユエータ作動してしまうことも確実に回避
される。

【００２６】さらに、前記遠隔操作でエンジン始動をす
るときに、エンジンが正常駆動していると判断されると
きには、遠隔制御ユニツトからエンジン始動指令が出力
することはなく、従つて、エンジン駆動状態で再び遠隔
によるエンジン始動指令が出力される不具合を防止でき
る。しかもエンジン回転が正常回転していないときに
は、遠隔操作具による遠隔操作をしても対応する制御指
令が遠隔制御ユニツトから出力されることがなく、この
点においても安全性が向上する。

【００２７】さらにまた、遠隔用停止操作具によりエン
ジンの停止をするときには、停止信号を受けた遠隔制御
ユニツトがそのまま停止指令を出力することになつて、
迅速なエンジン停止ができて、安全性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】送信ユニツトと遠隔制御ユニツトのブロツク回
路図である。

【図２】制御部のブロツク回路図である。

【図３】遠隔制御ユニツトの制御演算フローチャート図
である。

【図４】図３における待機モードのフローチャート図で
ある。

【図５】図３におけるエンジン始動モードのフローチャ
ート図である。

【図６】図３におけるエンジン運転モードのフローチャ
ート図である。

【図７】図３におけるエンジン停止モードのフローチャ
ート図である。

【図８】図３における非常停止モードのフローチャート
図である。

【図９】油圧シヨベルの遠隔制御状態を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１送信ユニツト２操作信号処理手段４遠隔用操作具５エンジン始動用スイツチ６エンジン停止スイツッチ７安全スイツチ８遠隔制御ユニツト９受信手段１０検知信号処理手段１１遠隔作動指令出力部１２第一制御信号出力手段１３第二制御信号出力手段１４電源制御手段２０エンジン２６遠隔制御用パイロツト弁ユニツト３０スタータモータ３１ストツプソレノイド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者的場信明東京都千代田区丸の内二丁目５番１号三菱重工業株式会社内 (72)発明者飯田忠晴兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目８番25号高菱エンジニアリング株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機体に設けられるアクチユエータ部の制
御指令を出力する制御部を、オペレータが機体から離れ
て操作する遠隔操作具からの遠隔信号を受け、該受けた
遠隔信号に基づいて必要な制御指令を出力する遠隔制御
ユニツトと、オペレータが機体に搭乗して操作する手動
操作具からの手動信号に基づいて必要な制御指令を出力
する手動制御ユニツトと、前記手動操作具として設けた
遠隔−手動切換え操作スイツチの切換えに基づく手動制
御ユニツトからの選択指令を受けて遠隔制御−手動制御
の選択をする制御選択手段とを設けて構成してあること
を特徴とする駆動機械の制御装置。
【請求項２】請求項１において、制御部には、遠隔−
手動切換え操作スイツチの切換えに基づいて遠隔制御ユ
ニツトの電源制御手段を断続する回路が設けられている
ことを特徴とする駆動機械の制御装置。
【請求項３】請求項２において、遠隔−手動切換え操
作スイツチは、該遠隔−手動切換え操作スイツチの切換
えに基づいて遠隔制御ユニツトの電源制御手段を断続す
べく遠隔制御ユニツトの電源制御手段に接続されている
ことを特徴とする駆動機械の制御装置。
【請求項４】請求項１において、アクチユエータ部は
エンジン始動手段とし、手動でエンジン始動をするとき
に手動用エンジン始動スイツチと共に操作される手動用
安全スイツチを制御部に接続し、該制御部には、手動用
安全スイツチからの操作信号と、遠隔操作具である遠隔
用エンジン始動スイツチおよび遠隔用安全スイツチから
の各操作信号とが入力されたことで遠隔操作によるエン
ジン始動手段の作動指令を出力する回路が設けられてい
ることを特徴とする駆動機械の制御装置。
【請求項５】請求項１において、アクチユエータ部は
エンジン始動手段とし、手動でエンジン始動をするとき
に手動用エンジン始動スイツチと共に操作される手動用
安全スイツチを遠隔制御ユニツトに接続し、該遠隔制御
ユニツトには、手動用安全スイツチの操作信号と、遠隔
用エンジン始動スイツチおよび遠隔用安全スイツチの各
操作信号とが入力されたことで遠隔操作によるエンジン
始動手段の作動指令を出力する回路が設けられているこ
とを特徴とする駆動機械の制御装置。
【請求項６】請求項４または５において、アクチユエ
ータ部として、エンジン始動手段とこれ以外の他のアク
チユエータ部が備えられたものとし、遠隔制御ユニツト
には、手動用安全スイツチが操作されていないとき、他
のアクチユエータに対する作動指令出力を制限するため
の回路が設けられていることを特徴とする駆動機械の制
御装置。
【請求項７】請求項４または５において、エンジンが
正常回転しているか否かの検知をするエンジン回転検知
手段を遠隔制御ユニツトに接続し、遠隔制御ユニツトに
は、エンジン回転検知手段からのエンジン駆動が正常で
あるとの検知信号が入力されるとき、エンジン始動手段
への作動指令の出力を制限する回路が設けられているこ
とを特徴とする駆動機械の制御装置。
【請求項８】請求項７において、アクチユエータ部と
して、エンジン始動手段とこれ以外の他のアクチユエー
タ部が備えられたものとし、遠隔制御ユニツトには、エ
ンジン回転検知手段からのエンジン駆動が正常でないと
の検知信号の入力があるときには、他のアクチユエータ
部への作動指令の出力を制限する回路が設けられている
ことを特徴とする駆動機械の制御装置。
【請求項９】請求項４または５において、アクチユエ
ータ部としてエンジン停止手段が設けられ、遠隔操作具
として遠隔用エンジン停止操作具が設けられたものと
し、遠隔制御ユニツトには、遠隔用エンジン停止操作具
の操作に基づいてエンジン停止手段に対して作動指令を
出力する回路が設けられていることを特徴とする駆動機
械の制御装置。
【請求項１０】オペレータが機体から離れて操作する
遠隔操作具およびオペレータが機体に搭乗して操作する
手動操作具として、少なくともエンジン始動スイツチ、
該エンジン始動スイツチと共に操作される安全スイツ
チ、エンジン停止スイツチ、アクチユエータ部を作動さ
せるための操作具をそれぞれ有するものとし、前記各遠
隔操作具からの遠隔信号を受け、該受けた遠隔信号に基
づいて必要な制御指令を出力する遠隔制御ユニツトと、
各手動操作具からの手動信号に基づいて必要な制御指令
を出力する手動制御ユニツトと、手動操作具としてさら
に設けた遠隔−手動切換え操作スイツチの操作に伴う手
動制御ユニツトからの制御指令に基づいて遠隔制御−手
動制御の切換えをする制御選択手段と、エンジン駆動が
正常であるか否かの検知をするエンジン回転検知手段と
を備え、前記遠隔−手動切換え操作スイツチは、該遠隔
−手動切換え操作スイツチの切換えに基づいて遠隔制御
ユニツトの電源制御手段を断続すべく遠隔制御ユニツト
の電源制御手段に接続されており、前記遠隔制御ユニツ
トは、手動用安全スイツチ、エンジン回転検知手段がそ
れぞれ接続され、該遠隔制御ユニツトには、前記遠隔用
エンジン始動スイツチおよび遠隔用安全スイツチの両者
が操作されたことに伴う遠隔信号と、手動用安全スイツ
チが操作されたことに伴う手動信号とが入力されたこと
でエンジン始動手段の作動指令を出力する回路と、手動
用安全スイツチが操作されていないとき、エンジン始動
手段、エンジン停止手段以外のアクチユエータに対する
作動指令出力を制限するための回路と、エンジン回転検
知手段からのエンジン駆動が正常であるとの検知信号の
入力があるときにエンジン始動手段への作動指令出力を
制限する回路と、エンジン回転検知手段からのエンジン
駆動が正常でないとの検知信号の入力があるときには、
他のアクチユエータ部への作動指令の出力を制限する回
路と、遠隔用エンジン停止操作具の操作に基づいてエン
ジン停止手段に対して作動指令を出力する回路とが設け
られていることを特徴とする駆動機械の制御装置。