JPH0767568B2 - タンデム圧延機における圧延材の尾端板厚制御方法 - Google Patents
タンデム圧延機における圧延材の尾端板厚制御方法Info
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- JPH0767568B2 JPH0767568B2 JP61213022A JP21302286A JPH0767568B2 JP H0767568 B2 JPH0767568 B2 JP H0767568B2 JP 61213022 A JP61213022 A JP 61213022A JP 21302286 A JP21302286 A JP 21302286A JP H0767568 B2 JPH0767568 B2 JP H0767568B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、タンデム圧延機で被圧延材を圧延する際に
その尾端部の板厚増加を抑制するように制御するタンデ
ム圧延機における圧延材の尾端板厚制御方法に関する。
その尾端部の板厚増加を抑制するように制御するタンデ
ム圧延機における圧延材の尾端板厚制御方法に関する。
一般に、タンデム圧延機による被圧延材の圧延におい
て、被圧延材の尾端部の板厚が増加することはよく知ら
れている。この圧延材尾端部の板厚が厚くなる最大の原
因は、複数Ｎ個のスタンドの内中間部のある１つの第ｉ
スタンドに着目したときに、その前段の第（ｉ−１）ス
タンドを被圧延材の尾端部が抜けた時点で第ｉスタンド
の後方張力が消失し、被圧延材と圧延ロールとの接触弧
内において、ロール周速と圧延材移送速度が一致する中
立点が後方に移動し、先進率が増大することに起因す
る。
て、被圧延材の尾端部の板厚が増加することはよく知ら
れている。この圧延材尾端部の板厚が厚くなる最大の原
因は、複数Ｎ個のスタンドの内中間部のある１つの第ｉ
スタンドに着目したときに、その前段の第（ｉ−１）ス
タンドを被圧延材の尾端部が抜けた時点で第ｉスタンド
の後方張力が消失し、被圧延材と圧延ロールとの接触弧
内において、ロール周速と圧延材移送速度が一致する中
立点が後方に移動し、先進率が増大することに起因す
る。
このように、第ｉスタンドの先進率が増大すると、この
第ｉスタンド出側のマスフローが増大するが、後段の第
（ｉ＋１）スタンド以降の被圧延材の出側速度が一定で
あるために、マスフローを一定に保つためには、各スタ
ンドの出側板厚が厚くなり、それが順次後段のスタンド
に伝達されて最終スタンド出側の板厚が厚くなる。
第ｉスタンド出側のマスフローが増大するが、後段の第
（ｉ＋１）スタンド以降の被圧延材の出側速度が一定で
あるために、マスフローを一定に保つためには、各スタ
ンドの出側板厚が厚くなり、それが順次後段のスタンド
に伝達されて最終スタンド出側の板厚が厚くなる。
このような被圧延材の尾端部の板厚変動を抑制するため
のタンデム圧延機における圧延材の尾端板厚制御方法と
して、従来、例えば特公昭52−25825号公報に記載され
ている方法が提案されている。
のタンデム圧延機における圧延材の尾端板厚制御方法と
して、従来、例えば特公昭52−25825号公報に記載され
ている方法が提案されている。
この従来例は、板材尾端が１つのスタンドを抜けること
によって変化する次スタンドの先進率と出側板厚との積
と定常圧延時における当該次スタンドの先進率と出側板
厚との積との比を予め求めこれと次スタンドのロール周
速とに基づき次スタンドの修正ロール周速量を求め、こ
れによって次スタンドのロール周速を減速させてマスバ
ランスを適正に保つようにしている。
によって変化する次スタンドの先進率と出側板厚との積
と定常圧延時における当該次スタンドの先進率と出側板
厚との積との比を予め求めこれと次スタンドのロール周
速とに基づき次スタンドの修正ロール周速量を求め、こ
れによって次スタンドのロール周速を減速させてマスバ
ランスを適正に保つようにしている。
しかしながら、上記従来のタンデム圧延機における圧延
材の尾端板厚制御方法にあっては、タンデム圧延機の出
側体積流量が一定になるようにロール周速を修正するの
で、板材尾端部のオフゲージを僅少にする効果がある
が、尾端という非定常部のため、一義的に修正量を設定
した場合には、制御誤差が大きく十分な板厚精度を得る
ことができないという問題点があった。
材の尾端板厚制御方法にあっては、タンデム圧延機の出
側体積流量が一定になるようにロール周速を修正するの
で、板材尾端部のオフゲージを僅少にする効果がある
が、尾端という非定常部のため、一義的に修正量を設定
した場合には、制御誤差が大きく十分な板厚精度を得る
ことができないという問題点があった。
そこで、この発明は、上記従来例の問題点に着目してな
されたものであり、被圧延材を圧延する毎に、算出した
板厚偏差の傾き量を順次学習し、次の被圧延材の圧延時
に傾き量に応じて圧下量を修正することにより、上記従
来例の問題点を解決することができるタンデム圧延機に
おける圧延材の尾端板厚制御方法を提供することを目的
としている。
されたものであり、被圧延材を圧延する毎に、算出した
板厚偏差の傾き量を順次学習し、次の被圧延材の圧延時
に傾き量に応じて圧下量を修正することにより、上記従
来例の問題点を解決することができるタンデム圧延機に
おける圧延材の尾端板厚制御方法を提供することを目的
としている。
上記目的を達成するために、この発明は、複数Ｎ個のス
タンドを有するタンデム圧延機で被圧延材を圧延する際
に当該被圧延材における尾端部の板厚増加を抑制するよ
うに圧下量を制御するタンデム圧延機における圧延材の
尾端板厚制御方法において、被圧延材の尾端部が第（ｉ
−１）スタンドを抜け第ｉスタンド（ｉ＝2,3……Ｎ）
を抜ける間の最終スタンド出側に設けた板厚計で測定し
た板厚偏差を所要数サンプリングし、該サンプリング値
に基づき板厚偏差の傾き量を演算学習し、次回の被圧延
材の第ｉ−１スタンドでの尾端抜け時に前記学習による
傾き量に基づき当該第ｉスタンドの圧下量を修正するよ
うにしたことを特徴としている。
タンドを有するタンデム圧延機で被圧延材を圧延する際
に当該被圧延材における尾端部の板厚増加を抑制するよ
うに圧下量を制御するタンデム圧延機における圧延材の
尾端板厚制御方法において、被圧延材の尾端部が第（ｉ
−１）スタンドを抜け第ｉスタンド（ｉ＝2,3……Ｎ）
を抜ける間の最終スタンド出側に設けた板厚計で測定し
た板厚偏差を所要数サンプリングし、該サンプリング値
に基づき板厚偏差の傾き量を演算学習し、次回の被圧延
材の第ｉ−１スタンドでの尾端抜け時に前記学習による
傾き量に基づき当該第ｉスタンドの圧下量を修正するよ
うにしたことを特徴としている。
この発明においては、被圧延材を圧延する毎に、その尾
端が第ｉスタンドを抜ける際例えばその前段の第（ｉ−
１）スタンドで尾端抜けした時点から第ｉスタンドで尾
端抜けした時点までの間に、最終スタンド出側に設けた
板厚計の板厚偏差を所要数サンプリングする。このサン
プリング値は、被圧延材の長手方向の中間部を圧延して
いる状態では、最終スタンド出側の板厚が略一定値とな
るように制御されているが、被圧延材の尾端部がタンデ
ム圧延機に到来すると、その尾端が各スタンドを通過す
る毎に、最終スタンド出側の板厚偏差が増加することに
なるので、この板厚偏差をサンプリングすることによ
り、尾端部の板厚増加を推定することが可能となる。
端が第ｉスタンドを抜ける際例えばその前段の第（ｉ−
１）スタンドで尾端抜けした時点から第ｉスタンドで尾
端抜けした時点までの間に、最終スタンド出側に設けた
板厚計の板厚偏差を所要数サンプリングする。このサン
プリング値は、被圧延材の長手方向の中間部を圧延して
いる状態では、最終スタンド出側の板厚が略一定値とな
るように制御されているが、被圧延材の尾端部がタンデ
ム圧延機に到来すると、その尾端が各スタンドを通過す
る毎に、最終スタンド出側の板厚偏差が増加することに
なるので、この板厚偏差をサンプリングすることによ
り、尾端部の板厚増加を推定することが可能となる。
したがって、板厚偏差のサンプリング値に基づき板厚偏
差の傾き量を算出すると共に、これを順次学習し、その
学習による傾き量に基づいて第ｉスタンド以降のスタン
ドの圧下量を修正することにより、尾端部の板厚を高精
度で制御することが可能となる。
差の傾き量を算出すると共に、これを順次学習し、その
学習による傾き量に基づいて第ｉスタンド以降のスタン
ドの圧下量を修正することにより、尾端部の板厚を高精
度で制御することが可能となる。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図はこの発明に適用し得る板厚制御装置の一例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
図中、１は被圧延材としての板材であって、これが複数
Ｎ個（例えばＮ＝７）のスタンドS1〜SNを有するタンデ
ム圧延機２の各スタンドSi（ｉ＝1,2……Ｎ）によって
順次圧延されてコイラー３に巻き取られる。なお、第１
図ではタンデム圧延機２の後段側の第5,第６及び第７ス
タンドS5,S6及びS7のみを図示し、これらについてこの
発明を適用する。この後段側のスタンドのみを制御する
のは、前段側のスタンドについては、その板厚変動が最
終スタンドS7に伝達されることが極めて少なく、後段側
の数スタンドを制御するだけで十分な板厚精度を確保す
ることができるからである。
Ｎ個（例えばＮ＝７）のスタンドS1〜SNを有するタンデ
ム圧延機２の各スタンドSi（ｉ＝1,2……Ｎ）によって
順次圧延されてコイラー３に巻き取られる。なお、第１
図ではタンデム圧延機２の後段側の第5,第６及び第７ス
タンドS5,S6及びS7のみを図示し、これらについてこの
発明を適用する。この後段側のスタンドのみを制御する
のは、前段側のスタンドについては、その板厚変動が最
終スタンドS7に伝達されることが極めて少なく、後段側
の数スタンドを制御するだけで十分な板厚精度を確保す
ることができるからである。
各スタンドS5〜S7は、その圧下位置が圧下位置制御装置
DC5〜DC7によって制御され、最終スタンドS7の出側で所
望の板厚となるように制御する。これら圧下位置制御装
置DCiのそれぞれは、通常状態即ち板材の尾端部を除く
部分の圧延状態では自動板厚制御（AGC）を行い、尾端
部の圧延時には後述する圧下位置修正量演算装置PAiか
ら出力される圧下位置修正指令値に基づき適宜スタンド
Si圧下位置を制御する。
DC5〜DC7によって制御され、最終スタンドS7の出側で所
望の板厚となるように制御する。これら圧下位置制御装
置DCiのそれぞれは、通常状態即ち板材の尾端部を除く
部分の圧延状態では自動板厚制御（AGC）を行い、尾端
部の圧延時には後述する圧下位置修正量演算装置PAiか
ら出力される圧下位置修正指令値に基づき適宜スタンド
Si圧下位置を制御する。
一方、最終スタンドS7の出側に設けられた板厚計４から
出力される板厚偏差検出信号がサンプリング・学習装置
５に入力される。
出力される板厚偏差検出信号がサンプリング・学習装置
５に入力される。
このサンプリング・学習装置５は、まず、前記板厚計４
から出力される板厚偏差検出信号を、板材１の尾端が第
（ｉ−１）スタンドSi-1を抜けた時点から第ｉスタンド
Siを抜ける時点迄の間で一定時間（例えば10msec）毎に
サンプリングし、そのサンプリングデータD1,D2……DM
をもとに最小二乗法の演算を行って傾きAiを算出する。
このようにサンプリング期間を設定する所以は、一般
に、板材尾端が仕上圧延機を抜ける場合の板厚偏差パタ
ーンは、第２図に示すようになり、板材尾端が各スタン
ドを抜ける毎に最終スタンド出側の板厚は厚くなり、そ
の屈折点は各スタンドでの尾端抜けに対応したものとな
るので、各スタンド間での板厚偏差をサンプリングする
ことにより、当該スタンドによる板厚偏差の傾きを推定
することができるからである。
から出力される板厚偏差検出信号を、板材１の尾端が第
（ｉ−１）スタンドSi-1を抜けた時点から第ｉスタンド
Siを抜ける時点迄の間で一定時間（例えば10msec）毎に
サンプリングし、そのサンプリングデータD1,D2……DM
をもとに最小二乗法の演算を行って傾きAiを算出する。
このようにサンプリング期間を設定する所以は、一般
に、板材尾端が仕上圧延機を抜ける場合の板厚偏差パタ
ーンは、第２図に示すようになり、板材尾端が各スタン
ドを抜ける毎に最終スタンド出側の板厚は厚くなり、そ
の屈折点は各スタンドでの尾端抜けに対応したものとな
るので、各スタンド間での板厚偏差をサンプリングする
ことにより、当該スタンドによる板厚偏差の傾きを推定
することができるからである。
次いで、算出した傾きAiと前回算出した平均値Ai(j-1)
との荷重平均でなる傾き平均値Aijを下記（１）式に従
って算出する。
との荷重平均でなる傾き平均値Aijを下記（１）式に従
って算出する。
Aij＝αAi＋（１−α）Ai(j-1) ……（１） 但し、０＜α＜１ 次いで、算出した傾き平均値Aijを学習テーブルに格納
する。ここで、学習テーブルは、板厚制御精度を向上さ
せるために、鋼種，板厚，板幅等の項目毎に分類してお
くことが望ましい。
する。ここで、学習テーブルは、板厚制御精度を向上さ
せるために、鋼種，板厚，板幅等の項目毎に分類してお
くことが望ましい。
また、各スタンドSiにおける板材１の尾端抜けを板抜け
検知装置６で検出すると共に、各スタンドSiの出側の板
速度Vi及び最終スタンドSNの出側の板速度VNをパススケ
ジュール計算装置７で算出する。
検知装置６で検出すると共に、各スタンドSiの出側の板
速度Vi及び最終スタンドSNの出側の板速度VNをパススケ
ジュール計算装置７で算出する。
そして、板抜け検知装置６からの板抜け検知信号、サン
プリング・学習装置５からの板厚偏差の傾き平均値Aij
及びパススケジュール計算装置７からの第ｉスタンドSi
での板材速度Vi及び最終スタンドSNでの板材速度VNが圧
下位置修正演算装置PA5〜PA7に入力される。
プリング・学習装置５からの板厚偏差の傾き平均値Aij
及びパススケジュール計算装置７からの第ｉスタンドSi
での板材速度Vi及び最終スタンドSNでの板材速度VNが圧
下位置修正演算装置PA5〜PA7に入力される。
圧下位置修正量演算装置PAiのそれぞれは、板材１の圧
延開始時に、その鋼種，板厚，板幅等によって、前記サ
ンプリング・学習装置５の学習テーブルを検索し、該当
する項目の傾き平均値Aijを読出し、これとパススケジ
ュール計算装置７から第ｉスタンドSiでの板速度Vi（m/
s）及び最終スタンドSNでの板速度VN（m/s）とに基づき
下記（２）式の演算を行って第ｉスタンドSiでの板厚変
更傾きHi（mm/s）を算出する。
延開始時に、その鋼種，板厚，板幅等によって、前記サ
ンプリング・学習装置５の学習テーブルを検索し、該当
する項目の傾き平均値Aijを読出し、これとパススケジ
ュール計算装置７から第ｉスタンドSiでの板速度Vi（m/
s）及び最終スタンドSNでの板速度VN（m/s）とに基づき
下記（２）式の演算を行って第ｉスタンドSiでの板厚変
更傾きHi（mm/s）を算出する。
次いで、算出した板厚変更傾きHiと第ｉスタンドSiのミ
ル定数Mi及び材料の塑性定数miとに基づき下記（３）式
の演算を行って圧下修正速度Sviを算出する。
ル定数Mi及び材料の塑性定数miとに基づき下記（３）式
の演算を行って圧下修正速度Sviを算出する。
次いで、板抜け検知装置６から第（ｉ−１）スタンドS
i-1での板材１の尾端抜け検知信号が入力された時点
で、圧下位置制御装置DCiの自動板厚制御を解除する指
令信号を出力すると共に、前記圧下修正速度Sviと第
（ｉ−１）スタンドを板材尾端が抜けた時点からの時間
ｔとに基づき下記（４）式の演算を行って圧下修正値Δ
Ｓ（ｔ）を算出し、これを前記圧下位置制御装置DCiに
出力する。
i-1での板材１の尾端抜け検知信号が入力された時点
で、圧下位置制御装置DCiの自動板厚制御を解除する指
令信号を出力すると共に、前記圧下修正速度Sviと第
（ｉ−１）スタンドを板材尾端が抜けた時点からの時間
ｔとに基づき下記（４）式の演算を行って圧下修正値Δ
Ｓ（ｔ）を算出し、これを前記圧下位置制御装置DCiに
出力する。
ΔＳ（ｔ）＝Svi×ｔ ……（４） このようにして、各スタンドSiの圧下量を、前段のスタ
ンドSi-1で板材の尾端が抜けた直後から圧下量修正演算
装置PAiの圧下量修正値ΔＳ（ｔ）に基づいて圧下位置
制御装置DCで制御することにより、各スタンドSiでの板
材尾端部の板厚を適正値に制御することができる。すな
わち、この発明による尾端板厚制御を行わない場合に
は、第３図（ａ）に示すように、尾端部での板厚偏差が
許容板厚偏差50μｍを遥かに越える200μｍにも達して
オフゲージが発生し、これを切り捨てる必要があり、製
品歩留まりが低下するものであるが、この発明による尾
端板厚制御を行った場合には、第３図（ｂ）に示す如
く、尾端部での板厚偏差が許容板厚偏差50μｍ未満とな
り、オフゲージによる切り捨てロスがなくなり、製品歩
留まりを向上させることができた。
ンドSi-1で板材の尾端が抜けた直後から圧下量修正演算
装置PAiの圧下量修正値ΔＳ（ｔ）に基づいて圧下位置
制御装置DCで制御することにより、各スタンドSiでの板
材尾端部の板厚を適正値に制御することができる。すな
わち、この発明による尾端板厚制御を行わない場合に
は、第３図（ａ）に示すように、尾端部での板厚偏差が
許容板厚偏差50μｍを遥かに越える200μｍにも達して
オフゲージが発生し、これを切り捨てる必要があり、製
品歩留まりが低下するものであるが、この発明による尾
端板厚制御を行った場合には、第３図（ｂ）に示す如
く、尾端部での板厚偏差が許容板厚偏差50μｍ未満とな
り、オフゲージによる切り捨てロスがなくなり、製品歩
留まりを向上させることができた。
なお、上記実施例においては、板材１の尾端が前段のス
タンドSi-1を抜けた時点からスタンドSiを抜けた時点ま
での板厚計４による板厚偏差をサンプリングする場合に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、サ
ンプリング期間は、板材尾端が前段のスタンドSi-1の抜
けてからスタンドSiを抜ける迄の間の傾きを推定可能な
任意の期間に選定することができる。
タンドSi-1を抜けた時点からスタンドSiを抜けた時点ま
での板厚計４による板厚偏差をサンプリングする場合に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、サ
ンプリング期間は、板材尾端が前段のスタンドSi-1の抜
けてからスタンドSiを抜ける迄の間の傾きを推定可能な
任意の期間に選定することができる。
以上説明したように、この発明によれば、被圧延材の尾
端が第（ｉ−１）スタンドを抜けてから第ｉスタンドを
抜ける間の最終スタンド出側の板厚偏差をサンプリング
し、そのサンプリングデータをもとに板厚偏差の傾き量
を演算学習し、次回の被圧延材の圧延時に第ｉスタンド
の圧下量を前記学習による傾き量に基づき制御するよう
にしたので、制御誤差が少なく被圧延材の性質に最適な
尾端部の板厚制御を行うことができ、尾端部での板厚精
度を他部の板厚精度と同等に行うことが可能となり、オ
フゲージの発生を防止して製品歩留まりを向上させるこ
とができる効果が得られる。
端が第（ｉ−１）スタンドを抜けてから第ｉスタンドを
抜ける間の最終スタンド出側の板厚偏差をサンプリング
し、そのサンプリングデータをもとに板厚偏差の傾き量
を演算学習し、次回の被圧延材の圧延時に第ｉスタンド
の圧下量を前記学習による傾き量に基づき制御するよう
にしたので、制御誤差が少なく被圧延材の性質に最適な
尾端部の板厚制御を行うことができ、尾端部での板厚精
度を他部の板厚精度と同等に行うことが可能となり、オ
フゲージの発生を防止して製品歩留まりを向上させるこ
とができる効果が得られる。
第１図はこの発明に適用し得る制御装置の一例を示すブ
ロック図、第２図は被圧延材尾端の各スタンド抜け時に
おける最終スタンド出側の板厚偏差の関係を示すグラ
フ、第３図（ａ）及び（ｂ）はそれぞれこの発明を適用
しない場合の板厚偏差及びこの発明を適用した場合の板
厚偏差を示すグラフである。 図中、１は板材（被圧延材）、２はタンデム圧延機、S5
〜S7はスタンド、３はコイラー、４は板厚計、５はサン
プリング・学習装置、６は板抜け検知装置、７はパスス
ケジュール計算装置、DC5〜DC7は圧下位置制御装置、PA
5〜PA7は圧下位置修正量演算装置である。
ロック図、第２図は被圧延材尾端の各スタンド抜け時に
おける最終スタンド出側の板厚偏差の関係を示すグラ
フ、第３図（ａ）及び（ｂ）はそれぞれこの発明を適用
しない場合の板厚偏差及びこの発明を適用した場合の板
厚偏差を示すグラフである。 図中、１は板材（被圧延材）、２はタンデム圧延機、S5
〜S7はスタンド、３はコイラー、４は板厚計、５はサン
プリング・学習装置、６は板抜け検知装置、７はパスス
ケジュール計算装置、DC5〜DC7は圧下位置制御装置、PA
5〜PA7は圧下位置修正量演算装置である。
Claims (1)
- 【請求項１】複数Ｎ個のスタンドを有するタンデム圧延
機で被圧延材を圧延する際に当該被圧延材における尾端
部の板厚増加を抑制するように圧下量を制御するタンデ
ム圧延機における圧延材の尾端板厚制御方法において、
被圧延材の尾端部が第（ｉ−１）スタンドを抜け第ｉス
タンド（ｉ＝2,3……Ｎ）を抜ける間の最終スタンド出
側に設けた板厚計で測定した板厚偏差を所要数サンプリ
ングし、該サンプリング値に基づき板厚偏差の傾き量を
演算学習し、次回の被圧延材の第ｉ−１スタンドでの尾
端抜け時に前記学習による傾き量に基づき当該第ｉスタ
ンドの圧下量を修正するようにしたことを特徴とするタ
ンデム圧延機における圧延材の尾端板厚制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61213022A JPH0767568B2 (ja) | 1986-09-10 | 1986-09-10 | タンデム圧延機における圧延材の尾端板厚制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61213022A JPH0767568B2 (ja) | 1986-09-10 | 1986-09-10 | タンデム圧延機における圧延材の尾端板厚制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6368210A JPS6368210A (ja) | 1988-03-28 |
| JPH0767568B2 true JPH0767568B2 (ja) | 1995-07-26 |
Family
ID=16632210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61213022A Expired - Fee Related JPH0767568B2 (ja) | 1986-09-10 | 1986-09-10 | タンデム圧延機における圧延材の尾端板厚制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0767568B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5385643B2 (ja) * | 2009-03-17 | 2014-01-08 | 株式会社神戸製鋼所 | 多段圧延機における板厚制御方法及び板厚制御装置 |
| CN113500102B (zh) * | 2021-07-07 | 2023-06-23 | 中铝瑞闽股份有限公司 | 减少铝热精轧带尾跑偏轧漏的轧制方法 |
-
1986
- 1986-09-10 JP JP61213022A patent/JPH0767568B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6368210A (ja) | 1988-03-28 |
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